JPH11113292A - 制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 パルス停止信号が入力された際に、設定幅よ
り小さい幅のパルスを発生させないようにすることで、
駆動装置の誤動作を防止するようにする。 【解決手段】 ＡＮＤ回路２３１は、ＯＲ回路２２１か
ら、“Ｈ”の信号２ｈと、ＮＡＮＤ回路２５１からパル
ス入力モータ駆動装置３に対して出力される駆動信号４
ｈを帰還させた帰還信号４ｈとを入力信号とし、帰還信
号４ｈが“Ｈ”になると、“Ｈ”の信号３ｈをＮＡＮＤ
回路２５１に出力する。ＮＡＮＤ回路２５１は、ＡＮＤ
回路２３１から入力された“Ｈ”の信号３ｈを反転した
信号（“Ｌ”）と、“Ｈ”の帰還信号４ｈを反転した信
号（“Ｌ”）とを論理演算し、その“Ｌ”の信号を反転
した“Ｈ”の信号をパルス入力モータ駆動装置３に対し
て出力される駆動信号４ｈとして出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、パルスからなる駆
動信号を出力してモータ等の制御機器にを制御する制御
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、制御装置としてのパルス出力
ユニットは、例えば駆動装置に設けられたモータに対し
て所定の周波数で、かつ、所定個数のパルスからなる駆
動信号を出力することにより、モータの回転数を変化さ
せ、駆動装置内の駆動部の速度，角度等を所定値に設定
するものである。

【０００３】このパルス出力ユニットは、図１２に示す
ようになパルス発生回路を備えており、このパルス発生
回路は、所定の周波数で、かつ、所定のパルス数を設定
することにより、その設定した内容のパルス１ｈを出力
するパルス発生部５１と、ＮＡＮＤ回路５３から出力さ
れる駆動信号３ｈを停止させる要因（Ｓ１，Ｓ２，・・
・，Ｓｎ）のいずれか一つでも入力された場合には、Ｎ
ＡＮＤ回路５３から出力する駆動信号３ｈの出力を停止
させるパルス停止信号２ｈを出力するＯＲ回路５２と、
パルス発生部５１からのパルス１ｈとＯＲ回路５２から
のパルス停止信号２ｈとを入力信号とし、これらの入力
信号を論理積演算した信号を駆動信号３ｈとするＮＡＮ
Ｄ回路５３とから構成されている。

【０００４】なお、このパルス発生回路は、パルス発生
部５１が出力したパルス１ｈおよびＮＡＮＤ回路５３が
出力した駆動信号３ｈが信号レベルが“Ｌレベル”（以
下、単に“Ｌ”という）であるとき有効とし、信号レベ
ルが“Ｈレベル”（以下、単に“Ｈ”という）”である
とき“無効とする（負論理が採用されている）一方、パ
ルス停止信号２ｈが信号レベルが“Ｌ”を無効とし、信
号レベルが“Ｈ”であるとき“有効とするようになって
いる。

【０００５】因みに、このパルス発生回路は、図１３中
のに示すように、パルス１ｈが“Ｈ”の信号レベル
で、パルス停止信号２ｈが“Ｌ”の信号レベルの場合に
は、ＮＡＮＤ回路５３から出力される駆動信号３ｈが
“Ｈ”の信号レベルになり、図１３中のに示すよう
に、パルス１ｈ“Ｌ”の信号レベルで、パルス停止信号
２ｈが“Ｌ”の信号レベルの場合には、駆動信号３ｈが
“Ｌ”の信号レベルになり、図１３中のに示すよう
に、パルス１ｈが“Ｌ”の信号レベルで、パルス停止信
号２ｈが“Ｈ”の信号レベルの場合には、駆動信号３ｈ
が“Ｈ”の信号レベルになり、図１３中のに示すよう
に、パルス１ｈが“Ｈ”の信号レベルで、パルス停止信
号２ｈが“Ｈ”の信号レベルの場合には、駆動信号３ｈ
が“Ｈ”の信号レベルになる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たパルス出力ユニットでは、図１４の示すように、パル
ス停止信号２ｈがＮＡＮＤ回路５３に入力（“Ｈ”の信
号レベルとなると）されると、パルス出力信号３ｈが即
時に停止するため（“Ｈ”の信号レベルを保持した状態
になる）、例えば図１４中のに示すように、パルス出
力信号３ｈが“Ｌ”の信号レベルの状態のとき、ただち
に“Ｈ”の信号レベルに立上がり、設定幅より小さい幅
のパルスになってしまう。

【０００７】このため、このパルス出力ユニット５０が
出力したパルス出力信号３ｈを、駆動信号とする駆動装
置６０は、図１５に示すように、設定幅より小さくなっ
てしまったパルスが、パルス入力回路６１の受け取れる
最小パルス幅（パルス入力回路６１の特性による）より
も小さくなってしまうような場合には、パルス入力回路
６１がパルスとして認識せず（図１５中の参照）、駆
動装置６０の誤動作を発生させてしまうとう問題点があ
った。

【０００８】また、仮に、パルスを受け取れた場合で
も、駆動装置６０は、パルス幅が変っているため、誤動
作の原因となるという問題点があった。

【０００９】そこで、本発明は上述の問題点に鑑み、パ
ルス停止信号が入力された際に、設定幅より小さい幅の
パルスを発生させないようにすることで、駆動装置の誤
動作を防止するパルス出力ユニットを提供することを目
的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、請求項１記載の発明は、モータ等の制御機器に対
して出力する駆動信号を形成するためのパルスを出力す
るパルス出力手段とを備えた制御装置において、該駆動
信号を停止させる停止信号に同期して、前記パルス出力
手段より出力されたパルス信号から該駆動信号を出力す
る駆動信号出力手段と、該駆動信号の出力を停止すべき
要因を示す信号と、前記駆動信号出力手段が出力した該
駆動信号の帰還信号とを入力信号とし、これら入力信号
から該駆動信号を停止させる該停止信号を出力する停止
信号出力手段とを具備するようにする。

【００１１】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記駆動信号出力手段は、前記パルス出力
手段から出力されたパルス信号と、前記停止信号手段か
ら出力された該停止信号を反転させた信号とを論理積演
算して得た信号を該駆動信号とするようにする。

【００１２】請求項３記載の発明は、請求項１または２
記載の発明において、前記停止信号出力手段が、該駆動
信号の出力を停止すべき要因を示す信号と，前記駆動信
号出力手段が出力した該駆動信号の帰還信号とを反転し
た信号とを論理積演算した信号を該停止信号とするよう
にする。

【００１３】請求項４記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記駆動信号出力手段が、前記パルス出力
手段から出力されたパルスを反転させた信号と、前記停
止信号手段から出力された該停止信号を反転させた信号
とを論理積演算して得た信号を反転させた信号を該駆動
信号とするようにする。

【００１４】請求項５記載の発明は、請求項１または４
記載の発明において、前記停止信号出力手段が、該駆動
信号の出力を停止すべき要因を示す信号と、前記駆動信
号出力手段が出力した該駆動信号の帰還信号とを論理積
演算した信号を該停止信号とするようにする。

【００１５】本発明では、停止信号出力手段が、駆動信
号の出力を停止すべき要因を示す信号と，駆動信号出力
手段が出力した駆動信号の帰還信号とを入力信号とし、
これら入力信号から駆動信号を停止させる停止信号を出
力するため、駆動信号出力手段は、パルス出力手段から
出力されたパルスが終了と同時に、駆動信号のパルスの
発生を停止する。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る制御装置を図
面に基づき説明する。

【００１７】図１は本発明に係る制御装置の使用態様を
示す概略図であり、図２は本発明に係る制御装置の一実
施形態に構成を示すブロック図である。

【００１８】この実施形態の制御装置は、例えば図１に
示すように、プログラマブルコントローラ１に制御され
たパルス出力ユニット２であって、モータ４を制御する
パルス入力型モータ駆動装置３に所定幅のパルスを出力
するものである。

【００１９】この実施形態の制御装置（以下、パルス出
力ユニット２という）は、所定幅のパルスをパルス入力
型モータ駆動装置３に出力するものであって、図２に示
すように、パルス発生部２１と、停止要因信号出力部２
２と、停止信号出力部２３と、駆動信号出力部２４とか
ら構成されている。

【００２０】パルス発生部２１は、所定の周波数および
出力させるパルス数を設定することにより、その設定し
た幅のパルス１ｈを出力するようになっている。

【００２１】停止要因信号出力部２２は、図３に示すよ
うに、後述する駆動信号出力部２４から出力されている
駆動信号４ｈを停止すべき駆動信号停止要因（Ｓ１，Ｓ
２，・・・，Ｓｎ）のいずれか一つが“真”（ＴＲＵ
Ｅ）になった場合には“真”とする信号２ｈ（以下、停
止要因信号２ｈという）を出力し、いずれも“偽”（Ｆ
ＡＬＳＥ）になった場合には“偽”とする信号２ｈを出
力するよいうになっている。なお、図中のＸは、“真”
および“偽”のいずれかを意味している。

【００２２】停止信号出力部２３は、停止要因信号出力
部２２から出力された停止要因信号２ｈと，後述する駆
動信号出力部２４からパルス入力モータ駆動装置３に対
して出力された駆動信号４ｈとを入力信号とし、図４に
示すように、停止要因信号２ｈが“真”で駆動信号４ｈ
が“偽”である場合には“真”である信号３ｈ（以下、
停止信号３ｈという）を出力し、それ以外の場合には
“偽”の停止信号３ｈを出力するようになっている。

【００２３】駆動信号出力部２４は、パルス発生部２１
から出力されたパルス１ｈと，停止信号出力部２３から
出力された停止信号３ｈとを入力信号とし、図５に示す
ように、パルス１ｈが“真”で停止信号３ｈが“偽”で
ある場合には“真”である駆動信号４ｈを出力し、それ
以外の場合には“偽”である駆動信号４ｈを出力するよ
うになっている。

【００２４】この実施形態の制御装置であるパルス出力
ユニット２は、上述したような構成を有しているから、
図６に示すように、駆動信号出力部２４から出力されて
いる駆動信号４ｈを停止すべき駆動信号停止要因（Ｓ
１，Ｓ２，・・・，Ｓｎ）のいづれか一つが“真”にな
ると、停止要因信号出力部２２から“真”の“停止要因
信号２ｈが出力され（図６中の参照）、その後、停止
信号出力部２３から“真”の停止信号３ｈが出力され
（図６中の参照）、次に、駆動信号出力部２４から
“偽”の駆動信号４ｈが出力される（図６中の参
照）。

【００２５】ここで、パルス信号１ｈについて“真”を
“Ｈ”に、“偽”を“Ｌ”にとり、停止要因信号２ｈに
ついて“真”を“Ｈ”に、“偽”を“Ｌ”にとり、停止
信号３ｈについて“真”を“Ｈ”に、“偽”を“Ｌ”に
とり、駆動信号４ｈについて“真”を“Ｈ”に、“偽”
を“Ｌ”にとると、パルス出力ユニット２の各構成部分
から出力される信号１ｈ，２ｈ，３ｈ，４ｈのタイミン
グチャートは、図７に示すようになる。

【００２６】ところで、論理値の“真”を“Ｈ”にし、
論理値の“偽”を“Ｌ”に対応させた形式を正論理形式
といい、その逆で、論理値の“真”を“Ｌ”にし、論理
値の“偽”を“Ｈ”に対応させた形式を負論理形式とい
い、いずれの形式を採用しても構成することができる。

【００２７】続いて、上述したパルス出力ユニット２の
構成を、正論理形式および負論理形式の２通りの回路図
を用いて具体的に説明する。

【００２８】（１）正論理形式の回路図について 図８は本発明に係る制御装置の構成を正論理形式で記述
した回路図である。

【００２９】この図で示されたパルス出力ユニット２
は、上述した図２のパルス回路部２１がパルス発生回路
２１１で，停止要因信号出力部２２がＯＲ回路２２１
で，停止信号出力部２３がＡＮＤ回路２３１で，および
駆動信号出力部２４がＡＮＤ回路２４１で構成されたも
のである。

【００３０】パルス発生回路２１１は、所定の周波数お
よび出力させるパルス数を設定することにより、その設
定した幅のパルス１ｈを出力するようになっている。

【００３１】ＯＲ回路２２１は、このパルス発生回路２
１１から出力されているパルス１ｈを停止すべきパルス
停止要因（Ｓ１，Ｓ２，・・・，Ｓｎ）を示すいずれか
一のが入力された場合には、停止要因信号２ｈを出力す
るようになっている。

【００３２】ＡＮＤ回路２３１は、ＯＲ回路２２１から
出力された停止要因信号２ｈと，ＡＮＤ回路２４１から
パルス入力モータ駆動装置３に対して出力された駆動信
号４ｈを反転させた信号を入力信号とし、これらの入力
信号を論理積演算を行いその演算結果を、停止信号３ｈ
として出力するようになっている。

【００３３】ＡＮＤ回路２４１は、パルス発生回路２１
１から出力されたパルス１ｈと，ＡＮＤ回路２３１から
出力された停止信号３ｈを反転させた信号を入力信号と
し、これらの入力信号を論理積演算した後、その演算結
果を駆動信号４ｈとしてパルス入力モータ駆動装置３に
出力するようになっている。

【００３４】次に、正論理形式の回路図における各信号
の波形状態を、図９に示したタイムングチャートを参照
して説明する。

【００３５】パルス発生回路２１１は、駆動信号４ｈの
パルスが停止した否かに関係なく、所定のパルス１ｈを
ＡＮＤ回路２４１に出力しているが（図９中の参
照）、ＯＲ回路２２１が、駆動信号４ｈを停止すべきパ
ルス停止要因（Ｓ１，Ｓ２，・・・，Ｓｎ）のいづれか
１が信号レベルとして“Ｈ”に入力された場合には、信
号レベルが“Ｈ”である停止要因信号２ｈをＡＮＤ回路
２３１に出力する（図９中の参照）。

【００３６】なお、ＯＲ回路２２１が、駆動信号４ｈを
停止すべきパルス停止要因（Ｓ１，Ｓ２，・・・，Ｓ
ｎ）が入力されない場合、すなわち、すべての要因の信
号レベルが“Ｌ”である場合には、ＡＮＤ回路２４１か
ら出力される駆動信号４ｈは、パルス発生回路２１から
出力されたパルス１ｈと同一な波形のパルスである（図
９中の参照）。

【００３７】ＡＮＤ回路２３１は、ＯＲ回路２２１か
ら、信号レベルが“Ｈ”である停止要因信号２ｈと、Ａ
ＮＤ回路２４１からパルス入力モータ駆動装置３に対し
て出力される駆動信号４ｈを帰還させた帰還信号４ｈを
反転させた信号を入力信号とし、帰還信号４ｈが“Ｌ”
の信号レベルになると、駆動信号４ｈを停止させる信号
レベルが“Ｈ”である停止信号３ｈをＡＮＤ回路２４１
に出力する（図９中の参照）。

【００３８】ＡＮＤ回路２４１は、ＡＮＤ回路２３１か
ら入力された信号レベルが“Ｈ”の停止信号３ｈを反転
した信号レベルが“Ｌ”である信号と、パルス発生回路
２１１から出力した信号レベルが“Ｌ”であるパルス１
ｈとを入力信号とし、これら入力信号を論理積演算し、
信号レベルが“Ｌ”である演算結果をパルス入力モータ
駆動装置３に対して出力される駆動信号４ｈとして出力
する（図９中の参照）。

【００３９】（２）負論理形式の回路図について 図１０は本発明に係る制御装置の構成を負論理形式で記
述した回路図である。

【００４０】この図で示されたパルス出力ユニット２
は、上述した図２のパルス回路部２１がパルス発生回路
２１１で，停止要因信号出力部２２がＯＲ回路２２１
で，停止信号出力部２３がＡＮＤ回路２３１で，および
駆動信号出力部２４がＮＡＮＤ回路２５１で構成された
ものである。

【００４１】パルス発生回路２１１は、上述した正論理
形式の回路図の場合と同様、所定の周波数および出力さ
せるパルス数を設定することにより、その設定した幅の
パルス１ｈを出力するようになっている。

【００４２】ＯＲ回路２２１は、上述した正論理形式の
回路図の場合と同様、このパルス発生回路２１１から出
力されているパルス１ｈを停止すべきパルス停止要因
（Ｓ１，Ｓ２，・・・，Ｓｎ）を示すいずれか一のが入
力された場合には、停止要因信号２ｈを出力するように
なっている。

【００４３】ＡＮＤ回路２３１は、ＯＲ回路２２１から
出力された停止要因信号２ｈと，ＮＡＮＤ回路２５１か
らパルス入力モータ駆動装置３に対して出力された駆動
信号４ｈとを入力信号とし、これらの信号２ｈ，４ｈを
論理積演算を行いその演算結果を、停止信号３ｈとして
出力するようになっている。

【００４４】ＮＡＮＤ回路２５１は、パルス発生回路２
１１から出力されたパルス１ｈを反転した信号と，ＡＮ
Ｄ回路２３１から出力された停止信号３ｈを反転させた
信号を入力信号とし、これらの信号を論理積演算した
後、その演算結果をさらに反転させた信号を駆動信号４
ｈとしてパルス入力モータ駆動装置３に出力するように
なっている。

【００４５】次に、負論理形式の回路図における各信号
の波形状態を、図１１に示したタイムングチャートを参
照して説明する。

【００４６】パルス発生回路２１１は、上述した正論理
形式の回路図と同様、駆動信号４ｈのパルスが停止した
否かに関係なく、所定のパルス１ｈをＮＡＮＤ回路２５
１に出力しているが（図１１中の参照）、ＯＲ回路２
２１が、駆動信号４ｈを停止すべきパルス停止要因（Ｓ
１，Ｓ２，・・・，Ｓｎ）のいづれか１が信号レベルと
して“Ｈ”に入力された場合には、信号レベルが“Ｈ”
である停止要因信号２ｈをＡＮＤ回路２３１に出力する
（図１１中の参照）。

【００４７】なお、ＯＲ回路２２１が、駆動信号４ｈを
停止すべきパルス停止要因（Ｓ１，Ｓ２，・・・，Ｓ
ｎ）が入力されない場合、すなわち、すべての要因の信
号レベルが“Ｌ”である場合には、ＮＡＮＤ回路２５１
から出力される駆動信号４ｈは、パルス発生回路２１１
から出力されたパルス１ｈと同一な波形のパルスである
（図１１中の参照）。

【００４８】ＡＮＤ回路２３１は、ＯＲ回路２２１か
ら、信号レベルが“Ｈ”である停止要因信号信号２ｈ
と，ＮＡＮＤ回路２４１からパルス入力モータ駆動装置
３に対して出力された信号レベルが“Ｈ”である帰還信
号４ｈとを入力信号とし、これらの入力信号を論理積演
算して得た信号レベルが“Ｈ”である停止信号３ｈをＮ
ＡＮＤ回路２５１に出力する（図１１中の参照）。

【００４９】ＮＡＮＤ回路２５１は、ＡＮＤ回路２３１
から入力された信号レベルが“Ｈ”の停止信号３ｈを反
転した信号レベルが“Ｌ”の信号と，パルス発生回路２
１１から出力したパルス１ｈとを反転した信号レベルが
“Ｌ”である信号とを論理積演算し、その演算結果が
“Ｌ”である信号を反転した信号レベルが“Ｈ”である
信号をパルス入力モータ駆動装置３に対して出力される
駆動信号４ｈとして出力する（図１１中の参照）。

【００５０】ここで、この回路図は、パルス１ｈおよび
駆動信号４ｈが信号レベルが“Ｌ”のとき有効とし、信
号レベルが“Ｈ”のとき“無効とする（負論理を採用し
ている）一方、停止要因信号２ｈが“Ｌ”の信号レベル
のとき無効とし、“Ｈ”の信号レベルのとき有効とする
ようになっている。

【００５１】この実施形態の制御装置としてのパルス出
力ユニット２では、停止信号出力部２３が、駆動信号４
ｈの出力を停止すべき要因を示す停止要因信号２ｈと，
駆動信号出力部が出力した駆動信号４ｈの帰還信号４ｈ
とを入力信号とし、これら入力信号２ｈ，４ｈから駆動
信号４ｈを停止させる停止信号３ｈを出力するため、駆
動信号出力部２４は、パルス発生部２１から出力された
パルスが終了と同時に、駆動信号４ｈのパルスの発生を
停止する。

【００５２】このため、駆動信号４ｈを停止させる停止
信号３ｈが入力された際に、設定幅より小さい幅のパル
スの発生をなくし、駆動装置の誤動作を防止することが
できる。

【００５３】上述したように、この実施形態の制御装置
としてのパルス出力ユニット２は、そのそれぞれの構成
部分であるパルス発生部２１をパルス発生回路２１１と
し、停止要因信号出力部２２をＯＲ回路２１１とし、停
止信号出力部２３をＡＮＤ回路２３１と、駆動信号出力
部２４を正論理形式ではＡＮＤ回路２４１で、また負論
理形式ではＮＡＮＤ回路２５１とするような回路図（ハ
ード的な構成）で構成されているが、これ以外では、演
算アルゴリズムを用いたソフトウエアで構成してもよい
ことはいうまでもない。

【００５４】

【発明の効果】以上本発明によれば、停止信号出力手段
が、駆動信号の出力を停止すべき要因を示す信号と，駆
動信号出力手段が出力した駆動信号の帰還信号とを入力
信号とし、これら入力信号から駆動信号を停止させる停
止信号を出力することにより、駆動信号出力手段が、パ
ルス出力手段から出力されたパルスが終了と同時に、駆
動信号のパルスの発生を停止する。

【００５５】このため、駆動信号を停止させる停止信号
が入力された際に、設定幅より小さい幅のパルスの発生
をなくし、駆動装置の誤動作を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る制御装置の使用態様を示す概略
図。

【図２】本発明に係る制御装置の構成を示すブロック
図。

【図３】図２中の停止要因信号出力部についての真理値
表。

【図４】図２中の停止信号出力部についての真理値表。

【図５】図２中の駆動信号出力部についての真理値表。

【図６】本発明に係る制御装置の出力状態を説明する説
明図。

【図７】本発明に係る制御装置のタイミングチャート。

【図８】本発明に係る制御装置の構成を正論理形式で記
述した回路図である。

【図９】図８で記述された正論理形式の回路図における
各信号の波形状態を示すタイムングチャート。

【図１０】本発明に係る制御装置の構成を負論理形式で
記述した回路図である。

【図１１】図１０で記述された負論理形式の回路図にお
ける各信号の波形状態を示すタイムングチャート。

【図１２】従来の制御装置に備えられたパルス出力回路
の構成を示す回路図。

【図１３】従来の制御装置に備えられたパルス出力回路
のパルス出力動作を示すタイミングチャート。

【図１４】従来の制御装置に備えられたパルス出力回路
から出力されたパルスがパルス停止信号によりパルス幅
がとぎれたパルスを発生することを示すタイミングチャ
ート。

【図１５】従来の制御装置からパルス幅がとぎれたパル
ス信号を受けた際に、動装置がパルスを認識しないこと
説明する説明図。

【符号の説明】

１ プログラマブルコントローラ ２ パルス出力ユニット ２１ パルス発生部 ２２ 停止要因信号出力部 ２３ 停止信号出力部 ２４ 駆動信号出力部 ２１１ パルス発生回路 ２２１ ＯＲ回路 ２３１，２４１ ＡＮＤ回路 ２５１ ＮＡＮＤ回路 ３ パルス入力型モータ駆動装置 ４ モータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 森 康浩 京都府京都市右京区花園土堂町10番地 オ ムロン株式会社内 (72)発明者 石原 博巳 京都府京都市右京区花園土堂町10番地 オ ムロン株式会社内 (72)発明者 植野 純一 京都府京都市右京区花園土堂町10番地 オ ムロン株式会社内 (72)発明者 大津 貞仁 京都府京都市右京区花園土堂町10番地 オ ムロン株式会社内 (72)発明者 横井 進一 京都府京都市右京区花園土堂町10番地 オ ムロン株式会社内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 モータ等の制御機器に対して出力する駆
   動信号を形成するためのパルスを出力するパルス出力手
   段を備えた制御装置において、 該駆動信号を停止させる停止信号に同期して、前記パル
   ス出力手段より出力されたパルス信号から該駆動信号を
   出力する駆動信号出力手段と、 該駆動信号の出力を停止すべき要因を示す信号と、前記
   駆動信号出力手段が出力した該駆動信号の帰還信号とを
   入力信号とし、これら入力信号から該駆動信号を停止さ
   せる該停止信号を出力する停止信号出力手段と、 を具備することを特徴とする制御装置。
2. 【請求項２】 前記駆動信号出力手段は、前記パルス出
   力手段から出力されたパルス信号と、前記停止信号手段
   から出力された該停止信号を反転させた信号とを論理積
   演算して得た信号を該駆動信号とすることを特徴とする
   請求項１記載の制御装置。
3. 【請求項３】 前記停止信号出力手段は、 該駆動信号の出力を停止すべき要因を示す信号と，前記
   駆動信号出力手段が出力した該駆動信号の帰還信号とを
   反転した信号とを論理積演算した信号を該停止信号とす
   ることを特徴とする請求項１または２記載の制御装置。
4. 【請求項４】 前記駆動信号出力手段は、前記パルス出
   力手段から出力されたパルスを反転させた信号と、前記
   停止信号手段から出力された該停止信号を反転させた信
   号とを論理積演算して得た信号を反転させた信号を該駆
   動信号とすることを特徴とする請求項１記載の制御装
   置。
5. 【請求項５】 前記停止信号出力手段は、 該駆動信号の出力を停止すべき要因を示す信号と、前記
   駆動信号出力手段が出力した該駆動信号の帰還信号とを
   論理積演算した信号を該停止信号とすることを特徴とす
   る請求項１または４記載の制御装置。