JPH11106200A - リ−チ型フォ−クリフトの標示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は、表示部でハンドルの回転操作に連
動する記号（例えば三角印）を、他の記号（例えばＯＫ
印）とハンドルの回転操作指示量となる間隔で配置形成
し、ハンドルの回転操作に応じて記号が移動して他の記
号と一致した所でハンドルの回転操作を停止することを
運転者の視覚に訴えるリ−チ型フォ−クリフトの標示装
置の提供を目的としている。 【構成】 リ−チ型フォ−クリフトのハンドルの回転操
作に連動する記号を、他の記号とハンドルに回転操作指
示量となる間隔で配置形成する表示部を具備し、ハンド
ルの回転操作に応じて記号が移動して他の記号と一致し
た所でハンドルの回転操作を停止することを運転者の視
覚に訴え、操作を容易にしたものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、表示部でハンドルの回
転操作に連動する記号（例えば三角印）を、他の記号
（例えばＯＫ印）とハンドルの回転操作指示量となる間
隔で配置形成し、ハンドルの回転操作に応じて記号が移
動して他の記号と一致した所でハンドルの回転操作を停
止することを運転者の視覚に訴えるリ−チ型フォ−クリ
フトの標示装置の提供を目的としている。

【０００２】

【従来の技術】従来は、図１７に図示しているように、
走行モ−ド切換スイッチのそれぞれの右側上辺にＬＥＤ
を配置し、進行方向を表す方向の位置にＬＥＤを所定の
角度でもってそれぞれ配置するとともにハンドルの回転
方向を示すＬＥＤを相対向した位置に配置し、該ＬＥＤ
が点灯している間はハンドルの回転操作を継続し、消灯
するとハンドルの回転操作を停止する構成としていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来は、上述のよう
に、走行モ−ド切換スイッチのそれぞれの右側上辺にＬ
ＥＤを配置し、進行方向を表す方向の位置にＬＥＤを所
定の角度でもってそれぞれ配置するとともにハンドルの
回転方向を示すＬＥＤを相対向した位置に配置し、該Ｌ
ＥＤが点灯している間はハンドルの回転操作を継続し、
消灯するとハンドルの回転操作を停止する構成としてい
たので、どれだけハンドルを回転すれば良いのか予知す
ることができないという課題があった。本発明はこのよ
うな課題を解決するために案出されたものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は左右のストラド
ルア−ム各々にフロントホィ−ルを旋回可能に支持する
と共に該左右のフロントホィ−ルの操舵角を検出する手
段、ハンドルにて旋回可能なドライブホィ−ルおよび該
ドライブホィ−ルの操舵角を検出する手段、予め設定さ
れた複数の走行モ−ドを切り換える走行モ−ド切換スイ
ッチ、該走行モ−ド切換スイッチにより、選択された一
つの走行モ−ドで走行する制御手段を備え、全方向に走
行するリ−チ型フォ−クリフトにおいて、上記ハンドル
の回転操作に連動する記号を、他の記号とハンドルの回
転操作指示量となる間隔で配置形成する表示部を具え、
ハンドルの回転操作に連動する記号を、他の記号とハン
ドルの回転操作指示量となる間隔で配置形成し、ハンド
ルの回転操作に応じて記号が移動して他の記号と一致し
た所でハンドルの回転操作を停止することを運転者の視
覚に訴える構成として、上述の課題を解決したものであ
る。

【０００５】

【作用】本発明は、ハンドルの回転操作に連動する記号
を、他の記号とハンドルの回転操作指示量となる間隔で
配置形成する表示部を具え、ハンドルの回転操作に連動
する記号を、他の記号とハンドルの回転操作指示量とな
る間隔で配置形成し、ハンドルの回転操作に応じて記号
が移動して他の記号と一致した所でハンドルの回転操作
を停止する目安を得るものである。

【０００６】

【発明の実施の形態】本発明の実施例について説明す
る。図１、図２に示すように、リ−チ型フォ−クリフト
（以下単にフォ−クリフトという。）１は、本体部２
と、該本体部２から突出する左右のストラドルア−ム１
０、１０の各々にフロントホィ−ル１２Ｌ、１２Ｒを回
転可能に支持すると共に前記本体部２にハンドル６に操
舵可能なドライブホィ−ル１１を備えている。

【０００７】また、前記ストラドルア−ム１０、１０間
には前後にスライドしうるとともに、リフトシリンダ５
にて昇降動可能なフォ−クあるいは種々のアタッチメン
ト等の荷役具４、４を係止するマスト３が設けられてい
る。尚前記本体部２には、前記荷役具４を操作する各種
の油圧操作レバ−７、ドライブホィ−ル１１を回転駆動
する走行モ−タへのアクセル信号を出力するアクセルレ
バ−８及び走行モ−ド切換スイッチ６３と以下に詳述す
る特徴を有する表示部６４双方を具備する操作パネル６
２が設けられている。

【０００８】前記操作パネル６２には、図７に図示して
いるように、走行モ−ド切換スイッチ６３として、斜め
移動モ−ドスイッチＰ、横移動モ−ドスイッチＱ、小回
りモ−ドスイッチＲ、平行移動モ−ドスイッチＳ及び標
準モ−ドスイッチＴの五つが配置されるととともに上記
斜め移動モ−ドスイッチＰの傍らに進行方向と押す回数
によって１５度づつ増加する進行角度を決する二つの操
作スイッチＰ＋とＰ−が配置されている。この操作スイ
ッチＰ＋は左方向へ進行を指示し、一回押す毎に進行角
度が１５度づつ増加し、他の操作スイッチＰ−は右方向
への進行を指示し、進行角度の増加は押す回数によって
増加するのは上述と同様である。更に上記走行モ−ド切
換スイッチ６３のすぐ横にＬＣＤからなる表示部６４を
併設している。

【０００９】該表示部６４は、図８に図示しているよう
に、文字、図形で表示し、特にハンドル６の回転方向は
ステアリング回転方向指示矢印６７を反転表示させて、
ハンドル６のステアリングの回転方向を知らしめ、また
中央部にはＯＫ印６５と該ＯＫ印６５からある間隔で表
示された三角印６６が表示され、該三角印６６は、回転
方向に合致したハンドル６の回転操作に応じて移動する
構成となっている。尚、ＯＫ印６５と三角印６４は、走
行モ−ド切換スイッチ６３で選択した一つの走行モ−ド
でドライブホィ−ル１１の操舵角が制限範囲外にあっ
て、該走行モ−ドで所定の走行ができる制限範囲内にハ
ンドル６を回し、ドライブホィ−ル１１の操舵角を正す
必要がある場合に表示されるもので、その他は、図１５
に図示されているように、本体部２の図示化したもの
や、選択した走行モ−ドの文字情報が表示される。

【００１０】フロントホィ−ル１２のステアリング機構
について、図３ないし図５に基づき詳述する。左側のフ
ロントホィ−ル１２Ｌは、支承軸１４に軸受を介して回
動自在に装着され、該支承軸１４は、ブラケット１３に
固着されている。また該ブラケット１３の上面には、上
方に突出するステアリング軸１６Ｌが軸受２１を介して
ストラドルア−ム１０に回動自在に支承されている。

【００１１】また、前記ブラケット１３の内側端部に
は、扇形をなす平歯車２０が、ボルト２３にて固着さ
れ、該扇形平歯車２０に噛み合う平歯車１９が駆動軸１
７に嵌入されている。駆動軸１７は、前記ステアリング
軸１６Ｌと並設され、ボス２２に回動自在に支承される
とともにその上端にはタイミングプ−リ１８が固着され
ている。

【００１２】前記ストラドルア−ム１０内には、ステア
リングモ−タ３４Ｌが固定され、そのピニオン３３には
一段減速ギア３１、これに同軸に形成されたアイドルギ
ア３２および二段減速ギア３０を介して回動軸２９を回
動させうる。また、前記回動軸２９の上部には平歯車２
６が固着され、これにはポテンショメ−タ２８の検出ギ
ア２７が噛み合うよう構成され、フロントホィ−ル１２
Ｌの操舵角を検出しうる。また前記回動軸２９の更に上
端にはタイミングプ−リ２５が固着され、タイミングベ
ルト３５を介して前記駆動軸１７のタイミングプ−リ１
８にステアリングモ−タ３４Ｌの操舵トルクが伝達さ
れ、フロントホィ−ル１２Ｌを操舵することができる。

【００１３】尚、図３および図５に示すように、フロン
トホィ−ル１２Ｌの操舵中心、即ち前記ステアリング軸
１６Ｌの軸心は、フロントホィ−ル１２Ｌの中心線より
もフォ−クリフトの本体部幅方向の外側に、距離ｅだけ
偏心させて構成させている。これは図１３に示すよう
に、車体の向きそのままの状態で真横に走行させる場
合、フロントホィ−ル１２Ｌの中心に操舵中心を位置さ
せると、ホィ−ルベ−スはＬとなるが、前述のように偏
心距離ｅを設けることによりＬ＋２ｅのホィ−ルベ−ス
を確保することができるからである。また、フォ−クリ
フトが停止している際にフロントホィ−ル１２Ｌを操舵
する、いわゆる据え切り時にフロントホィ−ル１２Ｌと
地面との摩擦を少なくして転がすことができるため操舵
時の駆動トルクの軽減を図ることができる。また他方の
フロントホィ−ル１２Ｒについても同様の構成を有して
いるもので、フォ−クリフト１の車体中心線を左右対称
に構成されている。

【００１４】前述のドライブホィ−ル１１は、図６に示
すように、ハンドル６に加えられた操舵トルクがチェ−
ン４５を介してスプロケット４６からスプロケット４４
に伝達され、該スプロケット４４に固着される入力軸４
７、操舵トルク検出器４３を介して出力軸４８、ユニバ
−サルジョイント４２、駆動軸３９、駆動ギア３８へと
伝達され、旋回ギア３７を回転させることにより操舵を
行う。

【００１５】該旋回ギア３７には、ドライブホィ−ル１
１を枢支する旋回ギアケ−ス３６が固着されている。ま
た、前記操舵トルク検出器４３は、入力軸４７と、出力
軸４８の相対ネジレを検出し、これに応じてパワ−ステ
アリングモ−タ４１を回転駆動し、減速機構を内蔵する
ギア−ケ−ス４０を介してアシストトルクが駆動軸３９
に与えられ、操舵トルクの軽減が図られている。また、
前記旋回ギア３７には、ポテンショメ−タ５０の検出ギ
ア５１が噛み合っており、ドライブホィ−ル１１の操舵
角を検出することができるよう構成されている。尚前記
アクセルレバ−８のアクセル指令に基づき、走行モ−タ
４９が回転駆動され、旋回ギアケ−ス３６内に内蔵され
ている減速機（図示せず）を介してドライブホィ−ル１
１を回転駆動させることができる。

【００１６】次に、図９に基づき制御ブロックについて
説明する。アクセルレバ−８から指示されるアクセル信
号、ドライブホィ−ル１１の操舵角信号および左右のフ
ロントホィ−ル１２Ｌ、１２Ｒの操舵角信号が、各ポテ
ンショメ−タ５０、２８Ｒ、２８ＬからＡ／Ｄコンバ−
タ５３に入力される。該Ａ／Ｄコンバ−タ５３では、入
力された信号をアナログ信号からデジタル信号に変換
し、このうちアクセル信号はバスラインを経てＭＰＵか
ら、例えば、チョッパ回路等の走行モ−タ駆動回路６０
に出力され、走行モ−タ４９を駆動する。

【００１７】操作パネル６２には、図７に図示するよう
に、五つの走行モ−ド切換スイッチ６３が配置され、該
走行モ−ド切換スイッチ６３は、斜め移動モ−ドスイッ
チＰ、横移動モ−ドスイッチＱ、小回りモ−ドスイッチ
Ｒ、平行移動モ−ドスイッチＳ及び標準モ−ドスイッチ
Ｔからなり、これら五つの走行モ−ド切換スイッチ６３
の操作信号はＭＰＵに入力される。

【００１８】ＲＯＭには、図９に図示するように、上記
五つの走行モ−ドのすべての、ドライブホィ−ル１１の
操舵角デ−タおよび左右のフロントホィ−ル１２Ｒ、１
２Ｌの操舵角デ−タがそれぞれ記憶されており、上記操
舵角デ−タと上述のように検出して得たドライブホィ−
ル１１の操舵角信号、左右のフロントホィ−ル１２Ｒ、
１２Ｌの操舵角信号をＭＰＵにて所定の演算処理をな
し、この演算処理に基づき左右のフロントホィ−ル１２
Ｒ、１２Ｌを所定の操舵角になるよう旋回制御を行う。

【００１９】ＭＰＵには、五つの走行モ−ド切換スイッ
チ６３のうち平行移動モ−ドスイッチＳを選択すると、
その走行方向を正確に確保するべくジャイロセンサ７０
からの信号が入力される構成としている。

【００２０】本発明の表示に係わる制御ブロックについ
て図１０で説明すると、上記ＭＰＵには五つの走行モ−
ド切換スイッチ６３で選択された入力とドライブホィ−
ル１１の操舵角信号に基づき表示デ−タを選択する表示
デ−タ選択機能、該ドライブホィ−ル１１の操舵角信
号、左右のフロントホィ−ル１２Ｌ、１２Ｒの操舵角信
号に基づきハンドルの回転方向を判断する回転方向判断
機能および進行方向を判断する進行方向判断機能、及び
ドライブホィ−ル１１の操舵角信号に基づき、該ドライ
ブホィ−ル１１の制限操舵角を越えているか否かでステ
アリング指示画面あるいは進行方向表示画面のうちいず
れか一つの表示形態を選択する機能を含ませている。

【００２１】また、ＲＯＭ内には、更に、車体表示デ−
タ、進行方向矢印表示デ−タ、文字表示デ−タ、右フロ
ントホィ−ル表示デ−タ、左フロントホィ−ル表示デ−
タ、ドライブホィ−ル表示デ−タ、三角印表示デ−タ、
ステアリング回転方向矢印表示デ−タを記憶している。

【００２２】以下、本発明の制御内容を図１１ないし図
１４に基づき説明すると、メモリ及びＩ／Ｏ等のハ−ド
をイニシュアルし（Ｓ１）、フォ−クリフト１の走行モ
−ドは、先ず標準モ−ドにセットされる（Ｓ２）。ま
た、各走行モ−ドの切換スイッチがＯＮされたか否かを
判断し（Ｓ３、Ｓ５、Ｓ７、Ｓ９、Ｓ１１）選択されて
いれば該走行モ−ドに切り換えられる（Ｓ４、Ｓ６、Ｓ
８、Ｓ１０）。この手順はＲＯＭに記憶され、かつ表示
制御ブロックに移行する。

【００２３】表示制御では、先ずドライブホィ−ル１１
が選択された走行モ−ドで走れる状態か否か、ドライブ
ホィ−ル１１の操舵角がその制限を越えているか否かを
判断し（Ｓ１３）、その制限を越えていると判断した場
合には、ステアリング指示画面が表示され（Ｓ１４）、
その制限を越えていないと判断した場合には、進行方向
指示画面が表示され（Ｓ１５）ドライブホィ−ル１１の
操舵角がハンドルの回転操作で制限内に入ってきた場合
にはステアリング指示画面から進行方向指示画面へと移
行する。

【００２４】ステアリング指示画面には、走行モ−ド名
例えば、斜め移動、横移動、小回り、平行移動及び標準
といった名称が文字表示、「ハンドルを回す」という文
章表示がされ、ＭＰＵでステアリングの回転方向が判断
され、ハンドル６の回転方向が判断され、ハンドル６の
回転方向を示すステアリング回転方向指示矢印６７が反
転表示されるとともにハンドル６の回転数量が演算さ
れ、その演算結果に基づきＯＫ印６５から回転指示量に
応じる間隔で三角印６６が表示される。この三角印６６
は回転する毎に上述のステップを繰り返しＯＫ印６５に
向けて三角印６６が移動する。上記表示はいずれもＬＣ
Ｄ駆動回路６８を介している。

【００２５】この三角印６６がＯＫ印６５に一致して、
ステアリング指示画面から進行方向指示画面へと移行す
ると、走行モ−ド名、車体表示、ドライブホィ−ル、左
右のフロントホィ−ル１２Ｒ、１２Ｌが表示されるとと
もにＭＰＵで進行方向が判断され、図１５に図示するよ
うに、進行方向に向け進行方向矢印７１が表示される。

【００２６】一例として、斜め移動モ−ド切換スイッチ
Ｐを選択した場合について、図８に基づき表示例を説明
すると、今、Ｐ＋操作スイッチを５回押し、左７５度を
選択すると、上述のドライブホィ−ル１１の操舵角デ−
タおよび左右のフロントホィ−ル１２Ｒ、１２Ｌの操舵
角デ−タがそれぞれ記憶されており、上記操舵角デ−タ
と上述のように検出して得たドライブホィ−ル１１の操
舵角信号、左右のフロントホィ−ル１２Ｒ、１２Ｌの操
舵角信号をＭＰＵにて所定の演算処理をなし、上記ドラ
イブホィ−ル１１の操舵角デ−タからドライブホィ−ル
１１の操舵角信号が大きくずれていると、上記表示デ−
タ選択機能でステアリング指示画面が表示され、ＬＣＤ
には文字情報として左７５度斜め移動と表示するととも
にハンドル６を回すという文字情報と中央部にＯＫ印６
５と三角印６６が表示される。このＯＫ印６５と三角印
６６の間隔がドライブホィ−ル１１のこの斜め移動時に
要求される操舵角まで修正を要するハンドル６の回転量
となっており、該ハンドル６の回転操作に応じて三角印
６６が移動して、ＯＫ印６５と三角印６６が一致したと
き、ドライブホィ−ル１１がこの斜め移動時に要求され
る操舵角まで修正されたことを表示している。

【００２７】

【発明の効果】本発明は、上述のように、走行モ−ド切
換スイッチで走行モ−ドを選択すると、操舵角が制限範
囲外にある、現在のドライブホィ−ルの操舵角信号と上
記選択された走行モ−ドでのドライブホィ−ルの偏差が
ハンドルを回転させる量を示す間隔でもって表示部の記
号を標示させるとともにハンドルの回転操作に応じて一
つの記号が移動する構成としているので、運転者にはき
わめて操作がやりやすくなった。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のリ−チ型フォ−クリフトの側面図であ
る。

【図２】本発明のリ−チ型フォ−クリフトの平面図であ
る。

【図３】フロントホィ−ルを説明する正面図である。

【図４】フロントホィ−ルを説明する側面図である。

【図５】フロントホィ−ルを説明する平面図である。

【図６】ドライブ機構を説明する側面図である。

【図７】操作パネルの平面図である。

【図８】ステアリング回転方向指示画面を表示した表示
部の平面図である。

【図９】本発明の制御ブロック図である。

【図１０】本発明の表示に係わる制御ブロック図であ
る。

【図１１】本発明の表示に係わる制御フロ−図である。

【図１２】本発明の表示に係わる制御フロ−図である。

【図１３】本発明の表示に係わる制御フロ−図である。

【図１４】本発明の表示に係わる制御フロ−図である。

【図１５】進行方向指示画面を表示した表示部の平面図
である。

【図１６】従来の操作パネルの平面図である。

【図１７】ホィ−ルベ−スを説明するための模式図であ
る。

【符号の説明】 １ リ−チ型フォ−クリフト ２ 本体部 ３ マスト ４ 荷役具 ５ リフトシリンダ ６ ハンドル ７ 油圧操作レバ− ６２ 操作パネル ６３ 走行モ−ド切換スイッチ Ｐ 斜め移動モ−ドスイッチ Ｒ 小回りモ−ドスイッチ Ｓ 平行移動モ−ドスイッチ Ｔ 標準モ−ドスイッチ ６５ ＯＫ印 ６６ 三角印 ６７ ステアリング回転方向指示矢印 ６８ ＬＣＤ駆動回路 ７１ 進行方向矢印

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右のストラドルア−ム各々にフロント
   ホィ−ルを旋回可能に支持すると共に該左右のフロント
   ホィ−ルの操舵角を検出する手段、ハンドルにて旋回可
   能なドライブホィ−ルおよび該ドライブホィ−ルの操舵
   角を検出する手段、予め設定された複数の走行モ−ドを
   切り換える走行モ−ド切換スイッチ、該走行モ−ド切換
   スイッチにより、選択された一つの走行モ−ドで走行す
   る制御手段を備え、全方向に走行するリ−チ型フォ−ク
   リフトにおいて、 上記ハンドルの回転操作に連動する記号を、他の記号と
   ハンドルの回転操作指示量となる間隔で配置形成する表
   示部を具備することを特徴とするリ−チ型フォ−クリフ
   トの標示装置。