JPH11142903A

JPH11142903A - 光学装置の手ぶれ防止装置

Info

Publication number: JPH11142903A
Application number: JP31217597A
Authority: JP
Inventors: Yoshiaki Matsuzawa; 良紀松澤
Original assignee: Olympus Optical Co Ltd
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1997-11-13
Filing date: 1997-11-13
Publication date: 1999-05-28

Abstract

(57)【要約】【課題】ぶれ検出手段の検出信号を小さくするように制
御するぶれ補正装置を小型化して補正系を安定化させる
こと。【解決手段】光学部２及びぶれ検出部３を有する光学装
置１を保持部４で保持し、光学部２と保持部４を駆動部
５で相対的に変位させる。ぶれ検出部３の出力信号に基
き、手ぶれ防止駆動制御部６が駆動部５を制御して光学
部２のぶれを打ち消す。これにより、駆動部５に加える
手ぶれ補正駆動用の電力情報を、出力電力情報列記憶部
７に時系列的に記憶させる。この記憶した電力情報の中
から、所定の時間過去の出力電力情報を読出すべく、ず
らし時間制御部９で制御する。そして、出力電力情報補
正部８により、ずらし時間制御部９で読出した出力電力
情報を、ぶれ検出部３の現在の出力信号に応じて補正し
て新たな出力電力情報を出力すると共に、該新たな出力
電力情報を出力電力情報列記憶部７に記憶する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、光学装置の手ぶ
れ防止装置に関し、より詳細にはスチルカメラ、ビデオ
カメラ等の光学投影装置や、望遠鏡、双眼鏡等の光学観
察装置等の光学装置を使用する際に発生する手ぶれ等に
起因する撮影、観察の不具合を改善した光学装置の手ぶ
れ防止装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、スチルカメラ、ビデオカメラ
等の光学撮影装置による静止画、動画等の撮影や、望遠
鏡、双眼鏡等の光学観察装置によって観察を行う際に発
生する手ぶれ等を防止することで、撮影結果をより良好
なものとし、また、より快適に観察するための提案が種
々なされている。

【０００３】例えば、カメラ等の撮影光学系を有するレ
ンズ鏡筒部に発生する振動を、検出センサ等によって検
出し、この検出値がゼロになるようにレンズ鏡筒部を駆
動することで、レンズ鏡筒部に発生する振動を積極的に
打ち消すようにした技術が、例えば特開昭６１−２４８
６８１号公報、特開昭６１−１５０５８０号公報、特願
平８−３０３２２１号等に記載されている。

【０００４】上記特開昭６１−２４８６８１号公報によ
り開示されている防振カメラは、カメラ本体の内部に、
二軸に自在に動くようにしたジンバル機構を設け、この
ジンバル機構によってレンズ鏡筒部を支持するようにし
たものであり、いわゆるロータリジャイロを用いた防振
装置を具備する防振カメラである。

【０００５】また、上記特開昭６１−１５０５８０号公
報により開示されている撮影装置に於ける防振手段は、
レンズ鏡筒部の上面側から見て左右方向（ヨーイング方
向）の回転に対して防振を行う防振装置をレンズ鏡筒部
の下部側に配置すると共に、レンズ鏡筒部の側方には、
上記防振装置を縦方向（ピッチング方向）の回転に対し
て駆動するように制御する駆動制御機構、及びカメラの
保持部、観察光学系等を配置し、これによってレンズ鏡
筒部の縦方向の回転をも防止するようにしたものであっ
て、永久磁石とコイルとを用いてグリップ部からカメラ
本体を防振駆動するようにしたものである。そして、撮
影者は、上記保持部を保持して撮影を行うようになって
いる。

【０００６】また、上記特願平８−３０３２２１号で
は、ストロボやファインダと鏡筒が一体的に構成されて
いるカメラ本体と保持部の角度をカメラ本体上に設置し
たぶれセンサの出力がゼロになるように制御する方法が
記載されている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来例は、手
ぶれ検出のセンサを用いて手ぶれを検出し、その値によ
って手ぶれ補正を行い、その結果が手ぶれ検出のセンサ
に反映されるタイプのものである。

【０００８】こうした方式は、センサを有効活用でき、
システムの構成を単純化させるものである。しかしなが
ら、出力が入力に影響を与え、更に入力をゼロにしよう
とする、いわゆる負帰還のフィードバックの系では発振
という課題を有していた。

【０００９】すなわち、出力が大きすぎて入力が逆方向
にふられる場合には、この作用を繰り返すことで発振す
る。また、出力が入力に与える信号に遅れがある場合に
は、フィードバック信号の符号が不適切になり、打ち消
し合うのではなく、逆に入力信号を大きくする方向に作
用する場合にも発振してしまう。

【００１０】したがって、これらの負帰還フィードバッ
クのゲインと位相の不適切のための発振を防止するため
に、十分に強い補正を与えることができないという課題
を有している。

【００１１】或いは、ゲインの不適切が生じないよう
に、上記特開昭６１−２４８６８１号公報に示されるよ
うに、駆動軸と重心を一致させる等の構造上の制約が生
じ、その結果、装置の大型化を招くものであった。

【００１２】この発明は、上記課題に鑑みてなされたも
のであり、フィードバックの系の遅れや、ゲインの不適
切性による発振を抑えた光学装置の手ぶれ防止装置を提
供することを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】すなわちこの発明は、被
写体を撮影或いは観察するための光学手段を有する撮像
部と、この撮像部に一体的に取付けられ、上記光学手段
の振動を検出して手ぶれ量に関する信号を出力するぶれ
検出手段と、上記撮像部を保持する保持手段と、この保
持手段と上記光学手段とを相対的に変位させる駆動手段
と、上記ぶれ検出手段の出力する信号に基いて、上記撮
像部の手ぶれを打ち消すように上記駆動手段を駆動制御
する手ぶれ防止駆動制御手段と、この手ぶれ防止駆動制
御手段により上記駆動手段に加えられる手ぶれ補正駆動
用の電力に関する情報を時系列的に複数記憶可能な出力
電力情報列記憶手段と、上記出力電力情報列記憶手段に
記憶された電力情報の中から所定の時間過去の出力電力
情報を読出すように制御する読出しずらし時間制御手段
と、上記読出しずらし時間制御手段により読出された出
力電力情報を、上記ぶれ検出手段の現在の出力信号に応
じて補正して新たな出力電力情報を出力すると共に、該
新たな出力電力情報を上記出力電力情報列記憶手段によ
り記憶させる出力電力情報補正手段とを備えていること
を特徴とする。

【００１４】またこの発明は、被写体像を観察するため
のファインダ手段と、上記被写体像を露光若しくは電気
的に記録するための撮影光学系を含む撮影手段とを一体
的に構成したカメラ本体と、上記カメラ本体を相対変位
可能に保持する保持手段と、上記カメラ本体に設けら
れ、上記光学手段の振動を検出して手ぶれ量に関する信
号を出力するぶれ検出手段と、上記保持手段内に設けら
れ、上記保持手段と上記光学手段とを相対的に変位させ
るように駆動する駆動手段と、上記ぶれ検出手段によっ
て検出される上記手ぶれ量に関する信号に基いて、上記
カメラ本体の手ぶれを打ち消すように上記駆動手段に電
力を出力して駆動制御する手ぶれ防止駆動制御手段とを
有する光学装置の手ぶれ防止装置に於いて、上記駆動手
段に加えられた手ぶれ補正駆動用の電力に関する情報を
時系列的に記憶する出力電力情報列記憶手段と、上記ぶ
れ検出手段によって検出された上記手ぶれ量に関する最
新の信号と、上記出力電力情報列記憶手段に時系列的に
記憶された複数の電力情報の中から所定の情報を読出
し、上記最新の信号に応じて補正して最新の出力電力情
報を出力する出力電力情報補正手段と、該最新の出力電
力情報を上記出力電力情報列記憶手段に記憶させる出力
電力情報補正手段と、を備えていることを特徴とする。

【００１５】この発明の光学装置の手ぶれ防止装置にあ
っては、光学手段を有する撮像部によって被写体が撮影
或いは観察され、上記撮像部に一体的に取付けられたぶ
れ検出手段によって、上記光学手段の振動が検出されて
手ぶれ量に関する信号が出力される。また、撮像部は保
持手段により保持され、この保持手段と上記光学手段と
が駆動手段により相対的に変位される。そして、上記ぶ
れ検出手段の出力する信号に基いて、上記撮像部の手ぶ
れを打ち消すように手ぶれ防止駆動制御手段が上記駆動
手段を駆動制御する。この手ぶれ防止駆動制御手段によ
り、上記駆動手段に加えられる手ぶれ補正駆動用の電力
に関する情報が、出力電力情報列記憶手段に時系列的に
複数記憶される。この出力電力情報列記憶手段に記憶さ
れた電力情報の中から、所定の時間過去の出力電力情報
を読出すように読出しずらし時間制御手段で制御され
る。そして、出力電力情報補正手段により、上記読出し
ずらし時間制御手段により読出された出力電力情報が、
上記ぶれ検出手段の現在の出力信号に応じて補正されて
新たな出力電力情報が出力される。それと共に、該新た
な出力電力情報が上記出力電力情報列記憶手段に記憶さ
れる。

【００１６】またこの発明にあっては、被写体像を観察
するためのファインダ手段と、上記被写体像を露光若し
くは電気的に記録するための撮影光学系を含む撮影手段
とがカメラ本体に一体的に構成されている。このカメラ
本体は、保持手段によって相対変位可能に保持され、こ
の保持手段内には該保持手段と上記光学手段とを相対的
に変位させるように駆動する駆動手段が設けられてい
る。また、上記カメラ本体には、上記光学手段の振動を
検出して手ぶれ量に関する信号を出力するぶれ検出手段
が設けられており、このぶれ検出手段によって検出され
る上記手ぶれ量に関する信号に基いて、手ぶれ防止駆動
制御手段が、上記カメラ本体の手ぶれを打ち消すように
上記駆動手段に電力を出力して駆動制御する。そして、
上記駆動手段に加えられた手ぶれ補正駆動用の電力に関
する情報は、出力電力情報列記憶手段に時系列的に記憶
される。上記ぶれ検出手段によって検出された上記手ぶ
れ量に関する最新の信号と、上記出力電力情報列記憶手
段に時系列的に記憶された複数の電力情報の中から所定
の情報が読出され、出力電力情報補正手段にて、上記最
新の信号に応じて補正されて最新の出力電力情報が出力
される。そして、該最新の出力電力情報は、出力電力情
報補正手段によって上記出力電力情報列記憶手段に記憶
される。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照してこの発明の
実施の形態を説明する。先ず、図１を参照して、この発
明の基本的な構成を説明する。図１は、この発明の光学
装置の手ぶれ防止装置の概要を示したブロック構成図で
ある。

【００１８】図１に於いて、光学装置１は、被写体を撮
影或いは観察するための光学部２と、この光学部２と一
体的に取付けられて該光学部２の振動を検出するぶれ検
出部３とを有して成る。保持部４は、上記光学装置１を
保持するためのもので、駆動部５によって光学部２と相
対的に変位されるようになっている。手ぶれ防止駆動制
御部６は、上記ぶれ検出部３からの信号に基いて駆動部
５を駆動制御する。

【００１９】上記手ぶれ防止駆動制御部６には、駆動部
５に加える手ぶれ補正のための電力に関する情報を時系
列的に複数記憶する出力電力情報列記憶部７と、所定の
時間過去の出力電力情報を読出し、現在のぶれ検出手段
の信号により出力電圧を補正して出力すると共に再度記
憶部に記憶させる出力電圧情報補正部８と、所定の時間
過去の情報をアクセスを行うずらし時間制御部９とが接
続されている。

【００２０】また、上記手ぶれ防止駆動制御部６には、
過去のぶれ情報を記憶している過去ぶれ情報列記憶部１
０が接続されても良い。更に、上記手ぶれ防止駆動制御
部６には、ぶれ検出部３からのぶれ信号の大きさ調整す
るための感度調整用の感度係数記憶部１１と、自動的に
ぶれ検出部３からの信号と手ぶれ防止のための駆動出力
のサイズ調整を行う感度係数補正部１２とが接続されて
も良い。

【００２１】このような構成に於いて、ぶれ検出部３の
信号を打ち消すように手ぶれ防止駆動制御部６が駆動部
５を駆動する。これにより、光学部２と保持部４の相対
的な位置がずれる。撮影者が保持部４を把持しているた
め、この相対的な変位は、光学部２を有する光学装置１
の位置をずらすことになる。そのため、光学部２の振動
を検出するぶれ検出部３に、駆動の結果がフィードバッ
クされる。このフィードバックされた結果を用いて、再
度手ぶれ防止駆動制御部６が上述したように動作する。
これを繰り返すことで、光学装置１のぶれは減衰させら
れる。

【００２２】ここで、駆動部５を駆動するために、手ぶ
れ防止駆動制御部６が出力する電力の情報を記憶する出
力電力情報列記憶部によって、上記フィードバックに要
する時間毎に出力電力を読出し、修正、出力、再記憶を
行うことで、フィードバックに要する時間の遅れを考慮
して、出力電力を定めることができる。

【００２３】ずらし時間制御部９は、一定の時間過去の
データとアクセスするために設けられているもので、こ
れにより、読出すデータのアドレスの制御を行う。すな
わち、出力電力が反映されるまでの時間後に、その出力
電力を再評価、修正できるからである。このために、手
ぶれ防止駆動制御部６の動作は、このフィードバックの
レスポンス遅れの時間よりも早い周期で行われる。そし
て、記憶される出力電力の情報は、遅れ時間内に動作す
る回数分の記憶を可能にする容量が必要となる。

【００２４】また、過去ぶれ情報列記憶部１０を用い
て、出力電力の情報と共に、ぶれ検出部３からのぶれ信
号に基く情報をも、同時に記憶させておき、ぶれ信号の
増減に合わせて出力電力を補正することも可能である。

【００２５】更に、ぶれ信号の増減に合わせて、ぶれ検
出部３からのぶれ信号の大きさを調整するための感度調
整用の感度係数記憶部１１の感度係数を増減させ、自動
的にぶれ検出部３からの信号と手ぶれ防止のための駆動
出力のサイズ調整を感度係数補正部１２で行うことも可
能である。

【００２６】加えて、ぶれ信号が大きい場合、ぶれ信号
がぶれ無しを示す場合に、上記で示す出力電力の修正の
例外的処置を行い、フィードバックの遅れを無視しても
かまわない程の大ぶれに対してのレスポンスの向上と、
電力の節約を図ることもできる。

【００２７】次に、この発明の第１の実施の形態につい
て説明する。図２乃至図６は、この発明の第１の実施の
形態の光学装置の手ぶれ防止装置を示す外観図である。
尚、この第１の実施の形態は、被写体像を露光または電
気的に記録する撮影装置であるカメラに適用した場合を
例示するものである。

【００２８】図２はこの第１の実施の形態である光学装
置の手ぶれ防止装置を有するカメラの概略斜視図であ
り、図３は図２のこのカメラの正面図、図４はこのカメ
ラの背面図、図５はこのカメラの上面図、図６はこのカ
メラが撮影者の両手によって保持された状態のカメラの
背面図である。

【００２９】図に於いて、カメラ本体２０の前面側の略
中央部には、被写体像をフィルム上に結像させるための
撮影光学系である撮影レンズ２１ａと、露光量の調節を
行うシャッタ装置２１ｂ等によって形成される撮影レン
ズ鏡筒２１が配設されている。

【００３０】この撮影レンズ鏡筒２１近傍には、測距手
段（図示せず）のための測距窓２２ａ及び２２ｂが設け
られている。また、カメラ本体２０の前面側の上部に
は、写真撮影を行う際に被写体像を確認するための観察
光学系でファインダ手段であるファインダ部２３と、被
写体輝度が不足する場合に適正露出を得るために用いる
補助光光源であるストロボ２４等が設けられている。

【００３１】そして、カメラ本体２０の上面側の一側
方、例えば図３に於いて左側には、撮影を行うに当たり
測距、測光動作を行うためのファーストレリーズと撮影
指示を行うセカンドレリーズの二段スイッチから成るレ
リーズ釦２５が設けられている。

【００３２】更に、カメラ本体２０の側方部、例えば図
３に於いて左側には、カメラ本体２０を保持する際に、
指がかかることで保持しやすいようにするための指係り
部（親指当て部）２６ａと、グリップ部２６ｂによって
形成される保持手段である第１の保持部２６が設けられ
ている。この第１の保持部２６は、撮影者がカメラ本体
２０を保持する際には、通常の場合、右手でカメラ本体
２０を保持する部分であり、この第１の保持部２６を保
持しながらレリ−ズ釦２５の操作を容易に行うことがで
きるような形状となっている。

【００３３】一方、第１の保持部２６とは反対側のカメ
ラ本体２０の側方部、例えば図３に於いて右側には、保
持手段（第２の保持部）であり防振グリップである防振
保持部２７が装着されている。この防振保持部２７は、
撮影者がカメラ本体２０を保持する際に、通常の場合、
左手でカメラ本体２０を保持するための部分である。こ
の防振保持部２７の背面側には、防振動作を開始させ、
または停止させるための信号を発生する電気接点スイッ
チ等から構成される釦スイッチである防振スイッチ２８
が設けられている。

【００３４】そして、カメラ本体２０の内部に於ける底
面側には、このカメラ本体２０の上下方向の首振り振動
の振動角速度（手ぶれ量等）を検出するためのぶれ検出
部３０が設けられている。

【００３５】上記防振保持部２７は、防振駆動軸２９に
よってカメラ本体２０と連結されている。それと共に、
防振保持部２７への電源を供給するための電源リード線
や、ぶれ検出部３０からの角速度信号を防振保持部２７
側へ伝達するための角速度信号線３１が、防振保持部２
７とカメラ本体２０との間に配線されている。

【００３６】次に、このように構成されたカメラに於け
る写真撮影時の基本的な動作について、簡単に説明す
る。先ず、カメラ本体２０の図示されない主電源がオン
状態とされることにより、カメラ本体２０と防振保持部
２７の各電気回路ブロックに対して電源が供給される。
そして、撮影者によりレリーズ釦２５の半押し動作（フ
ァーストレリーズ動作）が行われると、カメラ本体２０
は、測距、測光動作が開始されて、その結果に基いて撮
影レンズ鏡筒２１内の撮影レンズ２１ａが適切な位置に
移動される。これにより、合焦動作が行われた後、シャ
ッタ装置２１ｂによって露光動作が行われる。

【００３７】このシャッタ装置２１ｂによる露光動作が
終了すると、次回の撮影駒を撮影準備状態にするため
に、フィルム給送部（図示せず）によって、フィルム１
駒分の巻上げ動作が行われる。尚、ここで、今回の撮影
動作が最終駒であった場合には、フィルム給送部ではフ
ィルム巻戻し動作が行われることとなる。

【００３８】次に、この第１の実施の形態のカメラの手
ぶれ防止装置（防振保持部２７）について説明する。図
７乃至図９は、上述したカメラの防振保持部２７の内部
構造を示す図であって、図７は防振保持部２７の内部機
構のみを取出して示した概念図、図８は図７の内部機構
に於ける各ギア部の噛合状態の概略を示した図、図９は
図７を具体的に示す概略斜視図である。

【００３９】図７乃至図９に示されるように、防振保持
部２７の内部には、この防振保持部２７とカメラ本体２
０とを相対的に変位させる駆動機構を有する手ぶれ防止
駆動手段が設けられている。

【００４０】すなわち、防振保持部２７の内部には、防
振駆動モータ３３が設けられており、この防振駆動モー
タ３３の回転駆動カによって防振動作が行われるように
なっている。

【００４１】この防振駆動モータ３３の回転軸にはピニ
オンギアが固着されており、このピニオンギアには減速
ギア（二段ギア）３４の大径ギア部が噛合されている。
また、減速ギア３４の小径ギア部には、防振保持部２７
とカメラ本体２０とを連結する防振駆動軸２９に固着さ
れたギア部が噛合されている。尚、防振駆動軸２９は、
カメラ本体２０の側面に固定されているものであり、防
振駆動モータ３３の回転駆動力をカメラ本体２０側に伝
達する軸部材である。

【００４２】また、減速ギア３４については、図８、図
９では、二段ギアによって構成した例が示されている
が、防振駆動モータ３３の回転駆動力を防振駆動軸２９
に減速して伝達することができれば良いので、これに限
られるものではない。例えば、図９に示されるように平
ギアによって構成しても良く、更に複数のギア等によっ
てギア列を構成するようにしても良い。

【００４３】防振駆動モータ３３には、いわゆるモータ
ブリッジ回路で構成されるモータ駆動回路３５が電気的
に接続されている。このモータ駆動回路３５には、いわ
ゆるマイクロコンピュータで構成される防振用の制御回
路であるＣＰＵ３６が接続されている。

【００４４】上記ＣＰＵ３６には、カメラ本体２０内に
設けられている上記ぶれ検出部３０が角速度信号線３１
によって電気的に接続されている。そして、このぶれ検
出手部３０によって検出されたカメラ本体２０の角速度
信号が、ＣＰＵ３６に伝達されるようになっている。Ｃ
ＰＵ３６は、ぶれ検出部３０からの角速度信号を受け
て、カメラ本体２０の角速度信号の値がゼロになるよう
に、モータ駆動回路３５を介して防振駆動モータ３３の
回転駆動を制御するようになっている。

【００４５】ここで、モータ駆動回路３５について、図
１０を参照して説明する。図１０（ａ）は、ＣＰＵ３６
で求められたぶれ補正のためのモータ３３への印可電圧
Ｖout を、Ｄ／Ａコンバータ４０を用いてアナログ化
し、更にトランジスタＱ０を介してパワートランジスタ
Ｑ１〜Ｑ４により構成された電流増幅回路を用いて、モ
ータを駆動するのに必要な電流分を得て、その電力をモ
ータブリッジ回路に供給するモータ駆動回路３５ａであ
る。

【００４６】また、図１０（ｂ）に示される回路のよう
に、ＰＷＭ回路４１だけでモータ３３を制御する場合に
は、モータブリッジ回路に印可する電圧は一定の電圧で
良い。

【００４７】ＨＰＦ処理された角速度信号は、ゼロを中
心に変化する信号であるので、符号を有する。この角速
度信号に符号を用いて、モータを作動させるときの回転
方向が決定される。これは、モータブリッジ回路の２対
のＰＮＰ型トランジスタ及びＮＰＮ型のトランジスタが
対向位置でそれぞれオンされることで、その間に接続さ
れたモータ３３への印可電圧・印可電流方向の切換えに
より可能になる。

【００４８】例えば、図１０（ｃ）に示される回路の場
合は、トランジスタＱ１、Ｑ４がオン、トランジスタＱ
２、Ｑ３がオフで、図示矢印Ｉ₁ 方向及びＩ₂ 方向に電
流が流れる。

【００４９】同様に、図１０（ｄ）に示される回路の場
合は、トランジスタＱ１、Ｑ４がオフ、トランジスタＱ
２、Ｑ３がオンで、図示矢印Ｉ₃ 方向及びＩ₄ 方向に電
流が流れる。

【００５０】また、急激な停止が行われる場合には、Ｐ
ＮＰ型またはＮＰＮ型のトランジスタが２個ともオンさ
れることで、モータの両端がショートされて停止される
ことができる。

【００５１】特に、モータ３３の速度を変化させること
が必要なければ、モータブリッジの４個のトランジスタ
Ｑ１〜Ｑ４がオフされることで、モータ３３を空走状態
にしても良い。

【００５２】このようなモータブリッジ回路の使用法
は、公知のモータブリッジ回路の一般的な使用法になら
うことも可能である。更に、モータブリッジ回路への制
御信号はデジタル信号であるので、ＣＰＵ３６による制
御が容易である。また、ＣＰＵ３６のこのモータブリッ
ジ制御信号出力端子とモータブリッジのトランジスタの
ベース入力端子間に、トランジスタやＦＥＴ等の電力増
幅素子によるプリアンプ部を配する構成も可能である。
この場合、より大きを電力をモータブリッジ回路で制御
することが可能になる。

【００５３】モータ駆動回路３５及びＣＰＵ３６には、
リード線３７によって主電源が接続されており、これに
より給電されるようになっている。尚、この主電源は、
カメラ本体２０側の全体に給電を行う主電源を兼用して
も良く、また、防振保持部２７内に別途設けるようにし
ても良い。

【００５４】更に、ＣＰＵ３６には、防振保持部２７上
に接地された電気接点スイッチ等から成る防振スイッチ
２８が電気的に接読されている。この防振スイッチ２８
のオン（ＯＮ）／オフ（ＯＦＦ）操作によって、ＣＰＵ
３６が防振動作の制御の開始または停止を行うこととな
る。

【００５５】図１１は、この第１の実施の形態のカメラ
本体２０の防振保持部２７の動作の流れを簡単に示すフ
ローチャートである。図１１に示されるように、先ず、
ステップＳ１に於いて、ＣＰＵ３６では、防振スイッチ
（釦）２８が操作されたか否か、つまり防振開始信号が
発生されたか否かの確認が行われる。ここで、ＣＰＵ３
６に於いて、防振スイッチ２８が操作された、つまり防
振スイッチ２８がオン状態とされて防振動作開始信号が
発生していると判断された場合には、ステップＳ２に進
む。

【００５６】このステップＳ２では、ＣＰＵ３６にて、
カメラ本体２０側のぶれ検出部３０からの角速度信号
（アナログ値）が受信される。ここでは、カメラ本体２
０に対して、図９の図示矢印Ａ方向への角速度振動が発
生している場合を想定する。すると、先ず、この受信さ
れた角速度信号について、ＣＰＵ３６により、そのＩＣ
チップに内蔵されているＡ／Ｄコンバータ（図示せず）
によって、ぶれ検出部３０からの角速度信号がＣＰＵ３
６に於ける信号処理が可能なようにデジタル値に変換さ
れる（Ａ／Ｄ変換）。これにより、ＣＰＵ３６では、図
９の図示矢印Ａ方向への角速度信号が認識される。

【００５７】そして、次のステップＳ３に於いて、この
デジタル化された角速度信号に基いて、ＣＰＵ３６によ
りモータ駆動回路３５を介して防振駆動モータ３３が制
御されて、カメラ本体２０に対して、図９の図示矢印Ａ
方向とは逆方向の、振動を打ち消す方向の回転駆動力が
発生される。

【００５８】すなわち、防振駆動モータ３３が図９の図
示矢印Ｂ方向に回転駆動されることにより、減速ギア３
４を介して減速、増力されて、防振駆動軸２９が図９の
図示矢印Ｃ方向、すなわち上述した矢印Ａ方向とは逆方
向に回転駆動された後、上述したステップＳ１の処理に
戻る。これにより、図９の図示矢印Ａ方向の振動（回転
力）は、防振駆動モータ３３による図９の図示矢印Ｃ方
向の回転駆動力によって打ち消され、カメラ本体２０の
回転が抑制されることとなる。

【００５９】次いで、ステップＳ３の処理が行われる
が、このステップＳ３の動作についての詳細は後述す
る。そして、防振スイッチ２８が押されている間中、こ
れらの防振動作（ステップＳ１、Ｓ３の処理）が連続し
て行われることとなる。

【００６０】尚、上記ステップＳ１に於いて、防振スイ
ッチ２８の操作が無い場合、つまり防振スイッチ２８が
オフ状態であれば防振のための動作は行われずに、レリ
ーズが押された場合にはカメラの制御用のＣＰＵ（図示
せず）により通常の写真撮影シーケンスが実行されるこ
ととなる。

【００６１】カメラ本体２０に発生する角速度は、時々
刻々と変化することとなるが、その都度、角速度をぶれ
検出部３０によって検出され続けると共に、このとき検
出された各検出値に基いた防振動作が繰り返されるの
で、カメラ本体２０の振動は連続的に抑制されて効率的
な防振が行われることとなる。

【００６２】ここで、上記ステップＳ３の処理動作につ
いて詳細に説明する。初めに、ＣＰＵ３６の構成につい
て、図１２のブロック図を参照して更に細かく説明す
る。

【００６３】ＣＰＵ３６は、ＣＰＵ３６外部のぶれ検出
部３０からの角速度信号がデジタル値に変換されるＡ／
Ｄコンバータ４３と、時系列的にモータ駆動回路３３へ
印加する電圧を記憶するための出力電力列記憶部４４
と、この出力電力列記憶部４４に記憶された出力電圧を
読出し、Ａ／Ｄコンバータ４３からの現在のぶれ検出部
３０により検出された角速度信号により出力電圧を補正
し補正した出力電圧を出力電力列記憶部４４に再度格納
する出力電力補正部４５と、ＣＰＵ３６外部のモータ駆
動回路３５へ出力する出力電力出力部４６とから構成さ
れる。上記出力電力補正部４５は、ＣＰＵ３６上のソフ
トウェアとして構成される。

【００６４】ここで、図１３のフローチャートを参照し
て、モータ駆動回路の処理動作を説明する。先ず、ステ
ップＳ１１に於いて、出力電力列記憶部４４は、以前防
振動作開始信号がなく、今回初めて防振動作信号が発生
したか否かが判断される。ここで、今回初めて防振動作
信号が発生した場合には、ステップＳ１２に移行して、
出力電力列初期化ルーチンが実行される。

【００６５】このステップＳ１２では、読出す過去のデ
ータの、出力電力列記憶部４４上の位置を示すデータ読
出し／書込み用のポインタＤが初期化される。そして、
過去データの蓄積のための記憶エリアと出力電力が
“０”になる値（同実施の形態では“０ｘ８０”）に初
期化される。この場合、ポインタＤの示すアドレスに値
が書込まれ、ポインタＤの値が進められて順次繰り返さ
れ、ポインタがエリア上限に達した場合、ポインタＤが
初期化され、初期化ルーチンが終了する。

【００６６】通常に手ぶれ防止の動作が行われる場合
は、ステップＳ１３にて、出力電力補正ルーチンが実行
される。ステップＳ１３では、先ず、出力電力列記憶部
４４上の過去の出力電力値が読出される。そのため、上
記ポインタＤの値から遡る時間分（このルーチンの実行
回数と実行間隔で定まる）の値が減算された値のポイン
タＤ′が設定される。この値が記憶エリアの下限より小
さくなる場合、小さくなった値分上限値より減算された
値で設定される。そして、このポインタＤ′の示すアド
レスの出力電力情報が読出される。

【００６７】次に、現在のぶれ検出出力に従い、読出さ
れた出力電力情報が修正される。すなわち、ぶれが“＋
（プラス）”の方向であれば出力電圧情報がインクリメ
ントされ、“−（マイナス）”の方向であればデクリメ
ントされる。修正された値は、ポインタＤの示すアドレ
スに格納される。この値は、所定時間に再利用されるこ
とになる。

【００６８】次に、ポインタＤが進められて、次回の制
御に備える。進められた結果、エリアの上限を越えた場
合は下限値に設定される。ステップＳ１４の出力電力出
力ルーチンでは、上記出力補正ルーチンで修正された出
力電力情報を基に、図１０（ａ）に示されるＤ／Ａコン
バータ４０とトランジスタＱ１〜Ｑ４へ出力される電圧
情報が作成されて出力される。

【００６９】モータ３３に電圧が印加されて防振保持部
２７が駆動される場合、ある電圧以下ではモータ３３は
駆動できない。この始動に必要な基礎的な電力は、モー
タ内のコイルの抵抗による電力の損失や、モータ３３の
シャフト部の軸摩擦、防振保持部２７への駆動力を伝達
するためのギヤ等の摩擦による損失によるものである。
ここで、その基礎的な電力をαと定義する。

【００７０】出力電力情報をｘとして、ｘは今、１バイ
トで表されているとする。出力が“０”にされる場合の
値が“０ｘ８０（１０進で１２８）”として、これより
も大きな値は“ｘ−０ｘ８０”として出力が定められて
いる。逆に、ｘが“０ｘ８０”より小さな場合は、“０
ｘ８０−ｘ”が出力の大きさを示す。“０ｘ８０”より
大きいか、或いは小さい場合は、それぞれが駆動の方向
を示す。

【００７１】例えば、出力電力情報ｘが“０ｘ８０”よ
り大きい場合は、“ｘ−０ｘ８０＋α”の値がＤ／Ａコ
ンバータ４０に出力されると共に、図１０（ｃ）に示さ
れるように、トランジスタＱ１及びＱ４がオン、トラン
ジスタＱ２及びＱ３がオフされて、モータ３３に通電さ
れる。一方、出力電力情報ｘが“０ｘ８０”より小さい
場合には、“０ｘ８０−ｘ＋α”の値がＤ／Ａコンバー
タ４０に出力され、トランジスタＱ１及びＱ４がオフさ
れ、トランジスタＱ２及びＱ３がオンされて、大きい場
合と逆方向に通電される。

【００７２】尚、出力電力情報ｘ＝０ｘ８０の場合は、
全てのトランジスタＱ１〜Ｑ４がオフされる。このよう
にして、出力電力情報が角速度に対して符号を含めて線
形に処理されて処理が簡略化されると共に、出力電力情
報が実際の出力電力に変換される際に損失分が考慮され
た電圧が付加され、情報の意味する方向への駆動信号を
得るようにすることで、簡単に必要な出力を得ることが
できる。

【００７３】上述した、出力電力補正ルーチンで示され
たポインタＤの値から遡る時間分の大きさについては、
この手ぶれ防止装置の手ぶれ検出から補正力を生成し、
その補正力が手ぶれ検出の値に反映されるまでの時間に
相当する。このフイードバックの遅れは、センサのレス
ポンスの遅れや信号の処理、回路、アクチュエータのレ
スポンスの遅れによるものである。

【００７４】以上説明したように、この第１の実施の形
態のカメラによれば、ぶれ検出部３０による検出値に基
いて行われる防振保持部２７の動作制御によって、カメ
ラ本体２０自体をぶれを打ち消す方向に回転させるよう
にしたので、より効果的な防振を行うことができる。し
たがって、このカメラ本体２０によって行われる写真撮
影動作で得られる映像は、ぶれのない、より良好な画質
の映像が得られることとなる。

【００７５】また、カメラ本体２０には、撮影光学系と
は別体のファインダ光学系が一体に配設されているが、
カメラ本体２０自体を防振動作させるようにしたので、
ファインダ光学系によって被写体像を確認する際にも、
ファインダ光学系によって観察される像のぶれを同時に
防止することができる。したがって、より良好な観察像
を得ることができることとなり、カメラ自体の操作性の
向上に寄与することができる。

【００７６】尚、測光、測距等のための光学系、すなわ
ち測距窓２２ａ、２２ｂ等によって形成される測距手段
の光軸方向と、ファインダ光学系２３の光軸方向、及び
撮影光学系２１ａの光軸方向がそれぞれ略一致するよう
に、各光学系の構成部材をカメラ本体２０の前面側に配
置しているので、カメラ本体２０自体を防振動作させる
ことで各光学系に対する防振が一様に行われることとな
る。したがって、フィルム上に露光されるべき被写体像
に位置ずれ等が発生してしまうようなこともない。

【００７７】また、上述した図１３のモータ駆動回路制
御のルーチンの説明で示したように、所定の時間の過去
の駆動用の出力を修正して、手ぶれ補正の駆動量として
用いることは、手ぶれの検出から手ぶれ補正の結果が再
度手ぶれ検出出力に反映されるまでのフィードバック系
の信号の流れの遅れを考慮して、無用に補正駆動量が増
大化するのを避ける意味がある。補正の力がぶれの信号
に対して直接的ではなく、幾回かの補正力に分配されて
得られる効果があるので、穏やかな制御になり、滑らか
な手ぶれ防止効果を得ることができる。

【００７８】次に、この発明の第２の実施の形態とし
て、出力電力補正ルーチンの別の例を説明する。図１４
はこの発明の第２の実施の形態によるＣＰＵの構成を示
すブロック図であり、図１５は出力電圧補正ルーチンの
動作を説明するフローチャートである。

【００７９】この例では、過去に出力された電力情報に
加えて、その出力された時点での角速度信号が同時に記
憶され、所定時間後の出力電力の補正に用いられるよう
になっている。

【００８０】図１４に於いて、ＣＰＵ３６′は、Ａ／Ｄ
コンバータ４３′と、角速度感度乗算部４８と、出力電
力角速度列記憶部４９と、出力電力補正部４５′と、感
度補正部５０と、角速度感度記憶部５１と、出力電力出
力部５２とから構成されている。

【００８１】次に、図１５のフローチャートを参照し
て、モータ駆動回路の処理動作を説明する。Ａ／Ｄ変換
された角速度信号Ｖａは、８ビットのＡ／Ｄコンバータ
の場合、“０ｘ００”〜“０ｘＦＦ”の間の値をとる。
角速度が無い場合の値を“０ｘ８０”とする。角速度信
号の感度を調整するために係数Ｋｖ（≧０）が設定さ
れ、ｖ_g ＝（Ｖａ−０ｘ８０）・Ｋｖ＋０ｘ８０（１）なる処理が行われると、角速度が無い場合の値が“０ｘ
８０”のまま、角速度の大きさを調整することができ
る。この値（角速度情報）と、出力電圧情報が同時に記
録される。

【００８２】この例での出力電力補正ルーチンを用いる
場合は、初期化ルーチンでも角速度情報が出力電力情報
と共に初期化される。図１５の出力電力補正ルーチンで
は、先ず、出力電力角速度列記憶部４９上の過去の出力
電力値と、その時の角速度値が読出される。そのため、
ポインタＤ′の値から遡る時間分の値の２倍の値が減算
されてポインタＤ′が設定される。ここで、記憶エリア
の下限より小さくなる場合は、小さくなった分を上限か
ら減算した値に設定する。これにより、定められた記憶
エリアの中で順次並んだデータを読出すことができる。

【００８３】先ず、ステップＳ２１では、上記ポインタ
Ｄ′で過去の出力電力値Ｖｏ′が読出される。次いで、
ステップＳ２２にて、ポインタＤ′が１つ進められて、
過去の角速度値ｖ_g ′が読出される。そして、ステップ
Ｓ２３にて、上記（１）式が用いられて、感度の調整さ
れた現在の角速度値ｖ_g が求められる。

【００８４】次に、現在と過去の角速度値ｖ_g とｖ_g ′
が用いられ、過去の出力電力値Ｖｏ′が補正されて今回
の出力電力値Ｖｏが求められる。そのため、ステップＳ
２４に於いて、現在と過去の角速度値が比較されて、ぶ
れが小さくなっているかどうかが調べられる。

【００８５】ここでは、先ず現在のぶれが“＋”方向で
あるかか調べられる。これは、ｖ_gが“０ｘ８０”より
大きい場合である。ｖ_g が“０ｘ８０”より小さい場合
は、後述するステップＳ３８に移行する。一方、ステッ
プＳ２４にてｖ_g が“０ｘ８０”より大きい場合は、ス
テップＳ２５に移行して、現在のぶれｖ_g が“０”かま
たは“＋”かが調べられる。現在のぶれｖ_g が“＋”で
ある場合は、ステップＳ２６に移行して、過去の角速度
ｖ_g ′が“０”かまたは“−”かが調べられる。

【００８６】ステップＳ２６にて、ｖg ′が“０ｘ８
０”より小さい場合、速度は“０”を挟んで変化してい
るので、ぶれは小さいと考えられる。そこで、ステップ
Ｓ２７に移行して、出力電力を切断するためにＶｏ＝０
ｘ８０とされる。

【００８７】また、上記ステップＳ２６にて、ｖ_g ′＞
０ｘ８０の場合は、出力電力Ｖｏ′が出力された時点で
も“＋”方向のぶれがあったことを意味している。この
場合は、先ず、ステップＳ２８にてｖ_g が所定の値、例
えば“０ｘＦ０”より大きいか否かが調べられる。これ
は、感度の調整の時にデータがオーバフローして、上限
値にまるめ込まれている場合の対処や、大きなぶれが入
った時のレスポンスの向上のためである。

【００８８】上記ステップＳ２８にて所定の値より大き
い場合は、ステップＳ２９に移行して、Ｖｏ＝０ｘＦＦ
として、前回の出力よりも“＋”方向の補正力が高めら
れる。一方、上記ステップＳ２８で所定の値以下の場合
は、ステップＳ３０及びＳ３１に於いて、（ｖ_g −ｖ
_g ′）の符号が調べられる。

【００８９】ｖ_g ＝ｖ_g ′の場合は、ぶれは減っていな
いので、ステップＳ３２に移行してＶｏ＝０ｘ８０とさ
れる。また、（ｖ_g −ｖ_g ′）が正の場合、ぶれは
“＋”方向に増加しているので、ステップＳ３３に移行
して、Ｖｏ＝Ｖｏ′＋１とされる。同時に、ステップＳ
３４にて、係数Ｋｖが小さくされて、感度の不適切によ
る誤動作でぶれが増加してしまった場合に備える。

【００９０】更に、（ｖ_g −ｖ_g ′）が負の場合は、補
正力が効果を発揮してぶれが減っていると考えられ、ス
テップＳ３５にて、Ｖｏ＝Ｖｏ′−１として補正力が弱
められる。また同時に、感度の設定が小さすぎて、ぶれ
が減ったと判断されてしまった場合に備えて、ステップ
Ｓ３６にて係数Ｋｖが大きくされる。

【００９１】また、上記ステップＳ２４及びＳ２５に於
いて、ｖ_g ＝０８ｘ０の場合は、ぶれはなくなっている
ので、ステップＳ３７に移行して、出力電力を切断する
ために、Ｖｏ＝０８ｘ０とされる。

【００９２】上記ステップＳ２４に於いて、ｖ_g が“０
ｘ８０”より小さい場合は、上述したｖ_g が“０ｘ８
０”より大きい場合に準じて処理されるが、方向、符号
の判断や代入する即値等については当然逆になる。

【００９３】すなわち、ステップＳ２４に於いてｖ_g が
“０ｘ８０”より小さい場合は、ステップＳ３８に移行
して、過去の角速度ｖ_g ′が“０”かまたは“−”かが
調べられる。

【００９４】ステップＳ３８にて、ｖ_g ′が“０ｘ８
０”より大きい場合、速度は“０”を挟んで変化してい
るので、ぶれは小さいと考えられる。そこで、ステップ
Ｓ３０に移行して、出力電力を切断するためにＶｏ＝０
ｘ８０とされる。

【００９５】また、上記ステップＳ３８にて、ｖ_g ′＜
０ｘ８０の場合は、出力電力Ｖｏ′が出力された時点で
も“−”方向のぶれがあったことを意味している。この
場合は、先ず、ステップＳ４０にてｖ_g が所定の値、例
えば“０ｘＦ０”小さいか否かが調べられる。

【００９６】上記ステップＳ４０にて所定の値より小さ
い場合は、ステップＳ４１に移行して、Ｖｏ＝０ｘ００
として、前回の出力よりも“−”方向の補正力が高めら
れる。一方、上記ステップＳ４０で所定の値以下の場合
は、ステップＳ４２及びＳ４３に於いて、（ｖ_g −ｖ
_g ′）の符号が調べられる。

【００９７】ここで、ｖ_g ＝ｖ_g ′の場合は、ぶれは減
っていないので、ステップＳ４４に移行してＶｏ＝０ｘ
８０とされる。また、（ｖ_g −ｖ_g ′）が負の場合、ぶ
れは“−”方向に増加しているので、ステップＳ４５に
移行して、Ｖｏ＝Ｖｏ′−１とされる。同時に、ステッ
プＳ４６にて、係数Ｋｖが小さくされて、感度の不適切
による誤動作でぶれが増加してしまった場合に備える。

【００９８】更に、（ｖ_g −ｖ_g ′）が正の場合は、補
正力が効果を発揮してぶれが減っていると考えられ、ス
テップＳ４７にて、Ｖｏ＝Ｖｏ′＋１として補正力が弱
められる。また同時に、感度の設定が小さすぎて、ぶれ
が減ったと判断されてしまった場合に備えて、ステップ
Ｓ４８にて係数Ｋｖが大きくされる。

【００９９】このようにして求められた今回の出力電力
Ｖｏは、ポインタＤの示す記憶エリアに格納される。次
に、ポインタＤが１つ進められ、現在の角速度値ｖ_g が
記憶エリアに格納される。更に、ポインタＤが進めら
れ、そのとき、記憶エリアの上限にポインタＤが達する
ならば、ポインタＤの値は下限の値に設定される。

【０１００】このように、過去の角速度値とその時の出
力についての値を記録しておき、一定の時間の後にその
角速度と出力値、そして今回の角速度の値を用いて、今
回の出力を定めることは、過去に出力した結果が、ぶれ
防止にどれぐらい寄与したかを確認しながらフィードバ
ックのループを用いて手ぶれを制御できるので、フィー
ドバックの系の信号の流れに遅れがあったとしても、効
率よく手ぶれを防止するための出力を得ることができ
る。

【０１０１】また、角速度信号の感度についても、自動
的に調整することは、カメラの重心の変化（例えば、ズ
ーム等による変形に基いた重心移動等）や、撮影者の保
持の仕方（握力や、握る位置の差）による手ぶれ補正力
の効き方の差や変化に対しての許容力があることにな
る。そのため、より汎用的にこの手ぶれ防止装置を応用
することができる。

【０１０２】更に、角速度センサの個体による差につい
ても自動的に調整されるので、光学装置や手ぶれ防止装
置の製作時に、角速度センサの感度を測定し、手ぶれ防
止装置内の書換え可能な不揮発性メモリに記録する等の
組立中の手間を省略することになる。

【０１０３】本手ぶれ防止装置が取付けられる光学装置
が限定される場合、その装置に達した感度補正の上限や
下限があるならば、その値を書換え可能な不揮発性のメ
モリに記録しておくようにすれば、別な光学装置を取付
ける場合であっても、このメモリ内のデータを書換える
だけで、最適な手ぶれ補正力を得ることができる。

【０１０４】また、上述した実施の形態の例では、過去
の出力電力に“１”を加算或いは減算して、出力電力情
報を修正したが、その値をシステムによっては（例え
ば、装置の重量が大きい場合等）ではその値を異なるも
のにしても良い。或いは、過去の角速度信号を記憶して
用いる場合には、角速度信号の変化量を出力電力の変化
量として用いることもできる。

【０１０５】更に、この発明は、図２で示された構成の
カメラばかりでなく、特願平８−３０３２２１号に示さ
れるような、２軸回りの手ぶれ防止装置にも応用可能で
ある。加えて、双眼鏡やビデオカメラ等の撮影や観察の
ための光学系の手ぶれ防止にも応用可能である。

【０１０６】尚、この発明の上記実施態様によれば、以
下の如き構成を得ることができる。（１）被写体を撮影或いは観察するための光学手段を
有する撮像装置と、この撮像装置に一体的に取付けら
れ、上記光学手段の振動を検出して手ぶれ量に関する信
号を出力するぶれ検出手段と、上記撮像装置を保持する
保持手段と、この保持手段と上記光学手段とを相対的に
変位させる駆動手段と、上記ぶれ検出手段の出力する信
号に基いて、上記撮像装置の手ぶれを打ち消すように上
記駆動手段を駆動制御する手ぶれ防止駆動制御手段とを
有する光学装置の手ぶれ防止装置に於いて、上記手ぶれ
防止駆動制御手段により上記駆動手段に加えられる手ぶ
れ補正駆動用の電力に関する情報を時系列的に複数記憶
可能な出力電力情報列記憶手段と、この出力電力情報列
記憶手段に記憶された電力情報の中から所定の時間過去
の出力電力情報を読出すように制御する読出しずらし時
間制御手段と、上記読出しずらし時間制御手段により読
出された出力電力情報を、上記ぶれ検出手段の現在の出
力信号に応じて補正して新たな出力電力情報を出力する
と共に、該新たな出力電力情報を上記出力電力情報列記
憶手段により記憶させる出力電力情報補正手段と、を備
えていることを特徴とする光学装置の手ぶれ防止装置。

【０１０７】（２）上記（１）に記載の光学装置の手
ぶれ防止装置に於いて、上記出力電力情報列記憶手段
は、新たな上記出力電力情報を記憶する際に、上記ぶれ
検出手段の出力するぶれ情報も記憶するようになってい
て、上記出力電力情報補正手段は、所定の時間過去の出
力電力情報及びぶれ情報を読出し、この情報と上記ぶれ
検出手段の現在の出力信号とにより出力電力情報を補正
することを特徴とする光学装置の手ぶれ防止装置。

【０１０８】（３）上記（１）に記載の光学装置の手
ぶれ防止装置に於いて、上記出力電力情報列記憶手段
は、上記ぶれ検出手段の出力信号の大きさに関する感度
係数を記憶するようになっていて、上記出力電力情報補
正手段は、所定の時間過去の出力電力情報及び上記感度
係数を読出し、該出力電力情報及び該感度係数を上記ぶ
れ検出手段の現在の出力信号に応じて補正することを特
徴とする光学装置の手ぶれ防止装置。

【０１０９】（４）上記（３）に記載の光学装置の手
ぶれ防止装置に於いて、上記感度係数は、上記ぶれ検出
手段の出力信号である角速度信号の感度を調整するため
の係数であることを特徴とする光学装置の手ぶれ防止装
置。

【０１１０】（５）上記（１）に記載の光学装置の手
ぶれ防止装置に於いて、上記ぶれ検出手段により出力さ
れる手ぶれ量に関する信号の大きさが所定値以内または
以上にある場合には、上記出力電力情報補正手段は、上
記出力電力情報列記憶手段に記憶された出力電力情報の
大きさに関係なく、上記ぶれ検出手段の出力に基いた出
力電力情報を出力することを特徴とする光学装置の手ぶ
れ防止装置。

【０１１１】（６）上記（１）に記載の光学装置の手
ぶれ防止装置に於いて、上記所定の時間過去までの時間
は、上記ぶれ検出手段及び上記駆動手段の動作のレスポ
ンス遅れ時間によって決定されることを特徴とする光学
装置の手ぶれ防止装置。

【０１１２】（７）上記（１）に記載の光学装置の手
ぶれ防止装置に於いて、上記手ぶれ防止駆動制御手段に
より上記駆動手段を駆動制御する間隔時間は、上記ぶれ
検出手段及び上記駆動手段の動作のレスポンス遅れ時間
より短いことを特徴とする光学装置の手ぶれ防止装置。

【０１１３】（８）上記（１）に記載の光学装置の手
ぶれ防止装置に於いて、上記手ぶれ防止駆動制御手段に
より上記駆動手段を駆動制御する間隔時間は、上記所定
の時間過去までの時間より短いことを特徴とする光学装
置の手ぶれ防止装置。

【０１１４】（９）被写体像を観察するためのファイ
ンダ手段と、上記被写体像を露光または電気的に記録す
るための撮影光学系を含む撮影手段とを一体的に構成し
たカメラ本体と、このカメラ本体を相対変位可能に保持
する保持手段と、上記カメラ本体に設けられ、上記光学
手段の振動を検出して手ぶれ量に関する信号を出力する
ぶれ検出手段と、上記保持手段内に設けられ、上記保持
手段と上記光学手段とを相対的に変位させるように駆動
する駆動手段と、上記ぶれ検出手段によって検出された
上記手ぶれ量に関する信号に基いて、上記カメラ本体の
手ぶれを打ち消すように上記駆動手段に電力を出力して
駆動制御する手ぶれ防止駆動制御手段と、上記駆動手段
に加えられた手ぶれ補正駆動用の電力に関する情報を時
系列的に複数記憶する出力電力情報列記憶手段と、上記
出力電力情報列記憶手段に記憶された電力情報の中から
所定の時間過去に記憶された電力情報を読出すように制
御する読出しずらし時間制御手段と、上記読出しずらし
時間制御手段により読出された出力電力情報を、上記ぶ
れ検出手段の現在の出力信号に応じて補正して新たな出
力電力情報を出力すると共に、該新たな出力電力情報を
上記出力電力情報列記憶手段により記憶させる出力電力
情報補正手段と、を備えていることを特徴とする光学装
置の手ぶれ防止装置。

【０１１５】（１０）被写体像を観察するためのファ
インダ手段と、上記被写体像を露光または電気的に記録
するための撮影光学系を含む撮影手段とを一体的に構成
したカメラ本体と、このカメラ本体を相対変位可能に保
持する保持手段と、上記カメラ本体に設けられ、上記光
学手段の振動を検出して手ぶれ量に関する信号を所定の
タイミングで随時出力するぶれ検出手段と、上記保持手
段内に設けられ、上記保持手段と上記光学手段とを相対
的に変位させるように駆動する駆動手段と、上記ぶれ検
出手段によって上記手ぶれ量に関する信号が検出される
たびに、上記手ぶれ量に関する信号に基いて、上記カメ
ラ本体の手ぶれを打ち消すように上記駆動手段に電力を
出力して駆動制御する手ぶれ防止駆動制御手段とを有す
る光学装置の手ぶれ防止装置に於いて、上記駆動手段に
出力される手ぶれ補正駆動用の電力に関する情報を時系
列的に順次記憶しておく出力電力情報列記憶手段と、上
記ぶれ検出手段によって検出された上記手ぶれ量に関す
る最新の信号と、上記出力電力情報列記憶手段に時系列
的に記憶された複数の電力情報の中から所定の情報を読
出す読出し手段と、この所定の情報を上記最新の信号に
応じて補正して最新の出力電力情報を算出する出力電力
情報補正手段と、を備えていることを特徴とする光学装
置の手ぶれ防止装置。

【０１１６】（１１）上記（１０）に記載の光学装置
の手ぶれ防止装置に於いて、上記読出し手段により読出
される所定の情報は、ぶれ検出手段により所定のタイミ
ングで随時出力されて上記出力電力情報列記憶手段に時
系列的に記憶された複数回数の情報のうち、最新より所
定回数以前に記憶されたものであることを特徴とする光
学装置の手ぶれ防止装置。

【０１１７】（１２）上記（１１）に記載の光学装置
の手ぶれ防止装置に於いて、上記所定回数は、上記手ぶ
れ防止駆動制御手段による上記駆動手段の発振を防止可
能とする条件に設定されていることを特徴とする光学装
置の手ぶれ防止装置。

【０１１８】

【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、フィー
ドバックの系の遅れや、ゲインの不適切性による発振を
抑えた光学装置の手ぶれ防止装置を提供することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の光学装置の手ぶれ防止装置の概要を
示したブロック構成図である。

【図２】この発明の第１の実施の形態の光学装置の手ぶ
れ防止装置を示す外観を示すもので、光学装置の手ぶれ
防止装置を有するカメラの概略斜視図である。

【図３】この発明の第１の実施の形態の光学装置の手ぶ
れ防止装置を示す外観を示すもので、図２のカメラの正
面図である。

【図４】この発明の第１の実施の形態の光学装置の手ぶ
れ防止装置を示す外観を示すもので、図２のカメラの背
面図である。

【図５】この発明の第１の実施の形態の光学装置の手ぶ
れ防止装置を示す外観を示すもので、図２のカメラの上
面図である。

【図６】この発明の第１の実施の形態の光学装置の手ぶ
れ防止装置を示す外観を示すもので、図２のカメラが撮
影者の両手によって保持された状態のカメラの背面図で
ある。

【図７】カメラの防振保持部２７の内部構造を示すもの
で、該防振保持部２７の内部機構のみを取出して示した
概念図である。

【図８】カメラの防振保持部２７の内部構造を示すもの
で、図７の内部機構に於ける各ギア部の噛合状態の概略
を示した図である。

【図９】カメラの防振保持部２７の内部構造を示すもの
で、図７を具体的に示す概略斜視図である。

【図１０】モータ駆動回路の構成例を示した図である。

【図１１】第１の実施の形態のカメラ本体２０の防振保
持部２７の動作の流れを簡単に示すフローチャートであ
る。

【図１２】ＣＰＵ３６の構成例を示すブロック図であ
る。

【図１３】モータ駆動回路の処理動作を説明するフロー
チャートである。

【図１４】この発明の第２の実施の形態を示すもので、
ＣＰＵの構成例を示すブロック図である。

【図１５】この発明の第２の実施の形態を示すもので、
出力電圧補正ルーチンの動作を説明するフローチャート
である。

【符号の説明】１光学装置、２光学部、３ぶれ検出部、４保持部、５駆動部、６手ぶれ防止駆動制御部、７出力電力情報列記憶部、８出力電圧情報補正部、９ずらし時間制御部、１０過去ぶれ情報列記憶部、１１感度係数記憶部、１２感度係数補正部、２０カメラ本体、２１レンズ鏡筒、２１ａ撮影レンズ、２１ｂシャッタ装置、２２ａ、２２ｂ測距窓、２３ファインダ部、２４ストロボ、２５レリーズ釦、２６第１の保持部、２６ａ指係り部（親指当て部）、２６ｂグリップ部、２７防振保持部、２８防振スイッチ、２９防振駆動軸、３０ぶれ検出部、３１角速度信号線、３３モータ、３４減速ギア、３５、３５ａ、３５ｂモータ駆動回路、３６、３６′ ＣＰＵ。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被写体を撮影或いは観察するための光学
手段を有する撮像部と、この撮像部に一体的に取付けられ、上記光学手段の振動
を検出して手ぶれ量に関する信号を出力するぶれ検出手
段と、上記撮像部を保持する保持手段と、この保持手段と上記光学手段とを相対的に変位させる駆
動手段と、上記ぶれ検出手段の出力する信号に基いて、上記撮像部
の手ぶれを打ち消すように上記駆動手段を駆動制御する
手ぶれ防止駆動制御手段と、この手ぶれ防止駆動制御手段により上記駆動手段に加え
られる手ぶれ補正駆動用の電力に関する情報を時系列的
に複数記憶可能な出力電力情報列記憶手段と、上記出力電力情報列記憶手段に記憶された電力情報の中
から所定の時間過去の出力電力情報を読出すように制御
する読出しずらし時間制御手段と、上記読出しずらし時間制御手段により読出された出力電
力情報を、上記ぶれ検出手段の現在の出力信号に応じて
補正して新たな出力電力情報を出力すると共に、該新た
な出力電力情報を上記出力電力情報列記憶手段により記
憶させる出力電力情報補正手段と、を備えていることを特徴とする光学装置の手ぶれ防止装
置。
【請求項２】上記出力電力情報列記憶手段は、新たな
上記出力電力情報を記憶する際に、上記ぶれ検出手段の
出力するぶれ情報も記憶するようになっていて、更に、上記出力電力情報補正手段は、所定の時間過去の
出力電力情報及びぶれ情報を読出し、上記ぶれ検出手段
の現在の出力信号に応じて該出力電力情報を補正するこ
とを特徴とする請求項１に記載の光学装置の手ぶれ防止
装置。
【請求項３】被写体像を観察するためのファインダ手
段と、上記被写体像を露光若しくは電気的に記録するた
めの撮影光学系を含む撮影手段とを一体的に構成したカ
メラ本体と、上記カメラ本体を相対変位可能に保持する保持手段と、上記カメラ本体に設けられ、上記光学手段の振動を検出
して手ぶれ量に関する信号を出力するぶれ検出手段と、上記保持手段内に設けられ、上記保持手段と上記光学手
段とを相対的に変位させるように駆動する駆動手段と、上記ぶれ検出手段によって検出される上記手ぶれ量に関
する信号に基いて、上記カメラ本体の手ぶれを打ち消す
ように上記駆動手段に電力を出力して駆動制御する手ぶ
れ防止駆動制御手段とを有する光学装置の手ぶれ防止装
置に於いて、上記駆動手段に加えられた手ぶれ補正駆動用の電力に関
する情報を時系列的に記憶する出力電力情報列記憶手段
と、上記ぶれ検出手段によって検出された上記手ぶれ量に関
する最新の信号と、上記出力電力情報列記憶手段に時系
列的に記憶された複数の電力情報の中から所定の情報を
読出し、上記最新の信号に応じて補正して最新の出力電
力情報を出力する出力電力情報補正手段と、該最新の出力電力情報を上記出力電力情報列記憶手段に
記憶させる出力電力情報補正手段と、を備えていることを特徴とする光学装置の手ぶれ防止装
置。