JPH08299259A - 体内への器具挿入位置の監視装置および体内の部位監視装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】内視鏡などの器具の挿入位置を正確に把握する
とともに、器具の先端部が位置する体内の部位を正確に
監視する。 【構成】対象患者の近傍の外部に固定して設けた発信器
２３と、器具Ｅの基部に固定して設けた発信器２３から
の信号を受信する第１受信器２１と、患者に固定して設
けた第２受信器２２とを備え、第１受信器２１の受信信
号のレベルに基づいて、発信器２３からの第１受信器２
１の相対位置を検出することにより器具Ｅの位置を計測
する。第２受信器での受信信号は補正用として用いるこ
とができる。器具Ｅの先端から対象組織部位までの距離
は光学的な手段により検出することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、内視鏡などの器具を体
内に挿入して観察する場合などにおいて、その器具の挿
入位置あるいはその器具先端部が臨む体内部位を監視す
る装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】たとえば、耳鼻咽喉科を例に採ると、近
年では、慢性副鼻腔炎（蓄膿症）などの外科的治療とし
て、鼻孔内に内視鏡を挿入しながら、その内視鏡による
観察の下で、膿の排除、炎症部分粘膜の切除、排泄口の
拡大または新設などを行う鼻内手術が行われている。

【０００３】具体的には、術者が左手で内視鏡を把持し
ながらその先端部を鼻孔内に挿入し、右手で鉗子を把持
しながら手術部位の手術を行うものである。

【０００４】内視鏡を用いる観察システムは、光源から
の光をライトガイドを通して手術部位の近傍を照明し、
この照明領域を、内視鏡の挿入部の先端に設けた対物レ
ンズを通して、前記挿入部内に設けた光ファイバーまた
はリレーレンズ系により受光し、これに伝達された光
を、内視鏡の基部に設けたファインダーにより観察す
る、あるいは前記ファインダーを通して覗くほか、入光
信号を撮像カメラで捉えてその信号を画像処理して、適
宜のＣＲＴ表示装置に表示させた画像を観察するもので
ある。

【０００５】しかし、鼻腔内には粘液、血液あるいは膿
（以下これらを粘液類ともいう）があり、これが内視鏡
にとって汚濁物として存在し内視鏡の視野を妨げる。こ
の視野が妨げられると、対象の手術部位以外の個所を鉗
子により損傷させる危険性がある。

【０００６】したがって、その都度、内視鏡を引き抜い
て、代わりに吸引管を鼻腔内に挿入し、前記の粘液類を
吸引排除し、視野内に清浄化した後に、手術を行う必要
がある。このように、鼻内手術では内視鏡や吸引管の挿
入を頻繁に行う必要がある。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】一方、鼻孔入口近傍の
部位については鼻孔外からの照明下で容易に視認でき
る。しかし、鼻孔は蝶形洞、上顎洞、篩骨洞、前頭洞な
どに連なり、前頭洞は鼻孔入口から１５〜２０cmも離れ
ている。この種の鼻孔入口から奥深い部位については内
視鏡により常時観察しながら、手術を行う必要がある。

【０００８】しかしながら、内視鏡で観察したとして
も、その観察領域がどの部位であるかを正確に判断する
ことは、熟練を要し、しかも、前述の粘液類の存在が部
位の正確な判断を妨げる要因となってますます困難性を
高める。

【０００９】この部位の判断を誤ると、患者の治癒の妨
げとなる。特に、前述の前頭洞への手術の場合には、き
わめて狭い篩骨洞を通って鉗子を挿入することが必要と
なり、かつ篩骨洞の近傍には眼球の運動を司る神経を含
む脂肪層があり、これを損傷させる危険性がある。

【００１０】したがって、内視鏡の観察の下で、鼻腔内
への挿入器具（内視鏡自体、鉗子、吸引管など）の挿入
位置を正確に判断する必要性が高い。

【００１１】本発明の課題は、内視鏡などの観察器具、
手術用処置器具などの器具の挿入位置を正確に把握する
ことにある。

【００１２】他の課題は、器具の挿入位置を正確に把握
することによって、結果として、器具の先端部が位置す
る体内の部位を正確に監視することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決した本発
明の器具挿入位置の監視装置は、体内に挿入する器具の
先端部位置を監視する装置であって、対象患者の近傍の
外部に固定して設けた発信器と、前記器具に固定して設
けた第１受信器、および患者に対して固定的に設けた第
２受信器と、前記発信器と前記第１および第２受信器と
の間の信号に基づいて、器具の位置および方向を計測す
る器具位置計測手段とを備え；前記器具位置計測手段
は、前記第１受信器および第２受信器からの信号を受け
て、前記第２受信器による受信信号を基準として、第１
受信器の信号レベルを補正して器具の位置を計測する構
成としたことを特徴とするものである。

【００１４】本発明の体内の部位監視装置は、体内に挿
入する器具の先端部位置を監視する装置であって、前記
器具を通して体内の対象領域を照明する照明手段と、こ
の照明手段により照明された対象領域内に対してレーザ
光を照射するレーザ光照射手段と、前記対象領域内にお
ける、レーザ光照射手段によるレーザ光が照射された部
位の位置に基づいて前記器具と前記部位との相対距離を
測定する相対距離測定手段と、対象患者の近傍の外部に
固定して設けた発信器と、前記器具固定して設けた受信
器と、前記発信器と受信器との間の信号に基づいて、器
具の位置を計測する器具位置計測手段と、前記器具位置
計測手段からの器具位置信号と、前記相対距離測定手段
からの器具と前記部位との相対距離とに基づいて、前記
部位または対象領域の位置を演算する主演算装置と、こ
の演算装置からの信号を受けて前記部位または対象領域
の位置を表示する表示手段と、を備えたことを特徴とす
るものである。

【００１５】この場合、さらに、対象の体腔に関する画
像情報を入力する外部情報装置を設けて、前記表示装置
において、前記外部情報装置からの画像情報と関連付け
て前記部位または対象領域の位置を表示する構成とする
ことができる。

【００１６】また、この場合においても、前記器具の基
部に固定して設けられた第１受信器のほか、患者に対し
て固定的に第２受信器を設け、前記器具位置計測手段
は、前記第１受信器および第２受信器からの信号を受け
て、前記第２受信器による受信信号を基準として、第１
受信器の信号レベルを補正して器具の位置を計測する構
成とした態様も提供される。

【００１７】また、前記器具は内視鏡であり、その受光
系に撮像カメラを設け、この撮像カメラからの画像とと
もに、前記部位または対象領域の位置を前記表示手段に
より表示する構成とすることができる。

【００１８】

【作用】本発明は、体内、たとえば鼻腔、食道、胃、大
腸などに挿入する器具、たとえば内視鏡などの観察器
具、鉗子、吸引管、メス類、バルーンなどの手術用処置
器具の体内への挿入位置を正確に把握するものである。

【００１９】外科的手術または内視鏡下での手術を行う
際に、目視が困難な鼻腔内、あるいは消化器系などの体
腔の奥深い部位については、内視鏡による照明下で、観
察しながら行う必要がある。

【００２０】内視鏡は、体内の部位を明確に視認できる
点で優れたものである。しかし、その部位の画像が得ら
れたとしても、具体的に、その部位が組織のどの個所で
あるかを判断することは、依然として、医師の判断に頼
らざるを得ない。

【００２１】手術医師にとって、ある長さの器具を、体
内に挿入する場合、その挿入度合いによって、器具の先
端が位置する部分をある程度、経験によって把握でき
る。しかし、繊細なまたは複雑な組織に対して手術を行
う場合に、感や経験に頼ることは手術の信頼性を欠く。

【００２２】本発明では、対象患者の近傍の外部に固定
して設けた発信器と、器具、好適には体外に位置する器
具の基部に固定して設けた受信器と、発信器と受信器と
の間の信号レベルに基づいて、前記発信器と前記受信器
との相対位置を検出して器具の位置を計測する器具位置
計測手段とを設けたものである。

【００２３】発信器は外部に固定するものであるので、
器具およびこれに固定された受信器の移動に伴って、発
信器から受信器への受信信号のレベルが変化し、その変
化量または絶対値に基づいて、発信器からの受信器の離
間距離および受信器の方向を検知することができる。そ
の結果、体内ヘの器具の挿入位置を計測することができ
る。

【００２４】かくして、体内への器具の挿入位置および
その方向を計測することによって、器具の形状は変化せ
ずかつ既知であるから、器具の先端または先端部の位置
を把握できる。

【００２５】一方、発信器と受信器とは１対のみでも器
具の先端部の位置を把握できるものの、治療または手術
中に患者が動いた場合や、器具を常に基準方向に挿入す
るのではなく、ある方向に対して傾斜して挿入する場合
などにおいては、発信器と一つの受信器との間に信号レ
ベルのみによって位置判断することは誤差要因となる。
そこで、器具に固定して設けた第１受信器のほかに、患
者に対して第２受信器を固定しておき、第１受信器およ
び第２受信器からの信号を受けて、第２受信器による受
信信号を基準として、第１受信器の信号レベルを補正し
て器具の位置を計測するのが好ましい。

【００２６】本発明の態様に従って、器具またはその先
端部の位置をたとえば外部、たとえばＣＲＴ表示装置に
表示し、これを手術医師が確認しながら手術を行うよう
にすれば、適確な手術を行うことができる。

【００２７】他方、たとえば内視鏡の場合、その視野内
において平面的な画像であり、この画像から３次元的に
把握することはできないまたは困難である。手術の現場
では、内視鏡先端から離間したある奥行のターゲット
が、組織的に何であるかを判断することが重要であり、
この判断結果に基づいて、内視鏡の挿入チャンネルを通
して、あるいは内視鏡の外部と体内壁面との間を通し
て、他の処置器具を挿入して前記のターゲットに対して
処置が行われるものである。

【００２８】したがって、内視鏡の先端から目的のター
ゲットまたはターゲットを含む面の位置が常に問題とな
る。

【００２９】内視鏡の先端部にターゲットまでの距離を
測定する機械的な距離測定手段を設けることが考えられ
るが、これでは組織を損傷させる危険性がある。

【００３０】しかるに、本発明の体内の部位監視装置で
は、内視鏡などの器具を通して体内の対象領域を照明す
る照明手段と、この照明手段により照明された対象領域
内に対してレーザ光を照射するレーザ光照射手段と、前
記対象領域内における、レーザ光照射手段によるレーザ
光が照射された部位の位置に基づいて前記器具と前記部
位との相対距離を測定する相対距離測定手段とを備え
る。

【００３１】内視鏡に既設のライトガイドなどの照明手
段を通して体内の対象領域を照明させるとともに、その
対象領域内のターゲットに向かってレーザ光を照射させ
ると、そのレーザ光が照射されたターゲットの深さ方向
位置によって、ある照明領域に対する位置（ある照明面
積に対するレーザ光の照射位置の相対関係）が変化す
る。したがって、逆に、ある照明領域内のどの位置にレ
ーザ光が照射されたかを検知して相対的に判断すること
により、レーザ光を照射したターゲットの深さ方向位置
を判断できる。

【００３２】かくして、内視鏡のたとえば先端位置から
のターゲットの離間距離を検知するとともに、前述の内
視鏡の挿入位置を検知すれば、受信器と内視鏡先端との
位置関係は既知であるから、これらを換算すれば、ター
ゲットの受信器からの相対位置を知ることが可能とな
る。

【００３３】本発明の具体的態様の下での作用について
は、後の実施例を説明しながら詳述する。

【００３４】

【実施例】以下本発明を図面を参照しながら実施例によ
りさらに詳説する。

【００３５】まず、図１〜図３によって、本発明の器
具、たとえば内視鏡と組織部位との相対距離の測定原理
について説明する。

【００３６】この内視鏡Ｅでは、挿入部のケース（図４
参照）内の周辺部に、ファイバーバンドルなどからなる
ライトガイド１を設けて、これにハロゲンランプなどの
光源を備えた光源装置２からの光を入光させて組織Ｍの
対象領域を照明するようになし、照明手段を構成してあ
る。

【００３７】前記ケースの中心部には、たとえば、先端
に対物レンズ（図４参照）、その後方に光ファイバーや
リレー系レンズ群からなる受光伝達系を設け、その後方
に接眼レンズを設けて、受光系３を構成してある。この
受光系３を通しての組織Ｍの像は、手術者がファインダ
ーを通して直接視認できるとともに、画像が表示装置４
に表示されるようにしてある。

【００３８】本発明では、前記組織に向かって、レーザ
光を照射させるためのレーザ光発生装置５も設けるとと
もに、レーザ光伝達用光ファイバー６をたとえばライト
ガイド１の中心からずらすことにより受光系３の光軸に
対して偏位させて配置することにより、レーザ光照射手
段を構成してある。

【００３９】ここで、図４に示すように、レーザ光を可
能な限りスポットとして照射させるために、光ファイバ
ー６の前方に集光レンズ７を設けることができる。８は
内視鏡の挿入部の外套となる保護ケースである。また、
図４には、対物レンズ３Ａ，光ファイバー３Ｂによって
受光系３を構成した例を示してある。

【００４０】さて、図３に概略が示されているように、
レーザ光を照射した対象面が、内視鏡の先端から遠い場
合（組織面を実線Ｍで示す）と近い場合（組織面を実線
Ｍ₀で示す）とでは、得られる観察画像はそれぞれ
（Ａ）および（Ｂ）で示す相違を示す。

【００４１】すなわち、（Ａ）および（Ｂ）で示すよう
に、いずれの場合でも、レーザ光の照射位置Ｓについ
て、中心Ｃからの偏位距離はＹ１として同一であるが、
受光系３を通して得た画像Ｉ，Ｉ₀ の中心Ｃからの偏位
距離はＹ１として同一であるが、画像Ｉ，Ｉ₀ に対する
レーザ光の照射位置Ｓは異なる。したがって、たとえ
ば、受光系３を通して得た画像を常に同一の大きさの画
像であるから、ターゲットが内視鏡の先端に近い（Ｂ）
の場合には、（Ｃ）に示すように、レーザ光の照射位置
Ｓの画像Ｉ中心からの偏位距離は、Ｙ１よりも大きくな
り、Ｙ２となる。

【００４２】このように、ターゲットの遠近により偏位
距離が異なるために、逆に、内視鏡の先端からのターゲ
ットへの離間距離（相対距離）を把握することができ
る。

【００４３】対象面の遠近による観察画像とその画像内
のレーザ光の照射ターゲットの偏位距離との関係は、当
該内視鏡の受光系３の観察角度と、その観察中心または
観察光軸とレーザ光照射軸との偏位とにより、予め検定
しておくことにより把握できる。

【００４４】上述の測定原理を適用した本発明の具体例
を図５〜図７に示す。内視鏡としては、図６に示すよう
に、耳鼻咽喉科用の硬性鏡を利用して、レーザ光照射用
光ファイバー６を設けて、レーザ光発生装置５と連結し
ておく。また、接眼レンズ９およびファインダー１０を
通して直接的に組織を視るようにするとともに、たとえ
ばハーフミラー１１により受光系３への入光を撮像カメ
ラ１２により捉えて、後述の主演算装置２０を通して表
示装置４に表示させる。

【００４５】かかる内視鏡の基部に第１受信器２１を固
定しておく。一方で、図５に示すように、患者の適宜の
位置に、たとえば歯列弓または頭部などに第２受信器２
２を固定する。これに対して、発信器２３を対地固定に
配置する、たとえば手術台２４の患者の手術部位近傍に
固定する。

【００４６】これらの発信器２３、第１受信器２１およ
び第２受信器２２は、器具（内視鏡）位置計測手段を構
成する。器具位置の測定原理または方式としては、種々
のものを用いることができる。この例として、図７に概
要を示すように、３次元交流磁場発生器を発信器２３と
して、これから発生した交流磁場を第１受信器２１およ
ひ第２受信器２２により検出する方式を用いることがで
きる。第１受信器２１で検出する交流磁場のレベル（強
度）は、内視鏡の鼻腔内への挿入度合いにより変化する
ので、その交流磁場レベルを検出することによって、内
視鏡の位置および方向を計測することができる。

【００４７】ここに用いる３次元交流磁場発生器および
受信器としては、米国ポヒマス（POLHEMAS）社製の「Ｆ
ＡＳＴＲＡＫ」または「ＩＳＯＴＲＡＫ」を用いること
ができる。

【００４８】また、上記例において第２受信器２２をも
設けるのは、手術中において、患者が動いた場合や、３
次元の原点を設定するためのものであり、第２受信器２
２による受信信号を基準として、第１受信器２１の信号
レベルを補正して内視鏡の位置を正確に把握するもので
ある。

【００４９】かくして、器具位置計測手段からの信号は
３次元位置計測装置３０により内視鏡位置信号として主
演算装置２０に取り込まれ、表示装置４に直接的に器具
の位置が表示され、あるいはその器具位置表示とともに
もしくはこれに代わって前述のターゲット位置のみが表
示される。

【００５０】ここで、内視鏡の先端とレーザ光照射部位
の相対距離を測定する場合における好適な具体例を図８
によって説明する。ライトガイド１を通しての照明領域
に対して、レーザ光を照射させる場合、前者に比較して
後者の光量が大きくない限りレーザ光の照射領域を捉え
ることができない。レーザ光の光量を大きくすることは
組織に対するダメージとなるので避ける必要がある。

【００５１】そこで、たとえば、撮像カメラ１２の垂直
走査周波数に同期して光源装置２からの出光を遮断し、
照明されていない時間内においてレーザ光を出射し、そ
のレーザ光スポットを捉えることができる。すなわち、
図８の（Ａ）示すように、奇数フレームのみにおいてラ
イトガイド１から照明し、偶数フレームについては照明
を遮断し、その代わりに偶数フレームにおいてレーザ光
を照射する。

【００５２】しかし、非照明フレームの存在によって、
そのフレーム時間内における観察画像の明るさが変化
し、表示装置４に表示した場合において見にくくなる。
そこで、（Ｂ）に示すように、非照明フレームにおいて
は、その直前のフレームの観察画像を補完させて（同一
画像として）表示させる画像信号処理を行う。このよう
にして、（Ｂ）の疑似連続画像に対して、（Ｃ）のレー
ザ光スポット信号Ｓを捉えて前述の相対距離を測定す
る。

【００５３】かかる照明およびレーザ光照射のタイミン
グ制御は、撮像カメラ１２との関係で主演算装置２０で
の演算指令信号の下で行うことができる。図８の例で
は、照明タイミングとレーザ光照射タイミングは１：１
のタイミングとしたが、適宜の割合とすることができ
る。

【００５４】器具または器具の先端または先端部、ある
いはレーザ光照射ターゲットの位置表示の態様としては
種々のものを採ることができる。たとえば、図５に示す
ように、レーザ光照射ターゲットの位置を３次元座標
Ｘ，Ｙ，Ｚ系の数値として表示する（この数値表示部を
符号４Ａで示す）ほか、対象の体腔に関する画像情報を
得る外部情報装置、たとえばＣＴ装置４０、ＭＲＩ装置
４１からその画像信号を記憶装置４２に一旦記憶させて
おき、必要な時点で、その信号を主演算装置２０に取り
込ませ、外部情報装置からの画像情報と関連付けて表示
することができる。たとえば、符号４Ｂで示すように、
手術前に多数枚撮像しておいた挿入深さごと番号付けて
整理おいたＣＴ画像群から、現在レーザ光を照射してい
る位置またはその位置近傍のＣＴ画像を抽出して、その
ＣＴ画像を画像ナンバーとともに表示するとともに、レ
ーザ光のスポット位置を表示することができる。

【００５５】さらに、同一画面内に前述のＣＴ画像群を
整列させて表示させ、現在レーザ光を照射している位置
またはその位置近傍のＣＴ画像のみをたとえば着色画像
として明示させるなどして特定させ、その特定ＣＴ画像
にレーザ光のスポット位置を表示することができる。

【００５６】これらの表示信号は、ビデオ装置などの記
録装置４３に手術記録として記録させることができる。

【００５７】前記の内視鏡としては、鼻内手術の場合に
は、鼻腔鏡として市販されているものをそのまま用いる
ことができる。この場合における鼻腔鏡としては、具体
的にはオリンパス工業社から「ＮＡＳＡＬＳＣ０ＰＥ」
シリーズとして市販されているＡ７８０１〜Ａ７８０４
を用いることができる。ファインダー１０部分に、オリ
ンパス工業社製のアタッチメントを取り付けて、「ＯＥ
Ｓ ＴＶシステムＯＴＶ−Ｓ３／Ｓ４」と組み合わせ
て、ＴＶモニターに対象部位を画像として映し出して、
その画像を見ながら、鼻内手術を行うことが好適であ
る。

【００５８】慢性副鼻腔炎鼻内手術に際しては、術者が
左手で内視鏡を把持しながらその先端部を鼻孔内に挿入
し、右手で鉗子を把持しながら手術部位の手術を行う。
また、適宜の時点で吸引管により粘液類の排出を行う。
したがって、上記例においては、内視鏡に受信器を設け
てあるが、本発明の器具として、鉗子または吸引管であ
ってもよく、これらに第１の受信器２１を設けることが
できる。

【００５９】本発明の体内の部位監視装置は、鼻内手術
のほか、前述の各種の体内について適用できる。したが
って、用いる器具も、腹腔鏡、胸腔鏡、あるいはこれら
のチャンネル内を通すまたはその外部を通して挿入する
各種のアクセサリー類などがある。

【００６０】前述の受光系の構成に当たり、対物レンズ
を通して集光された光をまたはこれを通すことなくの直
接的にＣＣＤ素子により捉えて、これをリード線を介し
て電気信号として、画像処理系に導くこともできる。

【００６１】前記の発信器と受信器としては、交流磁場
発信および受信方式のほか、非接触系のものであれば採
用することができる。たとえば、発信器として超音波ス
ピーカーを使用し、受信器として超音波マイクロフォン
を使用することもできる。このシステムとしては、スイ
ス国のロジテック社から市販されているものを用いるこ
とができる。これらは発信器と受信器との間に信号レベ
ルにより器具の位置および方向を定めるものである。

【００６２】他の例として、第１および第２受信器の代
わりに、たとえば微弱光源あるいは背景と光学的に区別
し得る物体を用い、これを位置固定した２次元ＣＣＤカ
メラにより捉えて、画像処理を行うことにより器具の位
置検出を行うこともできる。

【００６３】さらに、発光ダイオードなどを利用した位
置検出方式をも用いることができる。この具体例とし
て、発光ダイオードなどの発光体を設置し、これから離
れてPotisin Sensitive Detecter（ＰＳＤ素子）により
２次元的に捉えるもので、ＰＳＤでは発光ダイオードか
らの光が当たった個所でフォトダイオードのように電圧
が発生し、この電圧がＰＳＤ表面の抵抗体によって分圧
され、２次元のＸ軸およびＹ軸の位置を電圧として検出
するものである。したがって、２〜３個のＰＳＤ素子を
空間の所定の位置に配設することにより、３次元の座標
を捉えることができる。ＰＳＤ素子はたとえば浜松ホト
ニクス社製のものを用いることができる。

【００６４】これらの例では、発信器と受信器との間の
信号レベルによるものではなく、信号の方向により器具
の位置および方向を定めるものである。

【００６５】なお、本発明においては、発信器の大きさ
が小さい場合などにおいては、受信器と発信器の取付位
置が逆であってもよく、この態様も本発明の要旨内であ
る。

【００６６】たとえば、前記の「他の例」における微弱
光源あるいは背景と光学的に区別し得る物体は発信器を
構成し、２次元ＣＣＤカメラは受信器を構成する。

【００６７】

【発明の効果】以上のとおり、本発明によれば、内視鏡
などの観察器具、手術用処置器具などの器具の挿入位置
および方向を正確に把握することができる。

【００６８】また、器具の挿入位置および方向を正確に
把握することによって、結果として、器具の先端部が位
置する体内の部位を正確に監視することができ、信頼性
の高い手術が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の相対距離測定系の設備の概要原理の説
明図である。

【図２】その照明および受光系部分の概略横断面であ
る。

【図３】相対距離測定原理の説明図である。

【図４】照明および受光系部分の他の例を示す要部概略
縦断面図である。

【図５】体内部位の監視装置の全体例を示す概要図であ
る。

【図６】鼻腔内の内視鏡の例を示す概要図である。

【図７】発信器と受信器の例を示す概要説明図である。

【図８】画像信号処理例の説明図である。

【符号の説明】

１…ライトガイド、２…光源装置、３…受光系、４…表
示装置、５…レーザ光発生装置、６…光ファイバー、１
２…撮像カメラ、２０…主演算装置、２１…第１受信
器、２２…第２受信器、２３…発信器、４０…ＣＴ装
置、４１…ＭＲＩ装置、４３…記録装置、Ｅ…内視鏡。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】体内に挿入する器具の先端部位置を監視す
   る装置であって、 対象患者の近傍の外部に固定して設けた発信器と、 前記器具に固定して設けた第１受信器、および患者に対
   して固定的に設けた第２受信器と、 前記発信器と前記第１および第２受信器との間の信号に
   基づいて、器具の位置および方向を計測する器具位置計
   測手段とを備え；前記器具位置計測手段は、前記第１受
   信器および第２受信器からの信号を受けて、前記第２受
   信器による受信信号を基準として、第１受信器の信号レ
   ベルを補正して器具の位置を計測する構成としたことを
   特徴とする体内への器具挿入位置の監視装置。
2. 【請求項２】体内に挿入する器具の先端部位置を監視す
   る装置であって、 前記器具を通して体内の対象領域を照明する照明手段
   と、 この照明手段により照明された対象領域内に対してレー
   ザ光を照射するレーザ光照射手段と、 前記対象領域内における、レーザ光照射手段によるレー
   ザ光が照射された部位の位置に基づいて前記器具と前記
   部位との相対距離を測定する相対距離測定手段と、 対象患者の近傍の外部に固定して設けた発信器と、 前記器具固定して設けた受信器と、 前記発信器と受信器との間の信号に基づいて、器具の位
   置を計測する器具位置計測手段と、 前記器具位置計測手段からの器具位置信号と、前記相対
   距離測定手段からの器具と前記部位との相対距離とに基
   づいて、前記部位または対象領域の位置を演算する主演
   算装置と、 この演算装置からの信号を受けて前記部位または対象領
   域の位置を表示する表示手段と、 を備えたことを特徴とする体内の部位監視装置。
3. 【請求項３】さらに、対象の体腔に関する画像情報を入
   力する外部情報装置を備え、前記表示装置は、前記外部
   情報装置からの画像情報と関連付けて前記部位または対
   象領域の位置を表示する構成した請求項２記載の体内の
   部位監視装置。
4. 【請求項４】前記器具に固定して設けられた第１受信器
   のほか、患者に対して固定的に第２受信器が設けられ、 前記器具位置計測手段は、前記第１受信器および第２受
   信器からの信号を受けて、前記第２受信器による受信信
   号を基準として、第１受信器の信号レベルを補正して器
   具の位置を計測する構成とした請求項２記載の体内の部
   位監視装置。
5. 【請求項５】前記器具は内視鏡であり、その受光系に撮
   像カメラを設け、この撮像カメラからの画像とともに、
   前記部位または対象領域の位置を前記表示手段により表
   示する構成とした請求項２記載の体内の部位監視装置。