JPH1094609A - 患者の体の内側のカテーテルの位置を求めるための方法および装置 - Google Patents

患者の体の内側のカテーテルの位置を求めるための方法および装置

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JPH1094609A JP9249000A JP24900097A JPH1094609A JP H1094609 A JPH1094609 A JP H1094609A JP 9249000 A JP9249000 A JP 9249000A JP 24900097 A JP24900097 A JP 24900097A JP H1094609 A JPH1094609 A JP H1094609A
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 体の内側のカテーテルの位置の正確な決定を
可能とする。 【構成】 カテーテルによって送信された、そしてカテ
ーテルから離れて設けられた位置探索装置（１０）によ
って受信された位置信号から、または位置探索装置によ
って送信され、そしてカテーテルによって受信された位
置信号から、患者の体の内部のカテーテルの位置を決め
るための方法において、位置信号は体の内部の既知の構
成位置（８）から構成段階の間に送信されるか、または
位置探索装置によって送信された位置信号が前記既知の
構成位置において受信される。補正関数が、受信された
探索信号から得られた構成位置と既知の真の構成位置と
の間の差異から求められ、その後受信された位置信号か
ら得られたカテーテル位置は、補正関数によって引き続
く測定段階において補正される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、カテーテルによっ
て送信された、そして遠隔位置探索装置によって受信さ
れた位置信号から、または位置探索装置によって送信さ
れた、そしてカテーテルによって受信された位置信号か
ら患者の体の内側のカテーテルの位置を決定するための
装置に関する。本発明はまた、カテーテルの中の送信機
または受信機と、体の中の異なる位置にカテーテルを前
進させるための装置と、カテーテルから離れて設けられ
た、そしてカテーテル送信機からの位置信号を受信する
ための受信機を備えた、またはカテーテル受信機によっ
て受信されるための位置信号を送信するための送信機を
備えた位置探索装置と、そして受信された位置信号から
カテーテルの位置を決定するための分析ユニットとを含
んでいる位置探索装置にも関する。
【０００２】
【従来の技術】たとえば、血管または心臓の空洞内のよ
うな体の内側の、たとえばカテーテルのチップの位置の
決定において、またはマッピングによって内蔵の撮像に
おいて、異質物および、その結果、隣接する組織の変化
する物理特性および、体の内側または外側の他の物体の
存在でさえ、位置決定または幾何学的描写においてより
大きな、またはより小さな程度に歪みを生じさせること
がある。こうして、たとえば組織の密度および音響の速
度における変化として、この影響は超音波の利用におい
て考慮されることができる。電磁的方法が用いられると
きには、たとえば導電性、相対誘電率および相対導磁性
における変動が測定の正確さに影響を与える。
【０００３】天文学および遠隔感知のような非医療用途
においては、光線路内の、または観察される物体に接近
した既知形状を持つ基準物体を観察することにより、大
気および測定用装置における一定の、そして時間に関連
する異常の両方に関して補正が行われる。
【０００４】ベン−ハイム他によって出版された「心内
膜マッピングを基にした非透視カテーテルに関する新し
い方法」ブロシュアにおいては、かなりの数の放射線写
真が心臓の心室内のかなりの数の異なる位置に設けられ
た心臓カテーテルを最初に取り出される、非透視カテー
テルによる心内膜マッピングのための技術が説明されて
いる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、イオ
ン化された放射を用いることなく、体の内側のカテーテ
ルの位置の正確な決定を可能とすることである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この目的は、請求項１お
よび請求項７にそれぞれ記載されている特徴を持つ冒頭
に言及された方法および装置によって達成される。
【０００７】
【発明の実施の形態】本発明による方法および装置にお
いては、位置決定における測定データを補正するため
に、そしてマッピングにおけるイメージデータを補正す
るために連続的に用いられる補正関数が適宜に求められ
る。こうして、カテーテルと遠隔位置探索装置との間で
送られ、そして受け取られた位置信号からカテーテルの
位置が求められると同時に、体の中の空洞の内側で既知
移動を実行する１つのカテーテル、または１つのカテー
テルのチップを持つことにより、補正関数を用いて正し
い位置決定および正しい幾何形状が得られる。
【０００８】本発明による方法の１つの有利な実施例に
よれば、この状況において普通はカテーテルの最も重要
な部分であるチップの位置を決めることを可能とするた
め、位置信号がカテーテルチップから送信されるかまた
はカテーテルチップにおいて受信される。
【０００９】本発明による方法の別の有利な実施例によ
れば、ワイヤバスケットまたはバルーンがカテーテルの
チップに配置され、そしてバスケットまたはバルーンに
よって閉じられたスペースの内側のカテーテルのチップ
による校正段階の間に測定が実行され、その後バスケッ
トまたはバルーンがしぼみ、そして空洞の内壁のマッピ
ング、身体組織における電気的活性の感知および／また
は刺激、除去および／または圧力測定が実行され、ここ
において位置信号によって決められるようなカテーテル
のチップの位置が補正関数を用いて補正される。これは
妨げられることのないスペースを作りだし、その内側に
おいてカテーテルが校正段階のために組織に接触するこ
となく、移動することができ、その結果カテーテルは変
形することなく、そしてその結果「間違った」位置にあ
るとは考えられない。
【００１０】本発明の装置の有利な実施例によれば、カ
テーテルは、そのチップの中に送信機または受信機が配
置される摺動および回転主軸を取り囲む、柔軟な円筒形
外側スリーブを有している。主軸の末梢端部は適切に弾
性材料で作られ、そして予め曲げられているか、または
主軸の末梢端上に配置された曲がったコイルスプリング
であり、カテーテル送信機または受信機は曲げられたコ
イルスプリングの自由端に配置されている。主軸の端部
は、反対に記憶合金で作られ、そしてそれを曲げるため
に端部を電気的に加熱するための装置が備えられてい
る。主軸の端部にはまた、端部の折れ曲がりを可能とす
る機械的ジョイントが設けられている。体の外側に位置
するカテーテル端において、スリーブに対して主軸を摺
動および／または回転させるための装置が設けられる。
これにより、主軸が同時に線形的に移動され、そして回
転されるときに、曲げられた端部の末端は円筒形範囲を
描く。
【００１１】本発明による装置の別の有利な実施例によ
れば、前記摺動および／または回転装置はモータ化さ
れ、そして主軸の移動の自動読みとり、およびそれを基
にして駆動モータの制御をするためのトランスジューサ
が配置される。この方法において、主軸の決定された移
動は駆動モータにフィードバックされ、それを制御し、
そして主軸が望ましい移動を行うようにされる。
【００１２】位置探索装置が患者の体の外側にあるか、
または測定用カテーテルから比較的長い距離において患
者の中にあるならば、患者の呼吸または他の動きによっ
て生ずる、測定用カテーテルと位置探索装置との間の移
動に関して補償が行われなければならない。本発明によ
る装置のさらに別の有利な実施例においては、カテーテ
ル送信機または受信機とともに、患者の呼吸および他の
動きに関する補償のための内部基準として働く、基準受
信機または送信機がカテーテルのスリーブ上に配置され
る。
【００１３】
【実施例】本発明を説明するために、添付図面を参照し
ながら、この装置の実施例がより詳細に説明される。
【００１４】図１は、柔軟な円筒形カテーテルスリーブ
２を含むバスケットカテーテルを持つ、本発明による装
置の１つの実施例を示しており、患者の体の中へのカテ
ーテルの挿入の間には主軸４およびワイヤバスケット６
がカテーテルスリーブの中に引っ込められる。カテーテ
ル送信機８は、主軸４の端において探索信号を送信する
ように配置され、この信号は患者の体の外側にあること
が望ましい、カテーテル４のチップからいくらかの距離
に配置された、受信機ユニット１０の形状の位置探索装
置によって受け取られることを意図している。反対に、
カテーテル受信機は、送信機ユニットの形状の位置探索
装置１０からの信号を受信するために主軸４のチップに
配置されることもできる。主軸４が引っ込められた位置
にあるとき、カテーテル送信機または受信機８はカテー
テルスリーブ２も開口内にある。
【００１５】カテーテルが患者の内部の位置にあると
き、ワイヤバスケット６はカテーテルスリーブ２の外側
に配置される。バスケット６はたとえばカーボンファイ
バまたはポリマ材料のような金属線で作られ、そしてカ
テーテルスリーブ２の外側に配置されるとき開くように
弾性的である。
【００１６】その結果、カテーテルが患者の体の中の空
洞内に挿入されるとき、広げられたバスケット６は空洞
を全体的に、または部分的に満たし、そしてそれの中に
固定される。こうしてバスケット６は、身体組織から離
れたその内部に維持され、その中のカテーテルチップ８
は、壁組織との接触や何らかの他の機械的妨害を受ける
ことなく、望ましい動きを行うことが可能となる。
【００１７】「開始位置」においては、カテーテル送信
機または受信機８はカテーテルスリーブ２の開口内にあ
る。カテーテルのチップが、たとえば心臓の心室のよう
な、位置にあるとき、カテーテル送信機または受信機８
は、主軸８と共にカテーテルスリーブ２の外側に配置さ
れることができる。
【００１８】主軸４の端部１２は都合よく前もって折り
曲げられることができ、そのようにしてカテーテル送信
機または受信機８は主軸４が回転されるときに円形の移
動をすることができる。主軸４がその軸上で回転すると
同時に軸的に移動するとき、カテーテル送信機および／
または受信機８は円筒形上移動を行う。
【００１９】主軸の曲がった端部１２を得るために、上
に説明されたように端部は前もって曲げられるか、また
は逆にＮｉＴｉのような記憶合金で作られ、そして端部
１６を電気的に加熱することにより、それを曲げるため
の装置１４が備えられる。図２参照。
【００２０】別の実施例によれば、曲げられたコイルス
プリング１８が主軸２０の末梢端上に配置され、カテー
テル送信機または受信機２２は、スプリング１８の自由
端上に配置される。図３参照。後者実施例の利点は、材
料への負荷が減少し、そしてその結果疲労のリスクが減
少することである。
【００２１】主軸の端部にはまた、端部の望ましい形状
への折り曲げを可能とするための機械的ジョイントが設
けられることもできる。
【００２２】カテーテルの基部端は、患者の体の外側に
あるよう意図されており、そしてスリーブ２に対する主
軸４の移動および／または回転のための装置２４がこの
端上に配置される。主軸４のこの移動は手動的に行うこ
とができ、そしてスケール２６が移動および回転の大き
さを読みとることができるように配置されている。カテ
ーテルのこの部分は主軸４の操作およびスケール２６の
読みとりに都合のよい寸法で作ることができる。
【００２３】主軸４の移動はまた、自動ユニット２８内
に配置された適切なアクチュエータの助けによって自動
化することも可能である。これらモータ化されたアクチ
ュエータは、スリーブ２に対してこれを移動および回転
させるために主軸４に適切に接続され、そして自動ユニ
ット２８は移動および回転の大きさの自動読みとりのた
めのトランスジューサを有している。それらの動作を制
御し、その結果主軸４の望ましい移動を行わせるため
に、読みとり値はモータ化されたアクチュエータにフィ
ードバックされることができる。
【００２４】カテーテルの送信機または受信機８の真の
位置を決めるために、主軸４の移動および回転に関する
読みとられた値が、ユニット３０に送られ、そしてこれ
らの値はカテーテル送信機８に関する位置を表す受信機
ユニット１０からのデータとともに、分析ユニット３２
に送られる。位置探索装置１０が、カテーテル受信機８
によって受信されることを意図した信号を送信するため
の送信機ユニットとして設けられているときには、カテ
ーテル受信機８によって受信された信号が代わりに分析
ユニット３２に送られる。
【００２５】補正関数の決定は、次のように行われる。
【００２６】校正されるべき測定装置、すなわちカテー
テル送信機または受信機、および位置探索装置１０、と
のカテーテル送信機または受信機８の位置の同時登録の
間に、カテーテル送信機または受信機８は、バスケット
６の内側のスペースにおいて３次元移動であることが望
ましい、既知移動を行う。コンピュータ装置で作られる
ことが適切な分析ユニット３２は、スケール２６から求
められるような、カテーテル送信機または受信機８によ
って、または自動ユニット２８内のトランスジューサに
よって知られる真の移動を、位置探索装置１０を用いて
測定された移動と比較する。カテーテルチップの測定さ
れた、明確な位置が、これによって引き続く測定段階に
おいて真の位置に変換される補正関数は、この２つの移
動の間の差異から計算することができる。この移動は、
たとえばカテーテル送信機または受信機８によって描か
れるような既知形状を持つ集合体を形成することがで
き、これにより真の形状と位置探索装置１０によって求
められた形状との間の差異から補正関数が決められる。
【００２７】校正処理は、患者の体の中へのカテーテル
の挿入の間にカテーテルスリーブ２の内部においてワイ
ヤバスケットの代わりにバルーンを用いることができ、
その後このバルーンはスリーブの外側に配置され、そし
てたとえば空気のようなガス、またはたとえば等張性生
理食塩液または何らかの適切な物理特性を持つ他の液体
のような液体で膨らませられる。ある瞬間においては、
用いられている位置探索装置の種類に依存して、波面の
歪みを防止する上で適切な特性を持つ液体の使用が特に
重要である。位置探索のために超音波信号が用いられる
場合には、特にこのことが言える。
【００２８】複数の校正用送信機または受信機３４がバ
スケットのワイヤ上に永久的に配置されるとき、送信機
または受信機を乗せた主軸が送信機または受信機を異な
る既知の位置に移動させる必要を要せずに実行すること
ができる。もしワイヤバスケット６が充分に硬いもので
あれば、校正用送信機または受信機３４はバスケット６
が広げられた後に既知の位置にあると推定でき、そして
補正関数はそれら真の位置と、位置探索装置１０によっ
て送信機または受信機３４に関して測定された位置との
間の差異から決めることができる。校正用送信機または
受信機が、上に説明された種類のバルーンの壁上に永久
的に配置されているとき、明らかに同じ技術がこの場合
にも補正関数を決めるために用いることができる。しか
し、このバルーンは既知のよく規定された形状となるよ
う、これに充分な圧力をもって膨らませる必要がある。
【００２９】校正の後、校正用カテーテルはスリーブ２
の内部に挿入されている新しい、特別な測定用カテーテ
ルと置換されることができる。逆に、ワイヤバスケット
６は、その前方端において開口を持つように配置するこ
ともでき、この開口を通してその送信機または受信機を
持つ主軸４が引き続く測定段階のために挿入されること
ができる。ここで、主軸４およびワイヤバスケット６
は、最初にスリーブ２の中に引っ込められており、その
後主軸およびその送信機または受信機のみがバスケット
内の開口を通して突き出す。
【００３０】校正の後に、同じカテーテルが、またはい
くつかの他のカテーテルが、前に説明されたような、た
とえばマッピングのために用いることができる。しか
し、このカテーテルは種々の患者の障害の診断および／
または治療に必要とされる複数の機能を実行するよう設
計することが可能である。このカテーテルには、身体組
織における電気的活性度感知をするための、および／ま
たは身体組織の電気的刺激のための電極を備えることが
でき、圧力センサを除去すること、または備えることも
可能である。以前に決められた補正関数は、ここで、診
断および／または治療処理の間のカテーテルを位置決め
するために用いられる。
【００３１】別の１つのカテーテルまたは複数のカテー
テル上に配置される送信機または受信機（アンテナ）と
して、上に説明されたように設けられることのできる位
置探索装置は、患者の体の外側に、または彼女の／彼の
体の内側に設けることができる。もし、位置探索装置が
患者の体の外側にあるか、または校正および測定カテー
テルから比較的長い距離において彼女の／彼の体の内側
にあるならば、たとえば呼吸のような、患者が行いうる
移動に関する補償がしばしば必要とされる。これは、問
題のカテーテルの近傍に配置された１つの、または複数
の基準カテーテルを利用することによって実行できる。
１つの基準カテーテルまたは複数のカテーテルが測定用
カテーテルの近傍にあるとき、１つの基準カテーテルま
たは複数のカテーテル、および測定用カテーテルは互い
に対して移動することはないが、しかし一緒に移動する
ことはあり得る。ここで、本発明による位置決定技術
は、基準カテーテルの位置を決定するためにも用いるこ
とができる。
【００３２】反対に、基準送信機または受信機３６（図
１参照）の１つまたは複数が、カテーテル２上に永久的
に配置されることも可能である。それら基準送信機また
は受信機３６に対する、カテーテル送信機または受信機
８の検出された移動は、カテーテルのチップの「真の」
移動であり、そしてそのため患者の移動によって生じる
ものではない。この実施例においては、このためカテー
テルはそれ自身の基準として働く。
【００３３】ある用途においては、カテーテル送信機ま
たは受信機、および試験される臓器に対するカテーテ
ル、に関する基準ポイント、たとえばその基準ポイント
に対してカテーテルの移動が関連するような開始位置ま
たは終了位置、を確立することが望まれる。１つのその
ような基準ポイントは透視または何らかの他の公知技術
による複葉露出によって登録することができる。
【００３４】本発明において用いられる送信機および受
信機は、超音波位置探索信号のためのピエゾ装置と、電
磁位置探索信号のためのコイルまたはアンテナと、また
は静磁場通信装置のための磁石およびホールジェネレー
タとを含んでいる。心臓、血管および他の臓器は各心拍
ごとに律動するため、ＥＣＧ信号へのカテーテルの位置
の同期登録はしばしば必要となり、その結果、各位置登
録が心臓サイクルの同じフェーズにおいて発生する。こ
れにより、位置決定における誤差の源を除去できる。こ
の理由によって、同期化ユニット３８が配置され、分析
ユニット３２を同期させて、心臓サイクルの同じフェー
ズでカテーテル位置決定を実行することができる。図１
参照。
【００３５】本発明を以下要約的に説明する。
【００３６】カテーテルによって送信された、そしてカ
テーテルから離れて設けられた位置探索装置（１０）に
よって受信された位置信号から、または位置探索装置に
よって送信され、そしてカテーテルによって受信された
位置信号から、患者の体の内部のカテーテルの位置を決
めるための方法において、位置信号は体の内部の既知の
構成位置（８）から構成段階の間に送信されるか、また
は位置探索装置によって送信された位置信号が前記既知
の構成位置において受信される。補正関数が、受信され
た探索信号から得られた構成位置と既知の真の構成位置
との間の差異から求められ、その後受信された位置信号
から得られたカテーテル位置は、補正関数によって引き
続く測定段階において補正される。患者の体の内側のカ
テーテルの位置を決めるための装置は、カテーテル上に
配置された送信機または受信機（８）と、カテーテルを
体の内側の異なる位置に移動させるための装置（２４、
２６、２８）と、カテーテルから離れて設けられた、そ
してカテーテル送信機からの位置信号を受信するための
受信機が設けられるか、またはカテーテル受信機によっ
て受信するための位置信号を送信するための送信機が備
えられる位置探索装置（１０）と、そして受信された位
置信号からカテーテルの位置を決めるための分析ユニッ
ト（３２）とを有している。校正段階において、分析ユ
ニットは、位置探索装置によって受信されるための位置
信号を送信する、体の内側の既知校正位置にある校正送
信機を用いて、または位置探索装置によって送信された
位置信号から得られた既知校正位置における校正受信機
を用いて、受信された位置信号から得られた校正位置
と、そして校正送信機または受信機のための前記既知の
真の校正位置との間の差異から補正関数を決めるように
配置されている。分析ユニット（３２）はさらに、引き
続く測定において、受信された位置信号から決められた
カテーテル位置を補正するためにこの補正関数を利用す
るように配置されている。
【００３７】
【発明の効果】体の内側のカテーテルの位置を正確にも
とめることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】バスケットカテーテルを持つ、本発明による装
置の１つの実施例を示す図。
【図２】主軸の末梢端上の曲がり部を作るための１つの
方法を示す図。
【図３】主軸の末梢端上の曲がり部を作るための別の方
法を示す図。
【符号の説明】
２ 円筒形カテーテルスリーブ ４ 主軸 ６ ワイヤバスケット ８ カテーテル送信機／受信機 １０ 位置探索装置 １２ 曲がった端部 １４ 曲げるための装置 １８ コイルスプリング ２０ 主軸 ２４ 移動および／または回転のための装置 ２６ スケール ２８ 自動ユニット ３０ ユニット ３２ 分析ユニット ３６ 基準送信機または受信機 ３８ 同期化ユニット

Claims (26)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 カテーテルから送信された、そして遠隔
    位置探索装置（１０）により受信された位置信号から、
    または位置探索装置によって送信された、そしてカテー
    テルによって受信された位置信号から、患者の体の内側
    のカテーテルの位置を求めるための方法において、位置
    信号が校正段階において体の中の既知の校正位置（８）
    から送信されるか、または位置探索装置（１０）によっ
    て送信される位置信号が前記既知の校正位置において受
    信されるかして、そして位置信号によって決められた校
    正位置と、既知の、真の校正位置との間の差異から補正
    関数が決められ、その後引き続く測定段階において求め
    られるカテーテル位置は補正関数によって補正されるこ
    とを特徴とする、患者の体の内側のカテーテルの位置を
    求めるための方法。
  2. 【請求項２】 校正段階におけるカテーテルが既知の校
    正位置をとるようにされ、そして補正関数が位置信号か
    ら得られたカテーテル位置と既知の、真のカテーテル位
    置との差異から求められるような、請求項第１項記載の
    方法。
  3. 【請求項３】 校正段階におけるカテーテルが、既知の
    形状の集合体または表面を描くようにされ、そして補正
    関数はこの既知形状と受信された位置信号から得られた
    形状との間の差異から求められるような、請求項第２項
    記載の方法。
  4. 【請求項４】 カテーテルに関する基準位置が透視を持
    つ複葉露出によって求められるような、請求項第２項ま
    たは第３項記載の方法。
  5. 【請求項５】 チップの位置の決定のために、位置信号
    がカテーテルのチップから送信されるか、またはカテー
    テルのチップにおいて受信されるような、請求項第２項
    から第４項のいずれかに記載の方法。
  6. 【請求項６】 カテーテルが患者の体の中の空洞内に挿
    入されるよう意図されており、ワイヤバスケットまたは
    バルーンがカテーテルのチップに配置され、そして校正
    段階の間の測定がバスケットまたはバルーンの内側のス
    ペース内のカテーテルチップで実行され、そしてバスケ
    ットまたはバルーンがその後引っ込められ、そして空洞
    の内壁のマッピング、体組織における電気的活性度の感
    知および／または刺激、除去および／または圧力測定の
    ような診断または治療測定がカテーテルを用いて実行さ
    れ、次に位置信号からカテーテルのチップに関する位置
    決定が補正関数によって補正されるような、請求項第５
    項記載の方法。
  7. 【請求項７】 カテーテル上に配置された送信機または
    受信機（８）と、体の内側の異なる位置にカテーテルを
    前進させるための装置（２４，２６，２８）と、カテー
    テルから離れて設けられた、そしてカテーテル送信機か
    らの位置信号を受信するための受信機が備えられた、ま
    たはカテーテル受信機によって受信されるべき位置信号
    を送信するための送信機が備えられた位置探索装置（１
    ０）と、そして受信された位置信号からカテーテルの位
    置を求めるための分析ユニット（３２）とを含む、患者
    の体の内側のカテーテルの位置を求めるための装置にお
    いて、受信された位置信号から得られた校正位置と、校
    正送信機または受信機に関する前記既知の、真の校正位
    置との間の差異から補正関数を決めるために、分析ユニ
    ット（３２）には、校正段階においては、位置探索装置
    （１０）によって受信されるべき位置信号を送信するた
    めに体の内側の既知の校正位置にある校正送信機が、ま
    たは位置探索装置によって送信された位置信号を受信す
    るために既知の校正位置にある校正受信機が配置され、
    そして分析ユニット（３２）は、引き続く測定において
    受信された位置信号から得られたカテーテル位置を補正
    関数によって補正するように配置されていることを特徴
    とする、患者の体の内側のカテーテルの位置を求めるた
    めの装置。
  8. 【請求項８】 校正段階におけるカテーテル送信機また
    は受信機が校正用送信機または受信機であり、そして分
    析ユニットが、既知校正位置にあるカテーテルを用い
    て、受信された位置信号から得られたカテーテル位置
    と、カテーテルに関する前記既知の真の校正位置との間
    の差異から補正関数を決めるように配置されているよう
    な、請求項第７項記載の装置。
  9. 【請求項９】 カテーテルが、その中に配置された摺動
    および回転主軸を持つ柔軟な、円筒形外側スリーブを含
    み、そのチップに配置された送信機または受信機を持つ
    ような、請求項第８項記載の装置。
  10. 【請求項１０】 主軸の末梢端部が弾性材料で作られ、
    そして前もって折り曲げられているような、請求項第９
    項記載の装置。
  11. 【請求項１１】 カテーテル送信機または受信機が、そ
    の他端が主軸の末梢端に取り付けられている曲がったコ
    イルスプリングの自由端上に配置されているような、請
    求項第９項記載の装置。
  12. 【請求項１２】 主軸の端部が記憶合金で構成され、そ
    してこれを折り曲げるため端部を電気的に加熱するため
    の装置が配置されているような、請求項第９項記載の装
    置。
  13. 【請求項１３】 主軸の端部には、端部が曲げられるこ
    とを可能とする機械的ジョイントが設けられているよう
    な、請求項第９項記載の装置。
  14. 【請求項１４】 スリーブに対して、主軸を摺動および
    ／または回転させるために、体の外側のカテーテルの端
    に装置が備えられるような、請求項第９項から第１３項
    のいずれかに記載の装置。
  15. 【請求項１５】 前記摺動および／または回転装置が、
    摺動および回転の大きさを示すためのスケールを持って
    いるような、請求項第１４項記載の装置。
  16. 【請求項１６】 前記摺動および／または回転装置がモ
    ータ化されているような、請求項第１４項または第１５
    項記載の装置。
  17. 【請求項１７】 主軸の移動の自動読みとりおよび、そ
    れによってモータ駆動を制御するためにトランスジュー
    サが配置されているような、請求項第１６項記載の装
    置。
  18. 【請求項１８】 カテーテルが患者の体の中の空洞内に
    挿入されるよう意図されており、カテーテルが、外側カ
    テーテルスリーブ内に配置された膨張性、配置可能なワ
    イヤバスケットを持つバスケットカテーテルとして設け
    られ、そしてカテーテルの送信機または受信機は、バス
    ケットが膨張しているときにバスケットによって囲まれ
    ているスペース内に移動可能な形で配置されるような、
    請求項第９項から第１７項のいずれかに記載の装置。
  19. 【請求項１９】 カテーテルが患者の体の中の空洞内に
    挿入されるよう意図されており、カテーテルは、ガスま
    たは液体で充満されたとき膨張する、カテーテルスリー
    ブの外側に配置可能なバルーンを持っており、そしてカ
    テーテルの送信機または受信機はこのバルーンの内側の
    スペース内に移動可能に配置されているような、請求項
    第９項から第１７項のいずれかに記載の装置。
  20. 【請求項２０】 カテーテルチップが身体組織と接触す
    ることができるよう、校正段階の後バスケットおよびバ
    ルーンがそれらの膨張された位置からしぼみ、そしてカ
    テーテルスリーブ内に引っ込み戻されるような、請求項
    第１８または１９項記載の装置。
  21. 【請求項２１】 カテーテルが患者の体の中の空洞内に
    挿入されるように意図されており、カテーテルは、外側
    カテーテルスリーブ内に配置された膨張性配置可能なワ
    イヤバスケットを持つバスケットカテーテルとして設け
    られ、そして校正用送信機または受信機はバスケット壁
    上に永久的に配置されているような、請求項第７項記載
    の装置。
  22. 【請求項２２】 カテーテルが患者の体の中の空洞内に
    挿入されるよう意図されており、カテーテルが、ガスま
    たは液体で満たされたときに膨張する、外側カテーテル
    スリーブの外側に配置可能なバルーンを有しており、そ
    して校正用送信機または受信機がバルーンの壁上に永久
    的に配置されているような、請求項第７項記載の装置。
  23. 【請求項２３】 カテーテルには、刺激および／または
    身体組織における電気的活性度を感知するための、およ
    び／または除去するための電極が設けられ、および／ま
    たは圧力センサが設けられるような、請求項第７項から
    第２２項のいずれかに記載の装置。
  24. 【請求項２４】 センダおよびレシーバが、超音波位置
    信号のためのピエゾ装置、または電磁位置信号のための
    コイルまたはアンテナ、または静磁場通信装置のための
    磁石またはホールジェネレータから構成されるような、
    請求項第７項から第２３項のいずれかに記載の装置。
  25. 【請求項２５】 分析ユニットを同期化させるために同
    期化ユニットが配置され、その結果、分析ユニットが常
    に心臓サイクルの同じフェーズでカテーテル位置の決定
    を行うことができるような、請求項第７項から第２１項
    のいずれかに記載の装置。
  26. 【請求項２６】 患者の呼吸および他の患者移動を補償
    するための内部基準として、カテーテル送信機または受
    信機（８）と共同して働くよう、基準受信機または送信
    機（３６）がカテーテルのスリーブ（２）上に配置され
    ているような、請求項第７項から第２５項のいずれかに
    記載の装置。
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