JPH1111419A - 物品挾持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】複数の物品を一列に並べ一対の保持板によって
挾持する際に、物品がずれて脱落しないようにする。 【解決手段】物品挾持手段は二段の保持部６，７を有し
ている。各保持部は、固定プレート６ａ，７ａと可動プ
レート６ｂ，７ｂとから成り、これら両保持部間に仕切
プレート２０が設けられている。第一保持部６の、固定
プレート６ａの仕切プレート２０寄り端部６ａｎと、可
動プレート６ｂの仕切プレート２０寄り端部６ｂｎとの
距離が、固定プレート６ａの仕切プレート２０から遠い
側の端部６ａｆと、可動プレート６ｂの仕切プレート２
０から遠い側の端部６ｂｆとの間の距離よりも大きくな
っている。また、第二の保持部７でも同様になってい
る。なお、第三保持部８も同様に構成されている。 【効果】固定プレートと可動プレートとの間にワーク１
２を把持すると、ワーク１２は仕切プレート２０に近い
側を突出させた扇状になって保持されるので、固定プレ
ートと可動プレートの間から脱落してしまうおそれがな
い。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は物品挾持装置に係
り、特に、一列に並べられた多数の物品を、開閉可能な
一対の保持板によって前後から挟んで同時に挾持する物
品挾持装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】開閉可能な一対の保持板によって、多数
の物品を同時に挟んで保持する物品挾持装置は従来から
広く知られている。このような物品挾持装置で保持する
物品が、小箱のように形状が一定で、しかも安定してい
る場合には、多数の物品を一列に並べ、その両端部の物
品を各保持板によって押圧することにより安定して保持
することができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、保持す
る物品が、例えば、医薬品の錠剤を多数個シート状にパ
ックしたＰＴＰシート等のようなものである場合には、
これら物品自体に伸縮性があるため、形状が必ずしも一
定でなく、しかも、力を加えると変形してしまうので、
このような物品を多数個積層した状態で、各保持板によ
って両端に位置する物品を押圧して保持しようとする
と、中間に位置する物品が横にずれて脱落してしまうお
それがあった。

【０００４】本発明は前記課題を解決するためになされ
たもので、ＰＴＰシートのような不安定な形状の物品で
も確実に保持することができる物品挾持装置を提供する
ことを目的とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明に係る物品把持装
置は、少なくとも一方がスライドして互いに接近、離隔
可能な一対の保持板を備えており、これら両保持板によ
って複数の物品を両側から挾持するものであって、特
に、前記両保持板の側部に支持プレートを配置するとと
もに、前記両保持板の支持プレート側の端部間の距離
を、支持プレートから遠い側の端部間の距離よりも大き
くしたものである。

【０００６】本発明に係る物品挾持装置では、一対の保
持板によって複数の物品を両側から挾持すると、両保持
板の端部間の距離が異なっているので、挾持された物品
は、その中央部が支持プレート側へ押出されて扇状に広
がる。物品が押出される側には支持プレートが配置され
ているので、突出した中央寄りの物品がこの支持プレー
トによって支持され、物品全体が安定して挾持される。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、図面に示す実施の形態によ
り本発明を説明する。図１は本発明の一実施の形態に係
る物品挾持装置を備えたロボットハンド１が取付けられ
ている箱詰めロボット４の側面図、図２ないし図４は、
前記ロボットハンド１を拡大して示す図であり、それぞ
れ平面図、右側面図および左側面図である。このロボッ
トハンド１は、平行な三段の物品保持部６，７，８を有
する物品保持手段２、およびこの物品保持手段２を反転
させる反転手段としてのロータリアクチュエータ３とを
備えており、ワークコンベヤ１０によって搬送されてき
たワーク１２（この実施例では多数の錠剤をシート状に
パックしたＰＴＰシート）を、所定の枚数ずつ各保持部
６，７，８でそれぞれ掴んだ後、ケースコンベヤ１４に
よって搬送されてきたケース１６内に同時に充填する。

【０００８】ロボットハンド１に設けられた物品保持手
段２は、図２ないし図４に示すように、第一保持部６、
第二保持部７および第三保持部８の三段の保持部を有し
ており、これら各保持部６，７，８は、それぞれ、両側
に保持板としての二枚のプレート６ａ，６ｂ，７ａ，７
ｂ，８ａ，８ｂを備えている。一方のプレート（図２の
左側に位置するプレート）６ａ，７ａ，８ａはブラケッ
ト１６を介してロボットハンド１の本体１８に固定され
ており（以下、このプレート６ａ，７ａ，８ａを固定プ
レートと呼ぶ）、他方のプレート６ｂ，７ｂ，８ｂはそ
れぞれエアシリンダ６ｃ，７ｃ，８ｃによって進退動で
きるようになっている（以下、このプレート６ｂ，７
ｂ，８ｂを可動プレートと呼ぶ）。これら可動プレート
６ｂ，７ｂ，８ｂが固定プレート６ａ，７ａ，８ａに接
近または離隔することにより、各保持部６，７，８がそ
れぞれ開閉する。

【０００９】図２の右側に位置する可動プレート６ｂ，
７ｂ，８ｂがエアシリンダ６ｃ，７ｃ，８ｃによって同
図の左側に位置する固定プレート６ａ，７ａ，８ａ側に
接近したときに（図２に二点鎖線で示す位置参照）、前
記ワークコンベヤ１０によって搬送されてきた一定数量
のワーク１２を両側から挟んで保持する。また、可動プ
レート６ｂ，７ｂ，８ｂがシリンダ６ｃ，７ｃ，８ｃに
よって後退して固定プレート６ａ，７ａ，８ａから遠ざ
かったときに（図２に実線で示す位置）、保持していた
ワーク１２を解放する。

【００１０】ロボットハンド１の物品保持手段２が有す
る三段の保持部６，７，８の、第一段目６と第二段目７
との間には、これら両保持部６，７を仕切る仕切プレー
ト２０が設けられている。本実施例の各保持部６，７，
８は、両側のプレート６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂ，８ａ，
８ｂを開閉させてワーク１２を把持するようになってい
るので、この仕切プレート２０は、第二段目の保持部７
がワーク１２をすでに保持している状態で、第一段目の
保持部６がワーク１２を新たに把持しようとする際に、
第一段目のワーク１２と第二段目のワーク１２とが干渉
することを防止するために設けられている。

【００１１】前記ロボットハンド１は、後に説明するよ
うに、各保持部６，７，８の両プレート６ａ，６ｂ，７
ａ，７ｂ，８ａ，８ｂを開閉してワーク１２の把持およ
び解放を行なうとともに、前記ロータリアクチュエータ
３の作動により反転できるようになっており、これらの
開閉および反転を所定の順序で行なうことにより、第一
ないし第三の保持部６，７，８のすべてにワーク１２を
保持することができる。そして、すべての保持部６，
７，８にワーク１２を保持させるために、一度掴んだワ
ーク１２を一時的に離して載せておく仮置き台２２が、
ワークコンベヤ１０の近くに設けられている。

【００１２】この仮置き台２２と、前記三段の保持部
６，７，８のすべてにワーク１２を順次保持させるため
に必要な補助装置ついて、図５ないし図８により説明す
る。仮置き台２２は、ワークコンベヤ１０のフレーム１
０ａの上端に取付け板２４を介して固定されている。前
述のようにＰＴＰシート（ワーク１２）は、安定して立
てておくことはできず、しかも、複数枚積重ねた状態で
両側から押圧すると圧縮され、逆に、その押圧する力を
解放すると元の状態に広がるので、保持部６，７，８に
よって保持したワーク１２を仮置き台２２上にそのまま
置くと広がって倒れてしまう。そこで、仮置き台２２の
両端に保持爪２２ａを設けて、この仮置き台２２上に置
かれたワーク１２を安定して保持するようになってい
る。また、仮置き台２２は、前面側（図５の左側）がや
や上方へ向けて傾斜するとともに、その後端側には上方
へ折曲げた支持部２２ｂが形成されており、前記ロボッ
トハンド１の保持部６によって載せられたワーク１２が
落下したりずれたりしないようになっている。

【００１３】仮置き台２２の後方側（図５の右側）に
は、仮置き台２２の上方に向かって進退動可能なスライ
ドプレート２６が設けられている。このスライドプレー
ト２６は、ほぼ水平（前記仮置き台２２の傾斜と同一の
僅かな傾斜を有している）に配置された進退動用シリン
ダ２８の作動ロッド２８ａに取付けられており、仮置き
台２２の上方に重なり合う前進位置（図５に実線で示す
位置）と、仮置き台２２の上方から外れた後退位置（図
５に想像線で示す位置）との間で進退動する。

【００１４】前記スライドプレート２６を進退動させる
進退動用シリンダ２８はベース３０上に取付けられ、さ
らにこのベース３０は垂直な取付板３１に固定されてい
る。ワークコンベヤ１０のフレーム１０ａの上端にはス
ライダ３３がが固定されており、前記垂直な取付板３１
はこのスライダ３３に沿って昇降可能になっている。進
退動用シリンダ２８が固定されているベース３０は、そ
の下方に垂直に配置された昇降用シリンダ３２の作動ロ
ッド３２ａに連結されている。この昇降用シリンダ３２
は、前記ワークコンベヤ１０のフレーム１０ａの側面に
ブラケット３５を介して固定された型替用シリンダ３７
の作動ロッド３７ａにブラケット３９を介して固定され
ており、進退動用シリンダ２８とスライドプレート２６
は、この昇降用シリンダ３２の作動によって昇降され
る。

【００１５】前記スライドプレート２６は、第二段目の
保持部７がすでにワーク１２を保持している状態で、第
三段目の保持部８が仮置き台２２上に載せられているワ
ーク１２を把持しようとする際に、これらワーク１２が
互いに干渉しないように、各段のワーク１２，１２間に
挿入されるようになっている。しかしながら、スライド
プレート２６を同じ高さのままでワーク１２が載った仮
置き台２２上に前進させると、このスライドプレート２
６の先端が仮置き台２２上のワーク１２に干渉してしま
うので、前記昇降用シリンダ３２によって僅かに上昇さ
せた状態で前進させるようになっている。

【００１６】ここで、進退動用シリンダ２８と昇降用シ
リンダ３２の作動の順序について説明すると、先ず、昇
降用シリンダ３２によってスライドプレート２６および
進退動用シリンダ２８を上昇させ、次に、進退動用シリ
ンダ２８によってスライドプレート２６を仮置き台２２
の上方へ向かって前進させ、その後、昇降用シリンダ３
２によってスライドプレート２６を下降させて、図５に
実線で示すように、仮置き台２２上のワーク１２に被せ
た状態にする。続いて第二段目の保持部７によってすで
にワーク１２を保持しているロボットハンド１が、仮置
き台２２上に移動して第三段目の保持部８によって仮置
き台２２上のワーク１２を保持した後、進退動用シリン
ダ２８によってスライドプレート２６を後退させて、こ
れら二段（第二段目と第三段目）のワーク１２の間を仕
切っていたスライドプレート２６を抜取る。

【００１７】なお、前記型替用シリンダ３７は、異なる
高さのワーク１２を取扱う際に、前記昇降用シリンダ３
２の位置を変更するために用いられる。

【００１８】前記進退動用シリンダ２８が固定されてい
るベース３０上には、仮置き台２２の後端に設けられて
いる支持部２２ｂの上方に延びる押え板３４が設けられ
ている。この押え板３４は、前記ロボットハンド１の第
二段目の保持部７がすでにワーク１２を保持している状
態で、第三段目の保持部８が仮置き台２２上のワーク１
２を掴んだ後、スライドプレート２６を後退させる際
に、前記第二段目の保持部８が保持しているワーク１２
がずれてしまわないようにその端部を支持するようにな
っている。

【００１９】さらに、この実施例では、仕切プレート２
０を挟んで両側に配置されている第一段目の保持部６と
第二段目の保持部７は、両側に設けられた保持板として
のプレート６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂがそれぞれ平行では
なく、やや傾斜した状態で取付けられている。すなわ
ち、図２０に示すように、第一の保持部６では、固定プ
レート６ａの仕切プレート２０寄りの端部６ａｎと，可
動プレート６ｂの仕切プレート２０寄りの端部６ｂｎと
の距離が、固定プレート６ａの仕切プレート２０から遠
い側の端部６ａｆと、可動プレート６ｂの仕切プレート
２０から遠い側の端部６ｂｆとの間の距離よりも大きく
なっている。また、第二の保持部７でも同様に、固定プ
レート７ａの仕切プレート２０寄りの端部７ａｎと，可
動プレート７ｂの仕切プレート２０寄りの端部７ｂｎと
の距離が、固定プレート７ａの仕切プレート２０から遠
い側の端部７ａｆと、可動プレート７ｂの仕切プレート
２０から遠い側の端部７ｂｆとの間の距離よりも大きく
なっている。

【００２０】従って、これらの固定プレート６ａ，７ａ
と可動プレート６ｂ，７ｂとの間にワーク１２を挾持す
ると、ワーク１２は仕切プレート２０に近い側を突出さ
せた扇状になって保持されるので、仕切プレート２０が
ワーク１２を支持する支持プレートとして作用し、これ
らワーク１２が固定プレート６ａ，７ａと可動プレート
６ｂ，７ｂとの間から脱落してしまうおそれがない。な
お、図２０では、第一保持部６と第２保持部７の両プレ
ート６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂが前記のように傾斜してワ
ーク１２を挾持する構成について示したが、第三の保持
部８の両プレート８ａ，８ｂも同様に傾斜した状態でワ
ーク１２を保持するようになっている。この第三支持部
８の側方には仕切プレート２０が設けられていないが、
この保持部８によって保持されたワーク１２は、隣の第
二保持部７によって保持されているワーク１２によって
支持される。

【００２１】以上の構成に係るロボットハンド１の作動
について説明する。図９に示すように、ケース１６を連
続的に搬送するケースコンベヤ１４と、前記ケース１６
内に挿入されるワーク１２（この実施例ではＰＴＰシー
ト）を搬送するワークコンベヤ１０とが平行に配置さ
れ、ワークコンベヤ１０によって搬送されてきたワーク
１２を、前記ロボット４の動作およびロボットハンド１
の物品保持手段２とロータリアクチュエータ（反転手
段）３の作動によって、ロボットハンド１の物品保持手
段２が有する三段の保持部６，７，８にそれぞれ所定枚
数ずつ保持して同時にケース１６内に挿入する。この実
施例では、ワーク１２を複数枚（例えば１０枚）ずつ束
にして、上下に積重ねた状態で搬送してきたものを、ロ
ボットハンド１によって把持する前に立ち上がらせて前
後に積層した状態にし、ロボットハンド１の各保持部
６，７，８がこれらを複数束（例えば１０束）ずつ前後
から把持する。

【００２２】前記ロボットハンド１の三段の保持部６，
７，８がそれぞれ前記複数束のワーク１２を保持するた
めの工程について図１０ないし図１９により順次説明す
る。先ず、所定枚数（例えば、１０束×１０枚で計１０
０枚）のワーク１２が一群としてワーク保持位置Ｐ（図
９および図１０参照）に搬送される。ロボットハンド１
は、第一保持部６を下に向け、かつ、シリンダ６ｃ，７
ｃ，８ｃによって各保持部６，７，８の可動プレート６
ｂ，７ｂ，８ｂを後退させて開放した状態にしてワーク
保持位置Ｐに移動する（図１０参照）。

【００２３】ワーク保持位置Ｐに移動したロボットハン
ド１が、第一保持部６を下に向けた状態で下降し、ワー
クコンベヤ１０上の前記一群のワーク１２（１２Ａ）を
前後から把持する。前述のようにワーク１２は、多数の
ＰＴＰシートを積層した束であり、可動プレート６ｂを
固定プレート６ａ側に移動させてこれら両プレート６
ａ，６ｂ間に把持すると、これらのワーク１２は、図１
０の状態から図１１に示すように圧縮される。このよう
に第一保持部６の両プレート６ａ，６ｂによってワーク
１２を挾持すると、図２０の上部に示すように、両プレ
ート６ａ，６ｂが互いに逆方向に傾斜しており、仕切プ
レート（支持プレート）２０側の間隔が大きくなってい
るので、ワーク１２は仕切プレート２０側へ扇状に湾曲
し、仕切プレート２０によって安定して支持される。

【００２４】第一保持部６によってワーク１２（１２
Ａ）を保持したロボットハンド１は、そのまま上昇し、
仮置き台２２の上方へ移動した後、可動プレート６ｂを
開いて仮置き台２２上にワーク１２（１２Ａ）を載置す
る（図１２参照）。各保持部６，７，８がワーク１２を
保持していない状態になったロボットハンド１は、その
後、ロータリアクチュエータ３の作動により保持部６，
７，８の上下を反転され、第一保持部６が上方に、そし
て第三保持部８が下方に位置する（図１３参照）。

【００２５】前記のように反転して第三保持部８が下方
を向いたロボットハンド１は、そのまま下降して、中間
の第二保持部７により前記仮置き台２２上に載置されて
いるワーク１２（１２Ａ）を把持する（図１４参照）。
第二保持部７によってワークを保持している間に、前記
ワークコンベヤ１０のワーク保持位置Ｐに次の一群のワ
ーク１２（１２Ｂ）が搬送される。第二保持部７にワー
ク１２（１２Ａ）を保持しているロボットハンド１は、
前記仮置き台２２上からワーク保持位置Ｐへと移動する
とともに再度反転して第一保持部６を下方に向ける。こ
の状態でロボットハンド１が下降して、第一保持部６
が、前記ワーク保持位置Ｐに搬送されてきた次のグルー
プのワーク１２（１２Ｂ）を把持する（図１５参照）。

【００２６】第一保持部６と第二保持部７との間には、
仕切プレート２０が設けられているので、第一保持部６
の可動プレート６ｂが固定プレート６ａ側に接近しワー
ク１２（１２Ｂ）を把持して圧縮する際に、このワーク
コンベヤ２上のワーク１２（１２Ｂ）が、上方の第二保
持部７に保持されているワーク１２（１２Ａ）に干渉す
ることを防止することができる。また、前述のように、
第一保持部６および第二保持部７とも、両プレート６
ａ，６ｂ，７ａ，７ｂが逆方向に傾斜しているので、各
保持部６，７に保持されたワーク１２（１２Ａ，１２
Ｂ）は、それぞれ扇状に湾曲して突出した中央部が仕切
プレート（支持プレート）２０によって支持され、安定
した状態で挾持される。

【００２７】第一および第二の両保持部６，７にワーク
１２（１２Ａ，１２Ｂ）を保持したロボットハンド１
は、仮置き台２２の上方へ移動し、第一保持部６の可動
プレート６ｂを後退させて両プレート６ａ，６ｂを開放
し、第一保持部６が保持していたワーク１２（１２Ａ）
を仮置き台２２上に載置する（図１６参照）。下側の第
一保持部６が把持していたワーク１２（１２Ｂ）を離し
て、中間の第二保持部７だけがワーク１２（１２Ａ）を
保持している状態になると、このロボットハンド１は上
昇した後、反転して第一保持部６を上方に、そして第三
保持部８を下方に向けた状態にする（図１７の上部に示
すロボットハンド１参照）。

【００２８】続いて、仮置き台２２上に載置されている
ワーク１２（１２Ｂ）の上方にスライドプレート２６を
前進させてこのワーク１２（１２Ｂ）上に被せる（図１
７参照）。このとき、スライドプレート２６の後退位置
からそのまま前進させると、スライドプレート２６の先
端が、仮置き台２２上に載置されているワーク１２（１
２Ｂ）の上端部に干渉してしまうので、先ず、昇降用シ
リンダ３２によってスライドプレート２６および進退動
用シリンダ２８をやや上昇させ、この高さで進退動用シ
リンダ２８を作動させてスライドプレート２６をワーク
１２（１２Ｂ）の上方へ前進させた後、昇降用シリンダ
３２によって下降させることにより、スライドプレート
２６を図５に実線で示す位置に移動させる。

【００２９】仮置き台２２上に載ったワーク１２（１２
Ｂ）の上端に接してスライドプレート２６を位置させた
後、ロボットハンド１を下降させ、最も下方に位置して
いる第三保持部８によって前記仮置き台２２上のワーク
１２（１２Ｂ）を把持する（図１８参照）。仮置き台２
２上のワーク１２（１２Ｂ）は、把持される際に圧縮さ
れるが、すでに第二保持部７に把持されているワーク１
２（１２Ａ）と、今回第三保持部８に把持されるワーク
１２（１２Ｂ）との間にスライドプレート２６が介在し
ているので、上下のワーク１２（１２Ａ，１２Ｂ）が干
渉することなくスムーズに把持することができる。第三
保持部８がワーク１２（１２Ｂ）を把持して第二保持部
７に保持されているワーク１２（１２Ａ）と同様に圧縮
した後、前記進退動用シリンダ２８によってスライドプ
レート２６を後退させて、上下のワーク１２（１２Ａ，
１２Ｂ）間から抜取る。このスライドプレート２６を抜
取るとき、第三段目の保持部８によって保持された仮置
き台２２上のワーク１２（１２Ｂ）は、仮置き台２２の
後端の支持部２２ｂによって、また、第二段目の保持部
７に保持されているワーク１２（１２Ａ）は、押え板３
４によってそれぞれ支持されるので、これらのワーク１
２（１２Ａ，１２Ｂ）の姿勢が崩れてしまうことがな
い。

【００３０】第三保持部８によってワーク１２（１２
Ｂ）を保持している間に、ワークコンベヤ１０のワーク
保持位置Ｐには、次の一群のワーク１２（１２Ｃ）が搬
送されてくる。第二および第三の保持部７，８がワーク
１２（１２Ａ，１２Ｂ）を保持しているロボットハンド
１が反転し、まだワーク１２を保持していない第一保持
部６を下方に向けるとともに、ロボットハンド１をワー
ク保持位置Ｐに移動させる。この位置でロボットハンド
１を下降させて第一保持部６によりワーク１２（１２
Ｃ）を把持する（図１９参照）。

【００３１】ロボットハンド１の前記動作により、三段
の保持部６，７，８のすべてにワーク１２（１２Ａ，１
２Ｂ，１２Ｃ）が保持されると、ロボットハンド１はケ
ースコンベヤ１４方向へ移動され、このコンベヤ１４に
よって搬送されてきた空のケース１６内にワーク１２
（１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ）を一度に挿入し、各保持部
６，７，８を開放してワーク１２をケース１６内に収容
する。以上の工程を繰り返すことにより、連続して搬送
されてくるケース１４内に、所定個数のワーク１２を挿
入する。この実施例では、ＰＴＰシートのような不安定
な形状のワーク１２でも確実に保持して、ケース１４内
にスムーズに収納することができる。しかも、段積み集
積をする必要がないので、装置全体の構造が簡単であ
り、コストダウンを図ることができる。さらに前記実施
例では、ロボットハンド１を交換することにより各種サ
イズのワーク１２に対応することができるので、極めて
兼用性が高い。

【００３２】なお、前記実施例では、ロボットハンド１
の物品保持手段２が三段の保持部６，７，８を有し、そ
のうちの第一段目の保持部６と第二段目の保持部７との
間に仕切プレート２０を設けた例（図２０参照）につい
て説明したが、必ずしも複数段の保持部６，７，８を有
する必要はなく、図２１に示すように単一の保持部１０
６と、この保持部１０６に隣接して設けられた仕切プレ
ート（支持プレート）１２０を有するものであっても良
い。この場合も、固定プレート１０６ａの仕切プレート
１２０寄りの端部１０６ａｎと，可動プレート１０６ｂ
の仕切プレート１２０寄りの端部１０６ｂｎとの距離
を、固定プレート１０６ａの仕切プレート１２０から遠
い側の端部１０６ａｆと、可動プレート１０６ｂの仕切
プレート１２０から遠い側の端部１０６ｂｆとの間の距
離よりも大きくすれば、固定プレート１０６ａと可動プ
レート１０６ｂとの間にワーク１１２を挾持した場合
に、ワーク１１２は仕切プレート１２０に近い側を突出
させた扇状になって保持されるので、固定プレート１０
６ａと可動プレート１０６ｂとの間から脱落してしまう
おそれがなく確実に保持することができる。

【００３３】図２２は他の実施例を示すもので、図２０
に示す第一の実施例では、各プレート６ａ，６ｂ，６
ｃ，６ｄのワーク１２に当接する面がそれぞれ傾斜する
とともに、外側の面は平行な構成を有しており、これら
両プレート６ａ，６ｂの外側の面が平行な状態を維持し
たまま、可動プレート６ｂが固定プレート６ａに向かっ
て進退動するようになっていたが、この実施例では、両
側の第一および第二プレート２０６ａ，２０６ｂは均一
な厚さを有しており、それぞれ、仕切りプレート２２０
から遠い位置に設けた支点２５０，２５２を中心に揺動
できるようになっている。この構成では、両プレート２
０６ａ，２０６ｂが外側から内側へ揺動して接近し、第
一プレート２０６ａの仕切プレート２２０寄りの端部２
０６ａｎと、第二プレート２０６ｂの仕切りプレート２
２０寄りの端部２０６ｂｎとの距離が、第一プレート２
０６ａの仕切りプレート２２０から遠い側の端部２０６
ａｆと、第二プレート２０６ｂの仕切りプレート２２０
から遠い側の端部２０６ｂｆとの距離よりも大きい状態
の間、すなわち、両プレート２０６ａ，２０６ｂが支点
２５０，２５２間の距離よりも接近しない状態でワーク
２１２を挾持する。この実施例でも前記実施例と同様
に、ワーク２１２を仕切プレート２２０に近い側を突出
させた扇状にして保持するので、両プレート２０６ａ，
２０６ｂの間から脱落してしまうおそれがなく確実に保
持することができる。

【００３４】なお、図２２の構成では両側のプレート２
０６ａ，２０６ｂをともに回転可能に構成したが、いず
れか一方だけを回転させるようにしても良い。また、こ
の実施例のような均一厚さのプレートを傾斜した状態に
して配置し、その状態のまま平行移動させるようにして
も良い。

【００３５】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、少な
くとも一方がスライドすることにより互いに接近し、ま
たは離隔可能な一対の保持板を備え、これら両保持板に
よって複数の物品を両側から挾持する物品挾持装置にお
いて、前記両保持板の側部に支持プレートを配置すると
ともに、前記両保持板の支持プレート側の端部間の距離
を、支持プレートから遠い側の端部間の距離よりも大き
くしたことにより、形状が不安定で、変形しやすい物品
であっても安定した状態で確実に保持することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る物品挾持装置が取付け
られた箱詰めロボットの正面図である。

【図２】ロボットハンドの平面図である。

【図３】図２の右側面図である。

【図４】図２の左側面図である。

【図５】仮置き台およびワークを把持する際の補助装置
を示す側面図である。

【図６】図５の平面図である。

【図７】図５の右側面図である。

【図８】図５の左側面図である。

【図９】ワークコンベヤとケースコンベヤの配置を説明
する平面図である。

【図１０】前記物品挾持装置を備えたロボットハンドの
動作を順次説明する図である。

【図１１】前記物品挾持装置を備えたロボットハンドの
動作を順次説明する図である。

【図１２】前記物品挾持装置を備えたロボットハンドの
動作を順次説明する図である。

【図１３】前記物品挾持装置を備えたロボットハンドの
動作を順次説明する図である。

【図１４】前記物品挾持装置を備えたロボットハンドの
動作を順次説明する図である。

【図１５】前記物品挾持装置を備えたロボットハンドの
動作を順次説明する図である。

【図１６】前記物品挾持装置を備えたロボットハンドの
動作を順次説明する図である。

【図１７】前記物品挾持装置を備えたロボットハンドの
動作を順次説明する図である。

【図１８】前記物品挾持装置を備えたロボットハンドの
動作を順次説明する図である。

【図１９】前記物品挾持装置を備えたロボットハンドの
動作を順次説明する図である。

【図２０】物品挾持装置の構成の一例を示す図である。

【図２１】物品挾持装置の他の例を示す図である。

【図２２】物品挾持装置のさらに他の例を示す図であ
る。

【符号の説明】

６ａ 保持板（固定プレート） ６ａｆ 保持板の支持プレートから遠い側の端部 ６ａｎ 保持板の支持プレート側端部 ６ｂ 保持板（可動プレート） ６ｂｆ 保持板の支持プレートから遠い側の端部 ６ｂｎ 保持板の支持プレート側端部 ７ａ 保持板（固定プレート） ７ａｆ 保持板の支持プレートから遠い側の端部 ７ａｎ 保持板の支持プレート側端部 ７ｂ 保持板（可動プレート） ７ｂｆ 保持板の支持プレートから遠い側の端部 ７ｂｎ 保持板の支持プレート側端部 １２ 物品（ＰＴＰシート） ２０ 支持プレート（仕切プレート）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくとも一方が移動して互いに接近、
   離隔可能な一対の保持板を備え、これら両保持板によっ
   て複数の物品を両側から挾持する物品挾持装置におい
   て、 前記両保持板の側方に支持プレートを配置するととも
   に、前記両保持板の支持プレート側の端部間の距離を、
   支持プレートから遠い側の端部間の距離よりも大きくし
   た状態で物品を挾持することを特徴とする物品挾持装
   置。