CN106164382B - 用于建筑机械的提升布置 - Google Patents

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Abstract

提供了一种用于建筑机械的提升布置，所述提升布置包括主臂（3），所述主臂（3）提供有枢轴连接器（4）。所述枢轴连接器（4）可枢转地支撑在主臂支撑装置（6）上。所述主臂支撑装置（6）可在包括在相对于建筑机械的框架布置的前后方向上的至少一个分量的方向上移动，所述提升布置可以应用于所述建筑机械。基于主臂致动元件（11）和辅助致动元件（21）的控制，当使所述主臂（3）在下降位置与上升位置之间移动时，可以实现设备连接器（5）的路径，所述路径遵循预定路径。

Description

用于建筑机械的提升布置
技术背景
本发明涉及一种用于建筑机械的提升布置。特别地，本发明涉及一种提升布置，该提升布置可以有利地应用于轮式装载机。
背景技术
建筑机械包括用于提升重载（诸如，采矿或者相似的操作中）的建筑机械。具有提升布置的移动建筑机械是已知的，诸如，轮式装载机等。对于这类应用，关键是为提升布置提供最大的装载和提升能力，因为这是影响这类建筑机械的操作效率的主要因素。建筑机械使用提升布置的操作包括：待提升到较低水平的材料的装载操作、用于将负载提升到较高水平的提升操作以及卸载操作，例如，用于倾倒或者卸载在较高水平的提升负载。
在使用安装在移动建筑机械的前区域处的提升布置的具体应用中，提升能力不仅仅受限于用于提升负载的可用功率驱动致动器。确切地说，这类移动建筑机械的重量分配是约束这类提升布置的提升能力的限制因素，因为移动建筑机械在提升操作期间必须保持稳定。因此，考虑了移动建筑机械的重量分配的变化或者机械的总重量的增加，以增强提升布置的提升能力。然而，移动建筑机械的重量分配的这类变化或者甚至总重量的增加对建筑机械的驾驶性能和总体重量明显有负面影响。此外，考虑到规定的最大提升能力，必须为机械的这种增加的重量设计用于驱动机械的驱动源，这使总体效率恶化。先前已经接受了以上缺点以提供具有期望提升能力的建筑机械。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于建筑机械的改进的提升布置，该改进的提升布置在没有对建筑机械的总体效率引起负面影响的情况下增强了装载和提升能力。
该目的由具有独立权利要求书的特征的用于建筑机械的提升布置来解决。在从属权利要求书中定义了本发明的另外的有利发展。
根据本发明的第一方面，提供用于建筑机械的提升布置，该用于建筑机械的提升布置具有框架布置，该框架布置具有前框架部分和后框架部分，其中，所述提升布置可安装到所述框架布置。根据本发明的本方面，提升布置包括以下：
主臂，该主臂提供有在其近侧端处的枢轴连接器和在其远侧端处的设备连接器，
主臂支撑装置，该主臂支撑装置用于可枢转地支撑所述主臂的所述枢轴连接器，其中，所述主臂支撑装置可移动地安装在所述框架布置上，从而使所述主臂的所述枢轴连接器可在包括在相对于所述框架布置的前后方向上的至少一个分量的方向上移动，
接合至所述主臂的主臂致动元件，和接合至所述主臂支撑装置的辅助致动元件，用于使所述设备连接器在下降位置与上升位置之间移动，
确定装置，该确定装置用于确定反映所述设备连接器相对于所述前框架布置的位置的提升相关量，以及
控制装置，该控制装置用于基于该确定的提升相关量来控制所述主臂致动元件和所述辅助致动元件的操作，从而使所述设备连接器的部分在使所述主臂在所述下降位置与所述上升位置之间移动时遵循预定路径、优选大体上竖直的路径。
根据以上方面，提升布置使用可枢转地支撑的主臂，以将所述主臂的枢转运动转换为所述设备连接器的提升运动。另外，主臂支撑装置提供了所述主臂的枢轴连接器的预定可移动性，以影响路径，所述设备连接器在所述提升操作期间沿该路径移动。由于如下事实：所述主臂支撑装置可移动地安装到所述框架布置，即，可在包括在相对于所述框架布置的前后方向上的至少一个分量的方向上移动，可以实现预定路径，所述设备连接器沿该预定路径移动。该预定路径可以是偏离具有半径的圆形路径的路径，该半径由枢轴连接器与设备连接器之间的距离确定。
当可以根据所述提升布置的提升操作来将所述主臂支撑装置的运动控制为预定运动模式时，可以实现预定路径。基于确定装置和控制装置的功能，可以控制上面所提及的主臂致动元件和辅助致动元件的操作，从而使大体上竖直的路径是可实现的。
根据本发明的实施例，所述主臂支撑装置作为具有第一轴承部分和第二轴承部分的主臂支撑连杆而形成，所述第一轴承部分可枢转地安装到所述主臂的所述枢轴连接器，并且所述第二轴承部分可枢转地安装到所述前框架部分。根据该实施例，利用简单的装置（诸如，安装到所述前框架部分的上面所提及的支撑连杆）来实现所述主臂支撑装置的可移动性，从而使所述主臂支撑装置在向上方向上延伸。利用这种构造，所述支撑连杆的倾斜或者枢转运动提供了在包括在相对于所述框架布置的前后方向上的至少一个分量的方向上的可移动性。
根据本发明的实施例，所述主臂致动元件具有第一端和第二端，第一端可枢转地安装到在所述枢轴连接器与所述设备连接器之间的位置处的所述主臂。这种布置的使用提供了所述主臂的简单的致动操作，以提供所述主臂的需要的枢转运动，从而实现所述设备连接器的提升操作。
根据本发明的实施例，所述辅助致动元件具有第一端和第二端，第一端可枢转地安装到所述主臂支撑装置。该布置通过操作所述辅助致动元件来允许所述主臂支撑元件的预定运动。利用这种操作，所述主臂的所述枢轴连接器可在包括在相对于所述框架布置的前后方向上的至少一个分量的方向上移动。
根据本发明的实施例，所述辅助致动元件的所述第二端可枢转地安装到所述主臂。作为替代方案，所述辅助致动元件的所述第二端可枢转地安装到所述前框架部分。基于以上替代方案，所述辅助致动元件和所述主臂致动元件的协作提供了所述主臂的与所述主臂支撑装置的运动相关联的枢转运动，以实现所述设备连接器的运动的预定模式。
根据本发明的实施例，所述主臂致动元件的所述第二端可枢转地安装到所述前框架部分。作为替代方案，所述主臂致动元件的所述第二端可枢转地安装到所述主臂支撑装置。利用这种布置，所述主臂致动元件和所述辅助致动元件的协作允许所述设备连接器在提升操作期间的预定运动模式。
根据本发明的实施例，所述支撑连杆包括致动延伸件，该致动延伸件安装到所述第二轴承部分并且相对于所述支撑连杆的纵向方向直线地或者成角度地延伸，所述辅助致动元件的所述第一端可枢转地安装到所述致动延伸件。利用这种布置，当可以将来自所述辅助致动元件的需要的力适当地施加至所述支撑连杆时，可以使构造紧凑，以提供所述支撑连杆在提升操作期间的需要的运动。
根据本发明的实施例，所述确定装置包括：用于确定所述主臂相对于所述主臂支撑装置的旋转位置的第一感测装置，以及用于确定所述主臂支撑装置相对于所述前框架部分的位置的第二感测装置，其中，所述第一感测装置和所述第二感测装置优选包括角度传感器和线性传感器中的至少一个。当根据本发明的提升布置基于控制相应的致动器的操作的控制系统时，获得所述主臂相对于所述主臂支撑装置的旋转位置和所述主臂支撑装置相对于所述前框架部分的旋转位置，以提供适当的控制操作。基于这种正确的控制操作，可实现所述设备连接器在提升操作期间的预定运动模式。感测装置并不限于直接感测倾斜部件或者枢转部件的旋转位置的感测装置。确切地说，可以使用用于提供所述主臂和所述支撑装置的可以转换为需要的信息的位置相关信息的任何感测装置。
根据本发明的实施例，至少一个线性传感器安装到所述主臂致动元件并且/或者安装到用于确定其相应的延伸位置的所述辅助致动元件。因为提升布置的相应的倾斜或者旋转元件的倾斜或者旋转动作在使用线性致动器的情况下与相应的致动器的延伸长度相关联，所以线性传感器对于获得相应的信息是有用的。特别地，线性传感器可以优选地集成到所述线性致动器，从而可以提供构造紧凑并且简单的布置。
根据本发明的实施例，所述控制装置配备有存储装置，该存储装置存储定义在所述主臂致动元件的致动位置与所述支撑装置致动元件的致动位置之间的唯一关系的模式，其中，由所述控制装置所进行的控制基于所述模式。该模式并不限于具体模式。确切地说，选择模式，从而预先确定相应致动元件的运动的协作，从而可以在提升操作期间实现设备连接器遵循的期望路径。优选地，由控制装置所使用的模式使设备连接器移动所沿着的路径，是大体上竖直的路径。
要注意，大体上竖直的路径并不限于相对于建筑机械的水平方向或者纵向方向的严格竖直线，而是允许所述设备连接器在提升操作期间移动的具体范围，其中，所述范围与竖直方向对齐并且范围的宽度在所述建筑机械的纵向方向上延伸。
根据本发明，可以实现路径，设备连接器在提升操作时沿该路径移动，该路径偏离具有半径的圆形路径，该半径由所述主臂的枢轴连接器和设备连接器之间的距离确定。根据本发明的提升布置的主要目的是提供了所述设备连接器的运动路径，其提供了在所述设备连接器的中间位置中的减少的突出距离，该中间位置位于所述设备连接器的下降位置和上升位置之间。基于该构思，当与作用于具有主臂的建筑机械上的倾斜运动相比较，可以减少由作用于所述设备连接器上的负载所施加的倾斜力矩，该主臂为设备连接器提供了沿着具有半径的圆形路径的运动路径，该半径由枢轴连接器与设备连接器之间的距离限定。
要注意，在所述存储装置中存储的模式可以由操作者自动替换或者改变或者操纵，以提供所述设备连接器在提升操作期间的各种运动模式。
根据本发明的实施例，所述关系使所述设备连接器的运动在使所述设备连接器在所述下降位置与所述上升位置之间提升时遵循预定路径。
根据本发明的实施例，用于提升重载的铲斗和提升叉中的至少一个安装到所述设备连接器、优选可倾斜地安装到所述设备连接器。铲斗可以用于装载、提升和卸载庞大的物体，诸如，在采矿等中。用于提升重载的提升叉可以用于提升大的单件负载。这均可以理解为待安装在设备连接器处的设备。优选地，利用使设备倾斜的选项来设置可安装到所述设备连接器的设备。上面所提及的铲斗或者提升叉并不限制本发明。确切地说，只要包含倾斜操作，在具有倾斜选项的情况下或者不具有倾斜选项的情况下，任何设备都可以安装到设备连接器。
根据本发明的第二方面，提供了一种轮式装载机，该轮式装载机具有由前框架部分和后框架部分组成的铰接框架布置，该前框架部分和该后框架部分铰接地互相连接以提供铰接转向，该轮式装载机包括根据上面所提及的实施例中的一个实施例的提升布置。
如上面所讨论的，提升布置可以构造为紧凑结构，同时可以实现提供设备连接器的规定路径的优点。当应用于轮式装载机时，由于在前框架部分与后框架部分之间提供了铰接转向这一事实，这种紧凑布置是特别有利的。
因此，本发明的这方面的具体优点在于：形成所述提升布置的元件由所述前框架部分或所述铰接框架布置支撑并且在转向活动时与相对于所述后框架部分的所述前框架部分铰接在一起。
在这种情况下，连接至设备连接器的设备优选提供在前框架部分的前面，其中，所述提升布置的元件由所述前框架部分支撑。当在铰接框架布置中的前框架部分大体上遵循前轮的方向时，与标准轮式装载机相比较，行为没有任何意外的变化的情况下，可以操作遵循此构思的轮式装载机的操作。然而，也可以提供在后框架部分处形成提升布置的元件的部分。同样，可以按照具体需要提供在后框架部分处的提升布置的所有元件。
根据本发明的第三方面，提供了一种用于建筑机械的提升布置，建筑机械具有框架布置，该框架布置具有前框架部分和后框架部分，所述提升布置可安装到所述框架布置。根据本发明的本方面，提升布置包括以下：
主臂，该主臂提供有在其近侧端处的枢轴连接器和在其远侧端处的设备连接器，
主臂支撑装置，该主臂支撑装置用于可枢转地支撑所述主臂的所述枢轴连接器，
主臂致动元件，该主臂致动元件接合至所述主臂以使所述设备连接器在下降位置与上升位置之间移动；和辅助致动元件，该辅助致动元件安装到所述主臂并且接合至所述设备连接器，以使所述设备连接器在包括在相对于所述框架布置的前后方向上的至少一个分量的方向上移动，
确定装置，该确定装置用于确定反映所述设备连接器相对于所述前框架布置的位置的提升相关量，以及
控制装置，该控制装置用于基于该确定的提升相关量来控制所述主臂致动元件和所述辅助致动元件的操作，从而使所述设备连接器的路径在使所述主臂在所述下降位置与所述上升位置之间移动时遵循预定路径、优选大体上竖直的路径。
根据以上方面，所述主臂的倾斜运动提供了提升操作，其中，可以通过操作所述辅助致动元件来控制设备连接器相对于所述主臂的位置。在这种情况下，辅助致动元件安装到所述主臂并且设置为改变设备连接器相对于所述主臂的位置。优选地，所述辅助致动元件作为线性致动器而形成，该线性致动器与所述主臂的纵向方向大体上对齐。因此，可以通过致动所述辅助致动元件来控制所述主臂的所述枢轴连接器与所述设备连接器之间的距离。因此，所述辅助致动元件和所述主臂致动元件与所述控制装置相关联的协作控制提供了路径，所述设备连接器沿该路径移动，该路径偏离具有恒定半径的圆形路径。用于在设备连接器在下降位置与上升位置之间移动期间控制所述辅助致动元件和所述主臂致动元件的具体模式的使用允许实现预定路径。特别地，可以使用具体模式，该具体模式提供了设备连接器遵循的路径，该路径优选为相对于本发明的前述方面的上面所讨论的大体上竖直的路径。
要注意，上面所提及的实施例可以应用于本发明的第三方面，并且提供了上面所讨论的相同的或者相似的效果和优点。特别地，本发明的第三方面对具有在第二方面中所定义的铰接框架布置的轮式装载机的应用也由本发明覆盖。
然而，明确声明，提升布置的应用并不限于具有铰接框架布置的轮式装载机。由于本发明的提升布置相对于以上方面和实施例的紧凑结构，对任何建筑机械的应用提供了上面所讨论的相同的优点。
附图说明
本发明是基于附图而说明的，这些附图示出了根据各种实施例和修改的配备有提升布置的示例性建筑机械。要注意，不应该认为以下附图限制了权利要求书中所陈述的本发明。此外，所示建筑机械仅仅是示例并且根据本发明的提升设备可应用于各种类型的建筑机械。
图1示出了配备有在下降位置中的根据第一实施例的提升布置的建筑机械；
图2示出了配备有在中间位置中的根据第一实施例的提升布置的建筑机械；
图3示出了配备有在上升位置中的根据第一实施例的提升布置的建筑机械；
图4示出了配备有在下降位置中的根据第二实施例的提升布置的建筑机械；
图5示出了配备有在中间位置中的根据第二实施例的提升布置的建筑机械；
图6示出了配备有在上升位置中的根据第二实施例的提升布置的建筑机械；
图7示出了配备有在下降位置中的根据第三实施例的提升布置的建筑机械；
图8示出了配备有在中间位置中的根据第三实施例的提升布置的建筑机械；
图9示出了配备有在上升位置中的根据第三实施例的提升布置的建筑机械；
图10示出了配备有在下降位置中的根据第四实施例的提升布置的建筑机械；
图11示出了配备有在中间位置中的根据第四实施例的提升布置的建筑机械；
图12示出了配备有在上升位置中的根据第四实施例的提升布置的建筑机械；
图13示出了配备有在下降位置中的根据第五实施例的提升布置的建筑机械；
图14示出了配备有在中间位置中的根据第五实施例的提升布置的建筑机械；
图15示出了配备有在上升位置中的根据第五实施例的提升布置的建筑机械；
图16示出了配备有在下降位置中的根据第六实施例的提升布置的建筑机械；
图17示出了配备有在中间位置中的根据第六实施例的提升布置的建筑机械；
图18示出了配备有在上升位置中的根据第六实施例的提升布置的建筑机械；
图19示出了配备有在下降位置中的根据第七实施例的提升布置的建筑机械；
图20示出了配备有在中间位置中的根据第七实施例的提升布置的建筑机械；
图21示出了配备有在上升位置中的根据第七实施例的提升布置的建筑机械；
图22示出了配备有在下降位置中的根据第八实施例的提升布置的建筑机械；
图23示出了配备有在中间位置中的根据第八实施例的提升布置的建筑机械；
图24示出了配备有在上升位置中的根据第八实施例的提升布置的建筑机械；
图25示出了配备有在下降位置中的根据第九实施例的提升布置的建筑机械；
图26示出了配备有在中间位置中的根据第九实施例的提升布置的建筑机械；
图27示出了配备有在上升位置中的根据第九实施例的提升布置的建筑机械；
图28至图30示出了配备有根据第九实施例的修改的提升布置的建筑机械；
图31示出了应用于根据实施例的提升布置的控制系统的部件；
图32示出了用于控制根据本发明的提升布置的示例性功能。
具体实施方式
在下文中，基于附图详细说明了本发明的实施例和修改。要注意，下面所讨论的实施例可以彼此结合并且本发明并不会特别受到下面所讨论的具体实施例和修改的结构和布置的限制。
概述
本发明涉及一种通常可应用于建筑机械的提升布置。在以下实施例中，示出并且说明了提升布置，作为具体实施为轮式装载机的建筑机械的结构。然而，根据本发明的提升布置的具体应用并不限于应用于轮式装载机。确切地说，根据本发明的提升布置可以应用于可驾驶的任何类型的建筑机械，诸如，装载机，该装载机具有轮或者履带传动链或者甚至这两者的组合。此外，转向类型并不限于下面所讨论的可选铰接转向布置。确切地说，提升布置可应用于建筑机械，该建筑机械具有任何类型的转向布置，诸如，铰接转向布置、滑动转向布置或者任何其它类型。
基于图1的示出来简略地说明了可应用根据本发明的提升布置的建筑机械。图1示出了在简化侧视图中的建筑机械1。省略了对于本发明而言不是必要的元件。
建筑机械1包括前框架部分30和后框架部分20。在根据图1的示例中，一对前轮301安装到前框架部分30，并且一对后轮201安装到后框架部分20。前框架部分30安装到具有铰接转向布置40的后框架部分20。铰接转向布置40对于技术人员而言是众所周知的，并且包括用于在前框架部分30与后框架部分20之间提供铰接底座的一个或者多个轴承，其中，枢转轴线大体上沿建筑机械1的竖直轴线设置，例如，相对于建筑机械1的纵向方向是垂直的。铰接转向布置40在前框架部分30与后框架部分20之间提供倾斜，以通过改变在前轮301的旋转轴线与后轮201的旋转轴线之间包封的角度来提供转向。铰接转向布置40可以由未示出的致动器（诸如，液压致动器）驱动。铰接转向布置40的类型和结构对于本发明而言并不是必要的，并且可以根据需要适应。
根据图1所示的示例的建筑机械1包括安装到后框架部分20的操作者的室203。在操作者的室203内，为操作者提供了空间，并且未示出的需要的操作元件和控制元件可易于操作者接近。操作者的室203包括未示出的窗户，以便为操作者提供周围现场的可见度。
在后框架部分20处提供了发动机舱202，该发动机舱202容置用于提供操作建筑机械1所需的功率的一个或者多个电源。电源可以包括但并不限于内燃发动机，诸如，柴油发动机，其可以联接至另一设备，诸如，液压泵、发电机等。电源用于提供用于驱动前轮301和/或后轮201的功率并且用于提供用于除了建筑机械的其它元件之外的致动器的功率。
前框架部分30相对于后框架部分20在向前方向上延伸。在本示例中，前框架部分30定位在操作者的室203和发动机舱202的前面。然而，根据本发明的提升布置的应用并不限于具有这种布置的建筑机械1。
在转向操作期间，前框架部分30相对于后框架部分20、操作者的室203和发动机舱202倾斜。然而，还可以提供修改后的转向布置，例如，单轮转向、前轮转向或者后轮转向，同时仅仅作为一个选择省略或者提供铰接转向布置。
在下文中，用各个实施例来说明了根据本发明的提升布置，其中，提升布置安装到上面所说明的具体实施为轮式装载机的示例性建筑机械1的前框架部分30。
第一实施例
根据第一实施例的提升布置包括主臂3，该主臂3具有在其近侧端处的枢轴连接器4和在其远侧端处的设备连接器5。在本实施例中，枢轴连接器4可枢转地支撑在主臂支撑装置6处，该主臂支撑装置6包括主臂支撑连杆6a。然而，主臂支撑装置并不限于如附图所示的连杆。确切地说，只要主臂3的枢轴连接器4可在下面所陈述的需要的方向上移动，就可以使用任何支撑装置。例如，可以提供滑动或者引导元件，该滑动或者引导元件形成根据本发明的主臂支撑装置。
主臂支撑连杆6a具有第一端12和第二端13，第一端可枢转地连接至主臂3的枢轴连接器4，并且第二端13可枢转地连接至前框架部分30的元件。可以提供在主臂3的枢轴连接器4与主臂支撑连杆6a的第一端12之间的连接，作为适合类型的轴承布置，以提供，例如，主臂3相对于主臂支撑连杆6a的滑动旋转。
主臂支撑连杆6a在其第二端13处可枢转地安装到前框架部分30。为了向前框架部分30提供主臂支撑连杆6a的这种可枢转底座，适合类型的旋转轴承设置为提供主臂支撑连杆6a相对于前框架部分30的可枢转运动。
根据本发明的主臂支撑装置6设置为使主臂支撑装置6的运动在至少包括有在建筑机械1的前后方向上的分量的方向上提供枢轴连接器4的运动。为此，主臂支撑连杆6a指向具有与在图1的情况下的竖直方向的具体偏离的向上方向，并且提供有针对前框架部分30的枢转安装。
在提升布置中提供了具体实施为图1中的线性致动器的主臂致动元件11。主臂致动元件具有：可枢转地安装到前框架部分30的第二端11b以及可枢转地安装到主臂3的第一端11a。在本实施例中，主臂致动元件具体实施为线性致动器，诸如，液压致动器，但是并不限于此。
在提升布置中提供了具体实施为线性致动器的辅助致动元件21。辅助致动元件21具有第一端21a和第二端21b，第一端21a可枢转地安装到在图1中所示的实施例中的所述主臂支撑连杆6a。辅助致动元件21的第二端21b可枢转地安装到所述主臂3。因此，辅助致动元件21操作以改变在主臂支撑连杆6a与主臂3之间的倾斜角度。换言之，通过使辅助致动元件21延伸，增加了由主臂支撑连杆6a和主臂3包封的角度。
通过致动主臂致动元件11，主臂3关于在所述主臂支撑连杆6a的第二轴承部分13处提供的枢轴中心旋转。换言之，通过使主臂致动元件21延伸，主臂3在顺时针方向与主臂支撑连杆6a一起旋转，从而实现提升操作。
控制系统
参考图31，其公开了用于根据本发明的提升布置的控制系统的元件。所示的控制系统仅仅是示例，并且在该示出中并没有示出对本发明不是必要的元件。图31中所示的控制系统安装在合适位置处的建筑机械中。控制系统的基本元件是控制装置60，该控制装置60包括：用于进行控制操作和操作控制系统所需的其它计算的CPU。可以从确定装置50中获得信息，该确定装置50用于确定反映所述设备连接器5相对于前框架部分30的位置的提升相关量。确定装置50可以包括传感器51、52、51A、52A。传感器可以具体实施为线性传感器51、52，该线性传感器51、52提供有关用于主臂致动元件11和辅助致动元件21的线性致动器的延伸位置的信息。这类传感器对技术人员是众所周知的，并且将适当地选自可用类型。作为替代方案，旋转传感器可以安装到提升布置的这些元件，这些元件经历两个元件之间的相对旋转，诸如，在主臂3的枢轴连接器4与主臂支撑连杆6a的第一轴承部分12之间的连接处或者在轴承部分处，该轴承部分将主臂支撑连杆6a的第二轴承部分13支撑在前框架部分30上。只要可以提供有关主臂相对于主臂支撑连杆6a的相对位置以及主臂支撑连杆6a相对于前框架部分30的相对位置的信息，就可以按照需要选择传感器的类型。使用上面所提及的传感器的确定装置50将电信号发送至进一步由以下CPU处理的控制装置60。
控制装置60的CPU与存储装置63通信并且能够从存储装置获得信息并且能够将信息传递到存储装置63。除了以数据集形式的其它信息之外，存储装置63还包括，诸如，功能或者模式。
此外，输入段61与控制装置60通信。输入段61能够将信号传递至控制装置60，其例如是通过操作者操作建筑机械而触发。作为替代方案或者另外地，输入段61可以进一步与附加控制系统通信，以提供用于将信号传递至控制装置60的自动触发器。
控制装置60与输出段63通信，提供该输出段63以控制提升布置的致动系统，特别地，主臂致动元件11和辅助致动元件21。输出段63可以与未示出的螺线管段结合以已知的方式来控制到致动器的压力室和来自致动器的压力室的液压流体的压力和/或流速。因此，输出段62可以将从控制装置60提供的信号转换为主臂致动元件11和辅助致动元件21的致动运动。
在存储装置63中包括的上面所示的功能或者模式用于控制提升布置的设备连接器5在提升操作期间的运动模式。根据本发明，控制系统提供在主臂致动元件11的运动与辅助致动元件21的运动之间的关系。换言之，在存储装置63中包括的功能或者模式包括：在主臂致动元件的操作位置与辅助致动元件21的操作位置之间的关系。该关系可以是连续的。
操作
在下文中说明了基于控制的提升布置的操作。从图1中的情况开始，操作者操纵与输入段61相关联的未示出的操作元件，以发起如下提升操作：将设备连接器5从图1中所示的下降位置经过图2中所示的中间位置提升到图3中所示的上升位置。由于图1中所示的提升布置，使主臂致动元件11延伸以使主臂3在附图中的顺时针方向上与主臂支撑连杆6a一起旋转。在主臂致动元件11的操作期间，辅助致动元件21缩回，如可以由图1与图2的比较所得到的。基于辅助致动元件21的该缩回，减小在主臂3与主臂支撑连杆6a之间包封的角度并且使枢轴连接器4在相对于框架布置的向后方向上收回。
当从图2中所示的中间位置进行提升操作时，使主臂致动元件11进一步延伸以使主臂3在附图中的顺时针方向上进一步旋转。在图2中所示的中间位置朝图3中所示的上升位置之间的提升操作期间，使辅助致动元件21再次延伸，以增加在主臂3与主臂支撑连杆6a之间包封的角度。由此，枢轴连接器4在向前方向上相对于框架布置移动。
基于与使用主臂支撑连杆6a的构造结合的主臂致动元件11和辅助致动元件21的以上协作，可以提供设备连接器5的运动模式，其偏离具有恒定半径的圆形路径。
通过使用闭环控制来实现可以由图1至图3获得的上面所说明的结果运动模式，该闭环控制具有来自传感器的信号作为输入和来自输出段62的信号作为输出。再次从图1中的情况开始，使用传感器的确定装置50在使用了线性传感器的前提下连续地确定主臂致动元件11和辅助致动元件21的延伸位置。通过发起提升操作，确定主臂致动元件11的延伸位置的传感器感测预定延伸并且将该预定延伸作为信号发送至控制装置60。控制装置使用该信号并且连续将获得的信号与呈现出存储装置的所选择的功能或者模式进行比较。可以提供功能作为连续功能，该连续功能定义主臂致动元件11的延伸位置与辅助致动元件21的延伸位置之间的关系，从而将使该比较导致辅助致动元件21的目标延伸位置的唯一输出。输出段62将控制螺线管段，以将辅助致动元件21设置为与从存储装置中的模式获得的目标位置对应的位置。
在图32中示出了用于根据本发明的提升布置的控制操作的示例性功能。图32中所示的功能仅仅是示例并且该功能的设计例如可以应用于图7至图9中所示的提升布置。功能当然将适合在剩下的实施例和修改中所示的提升布置的具体几何结合。要注意，由于可以实现预定路径、优选大体上竖直的路径，功能的设计对于提升布置的相应的构造是特定的，设备连接器在其下降位置和上升位置之间移动时遵循该预定路径。
上面所提及的闭环控制由控制系统连续地进行，从而在主臂致动元件11的延伸位置与辅助致动元件21的延伸位置之间总是存在唯一的关系。根据本发明，如上面所陈述的，可以将模式或者功能设置为可以用各种方式来预先确定设备连接器的运动模式。按照根据本发明的最优选解决方案，可以将模式设置为使设备连接器5的运动路径遵循大体上竖直的路径或者至少保持在与竖直方向对齐的具体范围内。
基于以上操作，在图1中作为示例而示出的铲斗15可以从图1中所示的下降位置经过图2中所示的中间位置移动到图3中所示的上升位置。基于控制系统和布置，通过控制系统来控制设备连接器5沿作为路径P在附图中示出的预定运动路径的运动。在本示出中，路径P具有S形状，但是基本上遵循竖直路径，该竖直路径贯穿设备连接器从下降位置到上升位置的运动。特别地，路径P偏离圆形路径，该圆形路径可利用现有技术提升布置来实现，在该现有技术提升布置中，主臂3的枢轴连接器4相对于建筑机械1的框架部分是不可动的和固定的，并且设备连接器5相对于主臂3是固定的。根据本发明，通过提供除了上面所讨论的控制系统之外的可移动主臂支撑装置6和辅助致动元件21来实现主臂的枢轴连接器4的运动，从而使主臂3利用具体运动模式来移动，因此可实现设备连接器5的基本上竖直的运动范围。
在下文中，基于以上实施例来说明本发明的优点。这种类型的建筑机械的提升能力对于机械的操作效率而言是至关重要的。在假设建筑机械期望操作为将高负载从铲斗的下降位置提升至铲斗的上升位置的情况下，必须考虑由负载施加至建筑机械1的倾斜力矩。在这种构思下，必须考虑前轮301的接触点，作为建筑机械的在前轮301的一个前轮处的图1至图3所示的倾斜点T。当铲斗在向前方向上从倾斜点T突出时，将在图1中的逆时针方向上的倾斜力矩施加至建筑机械。作为对策，必须适当地确定建筑机械的特别是在其后侧处的重量分配。
考虑到现有技术提升布置，当基于具有在下降位置与上升位置之间的运动期间遵循圆形路径的设备连接器的主臂来提升负载时，设备连接器与作用于该设备连接器上的负载的突出距离在中间位置中（而不是在下降位置或者上升位置中）进一步突出。根据本发明，与已知布置相比较，减小了水平方向上的在定义为前轮301在地面上的接触点的倾斜点T与设备连接器之间的突出距离，特别地在中间位置处，在该已知布置中，设备连接器5遵循圆形路径。
基于本发明的提升布置，由于如下事实：建筑机械的设备连接器的中间位置中的倾斜力矩减小，可以提高建筑机械1的负载能力。另一方面，建筑机械可以以较小尺寸设计，同时通过使用上面所讨论的本发明的构思来保持相同的负载能力。附图中所示的路径P仅仅是示例，以示出路径P偏离由现有技术提升布置实现的圆形路径。根据控制系统和机械布置的详细设置，例如，连杆的距离和长度的设置，可以适当地影响路径P的形状，特别地，基于存储装置中存储的模式或者功能。在本发明的背景下，当路径P偏离圆形路径并且靠近竖直线时，可以认为路径P是竖直路径。在本发明的背景下，路径P保持在由前轮301与地面的接触点所限定的倾斜点T与到路径P的竖直距离之间的距离的预定范围内是足够的。
图1至图3中所示的上面所讨论的提升布置的另一优点在于：结构基于控制系统，该控制系统使用控制装置、来自传感器的输入和在存储装置中存储的预定模式。由于可以使在存储装置63中存储并且用于操作闭环控制的模式适当地适应需求，系统是灵活的并且可以根据保持在存储装置63中的激活的或者选择的模式，作为竖直提升系统或者作为径向提升布置而操作。换言之，可以在存储装置63中提供多个模式或者功能，该存储装置63允许设备连接器在提升运动和选择模式或者功能中的在当前控制模式下激活并且选择的一个模式或者功能时的不同运动模式。
另外，由于使用致动器和主臂支撑装置6的具体布置，可实现非常紧凑的布置，其不需要在建筑机械的后段处提供提升布置的元件。以此，该简单的提升布置可良好地应用于使用铰接转向系统的轮式装载机，该轮式装载机仅仅在前框架部分处提供有限的空间，以安装提升布置。
另外的实施例
在下文中，基于附图来说明本发明的另外的实施例。应该注意，只要实现了在权利要求书中所陈述的基本构思，以下另外的实施例的变化就可以彼此结合。此外，针对第一实施例的上面所说明的控制系统可用相同的方式应用于以下实施例中的每个实施例。因此，省略了对控制功能以及其优点的讨论。
图4至图6示出了本发明的第二实施例。本实施例与第一实施例的区别在于：辅助致动元件21设置在不同的位置。虽然在第一实施例中，辅助致动元件21的第二端21b可枢转地安装到主臂3，但是其第一端21a可枢转地附接至安装到主臂支撑连杆6a的致动延伸件6b。致动延伸件6b安装到在相对侧上的主臂支撑连杆6a，主臂支撑连杆6a从其第二轴承部分延伸到该相对侧。此外，致动延伸件6b以倾斜的方式（例如，朝主臂3倾斜）安装到主臂支撑连杆6a，如能够从图4中得到的。另外，辅助致动元件21的第二端21b可枢转地附接至在主臂1的枢轴连接器4与主臂致动元件11的第一端11a附接的位置之间的位置处的主臂3。剩下的布置和功能与第一实施例中的相同。
在图7至图9中所示的第三实施例中，辅助致动元件21以不同的方式设置。如最佳地从图8中所得到的，辅助致动元件21的第二端21b可枢转地附接至轴承，该轴承附接至前框架部分30。如在第一实施例中，辅助致动元件21的第一端21a可枢转地附接至主臂支撑连杆6a。因此，可以通过操作辅助致动元件21来使主臂支撑连杆6a移动，例如，关于其第二轴承部分13旋转。剩下的布置与第一实施例中的相同。
在图10至图12中所示的第四实施例中，辅助致动元件21以不同的方式安装。如在第三实施例中，辅助致动元件21的第二端21b可枢转地安装到附接至前框架部分30的轴承。然而，辅助致动元件21的第一端21a可枢转地安装到致动延伸件6b，该致动延伸件6b安装到主臂支撑连杆6a。在本实施例中，致动延伸件6b相对于主臂支撑连杆6a的第二轴承部分13安装到在相对侧上的主臂支撑连杆。如能够从附图中得到的，延伸件朝主臂3稍微成角度。剩下的布置与第一实施例中的相同。
在图13至图15中所示的第五实施例中，辅助致动元件21安装到轴承部分，该轴承部分利用其第二端21b附接至前框架部分30。其第一端21a可枢转地安装到主臂支撑连杆6a。主要致动元件利用其第一端11a附接至主臂3。然而，主臂致动元件11的第二端11b附接至致动延伸件6b，该致动延伸件6b相对于第二轴承部分13安装到其相对侧上的主臂支撑连杆6a。如能够从附图看见的，致动延伸件6b相对于主臂支撑连杆6a朝主臂3稍微倾斜。剩下的布置与第一实施例中的相同。
在图16至图18中所示的第六实施例中，辅助致动元件21安装到轴承部分，该轴承部分利用其第二端21b附接至前框架部分30。其第一端21a可枢转地安装到延伸件6b，该延伸件6b相对于第二轴承部分13安装到在其相对侧上的主臂支撑连杆6a。主臂致动元件11利用其第一端安装到主臂并且利用其第二端11b安装到轴承部分，该轴承部分附接至前框架部分30。剩下的布置与第一实施例中的相同。
在图19至图21中所示的第七实施例中，辅助致动元件21利用其第二端21b安装到轴承部分，该轴承部分附接至前框架部分30。其第一端21a可枢转地安装到支撑连杆6a。主臂致动元件11利用其第一端11a附接至主臂3，而其第二端11b可枢转地附接至主臂支撑连杆6a。特别地，主臂致动元件11的第二端11b可枢转地附接至在枢轴连接器4与辅助致动元件21的第一端21a附接至主臂支撑连杆6a的位置之间的位置处的主臂支撑连杆6a。此外，如能够从图21得到的，主臂致动元件11的第一端11a附接至在延伸件处的主臂3，从而使在主臂致动元件的第一端11a处的旋转点偏离连接设备连接器5和枢轴连接器4的线。特别地，该延伸件突出于侧，在该侧上相对于主臂3设置主臂致动元件11。剩下的布置与第一实施例中的相同。
在图22至图24中所示的第八实施例中，主臂致动元件11如在第七实施例中的设置。辅助致动元件21利用其第二端21b安装到轴承部分，该轴承部分附接至前框架部分30。辅助致动元件21的第一端21a可枢转地附接至致动延伸件6b，该致动延伸件6b相对于其第二轴承部分13设置在主臂支撑连杆6a的相对侧上。剩下的布置与第一实施例中的相同。
在图25至图27中示出了第九实施例。虽然主要致动元件11的布置与第一实施例中的相同，但是本实施例与前述实施例的区别在于：枢轴连接器4相对于前框架部分30是固定设置的。另外，如能够从图26中得到的，辅助致动元件22与主臂3结合地提供。如能够看见的，辅助致动元件22作为与主臂3的延伸方向对齐地安装的线性致动器而形成。辅助致动元件22的一端（例如，面向后的端）固定安装到主臂3。辅助致动元件22的另一端接合至承载设备连接器5的部分。根据本发明的辅助致动元件22的延伸或者缩回运动导致了设备连接器5在包括在相对于建筑机械的框架装置的前后方向上的至少一个分量的方向上的平移运动。主臂3可以包括滑动或者引导布置，以提供承载设备连接器5的元件的平移运动。该滑动或者引导布置由辅助致动元件22平移驱动。
上面所讨论的控制系统可以按照相同的方式应用于以上第九实施例，以实现预定路径，设备连接器在从图25中所示的下降位置经过图26中所示的中间位置到图27中所示的上升位置的提升操作时遵循该预定路径。本实施例的优点与前述实施例中的相同。特别地，可以提供设备连接器5沿大体上竖直的路径或者在预定的竖直范围内的运动模式，以减少由负载在提升操作时、特别地在图26中所示的中间上升位置中施加至建筑机械的倾斜运动。可以应用根据本实施例的提升布置的建筑机械的控制系统和结构与前述实施例中的相同。
在图28至图30中所示的第九实施例的修改中，主要致动元件11的位置的区别在于：主臂致动元件11的第二端11b设置在前框架部分30处的更高竖直位置中，而主臂致动元件11的第一端11a可枢转地安装到在前述第八实施例中的进一步远离枢轴连接器4的位置处的主臂3。要注意，具体附接位置的这类修正和修改根据具体需求在以上实施例中都是可能的，以提供期望的提升操作。即，上面所公开的具体位置对于本发明并不是必要的，并且只要可以实现本发明在权利要求书中所定义的基本构思，就可以进行任何修改或者适应。
要注意，只要致动元件基于其缩回动作的延伸来实现了提升布置的操作，就可以修改致动元件的第一端，诸如，主臂致动元件11的第一端11a和第二端11b以及辅助致动元件21的第一端21a和第二端22b。同样，第九实施例的布置或者其修改可以与剩下的实施例的布置结合，导致结果提升布置的进一步改进。
附图标记：
1 建筑机械
3 主臂
4 枢轴连接器
5 设备连接器
6 主臂支撑装置
6a 主臂支撑连杆
6b 致动延伸件
11 主臂致动元件
11a 第一端
11b 第二端
12 第一轴承部分
13 第二轴承部分
15 铲斗
16 提升叉
20 后框架部分
21, 22 辅助致动元件
21a 第一端
21b 第二端
30 前框架部分
40 铰接转向布置
50 确定装置
51、51A 第一感测装置
52、52A 第二感测装置
60 控制装置
61 输入段
62 输出段
63 存储装置
201 一对后轮
202 发动机舱
203 操作者的室
301 一对前轮
P 路径
T 倾斜点
H 水平方向
V 竖直方向

Claims (28)

1.用于建筑机械的提升布置，其具有框架布置，所述框架布置具有前框架部分(30)和后框架部分(20)，所述提升布置可安装到所述框架布置，
所述提升布置包括：
主臂(3)，所述主臂(3)提供有在其近侧端处的枢轴连接器(4)和在其远侧端处的设备连接器(5)，
主臂支撑装置(6)，所述主臂支撑装置(6)用于可枢转地支撑所述主臂(3)的所述枢轴连接器(4)，其中，所述主臂支撑装置(6)可移动地安装在所述框架布置上，从而使所述主臂(3)的所述枢轴连接器(4)能够在包括在相对于所述框架布置的前后方向上的至少一个分量的方向上移动，
接合至所述主臂(3)的主臂致动元件(11)，和接合至所述主臂支撑装置(6)的辅助致动元件(21)，所述主臂致动元件(11)和所述辅助致动元件(21)用于使所述设备连接器(5)在下降位置与上升位置之间移动，
确定装置(50)，所述确定装置(50)用于确定反映所述设备连接器(5)相对于所述前框架部分(30)的位置的提升相关量，以及
控制装置(60)，所述控制装置(60)用于基于确定的提升相关量来控制所述主臂致动元件(11)和所述辅助致动元件(21)的操作，从而使所述设备连接器(5)的路径在使所述主臂(3)在所述下降位置与所述上升位置之间移动时遵循预定路径。
2.根据权利要求1所述的用于建筑机械的提升布置，其中，所述支撑装置(6)作为具有第一轴承部分(12)和第二轴承部分(13)的支撑连杆(6a)而形成，所述第一轴承部分(12)可枢转地安装到所述主臂(3)的所述枢轴连接器(4)，并且所述第二轴承部分(13)可枢转地安装到所述前框架部分(30)。
3.根据权利要求1或者2所述的用于建筑机械的提升布置，其中，所述主臂致动元件(11)具有第一端(11a)和第二端(11b)，所述第一端(11a)可枢转地安装到在所述枢轴连接器(4)与所述设备连接器(5)之间的位置处的所述主臂(3)。
4.根据权利要求2所述的用于建筑机械的提升布置，其中，所述辅助致动元件(21)具有第一端(21a)和第二端(21b)，所述第一端(21a)可枢转地安装到所述主臂支撑装置(6)。
5.根据权利要求4所述的用于建筑机械的提升布置，其中，所述辅助致动元件(21)的所述第二端(21b)可枢转地安装到所述主臂(3)。
6.根据权利要求4所述的用于建筑机械的提升布置，其中，所述辅助致动元件(21)的所述第二端(21b)可枢转地安装到所述前框架部分(30)。
7.根据权利要求3所述的用于建筑机械的提升布置，其中，所述主臂致动元件(11)的所述第二端(11b)可枢转地安装到所述前框架部分(30)。
8.根据权利要求3所述的用于建筑机械的提升布置，其中，所述主臂致动元件(11)的所述第二端(11b)可枢转地安装到所述主臂支撑装置(6)。
9.根据权利要求4所述的用于建筑机械的提升布置，其中，所述支撑连杆(6a)包括致动延伸件(6b)，所述致动延伸件(6b)安装到所述第二轴承部分(13)并且相对于所述支撑连杆(6a)的纵向方向直线地或者成角度地延伸，所述辅助致动元件(21)的所述第一端(21a)可枢转地安装到所述致动延伸件(6b)。
10.根据权利要求1-2中任一项所述的用于建筑机械的提升布置，其中，所述确定装置(50)包括：用于确定所述主臂(3)相对于所述主臂支撑装置(6)的旋转位置的第一感测装置，以及用于确定所述主臂支撑装置(6)相对于所述前框架部分(30)的位置的第二感测装置，所述第一感测装置和所述第二感测装置包括角度传感器和线性传感器中的至少一个。
11.根据权利要求1-2中任一项所述的用于建筑机械的提升布置，其中，至少一个线性传感器安装到所述主臂致动元件(11)和/或所述辅助致动元件(21)，用于确定其相应的延伸位置。
12.根据权利要求1-2中任一项所述的用于建筑机械的提升布置，其中，所述控制装置(60)设置有用于接收至少一个信号的输入段(61)，并且设置有用于将操作信号输出至所述主臂致动元件(11)和所述辅助致动元件(21)的输出段(62)，其中所述至少一个信号反映所述设备连接器(5)的目标位置和所述提升相关量。
13.根据权利要求1-2中任一项所述的用于建筑机械的提升布置，其中，所述控制装置(60)配备有存储装置(63)，所述存储装置(63)存储定义了所述主臂致动元件(11)的致动位置与所述辅助致动元件(21)的致动位置之间的唯一关系的模式，其中，通过所述控制装置(60)所进行的控制以所述模式为基础。
14.根据权利要求13所述的用于建筑机械的提升布置，其中，所述关系是使得所述设备连接器(5)的运动在使所述设备连接器(5)在所述下降位置与所述上升位置之间提升时遵循预定路径。
15.根据权利要求1-2中任一项所述的用于建筑机械的提升布置，其中，用于提升重载的铲斗(15)和提升叉(16)中的至少一个可倾斜地安装到所述设备连接器(5)。
16.根据权利要求1-2中任一项所述的用于建筑机械的提升布置，其特征在于，所述建筑机械是轮式装载机(1)。
17.根据权利要求1-2中任一项所述的用于建筑机械的提升布置，其特征在于，所述预定路径为大体上竖直的路径。
18.用于建筑机械的提升布置，其具有框架布置，所述框架布置具有前框架部分(30)和后框架部分(20)，所述提升布置可安装到所述框架布置，
所述提升布置包括：
主臂(3)，所述主臂(3)提供有在其近侧端处的枢轴连接器(4)和在其远侧端处的设备连接器(5)，
主臂支撑装置(6)，所述主臂支撑装置(6)用于可枢转地支撑所述主臂(3)的所述枢轴连接器(4)，
主臂致动元件(11)，所述主臂致动元件(11)接合至所述主臂(3)以使所述设备连接器(5)在下降位置与上升位置之间移动；和辅助致动元件(22)，所述辅助致动元件(22)安装到所述主臂(3)并且接合至所述设备连接器(5)以使所述设备连接器(5)在包括在相对于所述框架布置的前后方向上的至少一个分量的方向上移动，
确定装置(50)，所述确定装置(50)用于确定反映所述设备连接器(5)相对于所述前框架部分(30)的位置的提升相关量，以及
控制装置(60)，所述控制装置(60)用于基于确定的提升相关量来控制所述主臂致动元件(11)和所述辅助致动元件(22)的操作，从而使所述设备连接器(5)的路径在使所述主臂(3)在所述下降位置与所述上升位置之间移动时遵循预定路径。
19.根据权利要求18所述的用于建筑机械的提升布置，其中，所述确定装置(50)包括：用于确定所述主臂(3)相对于所述主臂支撑装置(6)的旋转位置的第一感测装置，以及用于确定所述设备连接器(5)相对于所述主臂(3)的位置的第二感测装置，所述第一感测装置和所述第二感测装置包括角度传感器和线性传感器中的至少一个。
20.根据权利要求18-19中任一项所述的用于建筑机械的提升布置，其中，至少一个线性传感器安装到所述主臂致动元件(11)和/或所述辅助致动元件(22)，用于确定其相应的延伸位置。
21.根据权利要求18-19中任一项所述的用于建筑机械的提升布置，其中，所述控制装置(60)设置有用于接收至少一个信号的输入段(61)，并且设置有用于将操作信号输出至所述主臂致动元件(11)和所述辅助致动元件(22)的输出段(62)，其中所述至少一个信号反映所述设备连接器(5)的目标位置和所述提升相关量。
22.根据权利要求18-19中任一项所述的用于建筑机械的提升布置，其中，所述控制装置(60)配备有存储装置(63)，所述存储装置(63)存储定义了所述主臂致动元件(11)的致动位置与所述辅助致动元件(22)的致动位置之间的唯一关系的模式，其中，通过所述控制装置(60)所进行的控制以所述模式为基础。
23.根据权利要求22所述的用于建筑机械的提升布置，其中，所述关系是使得所述设备连接器(5)的运动在使所述设备连接器(5)在所述下降位置与所述上升位置之间提升时遵循预定路径。
24.根据权利要求18-19中任一项所述的用于建筑机械的提升布置，其中，用于提升重载的铲斗(15)和提升叉(16)中的至少一个可倾斜地安装到所述设备连接器(5)。
25.根据权利要求18-19中任一项所述的用于建筑机械的提升布置，其特征在于，所述建筑机械是轮式装载机(1)。
26.根据权利要求18-19中任一项所述的用于建筑机械的提升布置，其特征在于，所述预定路径为大体上竖直的路径。
27.一种轮式装载机(1)，所述轮式装载机(1)具有由前框架部分(30)和后框架部分(20)组成的铰接框架布置，所述前框架部分(30)和所述后框架部分(20)铰接地互相连接以用于提供铰接转向，所述轮式装载机(1)包括根据前述权利要求中任一项所述的提升布置。
28.根据权利要求27所述的轮式装载机(1)，其中，形成所述提升布置的元件由所述铰接框架布置的所述前框架部分(30)支撑并且在转向活动时与相对于所述后框架部分(20)的所述前框架部分(30)铰接在一起。
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