CN102963416A - 控制装置及伸展型叉车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种控制装置及伸展型叉车，其目的在于能够事先通知驾驶员为有可能对驾驶员带来不协调感或造成危险的状态。当由驾驶员进行用于将操舵模式切换至锁定模式的操作时（s120“是”），若操舵轮（53）的操舵角成为锁定角以上，则能够看作未满足切换条件而保留向锁定模式的切换（s130“否”），并且通知未满足切换条件（s140）。

Description

控制装置及伸展型叉车

技术领域

本发明涉及一种控制叉车的动作的控制装置及伸展型叉车。

背景技术

关于叉车，提出有为了向驾驶员通知应操舵操舵轮的操舵量，使显示形态与达到目标操舵角为止的转向器操作联动地变化的指示器（旋转指示量，2个记号）显示于显示部，并支援基于驾驶员的转向器操作的控制装置（参考专利文献1）。

专利文献1：日本专利第3317394号

然而，叉车中虽然有为了以规定的操舵角（例如最小回转角度等）来维持操舵轮的操舵角而提供用于趋向该操舵角的辅助转矩等来进行维持操舵轮的操舵角的控制，但包括上述以往技术在内在进行该控制时并不通知驾驶员。

在这种控制中，例如在相对于转向器向与控制前的操作方向不同的方向提供辅助转矩的情况下，转向器会示出与驾驶员的意图不同的动作，不仅对驾驶员带来不协调感，而且转向器的急剧变位甚至有可能对驾驶员造成危险，因此优选进行事先通知，以免发生这种情况。

在此所指的危险例如可设想以下事态：驾驶员被追随操舵轮的转向器的急剧变位挤压而从驾驶席掉落；身体的一部分夹在转向器与其他部位之间；叉车随着前进方向的急剧变化而与周围碰撞。

这样，在进行维持上述操舵轮的操舵角的控制的结构中，有可能对驾驶员带来不协调感或造成危险，因此优选事先将这种状态通知驾驶员，并使驾驶员察觉到该情况。

发明内容

本申请发明是为了解决上述课题而完成的，其目的在于提供一种用于将有可能对驾驶员带来不协调感或造成危险的状态事先通知给驾驶员的技术。

为了解决上述课题而完成的第1结构（第1方式）所涉及的发明是一种控制装置，其控制叉车的动作，其具备有：模式切换单元，接受驾驶员的操作而将与叉车中的操舵轮的操舵有关的操舵模式切换至锁定模式及通常模式的任意一方，所述锁定模式以维持预先设定的操舵角即锁定角的方式进行控制，而所述通常模式不进行该控制；条件判定单元，当接受到用于将所述操舵模式切换至所述锁定模式的操作时，判定是否满足切换条件，该切换条件为该时刻下的操舵轮的操舵角并没有成为所述锁定角以上；及未满足通知单元，当通过所述条件判定单元判定为未满足切换条件时，将此判定结果通知给驾驶员。

而且，所述模式切换单元在接受到用于将所述操舵模式切换至所述锁定模式的操作之后，在由所述条件判定单元判定为满足切换条件之前，不进行操舵模式向所述锁定模式的切换。

若为该结构所涉及的控制装置，则在由驾驶员进行用于将操舵模式切换至锁定模式的操作时，若操舵轮的操舵角成为锁定角以上，则能够看作未满足切换条件而保留向锁定模式的切换，并且通知未满足切换条件。

锁定模式是以将操舵轮的操舵角维持在锁定角的方式进行控制的操舵模式，若在操舵角成为锁定角以上的状态下开始控制，则由于操舵角朝向锁定角恢复，因此不仅有可能由于转向器因追随操舵轮引起的变位而对驾驶员带来不协调感，而且还造成危险。

然而，在上述结构中，若操舵轮的操舵角成为锁定角以上，则能够在保留向锁定模式的切换的基础上通知未满足其切换条件，因此能够防止因该切换而产生不协调感或危险，并且事先通知该状态并使驾驶员察觉到不进行切换。

在上述结构中，“切换条件”为在接受切换操作时刻的操舵轮的操舵角没有成为锁定角以上之类的条件，但是根据此刻的转向器的操作方向，也有可能不会对驾驶员带来不协调感或造成危险，因此即使操舵角成为锁定角以上，也可以有时例外地满足切换条件。

作为具体的例子，在此刻并没有操作转向器即驱动轮并没有变位的情况或者驱动轮逐渐通过转向器的操作偏离锁定角的情况下，在成为锁定模式之后，操舵轮的操舵方向与驾驶员的意图不同的可能性较高，因此这时不应该判定为满足切换条件。

但是，在驱动轮逐渐通过此刻的转向器的操作接近锁定角的情况下，即使在成为锁定模式之后，也可认为操舵轮的操舵方向与驾驶员的意图一致，所以这时即使看作满足切换条件而切换至锁定模式，带来不协调感或造成危险的可能性也较低。由此，针对驱动轮通过转向器的操作接近锁定角的情况，可以例外地判定为满足切换条件。

作为用于以上目的的结构，将上述结构设为以下示出的第2结构（第2方式）即可。

第2结构具备有方向判定单元，当接受到用于将所述操舵模式切换至所述锁定模式的操作时，所述方向判定单元判定该时刻下的操舵轮的操舵方向。

而且，当接受到用于将所述操舵模式切换至所述锁定模式的操作时，即使该时刻下的操舵轮的操舵角成为所述锁定角以上的情况，只要由所述方向判定单元判定的操舵方向为接近所述锁定角的方向，则所述条件判定单元判定为满足所述切换条件。

若为该结构，则即使操舵角成为锁定角以上，只要此刻的操舵轮的操舵方向为接近锁定角的方向，则也能够看作未必一定对驾驶员带来不协调感或造成危险，并例外地将操舵模式切换至锁定模式。

另外，在该结构中，操舵轮的操舵方向为接近锁定角的方向，除此之外也可以在操舵速度为一定值以下时例外地进行切换，也可以在与操舵轮的操舵方向无关地操舵的速度为一定值以下时例外地进行切换。

并且，在上述各结构中，在满足切换条件之前保留向锁定模式的切换，但之后，当满足切换条件时，可以以此为基础立刻执行向锁定模式的切换，也可以以追加满足其他条件为基础执行向锁定模式的切换。

在此，作为用于执行向锁定模式的切换的上述其他条件，可以为任意条件，例如可以考虑由驾驶员再次进行用于将操舵模式切换至锁定模式的操作。

为此，例如将上述各结构设为以下示出的第3结构（第3方式）即可。

在第3结构中，通过所述条件判定单元判定为未满足切换条件之后，在判定为满足该切换条件的情况下，当再次接受到用于将所述操舵模式切换至所述锁定模式的操作时，所述模式切换单元将操舵模式切换至所述锁定模式。

若为该结构，由于在满足切换条件之前保留向锁定模式的切换，之后等待再次操作而执行向锁定模式的切换，因此驾驶员在接受通知时，将操舵角恢复至小于锁定角，且做好准备后再次进行相同的操作，从而能够有目的地执行向锁定模式的切换。

另外，在该再次操作之前不满足切换条件时，当然会保留向锁定模式的切换。

然而，在上述锁定模式下，虽然进行控制阻止操舵至锁定角以上，但对其具体控制方法并不特别限定。

例如，可以考虑如下控制，即与转向器的操作无关地向使操舵轮的操舵角接近锁定角的方向提供辅助转矩，并且，针对如使操舵轮的操舵角成为锁定角外的转向器的操作，提供相反方向的辅助转矩。

为了后者，例如可以考虑设为以下示出的第4结构（第4方式）。

在第4结构中，在所述锁定模式下，针对使操舵轮的操舵角成为所述锁定角外的方向的转向器的操作，通过提供该方向的相反方向的辅助转矩来维持所述锁定角。

若为该结构，则针对如使操舵轮的操舵角成为锁定角外的转向器的操作，通过以提供向其相反方向的辅助转矩来进行控制，从而能够将操舵角维持在锁定角。

并且，在上述各结构中，未满足切换条件的通知可以只在判定为未满足切换条件时进行，但也可以在未满足切换条件的期间持续进行。

为了如该后者进行通知，可以考虑将上述各结构设为以下示出的第5结构（第5方式）。

在第5结构中，在由所述条件判定单元判定为未满足切换条件的整个期间，所述未满足通知单元将未满足该切换条件的判定结果通知给驾驶员。

若为该结构，则能够在未满足切换条件的期间持续地通知未满足切换条件。

并且，在上述各结构中，对用于通知驾驶员的具体方法并不特别限定。

例如，可以考虑基于通知用信息或通知用图像/图形于显示部的显示或者灯的点亮的结构、基于信息的语音输出、振动的结构等。

其中，为了通过显示部的显示或者灯的点亮进行通知，如下示出上述各结构即可。

例如，所述未满足通知单元为通过通知用信息或通知用图像/图形在显示部的显示或者灯的点亮通知驾驶员之类的结构。

若为该结构，则能够通过信息或图像/图形的显示或者灯的点亮通知驾驶员。

并且，为了通过信息的语音输出进行通知，如下示出上述各结构即可。

例如，所述未满足通知单元为通过信息的语音输出通知驾驶员之类的结构。

若为该结构，则能够通过输出语音信息通知驾驶员。

并且，为了通过振动进行通知，如下示出上述各结构即可。

例如为如下结构，即具备有设置于叉车的驾驶席中与驾驶员接触的接触区域且接受来自外部的指令并发出振动的振动产生部，所述未满足通知单元通过使所述振动产生部振动来通知驾驶员。

若为该结构，则能够通过振动产生部的振动通知驾驶员。

并且，在上述各结构中，由于在锁定模式下以锁定角维持操舵轮的操舵角，因此，在如该操舵角的检测值较大地偏离锁定角时，可以说在其控制上已发生异常。这时，也可设想如下情况，即实际上未进入锁定模式，但驾驶员却认为已进入锁定模式而进行回转，则导致不按预期回转而与周边设备碰撞，其为危险的状态。因此，希望能够警告这种异常发生，为此将上述各结构设为以下示出的第6结构（第6方式）即可。

在第6结构中，具备：操舵角检查单元，在通过所述模式切换单元向锁定模式切换的状态下检查所述操舵轮的操舵角；及异常警告单元，当通过所述操舵角检查单元检查的操舵角成为偏离所述锁定角预定阈值以上的角度时，实施所述锁定模式的控制中发生异常的警告。

若为该结构，则在锁定模式下操舵轮的操舵角较大地偏离锁定角时，能够看作其锁定模式下的控制上发生异常而警告其异常状态。

并且，为了解决上述课题，第7结构（第7方式）是一种伸展型叉车，其特征在于，所述伸展型叉车搭载第1至第5中任一项结构所涉及的控制装置而成。

若为该结构，则能够获得与上述各结构相同的作用效果。

并且，为了解决上述课题，可以设为使计算机作为第1至第9中任一项结构所涉及的控制装置发挥作用的程序。

通过该程序发挥作用的计算机能够获得与上述各结构相同的作用效果。

另外，上述程序由带有适于基于计算机系统的处理的命令的带顺序的列构成，通过各种记录介质或通信线路提供给控制装置或叉车或者利用这些的用户。

附图说明

图1是整个叉车的立体图。

图2是表示转向器装置内部的框图。

图3是表示操舵模式切换处理的流程图。

图4是表示锁定角的图。

图5是表示异常警告处理的流程图。

图6是表示其他实施方式中的操舵模式切换处理的流程图。

图中：1-叉车，2-主体，3-装卸机构，4-驾驶席，51-转向器，53-操舵轮，55-驱动支承部，57-操舵齿轮，59-驱动马达，5-转向器装置，61-操舵传递机构，63-辅助马达，65-动作电路，67-传递齿轮，71-转矩传感器，73-舵角传感器，75-控制器，77-操作部。

具体实施方式

（1）基本结构

以下结合附图对本发明的实施方式进行说明。

叉车1用于装卸工作，如图1所示，主体2的前方设置有装卸机构3，主体2的后方设置有驾驶席4及转向器装置5。

该转向器装置5搭载于主体2的后方侧中与驾驶席4相邻的位置，如图2所示，具备如下部件等：转向器51，接受驾驶员的操作；操舵轮53，为了移动叉车1而被驱动；驱动支承部55，支承操舵轮53；驱动马达59，用于旋转操舵轮53；操舵传递机构61，将转向器51的操作转矩传递给操舵轮53而操舵操舵轮53；辅助马达63，辅助由转向器51进行的操舵轮53的操舵；动作电路65，使辅助马达63动作；转矩传感器71，检测转向器51的操作转矩；舵角传感器73，检测操舵轮53的操舵角；控制器75，为控制整个转向器装置5的动作的控制装置；及操作部77，接受通过驾驶员的操作。

其中，驱动支承部55以可沿操舵轮53被操舵的方向旋转的状态固定于主体2，并在其旋转方向上形成有环绕驱动支承部55的操舵齿轮57。

并且，辅助马达63根据通过操舵传递机构61传递的转向器51的操作转矩而使与驱动支承部55的操舵齿轮57啮合的齿轮（未图示）旋转，由此通过该操舵齿轮57来操舵驱动支承部55及支承于驱动支承部55的操舵轮53。另外，以下将该辅助马达63对操舵轮53进行操舵时所提供的转矩称为辅助转矩。

并且，操舵传递机构61为从转向器51向驱动支承部55延伸的杆状部件，操舵轮53侧的端部（下端）设置有与驱动支承部55的操舵齿轮57啮合的传递齿轮67，转向器51的操作转矩通过该传递齿轮67及操舵齿轮57传递至驱动支承部55及支承于驱动支承部55的操舵轮53。

（2）操舵模式切换处理

在此，根据图3说明控制器75按照储存于内置存储器中的程序执行的操舵模式切换处理的处理步骤。在转向器装置5启动之后，重复执行该操舵模式切换处理。

若启动该操舵模式切换处理，则叉车1中的与操舵轮53的操舵有关的操舵模式首先设定为通常模式（s110）。

在本实施方式中，构成为作为操舵模式能够选择性地设定为了以与转向器51的操作转矩相应的大小产生辅助转矩而进行控制的通常模式和按预先设定的操舵角即锁定角来维持操舵轮53的方式进行控制的锁定模式，在该s110中，可通过将表示通常模式的值设置于储存在控制器75的内置存储器中的操舵模式用变量来进行操舵模式向通常模式的设定。

另外，在本实施方式中，如图4所示，以叉车1的直进方向为基准分别规定包含最小回转角度（θ1或θ2）和直角堆垛角度（θ3或θ4）的多种操舵角作为锁定模式下的“锁定角”，并接受操作部77的操作从这些操舵角中任意选择（设定）的操舵角作为锁定角用于以后的处理中，所述最小回转角度规定为叉车1以最小回转半径回转时的操舵角，所述直角堆垛角度规定为适于叉车1进行伴随直角堆垛的回转的操舵角。

这样，操舵模式设定为通常模式之后，控制器75向动作电路65执行指令，以便通过辅助马达63产生与由转矩传感器71检测出的操作转矩相应大小的操舵转矩。

接着，直到通过操作部77进行用于将操舵模式切换至锁定模式的操作为止呈待机状态（s120：否），之后，若进行用于切换至锁定模式的操作（s120：是），则检查是否满足向锁定模式的切换条件（s130）。

在此，当接受该操作时的操舵轮53的操舵角没有成为锁定角以上，或者即使成为锁定角以上，操舵轮53的操舵方向也为使操舵角接近锁定角的方向的情况下，判定为满足切换条件。

另外，在本实施方式中，由于构成为监视基于舵角传感器73的检测值的推移，因此在该s130中，当从一定期间内的检测值的推移推断操舵轮53的操舵方向及操舵速度，并推断为操舵角以预定速度以上接近锁定角时，可以判定操舵方向为使操舵角接近锁定角的方向。

在上述s130中判定为没有满足切换条件时（s130：否），向驾驶员通知未满足切换条件的判定结果之后（s140），工序返回到s120。在此后的s120中，检查是否解除用于切换至锁定模式的操作。

在该s140中，通过如下方法通知驾驶员，该方法为通知用信息或通知用图像/图形向设置于操作部77的显示板的显示、灯的点亮及来自扬声器的语音（蜂鸣音或通知用信息）的输出。

这样，在进行用于切换至锁定模式的操作的状态下（s120：是），直到满足切换条件的期间（s130：否），持续进行未满足切换条件的通知（s140），并保留通过以后的处理（s150）进行的操舵模式向锁定模式的切换。

之后，当满足切换条件时（s130：是），操舵模式设定为锁定模式（s150）。在此，可通过将作为锁定模式的值设置于储存在控制器75的内置存储器中的操舵模式用变量来进行操舵模式向锁定模式的设定。

这样，在操舵模式设定为锁定模式之后，控制器75执行向动作电路65的指令，以便在操舵轮53被操舵至锁定角外（也可设为以锁定角为中心的一定角度范围外；以下相同）时，与转向器51的操作无关地向使操舵轮53的操舵角接近锁定角的方向提供辅助转矩，并且通过相对于使操舵轮53的操舵角成为锁定角外这类的转向器51的操作，提供相反方向的辅助转矩，由此操舵角维持在锁定角。

这样，操舵模式设定为锁定模式之后，直到通过操作部77重新进行用于将操舵模式切换至通常模式的操作为止呈待机状态（s160：否），若进行该操作（s160：是），则工序返回到s110，操舵模式重新设定为通常模式之后，重复上述s120以后的处理。

（3）异常警告处理

接着，根据图5说明控制器75按照储存于内置存储器中的程序执行的异常警告处理的处理步骤。转向器装置5启动之后，重复执行该异常警告处理。

若启动该异常警告处理，则首先直到在操舵模式切换处理中进行向锁定模式的切换为止呈待机状态（s310：否）。

之后，当进行向锁定模式的切换时（s310：是），检查操舵轮53的操舵角是否成为偏离锁定角预定阈值以上的角度（s350）。在该s350中，将应该作为锁定角维持的角度范围设为“阈值”，检查是否脱离其角度范围。

在该s350中，当判定为操舵轮53的操舵角成为偏离锁定角预定阈值以上的角度时（s350：是），尽管为锁定模式，操舵轮53的操舵角无法以锁定角维持，因此工序过渡至s340，实施基于锁定模式的控制上发生异常的警告（s340）。

在该s340中，通过如下方法实施警告，该方法为警告用信息或警告用图像/图形向设置于操作部77的显示板的显示、灯的点亮及来自扬声器的语音（警告音或警告用信息）的输出。

实施该警告之后，与上述相同，工序返回到上述s350，并检查操舵轮53的操舵角（s350）。

并且，在上述s350中，当判定为操舵轮53的操舵角未成为偏离锁定角阈值以上的角度，即判定为成为距离锁定角处于阈值范围以内的角度时（s350：否），若在操舵模式切换处理中不进行向通常模式的切换（s360：否），则工序返回到s350，另一方面若进行该切换（s360：是），则工序返回到s310，并重复以后的处理。

（4）作用效果

若为上述实施方式中的叉车1的控制器75，则在由驾驶员进行用于将操舵模式切换至锁定模式的操作时（图3的s120），若操舵轮53的操舵角成为锁定角以上，则能够看作没有满足切换条件而保留向锁定模式的切换（该图s130“否”）,并且通知未满足切换条件（该图s140）。

锁定模式是为了以锁定角来维持操舵轮53的操舵角而进行控制的操舵模式，若在操舵角成为锁定角以上的状态下开始控制，则由于操舵角朝向锁定角恢复，因此不仅由于转向器51因追随操舵轮53引起的变位而对驾驶员带来不协调感，而且有可能造成危险。

然而，在上述实施方式中，若操舵轮53的操舵角成为锁定角以上，则能够在保留向锁定模式的切换的基础上，通知未满足该切换条件，因此防止成为有可能因该切换而产生不协调感或危险的状态，同时能够事先通知而使驾驶员察觉到该情况。

并且，在上述实施方式中，即使操舵角成为锁定角以上，只要此刻的操舵轮53的操舵方向为接近锁定角的方向，则也例外地判定为满足切换条件（图3的s130“是”），并将操舵模式切换至锁定模式（该图s150）。这是因为，即使操舵角成为锁定角以上，只要操舵轮53的操舵方向为接近锁定角的方向，则也未必一定会对驾驶员带来不协调感或造成危险。

这样，在操舵轮53逐渐通过转向器51的操作接近锁定角的情况下，即使在成为锁定模式之后，也可认为操舵轮53的操舵方向与驾驶员的意图一致。因此，对于该情况，即使看作满足切换条件而切换至锁定模式，带来不协调感或造成危险的可能性也较低。这样，能够进行更加反映驾驶员意图的控制。

并且，在上述实施方式中，在满足切换条件之前保留向锁定模式的切换（图3的s130“否”），之后，以该满足切换条件为基础执行向锁定模式的切换（该图s150），因此驾驶员在接受通知时，能够通过使操舵角恢复至小于锁定角来执行向锁定模式的切换。

并且，在上述实施方式中，针对转向器51的如使操舵轮53的操舵角成为锁定角外的操作，通过以向其相反方向提供辅助转矩的方式进行控制，从而能够将操舵角维持在锁定角。

并且，在上述实施方式中，能够在未满足切换条件的期间持续地通知未满足切换条件（图3的s130“否”→s140）。

并且，在上述实施方式中，能够通过信息等的显示或灯的点亮或者语音信息的输出通知驾驶员（图3的s140）。

并且，在上述实施方式中，如在锁定模式下操舵轮53的操舵角较大地偏离锁定角时（图5的s350“是”），能够看作该锁定模式下的控制上发生异常而警告该状态（该图s340）。

（5）变形例

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明不受上述实施方式的任何限定，只要属于本发明的技术范围，则当然能够采取各种方式。

首先，在上述实施方式中，构成为在未满足切换条件的期间持续地进行未满足切换条件的通知（图3的s130“否”→s140）。但是，对该通知，也可以只在判定为未满足切换条件时进行。

作为此种结构，例如可以考虑如下结构，即在操舵模式切换处理中，如图6所示，若在s130中判定为未满足切换条件（s130“否”），则在进行未满足切换条件的通知之后（s140），以没有进行用于向通常模式切换的操作为条件（s210：否），重新进行是否满足切换条件的判定（s220），当判定为满足时（s220：是），经过后述的s230、s240并过渡至s150，进行向锁定模式的切换。

另外，在该结构中，当在s210中进行向通常模式的切换时（s210：是），使工序返回到s120，而在s220中判定为未满足切换条件时（s220：否），使工序返回到s140即可。

并且，在上述实施方式中，构成为满足切换条件之后立刻将操舵模式切换至锁定模式，但也可以构成为在该切换之前通知已满足切换条件。

作为此种结构，例如可以考虑如下结构，即在操舵模式切换处理中，如图6所示，当在上述s220判定为满足切换条件时（s220：是），进行已满足切换条件的通知之后（s230），过渡至s150并进行向锁定模式的切换。

若这样构成，则在判定为满足切换条件时，也能够通知该判定结果。因此，对于驾驶员来讲，在可切换至锁定模式时，能够察觉到已成为这样的状态。

并且，在上述实施方式中，构成为在满足切换条件之前保留向锁定模式的切换，之后，以满足切换条件为基础执行向锁定模式的切换（图3的s130“是”→s150）。但是，该向锁定模式的切换也可以以追加满足其他条件为基础执行，例如可以考虑以由驾驶员再次进行用于将操舵模式切换至锁定模式的操作为条件。

作为此种结构，例如可以考虑如下结构，即在操舵模式切换处理中，如图6所示，在上述s230中进行通知之后，仅在一定期间内接受到来自驾驶员的再次操作时（s240：是），过渡至s150并进行向锁定模式的切换，在一定期间内没有接受再次操作时（s240：否），工序会过渡至s120。另外，在进行该再次操作之前未满足切换条件时，可以返回到s140而不是s120。

若为该结构，则向锁定模式的切换保留至满足切换条件，之后，等待再次操作来执行向锁定模式的切换（s240“是”→s150），因此驾驶员在接受通知时，能够通过将操舵角恢复至锁定角并做好准备后再次进行相同的操作来有目的地执行向锁定模式的切换。

并且，在上述实施方式中，能够通过信息等的显示或灯的点亮或者语言信息的输出来通知驾驶员（图3的s140）。

但是，关于用于通知驾驶员的具体方法并不限定于上述方法，能够考虑例如通过振动进行通知的结构。

具体而言，可考虑如下方法，即准备转向器51或专用组件等作为设置于叉车1的驾驶席中与驾驶员接触的接触区域且接受来自外部的指令而发出振动的振动产生部，通过振动它们来通知驾驶员。

在此，当采用转向器51作为振动产生部时，通过提供周期性变动的辅助转矩来使转向器51振动即可。

若为该结构，则能够通过振动产生部的振动通知驾驶员。

（6）与本发明的对应关系

在以上说明的实施方式中，操舵模式切换处理的s110、s150为本发明中的模式切换单元，该处理的s130为本发明中的条件判定单元及方向判定单元，该处理的s140为本发明中的未满足通知单元。

本申请主张基于2011年8月31日申请的日本专利申请第2011-189408号的优先权。其申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

Claims (7)

1.一种控制装置，其控制叉车的动作，所述控制装置的特征在于，

具备：模式切换单元，接受驾驶员的操作而将与叉车中的操舵轮的操舵有关的操舵模式切换至锁定模式及通常模式的任意一方，其中所述锁定模式是以维持预先设定的操舵角即锁定角的方式来进行控制，而所述通常模式不进行该控制；

条件判定单元，当接受到用于将所述操舵模式切换至所述锁定模式的操作时，判定是否满足如下切换条件，即，该时刻下的操舵轮的操舵角并没有达到所述锁定角以上；及

未满足通知单元，当通过所述条件判定单元判定为未满足切换条件时，将此判定结果通知给驾驶员，

所述模式切换单元在接受到用于将所述操舵模式切换至所述锁定模式的操作之后，在由所述条件判定单元判定为满足切换条件之前，不进行操舵模式向所述锁定模式的切换。

2.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述控制装置还具备方向判定单元，当接受到用于将所述操舵模式切换至所述锁定模式的操作时，所述方向判定单元判定该时刻下操舵轮的操舵方向，

当接受到用于将所述操舵模式切换至所述锁定模式的操作时，即使该时刻下的操舵轮的操舵角成为所述锁定角以上的情况，只要由所述方向判定单元判定的操舵方向为接近所述锁定角的方向，则所述条件判定单元判定为满足所述切换条件。

3.如权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

在通过所述条件判定单元判定为未满足切换条件之后，判定为满足该切换条件的情况下，当再次接受到用于将所述操舵模式切换至所述锁定模式的操作时，所述模式切换单元将操舵模式切换至所述锁定模式。

4.如权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于，

在所述锁定模式下，针对转向器的使操舵轮的操舵角朝向成为所述锁定角外的方向的操作，通过提供该方向的相反方向的辅助转矩来维持所述锁定角。

5.如权利要求1至4中任一项所述的控制装置，其特征在于，

在由所述条件判定单元判定为未满足切换条件的整个期间，所述未满足通知单元将未满足该切换条件的判定结果通知给驾驶员。

6.如权利要求1至5中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述控制装置还具备：

操舵角检查单元，在通过所述模式切换单元向锁定模式切换的状态下检查所述操舵轮的操舵角；及

异常警告单元，当通过所述操舵角检查单元检查的操舵角成为偏离所述锁定角预定阈值以上的角度时，实施所述锁定模式的控制中发生异常的警告。

7.一种伸展型叉车，其特征在于，

所述伸展型叉车搭载有权利要求1至5中任一项所述的控制装置。

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