JPH1045247A - 搬送装置およびピッキング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 搬送構造自体により物品Ａのピッキングを行
なう。 【解決手段】 貯留搬送手段１は、搬送面15上に物品Ａ
を載置して搬送するとともに搬送方向に沿って複数の物
品Ａを貯留する。ピッキング手段２は、貯留搬送手段１
から搬送される物品Ａを受け取って搬送するとともに、
貯留搬送手段１に臨む一端部にストッパ部26を有する。
昇降駆動手段３は、ピッキング手段２の少なくとも一端
部を昇降させてストッパ部26を貯留搬送手段１の搬送面
15上に出没させる。貯留搬送手段１に対してピッキング
手段２を昇降させることにより、貯留搬送手段１上に貯
留された物品Ａをピッキングする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物品を搬送する搬
送装置およびピッキング装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、コンベヤにて搬送される物品を停
止させる場合、エアシリンダなどによって駆動されるス
トッパを搬送面上に突出させている。

【０００３】また、例えば、コンベヤにて搬送される物
品を一旦貯留し、必要個数の物品をピッキングするよう
な場合、人手で物品の取り出しを行なっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
技術では、コンベヤなどの搬送手段自体によって物品の
搬送停止あるいはピッキングを行なうようにした構造は
ない。

【０００５】そのため、コンベヤにて搬送される物品を
停止させる場合にはストッパを別途必要とし、また、コ
ンベヤにて搬送される物品を必要個数ピッキングするよ
うな場合には人手で物品の取り出しを行なわなければな
らない問題がある。

【０００６】本発明は、このような点に鑑みなされたも
ので、搬送構造自体により物品の搬送停止を行なえる搬
送装置、および搬送構造自体により物品のピッキングを
行なえるピッキング装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の搬送装置
は、搬送面上に物品を載置して搬送する第１の搬送手段
と、この第１の搬送手段から搬送される物品を受け取っ
て搬送するとともに、第１の搬送手段に臨む一端部にス
トッパ部を有する第２の搬送手段と、この第２の搬送手
段の少なくとも一端部を昇降させてストッパ部を前記第
１の搬送手段の搬送面上に出没させる昇降駆動手段とを
具備しているものである。そして、第１の搬送手段に対
して第２の搬送手段を昇降させることにより、第２の搬
送手段のストッパ部が第１の搬送手段の搬送面上に出没
するため、搬送構造自体により物品の搬送または停止が
行なえる。

【０００８】請求項２記載のピッキング装置は、搬送面
上に物品を載置して搬送するとともに搬送方向に沿って
複数の物品を貯留する貯留搬送手段と、この貯留搬送手
段から搬送される物品を受け取って搬送するとともに、
貯留搬送手段に臨む一端部にストッパ部を有するピッキ
ング手段と、このピッキング手段の少なくとも一端部を
昇降させてストッパ部を前記貯留搬送手段の搬送面上に
出没させる昇降駆動手段とを具備しているものである。
そして、貯留搬送手段に対してピッキング手段を昇降さ
せることにより、ピッキング手段のストッパ部が貯留搬
送手段の搬送面上に出没するため、搬送構造自体により
貯留搬送手段上に貯留された物品のピッキングが行なえ
る。

【０００９】請求項３記載のピッキング装置は、請求項
２記載のピッキング装置において、貯留搬送手段上の物
品を検知する第１の物品検知手段と、ピッキング手段上
の物品を検知する第２の物品検知手段と、前記第１の物
品検知手段が物品を検知しているときに昇降駆動手段に
よってピッキング手段を下降させ、前記第２の物品検知
手段が物品を検知することにより昇降駆動手段によって
ピッキング手段を上昇させる制御手段とを具備している
ものである。そして、ピッキング時において、第１の物
品検知手段が物品を検知しているときに、ピッキング手
段の下降が許容され、物品のピッキングが可能となる。
さらに、ピッキング手段に乗り移る物品を第２の物品検
知手段が検知することにより、ピッキング手段が上昇さ
れ、後続の物品が停止される。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面を参照して説明する。

【００１１】図１はピッキング装置の側面図を示し、こ
のピッキング装置は、貯留搬送手段としての貯留コンベ
ヤ１、ピッキング手段としてのピッキングコンベヤ２お
よび昇降駆動手段３を有するピッキングユニット４、集
約コンベヤ５を備えている。貯留コンベヤ１とピッキン
グユニット４は対をなし、図５に示すように、ピッキン
グユニット４が固定されるベース６の長手方向に沿って
複数対が並列に設置される。

【００１２】貯留コンベヤ１は、フリーローラコンベヤ
を用いたものであり、フレーム11を有し、このフレーム
11の内側に複数のホイールユニット12が配列されてい
る。ホイールユニット12は、（ピッキングコンベヤ２に
も用いられる図２も参照）、搬送方向に細長く形成され
た枠部13を有し、この枠部13の上部に搬送方向に沿って
複数のホイール14が回転自在に取り付けられている。こ
のホイールユニット12が搬送方向および搬送方向と直交
する幅方向にそれぞれ複数並設され、これら複数のホイ
ールユニット12によって箱形の物品Ａを搬送する搬送面
15が形成されている。そして、貯留コンベヤ１は、搬送
面15が搬送方向に下降傾斜するように配設され、物品Ａ
が自重でホイール14上を転動して搬送されるようになっ
ている。

【００１３】また、ピッキングユニット４は、図１ない
し図４に示すように、ベース６に設置される設置台21を
有し、この設置台21上にピッキングコンベヤ２および昇
降駆動手段３が配設されている。設置台21には、ピッキ
ングコンベヤ２を支持する支持部22が立設されていると
ともに、昇降駆動手段３が取り付けられる支持板部23が
立設されている。設置台21の一端下面には一対の位置決
めピン24が突設されている。

【００１４】ピッキングコンベヤ２は、フリーローラコ
ンベヤを用いたものであり、ほぼ四角形状のフレーム25
を有し、このフレーム25の貯留コンベヤ１に臨む一端部
にストッパ部26が立ち上げ形成されているとともに、他
端部に縁部27が立ち上げ形成されている。このフレーム
25の上面には複数のホイールユニット28が搬送方向と直
交する幅方向に並設されている。ホイールユニット28
は、貯留コンベヤ１のホイールユニット12と同様構造
で、搬送方向に細長く形成された枠部29を有し、この枠
部29の上部に搬送方向に沿って複数のホイール30が回転
自在に取り付けられている。この複数のホイールユニッ
ト28が幅方向に並設され、これら複数のホイールユニッ
ト28によって物品Ａを搬送する搬送面31が形成されてい
る。

【００１５】フレーム25の縁部27が立ち上げられた他端
下面には支持部22の両側に係合する軸受部32が突設さ
れ、この軸受部32がピン33によって支持部22に回動自在
に軸支されている。フレーム25の下面にはアーム34が突
設され、このアーム34の先端にローラ35が回転自在に軸
支されている。

【００１６】そして、ピッキングコンベヤ２はピン33を
支点として揺動され、ストッパ部26が貯留コンベヤ１の
搬送面15より上昇する上昇位置（図１に実線で示す位
置）と下降する下降位置（図１に２点鎖線で示す位置）
とに昇降駆動手段３によって昇降駆動される。さらに、
搬送面31は上昇位置および下降位置とも搬送方向に下降
傾斜するように支持され、物品Ａが自重でホイール30上
を転動して搬送されるようになっている。

【００１７】図３に示すように、ピッキングコンベヤ２
のストッパ部26の中央部には貯留コンベヤ１上の物品Ａ
の有無を検知する第１の物品検知手段としての有無セン
サ36が配設されている。さらに、図２に示すように、フ
レーム25の上面中央にはピッキングコンベヤ２上の物品
Ａを検知する第２の物品検知手段としての確認センサ37
が配設されている。これらセンサ36，37には、検知光を
投光するとともに物品Ａで反射してくる反射光を受光す
る反射式の光センサが用いられる。確認センサ37は、フ
レーム25の中央にホイールユニット28と平行に配設され
たガイド軸38に沿って位置調整可能に取り付けられる。

【００１８】また、昇降駆動手段３は、設置台21上に横
置き設置されたモータ41を有し、このモータ41の駆動軸
に連結されたギヤユニット42が設置台21の支持板部23に
取り付けられている。ギヤユニット42には支持板部23の
開口部23a を貫通して回転軸43が突設され、この回転軸
43にカムホイール44が固着されている。このカムホイー
ル44には、内環部45とこの内環部45に同心円の外環部46
とを有し、内環部45と外環部46との間にローラ35が転動
可能に係合するカム溝47が形成されている。このカムホ
イール44の内環部45の中心より偏心した位置が回転軸43
に固着されている。そして、回転軸43の回転に伴ってカ
ムホイール44が偏心回転し、このカムホイール44のカム
溝47に係合するローラ35が押し上げられたときにピッキ
ングコンベヤ２が上昇位置へ移動し、ローラ35が押し下
げられたときにピッキングコンベヤ２が下降位置へ移動
する。

【００１９】カムホイール44のカム溝47の部分には回転
軸43を中心とする円弧でほぼ半周域に検知用開口48が形
成され、カムホイール44の両側には検知用開口48を通じ
て検知光を投受光する昇降位置検知センサ49の投光器お
よび受光器が配設されている。そして、昇降位置検知セ
ンサ49は、図１および図４においてカムホイール44が反
時計回り方向に回転された際、検知用開口48にて透光状
態から検知用開口48の一端縁部にて遮光状態に切り換わ
ったとき、ピッキングコンベヤ２が上昇位置に達したこ
とを検知し、また、図１および図４においてカムホイー
ル44が時計回り方向に回転された際、検知用開口48にて
透光状態から検知用開口48の他端縁部にて遮光状態に切
り換わったとき、ピッキングコンベヤ２が下降位置に達
したことを検知する。

【００２０】また、ベース６は、図５に示すように、横
長に形成され、その長手方向に沿って複数のピッキング
ユニット４が並列に設置される。ベース６の一側縁に沿
って設置台21の一端側の位置決めピン24が係合する複数
の位置決め孔51が形成され、他側縁近傍に設置台21の他
端側をベース６の上面との間に挟持して固定する固定板
52が配設されている。

【００２１】また、集約コンベヤ５は、ベース６の側部
を通って設置され、平面状のベルト支持面部61および両
側の側面部62にて断面ほぼコ字形に形成されたフレーム
63を有し、このフレーム63のベルト支持面部61上に無端
状のベルト64の往路が移動可能に配置され、ベルト支持
面部61の下側にベルト64の復路が配置され、ベルト64の
復路は両側面部62間に回転自在に軸支された複数のロー
ラ65によって移動可能に支持されている。ベルト64の表
面にはベルト長手方向に所定間隔毎に物品Ａを載置する
領域を区画する仕切板66が立設されている。フレーム63
の両側に沿ってベルト64上に載置される物品Ａをベルト
64上に支持するガイド板67が配設されている。ピッキン
グユニット４に臨むガイド板67は、ピッキングコンベヤ
２によって搬送される物品Ａを集約コンベヤ５上に導く
シュートとして機能する。

【００２２】そして、集約コンベヤ５は、ピッキング装
置によってピッキングされる物品Ａを、例えば検品場や
梱包場などに搬送する。

【００２３】また、図６はピッキング装置の制御系のブ
ロック図を示し、71は制御手段で、この制御手段71は、
有無センサ36、確認センサ37および昇降位置検知センサ
49から検知信号を入力し、モータ41を制御する。制御手
段71には、ピッキングシステム全体を制御する図示しな
い制御部からピッキング信号が入力されたときに、有無
センサ36が物品を検知していればピッキングコンベヤ２
を下降させ、確認センサ37が物品Ａを検知すればピッキ
ングコンベヤ２を上昇させる機能を有している。

【００２４】次に、ピッキング装置の作用を説明する。

【００２５】待機時（通常時）には、ピッキングコンベ
ヤ２は上昇位置に上昇され、ストッパ部26が貯留コンベ
ヤ１の搬送面15より上昇されている。

【００２６】貯留コンベヤ１上に供給された物品Ａは、
貯留コンベヤ１の傾斜により自重で貯留コンベヤ１のホ
イール14上を緩やかに移動され、ピッキングコンベヤ２
のストッパ部26に当接して貯留コンベヤ１上に貯留され
る。後続の物品Ａは、貯留されている物品Ａに当接し、
複数の物品Ａが貯留コンベヤ１上に順次貯留される。

【００２７】そして、ピッキングシステム全体を制御す
る制御部から制御手段71にピッキング信号が入力される
と、有無センサ36が物品Ａを検知していることを条件に
モータ41が回転され、ピッキングコンベヤ２が下降位置
に下降して、ストッパ部26が貯留コンベヤ１の搬送面15
より下降される。モータ41は、昇降位置検知センサ49が
透光状態から遮光状態に切り換わった時点で停止され
る。

【００２８】ストッパ部26による停止が解除された物品
Ａは、貯留コンベヤ１上からピッキングコンベヤ２上に
乗り移っていく。物品Ａのほぼ半分がピッキングコンベ
ヤ２に乗り移った時点で、確認センサ37が物品Ａを検知
する。なお、確認センサ37の検知位置は、ピッキングを
行なう物品Ａの大きさや形状に応じて調整される。

【００２９】確認センサ37が物品Ａを検知すると、モー
タ41が逆転され、ピッキングコンベヤ２が上昇位置に上
昇される。モータ41は、昇降位置検知センサ49が透光状
態から遮光状態に切り換わった時点で停止される。

【００３０】上昇するピッキングコンベヤ２上の物品Ａ
は、その物品Ａの半分以上が乗り移っていて重心位置が
ピッキングコンベヤ２上にあるため、そのままピッキン
グコンベヤ２上での移動が継続され、ガイド板67を介し
て集約コンベヤ５上に投出される。物品Ａの投出は、確
認センサ37上を物品Ａが通過して、確認センサ37が物品
Ａを検知しなくなることにより確認される。ピッキング
コンベヤ２の傾斜が貯留コンベヤ１に比べて大きいた
め、物品Ａが比較的速い移動速度で集約コンベヤ５上に
投出される。集約コンベヤ５上に投出された物品Ａは、
下流の検品場や梱包場に搬送されていく。

【００３１】投出された物品Ａの後続の物品Ａは、貯留
コンベヤ１の傾斜により自重で貯留コンベヤ１を緩やか
に移動され、ピッキングコンベヤ２のストッパ部26に当
接して貯留コンベヤ１上に貯留される。貯留コンベヤ１
上の物品Ａの在庫は有無センサ36で確認される。

【００３２】以上のように、貯留コンベヤ１に対してピ
ッキングコンベヤ２を昇降させることにより、貯留コン
ベヤ１上に貯留された物品Ａを１個ずつピッキングでき
る。物品Ａとしては、箱形、円筒形、楕円形など、幅広
い物品形状に対応できる。

【００３３】しかも、ピッキング時において、有無セン
サ36が物品Ａを検知しているときにピッキングコンベヤ
２の下降を許容し、さらに、ピッキングコンベヤ２に乗
り移る物品Ａを確認センサ37が検知することによりピッ
キングコンベヤ２を上昇させて後続の物品Ａを停止させ
るため、物品Ａを１個ずつ精度よくピッキングできる。

【００３４】また、前記実施の形態では、物品Ａをピッ
キングするピッキング装置について説明したが、物品Ａ
を搬送する搬送装置としても利用できる。すなわち、図
１において、第１の搬送手段としての貯留コンベヤ１で
搬送されてくる物品Ａを、第２の搬送手段としてのピッ
キングコンベヤ２を通じて集約コンベヤ５に受け渡す搬
送装置であり、物品Ａを集約コンベヤ５に受け渡すタイ
ミングをピッキングコンベヤ２で調整するようにする。

【００３５】例えば、集約コンベヤ５の決められた所定
領域に物品Ａを投入するような場合や、集約コンベヤ５
上を搬送される別の物品などと衝突しないように集約コ
ンベヤ５上の空いている領域に投入するような場合に
は、ピッキングコンベヤ２を上昇位置に上昇させて物品
Ａを貯留コンベヤ１上に一時停止させておき、集約コン
ベヤ５の移動タイミングに合わせて、ピッキングコンベ
ヤ２を下降位置に下降させることにより、物品Ａを集約
コンベヤ５の任意の領域に投入できる。

【００３６】なお、貯留コンベヤ１およびピッキングコ
ンベヤ２には物品Ａを載せて搬送する駆動形式のコンベ
ヤを用いてもよく、また、コンベヤに代えてシュートを
用いてもよい。

【００３７】また、ピッキングコンベヤ２がピン33を支
点として揺動するように構成することにより、ピッキン
グコンベヤ２の昇降機構を簡単にできるが、ピッキング
コンベヤ２を全体的に昇降移動させるようにしてもよ
い。

【００３８】

【発明の効果】請求項１記載の搬送装置によれば、第１
の搬送手段に対して第２の搬送手段を昇降させれば、第
２の搬送手段のストッパ部を第１の搬送手段の搬送面上
に出没させることができるため、搬送構造自体により物
品の搬送または停止を簡単に行なえる。

【００３９】請求項２記載のピッキング装置によれば、
貯留搬送手段に対してピッキング手段を昇降させれば、
ピッキング手段のストッパ部を貯留搬送手段の搬送面上
に出没させることができるため、搬送構造自体により貯
留搬送手段上に貯留された物品を１個ずつ簡単にピッキ
ングできる。

【００４０】請求項３記載のピッキング装置によれば、
請求項２記載のピッキング装置の効果に加えて、ピッキ
ング時において、第１の物品検知手段が物品を検知して
いるときにピッキング手段の下降を許容し、さらに、ピ
ッキング手段に乗り移る物品を第２の物品検知手段が検
知することによりピッキング手段を上昇させて後続の物
品を停止させるため、物品を１個ずつ精度よくピッキン
グできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態を示すピッキング装置の
側面図である。

【図２】同上実施の形態のピッキング手段の正面図であ
る。

【図３】同上実施の形態のピッキング手段を背面側から
視る断面図である。

【図４】同上実施の形態のピッキング手段の一部の側面
図である。

【図５】同上実施の形態のピッキング装置の一部の平面
図である。

【図６】同上実施の形態のピッキング装置の制御系のブ
ロック図である。

【符号の説明】

１ 第１の搬送手段、貯留搬送手段としての貯留コン
ベヤ ２ 第２の搬送手段、ピッキング手段としてのピッキ
ングコンベヤ ３ 昇降駆動手段 15 搬送面 26 ストッパ部 36 第１の物品検知手段としての有無センサ 37 第２の物品検知手段としての確認センサ 71 制御手段 Ａ 物品

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送面上に物品を載置して搬送する第１
   の搬送手段と、 この第１の搬送手段から搬送される物品を受け取って搬
   送するとともに、第１の搬送手段に臨む一端部にストッ
   パ部を有する第２の搬送手段と、 この第２の搬送手段の少なくとも一端部を昇降させてス
   トッパ部を前記第１の搬送手段の搬送面上に出没させる
   昇降駆動手段とを具備していることを特徴とする搬送装
   置。
2. 【請求項２】 搬送面上に物品を載置して搬送するとと
   もに搬送方向に沿って複数の物品を貯留する貯留搬送手
   段と、 この貯留搬送手段から搬送される物品を受け取って搬送
   するとともに、貯留搬送手段に臨む一端部にストッパ部
   を有するピッキング手段と、 このピッキング手段の少なくとも一端部を昇降させてス
   トッパ部を前記貯留搬送手段の搬送面上に出没させる昇
   降駆動手段とを具備していることを特徴とするピッキン
   グ装置。
3. 【請求項３】 貯留搬送手段上の物品を検知する第１の
   物品検知手段と、 ピッキング手段上の物品を検知する第２の物品検知手段
   と、 前記第１の物品検知手段が物品を検知しているときに昇
   降駆動手段によってピッキング手段を下降させ、前記第
   ２の物品検知手段が物品を検知することにより昇降駆動
   手段によってピッキング手段を上昇させる制御手段とを
   具備していることを特徴とする請求項２記載のピッキン
   グ装置。