JPH10512503A - 脚部機構 - Google Patents
脚部機構Info
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- JPH10512503A JPH10512503A JP9517883A JP51788397A JPH10512503A JP H10512503 A JPH10512503 A JP H10512503A JP 9517883 A JP9517883 A JP 9517883A JP 51788397 A JP51788397 A JP 51788397A JP H10512503 A JPH10512503 A JP H10512503A
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
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- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
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Abstract
Description
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1.股継手(H)によって本体(1)などに旋回可能に連結される上部アーム (2)と、膝継手(K)によって上部アーム(2)の他方端部に旋回可能に連結 される下部アーム(3)とを有する脚部機構であって、前記本体(1)は前記脚 部機構によって移動可能であり、下部アームの下端部は、歩行面によって支持さ れる歩行要素(9)を有し、これにおいて、上部アーム(2)と本体(1)の間 では股継手(H)に、また上部アーム(2)と下部アーム(3)の間では膝継手 (K)に、それぞれ当該継手における旋回運動を行わせるためのアクチュエータ (4,5)が設けられる脚部機構において、 継手(K,H)のいずれか一方に、原動アクチュエータに加えて受動動力伝達 手段(7)が設けられ、該受動動力伝達手段(7)は、該原動アクチュエータお よび外部荷重の影響によって継手で生じる旋回角度(α,β)の変化を、従動ア クチュエータ(6,12)を介して伝達し、前記角度変化を補償するための下部 アーム(3)の下端部の位置の変化を作り出すように配置されることを特徴とす る脚部機構。 2.受動動力伝達手段(7)は、膝継手(K)に配置され、該継手に設けられ た原動アクチュエータ(5)によって生じる旋回運動を伝達して、前記旋回運動 に起因する角度の変化を補償する下部アーム(3)の下端部の位置の変化を作り 出すために設けられていることを特徴とする請求項1記載の脚部機構。 3.従動アクチュエータ(6)は、股継手(H)に配置され、上部アーム(2 )の旋回角度(α)を変化させるように配置されることを特徴とする請求項2記 載の脚部機構。 4.従動アクチュエータ(12)は、下部アーム(3)の下端部に配置され、 また、下部アーム(3)の長さを変化させるように配置されることを特徴とする 請求項2記載の脚部機構。 5.受動動力伝達手段(7)および従動アクチュエータ(6,12)は、可変 長型式のものであることを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の脚部機構 。 6.受動動力伝達手段(7)からの運動を受ける従動アクチュエータ(6)に 加えて、股継手(H)に作用する原動アクチュエータ(4)が可変長型のもので あり、前記アクチュエータ(4,6)は、該アクチュエータの長さの全変化が継 手における対応する角度変化を決定するような様式で、相互に連結されることを 特徴とする請求項3および5記載の脚部機構。 7.原動アクチュエータ(4,5)、受動動力伝達手段(7)、および従動ア クチュエータ(6,12)は、加圧媒体によって作動されるシリンダの形で実現 されることを特徴とする請求項5または6記載の脚部機構。 8.上部アーム(2)は、平行四辺形機構の形で実現されることを特徴とする 請求項1〜7のいずれかに記載の脚部機構。 9.上部アーム(2)の、膝継手(K)に続く端部の位置に、平行四辺形機構 の一部を形成し、膝継手(K)に配置される原動アクチュエータ(5)の一方端 部に対する連結部分として働くリンク(8)があり、前記アクチュエータの他方 端部は下部アーム(3)に連結されることを特徴とする請求項8記載の脚部機構 。 10.受動動力伝達手段(7)は、その一方の端部において平行四辺形機構の 前記リンク(8)に連結され、他方の端部が下部アーム(3)に連結されている ことを特徴とする請求項9記載の脚部機構。 11.下部アーム(3)も平行四辺形機構の形で実現されることを特徴とする 請求項8〜10のいずれかに記載の脚部機構。 12.下部アーム(3)の下端部に配置されるアクチュエータが、平行四辺形 の短辺上に載置されることを特徴とする請求項4および11記載の脚部機構。
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