JPH1094289A - 振動アクチュエータの駆動装置 - Google Patents
振動アクチュエータの駆動装置Info
- Publication number
- JPH1094289A JPH1094289A JP8269338A JP26933896A JPH1094289A JP H1094289 A JPH1094289 A JP H1094289A JP 8269338 A JP8269338 A JP 8269338A JP 26933896 A JP26933896 A JP 26933896A JP H1094289 A JPH1094289 A JP H1094289A
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- Japan
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- vibration actuator
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 呼び出しを受けた時に規則的な信号ではな
く、連続，間欠，または、不連続なパルス信号を受信す
る事により振動を感知し易くなり、小型、極小径であっ
ても電池駆動でありながら、十分な振動力が得られる小
電力の振動アクチュエ−タの駆動装置を提供する。 【構成】 電池駆動により振動アクチュエ−タを駆動す
る携帯用装置において、内蔵電池１の電圧を高圧に変換
する昇圧回路２と、振動アクチュエ−タ４に対する給電
動作を連続，間欠，または不連続な信号を出力するパル
ス発振回路と正逆回転回路とを備えた給電回路３を備
え、振動アクチュエ−タ４に直流電圧を連続，間欠，ま
たは不連続なパルスを印可する。
く、連続，間欠，または、不連続なパルス信号を受信す
る事により振動を感知し易くなり、小型、極小径であっ
ても電池駆動でありながら、十分な振動力が得られる小
電力の振動アクチュエ−タの駆動装置を提供する。 【構成】 電池駆動により振動アクチュエ−タを駆動す
る携帯用装置において、内蔵電池１の電圧を高圧に変換
する昇圧回路２と、振動アクチュエ−タ４に対する給電
動作を連続，間欠，または不連続な信号を出力するパル
ス発振回路と正逆回転回路とを備えた給電回路３を備
え、振動アクチュエ−タ４に直流電圧を連続，間欠，ま
たは不連続なパルスを印可する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電池を駆動源とする小
型振動モータ，スピーカ型振動装置，プランジャー型振
動装置等の振動アクチュエータを具えた携帯用電子機器
における振動アクチュエータの駆動装置に関する。
型振動モータ，スピーカ型振動装置，プランジャー型振
動装置等の振動アクチュエータを具えた携帯用電子機器
における振動アクチュエータの駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術および課題】従来より、小型ページャー
（ポケットベル）や，携帯電話等に於いては、会議中や
病院等アラーム音送出がはばかられる場所での呼び出し
報知手段として、ページャ等に振動器を内蔵したものが
ある。予め振動モードに切り替えておけば、呼び出しを
受けた時アラーム音を出力する代わりにバイブレータが
駆動され、その振動によって呼び出しを感知することが
できる。このようなバイブレータには一般に小型モータ
が用いられ、モータの回転軸に偏心分銅等が取り付けら
れ、電池駆動によってモータを回転させて振動を発生さ
せるようになっている。
（ポケットベル）や，携帯電話等に於いては、会議中や
病院等アラーム音送出がはばかられる場所での呼び出し
報知手段として、ページャ等に振動器を内蔵したものが
ある。予め振動モードに切り替えておけば、呼び出しを
受けた時アラーム音を出力する代わりにバイブレータが
駆動され、その振動によって呼び出しを感知することが
できる。このようなバイブレータには一般に小型モータ
が用いられ、モータの回転軸に偏心分銅等が取り付けら
れ、電池駆動によってモータを回転させて振動を発生さ
せるようになっている。
【０００３】このようなモータとして従来から低電圧で
回転できる小型振動モータが開発されているが、一般に
ページャーのバッテリーは単３型或いは単４型乾電池か
充電式電池が用いられ、その電圧はたかだか1.2Ｖ〜1.5
Ｖ程度である。その為モータ起動がかかりにくく、モー
タに電源を投入しても回転しないことがあった。
回転できる小型振動モータが開発されているが、一般に
ページャーのバッテリーは単３型或いは単４型乾電池か
充電式電池が用いられ、その電圧はたかだか1.2Ｖ〜1.5
Ｖ程度である。その為モータ起動がかかりにくく、モー
タに電源を投入しても回転しないことがあった。
【０００４】この目的のため、モータとしては低電圧で
あっても回転起動しやすいように起動時のみ高電圧電源
を用い、起動後は低電圧電源で駆動させる方法も考えら
れているが、バッテリー消費に伴う電池電圧低下時には
回転駆動し難く、十分な振動力が得られないという問題
があった。特に最近の傾向としては、超小型極小径の振
動モータが必要とされてきており、小型化が進んだ為偏
心分銅等の慣性は小さく起動はし易くなったが、慣性が
小さい分低電圧駆動では大きな振動力が得られないとい
う問題があった。
あっても回転起動しやすいように起動時のみ高電圧電源
を用い、起動後は低電圧電源で駆動させる方法も考えら
れているが、バッテリー消費に伴う電池電圧低下時には
回転駆動し難く、十分な振動力が得られないという問題
があった。特に最近の傾向としては、超小型極小径の振
動モータが必要とされてきており、小型化が進んだ為偏
心分銅等の慣性は小さく起動はし易くなったが、慣性が
小さい分低電圧駆動では大きな振動力が得られないとい
う問題があった。
【０００５】本発明の目的は、上記のような欠点を解決
する事と共に、呼び出しを受けた時に規則的な信号では
なく、連続，間欠，または、不連続なパルス信号を受信
する事により振動を感知し易くなり、小型、極小径であ
っても電池駆動でありながら、十分な振動力が得られる
小電力の振動アクチュエ−タの駆動装置を提供するもの
である。
する事と共に、呼び出しを受けた時に規則的な信号では
なく、連続，間欠，または、不連続なパルス信号を受信
する事により振動を感知し易くなり、小型、極小径であ
っても電池駆動でありながら、十分な振動力が得られる
小電力の振動アクチュエ−タの駆動装置を提供するもの
である。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記従来の課
題を解決するためになされたもので、請求項１記載の振
動アクチュエータの駆動装置においては、電池駆動によ
り振動アクチュエ−タを駆動する携帯用装置において、
内蔵電池１の電圧を高圧に変換する昇圧回路２と、振動
アクチュエ−タ４に対する給電動作を連続，間欠，また
は不連続な信号を出力するパルス発振回路と正逆回転回
路とを備えた給電回路３を備え、振動アクチュエ−タ４
に直流電圧を連続，間欠，または不連続なパルスを印可
するようにしたものである。
題を解決するためになされたもので、請求項１記載の振
動アクチュエータの駆動装置においては、電池駆動によ
り振動アクチュエ−タを駆動する携帯用装置において、
内蔵電池１の電圧を高圧に変換する昇圧回路２と、振動
アクチュエ−タ４に対する給電動作を連続，間欠，また
は不連続な信号を出力するパルス発振回路と正逆回転回
路とを備えた給電回路３を備え、振動アクチュエ−タ４
に直流電圧を連続，間欠，または不連続なパルスを印可
するようにしたものである。
【０００７】本発明の請求項２記載の振動アクチュエー
タの駆動装置においては、内蔵電池１の電圧を高圧に変
換する昇圧回路２と、振動アクチュエータ４に対する給
電動作を連続、または間欠、または不連続に行うパルス
発信回路と正逆回転回路を備えた給電回路３を備え、印
加パルスの幅を調整し、パルス幅の異なる信号を正逆回
転回路に印可する事により、振動アクチュエ−タ４が周
期的に、各種のモ−ドの信号を発生させるように構成し
たものである。
タの駆動装置においては、内蔵電池１の電圧を高圧に変
換する昇圧回路２と、振動アクチュエータ４に対する給
電動作を連続、または間欠、または不連続に行うパルス
発信回路と正逆回転回路を備えた給電回路３を備え、印
加パルスの幅を調整し、パルス幅の異なる信号を正逆回
転回路に印可する事により、振動アクチュエ−タ４が周
期的に、各種のモ−ドの信号を発生させるように構成し
たものである。
【０００８】
【作用】請求項１記載の振動アクチュエータの駆動装置
によれば、元の電源である電池１は低電圧であるが、昇
圧回路２で高電圧に昇圧してあるので、低電圧の電池駆
動で小電力であっても、高電圧駆動と同じ高回転で小型
振動アクチュエータを駆動できるので、大きな振動力が
得られると共に、振動アクチュエ−タ４に直流電圧を連
続，間欠，または不連続なパルスを印可するようにした
ので、多様な振動モードで呼び出しが行え振動によるモ
ールス信号も行える。
によれば、元の電源である電池１は低電圧であるが、昇
圧回路２で高電圧に昇圧してあるので、低電圧の電池駆
動で小電力であっても、高電圧駆動と同じ高回転で小型
振動アクチュエータを駆動できるので、大きな振動力が
得られると共に、振動アクチュエ−タ４に直流電圧を連
続，間欠，または不連続なパルスを印可するようにした
ので、多様な振動モードで呼び出しが行え振動によるモ
ールス信号も行える。
【０００９】また、振動アクチュエ−タとして、小型振
動モ−タ以外にも、スピ−カ型振動装置やプランジャ−
型振動装置等のスイツチングが必要なアクチュエ−タも
駆動出来る。
動モ−タ以外にも、スピ−カ型振動装置やプランジャ−
型振動装置等のスイツチングが必要なアクチュエ−タも
駆動出来る。
【００１０】請求項２記載の振動アクチュエータの駆動
装置によれば、印加パルスのデューティ比を調整して振
動モータに昇圧した直流電圧を、振動アクチュエータの
出力パワーが最大となる時間だけ断続的に印加するよう
にしたので、最大の振動力を効率よく得ることができ
る。
装置によれば、印加パルスのデューティ比を調整して振
動モータに昇圧した直流電圧を、振動アクチュエータの
出力パワーが最大となる時間だけ断続的に印加するよう
にしたので、最大の振動力を効率よく得ることができ
る。
【００１１】
【実施例】以下本発明の振動アクチュエータの駆動装置
を図示した実施例に基づいて詳細に説明する。
を図示した実施例に基づいて詳細に説明する。
【００１２】図１は本発明による振動アクチュエータの
駆動装置の一実施例を示すブロック図、図２,図３は本
発明による振動アクチュエータの駆動装置の一実施例を
示す回路図、図４は図２，図３の回路における振動アク
チュエータの端子電圧を示す波形図である。
駆動装置の一実施例を示すブロック図、図２,図３は本
発明による振動アクチュエータの駆動装置の一実施例を
示す回路図、図４は図２，図３の回路における振動アク
チュエータの端子電圧を示す波形図である。
【００１３】図１において、携帯用装置に内蔵された電
池１は高圧に変換される昇圧回路２に接続されている。
ここで、昇圧回路２は電池１の電圧例えば1.5Ｖを２倍
〜６倍の３Ｖ〜９Ｖの高電圧に変換する機能を有する。
昇圧回路２の高電圧出力は、給電回路３に接続され、こ
の給電回路３は振動アクチュエータを連続，間欠あるい
は不連続なパルスで駆動させる。
池１は高圧に変換される昇圧回路２に接続されている。
ここで、昇圧回路２は電池１の電圧例えば1.5Ｖを２倍
〜６倍の３Ｖ〜９Ｖの高電圧に変換する機能を有する。
昇圧回路２の高電圧出力は、給電回路３に接続され、こ
の給電回路３は振動アクチュエータを連続，間欠あるい
は不連続なパルスで駆動させる。
【００１４】図２は本発明による振動アクチュエータの
駆動装置の具体的な実施例を示す回路図である。この回
路において昇圧回路２の出力側の電圧をEに接続すれ
ば、振動アクチュエ−タ４は正逆連続回転の振動し、そ
の端子電圧は直流矩形波となる。図３は、間欠および不
連続な正逆回転を駆動する回路図である。
駆動装置の具体的な実施例を示す回路図である。この回
路において昇圧回路２の出力側の電圧をEに接続すれ
ば、振動アクチュエ−タ４は正逆連続回転の振動し、そ
の端子電圧は直流矩形波となる。図３は、間欠および不
連続な正逆回転を駆動する回路図である。
【００１５】以下に、回路について説明すると、図２に
おいては、発振回路19はトランジスタによるマルチバイ
ブレ−タで一対のトランジスタTr1，Tr2が、それぞれの
ベ−スに接続されたコンデンサ−C2，C1の充，放電に対
応して交互にＯＮ、ＯＦＦ動作を繰り返して発振し、そ
の交互の出力パルス信号OUT2，OUT1を正逆回転回路IN
1，IN2に接続している。入力信号がない時は駆動トラン
ジスタがＯＦＦしているのでモ−タ14は駆動しないが、
Tr11，Tr13にトランジスタをＯＮさせる信号が加わる
と、正転か逆転の動作を始める。
おいては、発振回路19はトランジスタによるマルチバイ
ブレ−タで一対のトランジスタTr1，Tr2が、それぞれの
ベ−スに接続されたコンデンサ−C2，C1の充，放電に対
応して交互にＯＮ、ＯＦＦ動作を繰り返して発振し、そ
の交互の出力パルス信号OUT2，OUT1を正逆回転回路IN
1，IN2に接続している。入力信号がない時は駆動トラン
ジスタがＯＦＦしているのでモ−タ14は駆動しないが、
Tr11，Tr13にトランジスタをＯＮさせる信号が加わる
と、正転か逆転の動作を始める。
【００１６】図３においては，Ic1(555)を使用した基準
パルス発生器のタイマ−回路20から一定周期のパルス信
号が発生し、出力ピン３から出力された規則正しいパル
ス信号は、Ic2(4017B)のカウンタ−ピン14に与えられ、
計数される。カウンタ−では、４つ目のパルスが入る
と、強制的にリセツトされる回路｛IC2のピン10＜カウ
ンタ−出力４＞がIC2のピン15（カウンタ−のリセツト
＜クリア＞入力）に接続してある｝にしてあるために，
IC2の出力は０となり、５つ目のパルスからのカウンタ
−の出力は再び１となる。従って、１−２−３−０の計
数出力を繰り返す。カウンタ−された信号はデコ−ダ回
路を通りIC2のピン２と３、あるいは２と７で出力信号
として、正逆回転回路に接続している。
パルス発生器のタイマ−回路20から一定周期のパルス信
号が発生し、出力ピン３から出力された規則正しいパル
ス信号は、Ic2(4017B)のカウンタ−ピン14に与えられ、
計数される。カウンタ−では、４つ目のパルスが入る
と、強制的にリセツトされる回路｛IC2のピン10＜カウ
ンタ−出力４＞がIC2のピン15（カウンタ−のリセツト
＜クリア＞入力）に接続してある｝にしてあるために，
IC2の出力は０となり、５つ目のパルスからのカウンタ
−の出力は再び１となる。従って、１−２−３−０の計
数出力を繰り返す。カウンタ−された信号はデコ−ダ回
路を通りIC2のピン２と３、あるいは２と７で出力信号
として、正逆回転回路に接続している。
【００１７】図４は振動アクチュエ−タの端子電圧の波
形図である。図２の回路における端子電圧の波形は、図
４の（ａ）（ｂ）の波形となる。T1、T2のパルスの間隔
はコンデンサ−C1，C2の定数あるいはR1，R2の定数を変
える事により設定出来る。そのため、このT1，T2の振幅
を調整する事で、振動アクチュエ−タの振動モ−ドを変
える事が出来る。
形図である。図２の回路における端子電圧の波形は、図
４の（ａ）（ｂ）の波形となる。T1、T2のパルスの間隔
はコンデンサ−C1，C2の定数あるいはR1，R2の定数を変
える事により設定出来る。そのため、このT1，T2の振幅
を調整する事で、振動アクチュエ−タの振動モ−ドを変
える事が出来る。
【００１８】図３の回路における端子電圧の波形は、図
４の（ｃ）、（ｄ）の波形となる。Ｉｃ２の出力端子２
と３を正逆回転回路のIN1とIN2に接続すれば波形は図４
の（ｃ）となり、出力端子２と７を接続すれば波形は図
４の（ｄ）となる。パルス幅はR1，R2、Vr，C1の定数を
変える事により設定出来る。
４の（ｃ）、（ｄ）の波形となる。Ｉｃ２の出力端子２
と３を正逆回転回路のIN1とIN2に接続すれば波形は図４
の（ｃ）となり、出力端子２と７を接続すれば波形は図
４の（ｄ）となる。パルス幅はR1，R2、Vr，C1の定数を
変える事により設定出来る。
【００１９】以上説明したように、本発明による振動ア
クチュエータの駆動装置によれば、元の電源である電池
１は低電圧であるが、昇圧回路２で高電圧に昇圧してあ
るので、低電圧の電池駆動で小電力であっても、高電圧
駆動と同じ高回転で小型振動アクチュエータを駆動でき
るので、大きな振動力が得られると共に、振動アクチュ
エ−タ４に直流電圧を連続，間欠，または不連続なパル
スを印可するようにしたので、多様な振動モードで呼び
出しが行え振動によるモールス信号も行える。
クチュエータの駆動装置によれば、元の電源である電池
１は低電圧であるが、昇圧回路２で高電圧に昇圧してあ
るので、低電圧の電池駆動で小電力であっても、高電圧
駆動と同じ高回転で小型振動アクチュエータを駆動でき
るので、大きな振動力が得られると共に、振動アクチュ
エ−タ４に直流電圧を連続，間欠，または不連続なパル
スを印可するようにしたので、多様な振動モードで呼び
出しが行え振動によるモールス信号も行える。
【００２０】次に、本発明による振動アクチュエータの
駆動装置の第２の実施例について説明する。図５は振動
アクチュエータとして小型振動モータを使用した場合の
モータ特性図の一例である。従来負荷の少ないモータで
はEfficiency(効率)の良い図５のＥ1のポイントに設計
すると小電力のモータが構成できるが、振動アクチュエ
ータのように振動を体感させるためには出力パワーが最
大となるＥ2のポイントに設計すると一番効率よく最大
の振動力を発生させることができる。
駆動装置の第２の実施例について説明する。図５は振動
アクチュエータとして小型振動モータを使用した場合の
モータ特性図の一例である。従来負荷の少ないモータで
はEfficiency(効率)の良い図５のＥ1のポイントに設計
すると小電力のモータが構成できるが、振動アクチュエ
ータのように振動を体感させるためには出力パワーが最
大となるＥ2のポイントに設計すると一番効率よく最大
の振動力を発生させることができる。
【００２１】本発明においては、最大の振動力を発生さ
せるため、負荷と通電時間を計算し、図５のＥ2ポイン
トで駆動するように、印加パルスのデューティ比Ｔ1／
Ｔ2を調整して、振動モータに昇圧した直流電圧を振動
モータの出力パワーが最大となる時間だけ断続的に印加
するようにしたので、最大の振動力を効率よく得ること
ができる。
せるため、負荷と通電時間を計算し、図５のＥ2ポイン
トで駆動するように、印加パルスのデューティ比Ｔ1／
Ｔ2を調整して、振動モータに昇圧した直流電圧を振動
モータの出力パワーが最大となる時間だけ断続的に印加
するようにしたので、最大の振動力を効率よく得ること
ができる。
【００２２】本発明では振動アクチュエ−タとして、小
型振動モ−タ以外にも、スピ−カ型振動装置やプランジ
ャ−型振動装置等のスイツチングが必要なアクチュエ−
タも駆動出来るので幅広い携帯装置に応用出来る。また
内蔵電地がリチウム電池等の高電圧のものであれば、昇
圧回路を省略出来る。
型振動モ−タ以外にも、スピ−カ型振動装置やプランジ
ャ−型振動装置等のスイツチングが必要なアクチュエ−
タも駆動出来るので幅広い携帯装置に応用出来る。また
内蔵電地がリチウム電池等の高電圧のものであれば、昇
圧回路を省略出来る。
【００２３】
【発明の効果】本発明によると、実施例で詳細に説明し
たとおり、元の電源である電池１は低電圧であるが、昇
圧回路２で高電圧に昇圧してから短時間だけパルス駆動
で振動アクチュエータ４へ給電することにより、低電圧
の電池駆動で小電力であっても高電圧駆動と同じ高速で
小型振動モータを駆動できるので大きな振動力が得られ
る。
たとおり、元の電源である電池１は低電圧であるが、昇
圧回路２で高電圧に昇圧してから短時間だけパルス駆動
で振動アクチュエータ４へ給電することにより、低電圧
の電池駆動で小電力であっても高電圧駆動と同じ高速で
小型振動モータを駆動できるので大きな振動力が得られ
る。
【００２４】又、パルス駆動のため間欠的に小型振動モ
ータを駆動できるので、大きな振動力が得られると共
に、振動アクチュエ−タ４に直流電圧を連続，間欠，ま
たは不連続なパルスを印可するようにしたので、振動を
感知し易い振動アクチュエータの駆動装置を提供でき
る。さらに、多様な振動モードで呼び出しが行え、振動
によるモールス信号も行える。
ータを駆動できるので、大きな振動力が得られると共
に、振動アクチュエ−タ４に直流電圧を連続，間欠，ま
たは不連続なパルスを印可するようにしたので、振動を
感知し易い振動アクチュエータの駆動装置を提供でき
る。さらに、多様な振動モードで呼び出しが行え、振動
によるモールス信号も行える。
【００２５】さらに、本発明の第２の実施例による振動
アクチュエータの駆動装置によれば、印加パルスのデュ
ーティ比を調整して振動モータに昇圧した直流電圧を、
振動アクチュエータの出力パワーが最大となる時間だけ
断続的に印加するようにしたので、最大の振動力を効率
よく得ることができる。
アクチュエータの駆動装置によれば、印加パルスのデュ
ーティ比を調整して振動モータに昇圧した直流電圧を、
振動アクチュエータの出力パワーが最大となる時間だけ
断続的に印加するようにしたので、最大の振動力を効率
よく得ることができる。
【図１】本発明による振動アクチュエータの駆動装置の
一実施例を示すブロック図である。
一実施例を示すブロック図である。
【図２】本発明による振動アクチュエータの駆動装置の
一実施例を示す回路図である。
一実施例を示す回路図である。
【図３】本発明による振動アクチュエータの駆動装置の
一実施例を示す回路図である。
一実施例を示す回路図である。
【図４】図２及び図３の回路における振動アクチュエー
タの端子電圧を示す波形図である。
タの端子電圧を示す波形図である。
【図５】振動アクチュエータとして小型振動モータを使
用した場合のモータ特性図である。
用した場合のモータ特性図である。
１ 電池 ２ 昇圧回路 ３ 給電回路 ４ 振動アクチュエータ
Claims (2)
- 【請求項１】 電池駆動により振動アクチュエータを駆
動する携帯用装置において、前記振動アクチュエータに
対する給電動作を、連続、または間欠、または不連続に
行わせる信号を出力するパルス発振回路と正逆回転回路
を備え、前記振動アクチュエ−タに直流電圧を、連続、
または間欠、または不連続なパルスを印可することを特
徴とする振動アクチュエ−タの駆動装置。 - 【請求項２】 振動アクチュエータに対する給電動作を
連続、または間欠、または不連続な信号を出力するパル
ス発振回路と正逆回転回路を備えた振動アクチュエ−タ
を駆動する携帯用装置において、印可パルスの幅を調整
しパルス幅の異なる信号を正逆回転回路に印可する事に
より前記振動アクチュエ−タが周期的に、各種のモ−ド
の信号を発生させるように構成した事を特徴とする振動
アクチュエ−タの駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26933896A JP3872844B2 (ja) | 1996-09-19 | 1996-09-19 | 振動アクチュエータの駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26933896A JP3872844B2 (ja) | 1996-09-19 | 1996-09-19 | 振動アクチュエータの駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1094289A true JPH1094289A (ja) | 1998-04-10 |
| JP3872844B2 JP3872844B2 (ja) | 2007-01-24 |
Family
ID=17470986
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26933896A Expired - Fee Related JP3872844B2 (ja) | 1996-09-19 | 1996-09-19 | 振動アクチュエータの駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3872844B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001211686A (ja) * | 1999-11-16 | 2001-08-03 | Texas Instr Inc <Ti> | アクテイブ減衰回路 |
| WO2010103693A1 (ja) * | 2009-03-09 | 2010-09-16 | シコー株式会社 | 振動モータ及び電子機器 |
| KR102213917B1 (ko) * | 2020-10-22 | 2021-02-08 | (주)케이.브이.에이 | 양방향 토크 검출이 가능한 전동 액추에이터. |
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1996
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