DE69731349T2 - Gerät zur Lagebestimmung eines im Körper eines Patienten befindenden Katheters - Google Patents

Gerät zur Lagebestimmung eines im Körper eines Patienten befindenden Katheters Download PDF

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Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Bestimmung der Position eines Katheters im Körper eines Patienten anhand von Positionssignalen, die vom Katheter übertragen und von einem entfernt liegenden Positionslokalisationsmittel empfangen werden, oder anhand von Positionssignalen, die vom Positionslokalisationsmittel übertragen und vom Katheter empfangen werden. Ein solches Positionslokalisationsmittel ist in US 5.042.486 und in WO 95/08130 offenbart und umfasst einen Sender oder Empfänger im Katheter, Mittel zum Vorschieben des Katheters an verschiedene Stellen im Körper, ein Positionslokalisationsmittel, das im Abstand vom Katheter angeordnet und mit einem Empfänger zum Empfangen von Positionssignalen vom Sender des Katheters bzw. mit einem Sender zum Senden von Positionssignalen zum Empfang durch den Empfänger des Katheters ausgestattet ist, und ein Analysegerät zur Bestimmung der Position des Katheters anhand von empfangenen Positionssignalen.
  • Bei Bestimmungen der Position beispielsweise der Spitze eines Katheters im Körper, z. B. in einem Blutgefäß oder einem Hohlraum im Herzen, bzw. bei der bildlichen Darstellung von inneren Organen durch Mapping, verursachen die Heterogenität und demnach die schwankenden physikalischen Eigenschaften der benachbarten Gewebe und sogar die Anwesenheit anderer Objekte im Körper oder außerhalb des Körpers mehr oder weniger starke Verzerrungen bei der Bestimmung der Position oder bei der Abbildung der Geometrie. Somit kann die Folge bei Verwendung von Ultraschall erheblich sein, beispielsweise aufgrund von Schwankungen in der Dichte der Gewebe und der Schallgeschwindigkeit. Bei Verwendung von elektromagnetischen Methoden kann beispielsweise die Schwankung der elektrischen Leitfähigkeit, der relativen Dielektrizitätskonstanten und der relativen Permeabilität die Messgenauigkeit beeinträchtigen.
  • Bei nichtmedizinischen Anwendungen, beispielsweise in der Astronomie und Fernmessung, können konstante und zeitabhängige Aberrationen in der Atmosphäre und dem Messsystem durch Beobachtung eines Bezugsobjekts von bekannter Gestalt im Strahlenweg oder in der Nähe zum beobachteten Objekt korrigiert werden.
  • In der Broschüre „A new method for non-fluoroscopic catheter based endocardial mapping", veröffentlicht von Ben-Haim et al., wird eine Technik für endokardiales Mapping mit einem nicht-fluoroskopischen Katheter beschrieben, bei der zunächst eine Anzahl Röntgenaufnahmen von einem Herzkatheter angefertigt wird, der sich in mehreren verschiedenen Positionen in einer Herzkammer befindet.
  • Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die genaue Bestimmung der Position eines Katheters im Körper ohne Verwendung ionisierender Strahlung zu ermöglichen.
  • Diese Aufgabe wird mit einer Vorrichtung der anfangs genannten Art mit den in Anspruch 1 aufgeführten Merkmalen erzielt. Bevorzugte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen definiert.
  • Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird demnach eine Korrekturfunktion bestimmt, die anschließend zur Korrektur von Messdaten bei der Positionsbestimmung und zur Korrektur von Bilddaten beim Mapping herangezogen wird. Durch Verwendung einer Korrekturfunktion, die erhalten wird, indem ein Katheter, oder die Spitze eines Katheters, eine bekannte Bewegung in einer Körperhöhle durchführt, während die Position des Katheters gleichzeitig anhand von Positionssignalen, die zwischen dem Katheter und einem entfernt liegenden Positionslokalisationsmittel gesendet und empfangen werden, bestimmt wird, kann die Position korrekt bestimmt und die Geometrie korrekt festgelegt werden.
  • Gemäß vorteilhaften Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung fungiert der Kalibrierungskatheter auch als Messkatheter und besitzt eine flexible, röhrenförmige Außenschleuse, die einen gleitenden und drehenden Mandrin umgibt, in dessen Spitze ein Sender oder Empfänger angeordnet ist. Der distale Endabschnitt des Mandrins besteht zweckmäßig aus einem nachgiebigen Material und ist vorgebogen oder ist eine gebogene Schraubenfeder, die am distalen Ende des Mandrins angeordnet ist, wobei der Sender oder Empfänger des Katheters am freien Ende der gebogenen Schraubenfeder angeordnet ist. Der Endabschnitt des Mandrins besteht aus einer Gedächtnislegierung und es ist ein Mittel vorgesehen, mit dem der Endabschnitt elektrisch beheizt wird, um ihn zu biegen. Der Endabschnitt des Mandrins kann auch mit einem mechanischen Gelenk ausgestattet sein, damit der Endabschnitt gebogen werden kann. Am Katheter und außerhalb des Körpers befindet sich ein Mittel zum Verschieben und/oder Drehen des Mandrins relativ zur Schleuse. Das Ende des gebogenen Endabschnitts beschreibt so einen zylindrischen Bereich, wenn der Mandrin linear verschoben und gleichzeitig gedreht wird.
  • Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist dieses gleitende und/oder drehende Mittel motorisiert und ein Messwertaufnehmer ist zum automatischen Ablesen der Bewegung des Mandrins und zur Kontrolle des Antriebsmotors an dessen Basis angeordnet. Auf diese Weise wird die bestimmte Bewegung des Mandrins an den Antriebsmotor zurück übermittelt, damit dieser gesteuert werden kann und der Mandrin die erwünschte Bewegung durchführt.
  • Wenn sich das Positionslokalisationsmittel außerhalb des Körpers des Patienten oder im Patienten aber relativ weit vom Messkatheter entfernt befindet, muss die Bewegung zwischen dem Messkatheter und dem Positionslokalisationsmittel, die durch Atmen oder andere Bewegungen des Patienten verursacht wird, kompensiert werden. Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist deshalb ein Referenzempfänger oder -sender an der Schleuse des Katheters angeordnet und dient zusammen mit dem Sender oder Empfänger des Katheters als interne Referenz für die Kompensation der Atem- und anderen Bewegungen des Patienten.
  • Eine beispielhafte Ausführungsform der Vorrichtung wird nun zur Erläuterung der Erfindung ausführlicher beschrieben, wobei auf eine beiliegende Zeichnung bezug genommen wird, in der 1 eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung mit einem Korbkatheter und 2 und 3 zwei Wege zum Erhalt eines gebogenen Abschnitts am distalen Ende des Mandrins zeigen.
  • 1 zeigt eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung mit einem Korbkatheter mit einer flexiblen, röhrenförmigen Katheterschleuse 2, in der ein Mandrin 4 und ein Drahtkorb 6 bei der Einführung des Katheters in den Körper des Patienten zurückgezogen werden. Ein Sender 8 des Katheters ist zur Übertragung von Positionssignalen, die von einem Positionslokalisationsmittel in Form einer in einem Abstand von der Spitze des Katheters 4, vorzugsweise außerhalb des Körpers des Patienten angeordneten Empfängereinheit 10 empfangen werden, am Ende des Mandrins 4 angeordnet. Ein Empfänger des Katheters ist alternativ an der Spitze des Mandrins 4 angeordnet, um die Signale vom Positionslokalisationsmittel 10 in Form einer Sendereinheit zu empfangen. Wenn sich der Mandrin 4 in der zurückgezogenen Position befindet, befindet sich der Sender oder Empfänger 8 des Katheters in der Öffnung der Katheterschleuse 2.
  • Wenn der Katheter im Patienten positioniert ist, wird der Drahtkorb 6 außerhalb der Katheterschleuse 2 abgelegt. Der Korb 6 besteht beispielsweise aus Metalldraht, Kohlenstofffaser oder einem Polymermaterial und ist nachgiebig, so dass er expandiert, wenn er außerhalb der Katheterschleuse 2 abgelegt wird.
  • Wenn der Katheter entsprechend in eine Höhle im Körper des Patienten eingeführt wurde, füllt der expandierte Korb 6 die Höhle ganz oder teilweise aus und ist darin befestigt. Der Korb 6 hält deshalb seinen Innenraum vom Körpergewebe getrennt, so dass die sich darin befindliche Katheterspitze 8 die gewünschte Bewegung beschreiben kann, ohne das Wandgewebe zu berühren oder eine andere mechanische Einschränkung zu erfahren.
  • In der „Ausgangsposition" befindet sich der Sender oder Empfänger 8 des Katheters in der Mündung der Katheterschleuse 2. Wenn sich die Spitze des Katheters in ihrer richtigen Position befindet, d. h. in einer Herzkammer, kann der Sender oder Empfänger 8 des Katheters außerhalb der Katheterschleuse 2 mit dem Mandrin 4 abgelegt werden.
  • Der Endabschnitt 12 des Mandrins 4 kann vorteilhaft vorgebogen sein, so dass der Sender oder Empfänger 8 des Katheters eine kreisförmige Bewegung beschreibt, wenn der Mandrin 4 gedreht wird. Wenn der Mandrin 4 axial verschoben wird, während er gleichzeitig auf seiner Achse gedreht wird, beschreibt der Sender und/oder Empfänger 8 des Katheters eine zylindrische Bewegung.
  • Um den gebogenen Endabschnitt 12 des Mandrins zu erhalten, kann der Endabschnitt wie oben erwähnt vorgebogen oder alternativ aus einer Gedächtnislegierung, wie z. B. NiTi, hergestellt werden, und es kann ein Mittel 14 zum elektrischen Erwärmen des Endabschnitts 16 zu dessen Biegung vorgesehen werden. Siehe 2.
  • Nach einer anderen Alternative ist eine gebogene Schraubenfeder 18 am distalen Ende des Mandrins 20 angeordnet, wobei der Sender oder Empfänger 22 des Katheters am freien Ende der Feder 18 angeordnet ist. Siehe 3. Der Vorteil der letzteren Ausführungsform ist, dass die Belastung des Materials verringert wird, wodurch auch das Ermüdungsrisiko kleiner ist.
  • Der Endabschnitt des Mandrins kann auch mit einem mechanischen Gelenk versehen sein, damit er in die gewünschte Form gebogen werden kann.
  • Das proximale Ende des Katheters soll außerhalb des Körpers des Patienten liegen, und an diesem Ende ist ein Mittel 24 zum Verschieben und/oder Drehen des Mandrins 4 relativ zur Schleuse 2 vorgesehen. Diese Bewegung des Mandrins 4 kann manuell erfolgen und Skalen 26 gestatten die Ablesung des Ausmaßes der Verschiebung und Drehung. Dieser Teil des Katheters kann so dimensioniert sein, dass die Manipulation des Mandrins 4 und die Ablesung der Skalen 26 erleichtert wird.
  • Die Bewegung des Mandrins 4 kann auch automatisch mit Hilfe von angemessenen Betätigungselementen bewirkt werden, die in einer Automatisierungseinheit 8 angeordnet sind. Diese motorisierten Betätigungselemente sind entsprechend mit dem Mandrin 4 verbunden, um ihn relativ zur Schleuse 2 zu verschieben und zu drehen, und die Automatisierungseinheit 8 besitzt Messwertaufnehmer für die automatische Ablesung des Ausmaßes der Verschiebung und Drehung. Die abgelesenen Werte können zu den motorisierten Betätigungselementen zurückgeführt werden, um deren Betrieb zu kontrollieren, damit die gewünschte Bewegung des Mandrins 4 erreicht wird.
  • Die für die Verschiebung und Drehung des Mandrins 4 abgelesenen Werte werden zu einer Einheit 30 zur Bestimmung der wahren Position des Sender oder Empfängers 8 des Katheters geschickt, und diese Werte werden zusammen mit Daten der Empfängereinheit 10, die Positionen für den Sender 8 des Katheters darstellen, an eine Analyseneinheit 32 geschickt. In Fällen, in denen die Positionslokalisationsmittel 10 als Sendereinheit zur Übertragung von Signalen zum Empfang durch einen Empfänger 8 des Katheters ausgelegt sind, werden die vom Empfänger 8 des Katheters empfangenen Signale stattdessen zur Analyseneinheit 32 geschickt.
  • Die Bestimmung der Korrekturfunktion erfolgt wie folgt:
  • Der Sender oder Empfänger 8 des Katheters wird dazu gebracht, in dem Raum im Korb 6 eine bekannte Bewegung durchzuführen, vorzugsweise eine dreidimensionale Bewegung, während gleichzeitig die Position des Senders oder Empfängers 8 des Katheters mit dem zu kalibrierenden Messsystem, d. h. den Sendern oder Empfängern des Katheters und dem Positionslokalisationsmittel 10, registriert wird. Die Analyseneinheit 32, die zweckmäßig aus einem Computersystem besteht, vergleicht die wahre Bewegung des Senders oder Empfängers 8 des Katheters, die mit den Skalen 26 oder den Messwertaufnehmern in der Automatisierungseinheit 28 bestimmt wurde, mit der Bewegung zu vergleichen, die mit dem Positionslokalisationsmittel 10 gemessen wurde. Eine Korrekturfunktion, mit der die gemessene scheinbare Position der Katheterspitze in einem darauffolgenden Messstadium in eine wahre Position übersetzt werden kann, lässt sich aus dem Unterschied zwischen den beiden Bewegungen berechnen. Die Bewegung kann beispielsweise einen Körper mit bekannter Gestalt formen, wie sie der Sender oder Empfänger 8 des Katheters beschreibt, wonach die Korrekturfunktion aus dem Unterschied zwischen dieser wahren Gestalt und der Gestalt, die vom Positionslokalisationsmittel 10 bestimmt wurde, bestimmt wird.
  • Das Kalibrierungsverfahren kann während der Einführung des Katheters in den Körper des Patienten einen Ballon anstelle eines Drahtkorbs in der Katheterschleuse 2 verwenden, wobei der Ballon anschließend dann außerhalb der Schleuse abgelegt und mit einem Gas, wie z. B. Luft, oder einer Flüssigkeit, wie z. B. isotonische Kochsalzlösung, oder einer anderen Flüssigkeit mit den entsprechenden physikalischen Eigenschaften aufgedehnt wird. Unter bestimmten Umständen und je nach Art des verwendeten Positionslokalisationsmittel ist die Verwendung einer Flüssigkeit mit den richtigen Eigenschaften für die Verhütung einer Verzerrung der Wellenfronten besonders wichtig. Dies ist besonders dann der Fall, wenn Ultraschallsignale für die Lokalisation der Position verwendet werden.
  • Wenn mehrere Kalibrierungssender oder -empfänger 34 permanent auf den Drähten des Korbs angeordnet sind, kann der Kalibrierungsschritt ohne den einen Sender oder Empfänger tragenden Mandrin zum Transport des Senders oder Empfängers zu verschiedenen bekannten Positionen durchgeführt werden. Wenn der Drahtkorb 6 ausreichend steif ist, nehmen die Kalibrierungssender oder -empfänger 34 nach Expansion des Korbs 6 bekannte Positionen ein und die Korrekturfunktion kann aus den Unterschieden zwischen diesen wahren Positionen und den für die Sender oder Empfänger 34 vom Positionslokalisationsmittel 10 gemessenen Positionen berechnet werden. Wenn Kalibrierungssender oder -empfänger permanent an der Wand eines Ballons der oben beschriebenen Art angeordnet sind, kann offensichtlich in diesem Fall dieselbe Technik zur Bestimmung der Korrekturfunktion verwendet werden. Der Ballon muss jedoch mit so viel Druck aufgedehnt werden, dass er eine bekannte gut definierte Gestalt annehmen kann.
  • Nach der Kalibrierung kann der Kalibrierungskatheter durch einen neuen, speziellen Messkatheter ersetzt werden, der in die Schleuse 2 eingeführt wird. Alternativ kann der Drahtkorb 6 mit einer Öffnung an seinem vorderen Ende versehen werden, durch die der Mandrin 4 mit seinem Sender oder Empfänger für spätere Messschritte eingeführt werden kann. Hier werden der Mandrin 4 und der Drahtkorb 6 zunächst in die Schleuse zurückgezogen, wonach nur der Mandrin und sein Sender oder Empfänger durch die Öffnung in den Korb vorstehen.
  • Nach der Kalibrierung kann derselbe Katheter oder ein anderer Katheter beispielsweise für Mapping wie oben erwähnt verwendet werden. Der Katheter kann aber so gestaltet sein, dass er eine Vielzahl von Funktionen ausübt, die bei der Diagnose und/oder Behandlung verschiedener Erkrankungen von Patienten notwendig sein können. Der Katheter kann mit Elektroden zur Messung der elektrischen Aktivität in Körpergewebe und/oder zur elektrischen Stimulation von Körpergewebe oder zur Ablation, oder mit Drucksensoren ausgestattet werden. Die zuvor beschriebene Korrekturfunktion wird hier für die Positionierung des Katheters während der diagnostischen und/oder therapeutischen Verfahren verwendet.
  • Das Positionslokalisationsmittel, das wie oben erwähnt mit Sendern oder Empfängern (Antennen) auf einem anderen Katheter oder Kathetern ausgestattet sein kann, kann außerhalb des Körpers des Patienten oder innerhalb des Körpers angeordnet sein. Wenn sich das Positionslokalisationsmittel außerhalb des Körpers des Patienten oder im Körper in verhältnismäßig großem Abstand zum Kalibrierungs- und Messkatheter befindet, müssen die eventuellen Bewegungen des Patienten, z. B. beim Atmen, häufig kompensiert werden. Dies kann durch Verwendung eines oder mehrerer Referenzkatheter geschehen, die in der Nähe des betreffenden Katheters angeordnet sind. Wenn der bzw. die Referenzkatheter in der Nähe des Messkatheters angeordnet sind, bewegen sich der oder die Referenzkatheter und Messkatheter nicht relativ zueinander, sondern sie bewegen sich nur zusammen. Hier kann die Technik zur Bestimmung der Position auch zur Bestimmung der Positionen der Referenzkatheter verwendet werden.
  • Alternativ dazu können ein oder mehrere Referenzsender oder -empfänger 36 (siehe 1) permanent auf den Kathetern 2 angeordnet werden. Die nachgewiesene Bewegung des Senders oder Empfängers 8 des Katheters relativ zu diesen Referenzsendern oder -empfängern 36 ist die „wahre" Bewegung der Katheterspitze und wird somit nicht durch die Bewegungen des Patienten verursacht. In dieser Ausführungsform dient der Katheter daher als seine eigene Referenz.
  • Bei bestimmten Anwendungen ist es wünschenswert, einen Referenzpunkt für den Sender oder Empfänger des Katheters und des Katheters relativ zum untersuchten Organ, z. B. eine Startposition oder eine Endposition, auf den sich die Bewegung des Katheters bezieht, festzulegen. Ein solcher Referenzpunkt kann durch Exposition in zwei Ebenen mit einem Fluoroskop oder einer anderen bekannten Technik registriert werden.
  • Die in der Erfindung verwendeten Sender und Empfänger können Piezomittel für Ultraschall-Positionslokalisationssignale, Spulen oder Antennen für elektromagnetische Positionslokalisationssignale oder Magneten und Hall-Generatoren für magnetostatische Kommunikationssystem umfassen.
  • Da Herz, Blutgefäße und andere Organe mit jedem Herzschlag pulsieren, ist es häufig notwendig, die Registrierung der Position des Katheters auf das EKG-Signal zu synchronisieren, damit jede Registrierung der Position in derselben Phase des Herzzyklus erfolgt. Dies eliminiert damit die Fehlerquelle bei der Positionsbestimmung. Aus diesem Grund ist eine Synchronisationseinheit 38 zur Synchronisation der Analyseneinheit 32 vorgesehen, damit Letztere die Katheterposition in derselben Phase des Herzzyklus bestimmt. Siehe 1.

Claims (20)

  1. Vorrichtung zur Bestimmung der Position eines Messkatheters im Körper eines Patienten mit einem darauf angeordneten Sender oder Empfänger (8), umfassend Mittel (24, 26, 28) zum Vorschieben des Messkatheters zu verschiedenen Stellen im Körper; ein Positionslokalisationsmittel (10), das in einem Abstand vom Messkatheter angeordnet und mit einer Empfängereinheit zum Empfang von Positionssignalen vom Sender (8) des Katheters oder mit einer Sendereinheit zum Senden von Positionssignalen zum Empfang durch den Empfänger (8) des Katheters ausgestattet ist; sowie eine Analyseneinheit (32) zur Bestimmung der Position des Messkatheters aus empfangenen Positionssignalen, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung einen Kalibrierungskatheter mit einer Anzahl von Kalibrierungssendern (8; 34) oder Kalibrierungsempfängern (2; 34) darauf umfasst, dass die Analyseneinheit (32) so angeordnet ist, dass sie in einem Kalibrierungsstadium mit der Anzahl Kalibrierungssender (8; 34) in mehreren bekannten Kalibrierungspositionen innerhalb des Körpers, um Positionssignale zum Empfang durch das Positionslokalisationsmittel (10) zu übertragen, oder mit der Anzahl Kalibrierungsempfänger (8; 34) in mehreren bekannten Kalibrierungspositionen zum Empfang von Positionssignalen, die vom Positionslokalisationsmittel (10) gesendet wurden, eine Korrekturfunktion aus dem Unterschied zwischen mehreren Kalibrierungspositionen, die aus den empfangenen Positionssignalen erhalten wurden, und der Vielzahl bekannter, wahrer Kalibrierungspositionen für die Anzahl Kalibrierungssender oder -empfänger (8; 34) bestimmen kann, und die Analyseeinheit (32) ist so angeordnet, dass sie in einem darauffolgenden Messstadium und gemäß der Korrekturfunktion die Position des Messkatheters, die aus den empfangenen Positionssignalen erhalten wurde, korrigieren kann.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Messkatheter und der Kalibrierungskatheter als einzelner Katheter implementiert sind, worin der Sender oder Empfänger (8) des Messkatheters im Kalibrierungsstadium als einziger Kalibrierungssender oder -empfänger wirken soll und dass die Analyseneinheit (32) so angeordnet ist, dass sie die Korrekturfunktion, die aus den empfangenen Positionssignalen des einzigen Kalibrierungssenders oder -empfängers (8), der sich in mehreren bekannten Kalibrierungspositionen befindet, bestimmen kann.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Katheter eine flexible röhrenförmige Außenschleuse mit einem darin angeordneten gleitenden und drehenden Mandrin enthält, wobei der Sender oder Empfänger (8) auf der Spitze des Mandrins angeordnet ist.
  4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der distale Endabschnitt des Mandrins aus einem nachgiebigen Material besteht und vorgebogen ist.
  5. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Sender oder Empfänger des Katheters am freien Ende einer gebogenen Schraubenfeder angeordnet ist, deren anderes Ende am distalen Ende des Mandrins befestigt ist.
  6. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Endabschnitt des Mandrins aus einer Gedächtnislegierung besteht und Mittel zum elektrischen Erwärmen des Endabschnitts, damit dieser gebogen werden kann, angeordnet sind.
  7. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Endabschnitt des Mandrins mit einem mechanischen Gelenk versehen ist, damit der Endabschnitt gebogen werden kann.
  8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3–7, dadurch gekennzeichnet, dass am Ende des Katheters außerhalb des Körpers Mittel zum Schieben und/oder Drehen des Mandrins relativ zur Schleuse vorgesehen sind.
  9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Schiebe- und/oder Drehmittel Skalen aufweist, die das Ausmaß der Verschiebung oder Drehung anzeigen.
  10. Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Schiebe- und/oder Drehmittel motorisiert ist.
  11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass ein Messwertaufnehmer zum automatischen Ablesen der Bewegung des Mandrins und zur entsprechenden Kontrolle des Antriebsmotors angeordnet ist.
  12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3–11, wobei der Katheter in eine Höhle im Körper eines Patienten eingeführt werden soll, dadurch gekennzeichnet, dass der Katheter als Korbkatheter mit einem expandierenden ablegbaren Drahtkorb (6) ausgelegt ist, der in der Außenschleuse des Katheters angeordnet ist, und dass der einzige Kalibrierungssender oder -empfänger (8) beweglich in dem vom Korb umschlossenen Raum angeordnet ist, wenn der Korb expandiert ist.
  13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3–11, wobei der Katheter in eine Höhle im Körper eines Patienten eingeführt werden soll, dadurch gekennzeichnet, dass der Katheter einen Ballon aufweist, der außerhalb der Katheterschleuse abgelegt werden kann und expandiert, wenn er mit Gas oder einer Flüssigkeit gefüllt wird, und dass der einzige Kalibrierungssender oder -empfänger (8) beweglich in dem Raum innerhalb des Ballons angeordnet ist.
  14. Vorrichtung nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass Korb und Ballon aus ihren expandierten Zuständen kollabiert werden und nach dem Kalibrierungsstadium in die Katheterschleuse zurückgezogen werden können, damit die Katheterspitze mit dem Körpergewebe in Kontakt kommen kann.
  15. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Katheter in eine Höhle im Körper eines Patienten eingeführt werden soll, dadurch gekennzeichnet, dass der Katheter als Korbkatheter mit einem expandierenden ablegbaren Drahtkorb (6) ausgelegt ist, der in einer Außenschleuse (2) des Katheters angeordnet ist, und dass die Anzahl Kalibrierungssender oder -empfänger (34) permanent an der Korbwand angeordnet ist.
  16. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Katheter in eine Höhle im Körper eines Patienten eingeführt werden soll, dadurch gekennzeichnet, dass der Katheter einen Ballon aufweist, der außerhalb einer Außenschleuse des Katheters abgelegt werden kann und expandiert, wenn er mit Gas oder einer Flüssigkeit gefüllt wird, und dass die Anzahl Kalibrierungssender oder -empfänger permanent an der Ballonwand angeordnet ist.
  17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1–16, dadurch gekennzeichnet, dass der Kalibrierungskatheter mit Elektroden zur Stimulierung und/oder Erfassung der elektrischen Aktivität in Körpergewebe und/oder zur Ablation und/oder mit Drucksensoren ausgestattet ist.
  18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1–17, dadurch gekennzeichnet, dass die Sender und Empfänger aus Piezomitteln für Ultraschallpositionssignale oder einer Spule oder Antenne für elektromagnetische Positionssignale oder einem Magneten oder Hall-Generator für magnetostatische Kommunikationssysteme bestehen.
  19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1–15, dadurch gekennzeichnet, dass eine Synchronisationseinheit (38) zur Synchronisation der Analyseneinheit (32) angeordnet ist, so dass sie die Katheterpositionen stets in derselben Phase des Herzzyklus bestimmt.
  20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1–19, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Referenzsender oder -empfänger zur Erzeugung eines Signals, das von den Bewegungen des Patienten abhängig ist, zur Verwendung in der Analyseneinheit (32) bei der Bestimmung der Positionen des Mess- und/oder Kalibrierungskatheters vorgesehen ist.
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