JPH1044083A - ロボット回転関節部のストッパ - Google Patents

ロボット回転関節部のストッパ

Info

Publication number
JPH1044083A
JPH1044083A JP8311104A JP31110496A JPH1044083A JP H1044083 A JPH1044083 A JP H1044083A JP 8311104 A JP8311104 A JP 8311104A JP 31110496 A JP31110496 A JP 31110496A JP H1044083 A JPH1044083 A JP H1044083A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
stopper
shaft
robot
bush
rotary joint
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP8311104A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2708402B1 (ja
Inventor
Seikyoku Ken
正旭 權
Sansho Go
燦燮 呉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Samsung Electronics Co Ltd
Original Assignee
Samsung Electronics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Samsung Electronics Co Ltd filed Critical Samsung Electronics Co Ltd
Application granted granted Critical
Publication of JP2708402B1 publication Critical patent/JP2708402B1/ja
Publication of JPH1044083A publication Critical patent/JPH1044083A/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G5/00—Means for preventing, limiting or returning the movements of parts of a control mechanism, e.g. locking controlling member
    • G05G5/04—Stops for limiting movement of members, e.g. adjustable stop
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/1005—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means
    • B25J9/101—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means using limit-switches, -stops
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20576—Elements
    • Y10T74/20582—Levers
    • Y10T74/2063—Stops

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Braking Arrangements (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 回転角が３６０°以上の回転軸を有するロボ
ットの回転関節部に使用されうるストッパを提供する。 【解決手段】 環状の第１ブッシュ材１０１と、第１ブ
ッシュ材の内径より小径を有し第１ブッシュ材と段差を
成す段差面１０２ａを有するよう第１ブッシュ材の内周
面１０１ａに結合され、シャフトが挟まれ回転できるよ
うに支持される第２ブッシュ材１０２と、第１ブッシュ
材の内側面から段差面上の半径方向に延長突出された第
１係上部１０３と、第２ブッシュ材の外周面から突出さ
れた第２係上部１０４とを含み、シャフトが回転する際
シャフトの突起が段差面上でスライドして第１係上部と
接触することによりストッパを回転させ、ストッパ回転
により第２係上部がハウジングに固定された突起と接触
することによりシャフト及ぴストッパの回転が停止され
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はロボットの回転関節
が回転される範囲を限定するロボット回転関節部のスト
ッパに係り、特に回転角が３６０°以上の回転軸を有す
るロボットの回転関節部に使用されうるストッパに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】一般的に産業用ロボットの回転関節部の
構造は、図１に示すように、動力を発生させるモー夕ー
１に減速器２が連結されていて、その減速器２はハウジ
ング３内に回転自在に設けられたシャフト４と結合され
ている。また、前記シャフト４は複数のベアリング５に
より支持される。
【０００３】そして、前記シャフトの外周面には半径方
向に回転ストッパ６が突出されており、前記ハウジング
３の内側壁には前記回転ストッパ６が掛る固定ストッパ
７が形成されている。この回転ストッパ６及び固定スト
ッパ７はロボットが作業領域から外れて回転しないよう
に設置された制動手段である。
【０００４】前記のような構造を有する回転関節部にお
いて、モーター１の回転力が減速器２を経てシャフト４
に伝達されると、前記シャフト４が回転し、この際前記
シャフト４に形成された回転ストッパ６が共に回転され
ながら、所定の作業範囲に応じて回転ストッパ６が前記
固定ストッパ７により干渉され回転が停止される。
【０００５】ところが、前記のような従来のストッパ
６，７は、図２に示すように、一定の角度θ１，θ２有
したまま形成されるので回転ストッパ６と固定ストッパ
７の厚さを最少化させても、図３に示したように前記シ
ャフト４の回転角度θｓは３６０°を超えられない。従
って、シャフト４の回転位置が位置Ａから位置Ｂとなる
ためには、前記シャフト４が再び反時計方向に逆回転す
べきである。これは作業時間が長くなる原因となり、結
局作業能率が低下される短所がある。
【０００６】一方、このような短所を克服するため、図
４に示すように、３６０°以上の作業領域を確保しうる
ストッパ構造が提案された。
【０００７】図面を参照すれば、第１及び第２係上突起
１１，１２が相互反対方向に突出されている環状部材１
０にシャフト２０が回転できるように挿入される。
【０００８】最初に前記シャフト２０が回転すると、前
記環状部材１０は回転されなく、シャフト２０に形成さ
れた回転突起２１が前記第１係上突起１１と接触される
瞬間からシャフト２０と共に回転することになる。以
降、前記第２係上突起１２がハウジング（図示せず）に
形成された固定突起３０に接触されると、前記シャフト
２０と環状部材１０はそれ以上回転できない。
【０００９】前記のような構造のストッパにおいて、３
６０°以上の回転範囲を確保することはできる。しか
し、環状部材１０は別の案内手段無しにその内周面１０
ａがシャフト２０の外周面と接触され回転し、環状部材
１０が回転することにより遠心力は第１及び第２係上突
起１１、１２に集中されるので、環状部材１０は矢印方
向Ａに傾いたり偏心されたりしやすいので前記環状部材
１０がシャフト２０の外周面にしっかり挟まれ作動不良
の恐れがある。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】従って、本発明は前記
の問題点を解決するため創出されたものであって、ロボ
ットの回転関節の作業領域を３６０°以上確保し、同時
に作動が円滑に行われるようにその構造が改善されたロ
ボット回転関節部のストッパを提供することに目的があ
る。
【００１１】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
本発明は、突起が形成されたシャフトの回転角を限定す
るロボット回転関節部のストッパにおいて、環状の第１
ブッシュ材と、前記第１ブッシュ材の内径より小径を有
し、前記第１ブッシュ材と段差を成す段差面を有するよ
うに前記第１ブッシュ材の内周面に結合され、前記シャ
フトが挟まれ回転できるように支持される第２ブッシュ
材と、前記第１ブッシュ材の内側面から前記段差面上の
半径方向に延長突出された第１係上部と、前記第２ブッ
シュ材の外周面から突出された第２係上部とを含み、前
記シャフトが回転する際前記シャフトの突起は前記段差
面上でスライディングして前記第１係上部と接触するこ
とにより前記ストッパを回転させ、前記ストッパ回転に
より前記第２係上部がロボット回転関節部のハウジング
に固定された突起と接触することにより前記シャフト及
びストッパの回転が停止されることを特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】図５（Ａ）及び図５（Ｂ）を参照
すれば、本発明によるストッパ１００は、環状の第１ブ
ッシュ材１０１と、前記第１ブッシュ材１０１の内径よ
り小径を有し、前記第１ブッシュ材１０１と段差を成す
段差面１０２ａを有するように前記第１ブッシュ材１０
１の内側面にしっかりと挟まれ結合される第２ブッシュ
材を含む。前記第１ブッシュ材１０１と第２ブッシュ材
１０２は一体に成形されうる。
【００１３】前記第１ブッシュ材１０１の内側面には前
記第２ブッシュ材１０２の段差面１０２ａ上の半径方向
に延長突出された第１係上部１０３が形成されている。
【００１４】そして、前記第２ブッシュ材１０２の外周
面には前記第１ブッシュ材１０１と段差を成すように第
２係上部１０４が延長突出されている。
【００１５】前記のような構造を有する本発明によるロ
ボット回転関節部のストッパの作動を図６（Ａ）ないし
図９（Ｂ）に基づき説明する。ここで、前の図面と同じ
部材番号は同じ構成要素を示す。
【００１６】まず、図６（Ａ）及び図６（Ｂ）はシャフ
ト２００がストッパ１００に挟まれた状態を示し、この
際、シャフト２００に形成された回転突起２０１とハウ
ジング（図示せず）に固定された固定突起３００が占め
る角度は各々１０°であり、前記第１，第２係上部１０
３，１０４が占める角度が６０°と仮定する。
【００１７】前記シャフト２００が図７（Ａ）及び図７
（Ｂ）に示すように、時計方向に１４５°回転すれば、
前記回転突起２０１は前記第１係上部１０３と接触する
ことになり、この時からは図８（Ａ）及び図８（Ｂ）に
示すようにストッパ１００も前記シャフト２００と共に
時計方向に回転する。この際、本発明の特徴によれば、
回転突起２０１は第１ブッシュ材１０１の内周面１０１
ａ〔図５（Ａ）〕及び第２ブッシュ材１０２の段差面１
０２ａと同時に接触し、第２ブッシュ材１０２の外周面
１０２ｂ〔図５（Ｂ）〕もハウジングに固定された固定
突起３００と接触するので、ストッパ２００は回転突起
２０１及び固定突起３００により安定に支持されながら
回転しうる。
【００１８】以降、前記シャフト２００が回転し続け図
９（Ａ）及び図９（Ｂ）に示したように最初の状態から
時計方向に２９０°回転すれば、前記第２係上部１０４
がハウジングに固定された固定突起３００に掛ってそれ
以上回転できない。
【００１９】反対に、シャフト２００が反時計方向に回
転される場合にも同一の過程を経ることになる。従っ
て、本実施例によれば、シャフト２００が土２９０°ま
で回転しうるので総５８０°の作業領域を確保しうる。
【００２０】一方、前記第２ブッシュ材１０２の段差面
１０２ａ〔図５（Ａ）〕上に複数個のネジ孔１０５を形
成し、図１０に示したように所望の回転角に応じてボル
ト４００を選択的に締結することにより、前記シャフト
２００の回転角を調節しうる。
【００２１】さらに、第１ブッシュ材１０１にも回転角
の調節のためのネジ孔１０６〔図５（Ｂ）〕を形成させ
うる。
【００２２】
【発明の効果】前述したのように、本発明によるロボッ
ト回転関節部のストッパは回転関節の作業領域を３６０
°以上確保しうる。
【００２３】また、前記ストッパがシャフトだけでなく
回転突起及び固定突起により接触、支持されるのでスト
ッパが回転する時軸方向に対して傾くことが防げ、よっ
てシャフトの外周面にストッパがしっかりと狭めれる作
動不良が防止される。
【図面の簡単な説明】
【図１】 従来のストッパが採用されたロボット回転関
節部の断面図である。
【図２】 図１に示されたロボット回転関節部のストッ
パの作動例を概略的に示した断面図である。
【図３】 図１に示されたロボット回転関節部のストッ
パの作動例を概略的に示した断面図である。
【図４】 従来の他のストッパの構造を示した斜視図で
ある。
【図５】 （Ａ）及び（Ｂ）は本発明のロボット回転関
節部のストッパを示した斜視図である。
【図６】 （Ａ）及び（Ｂ）はそれぞれ、本発明による
ロボット回転関節部のストッパの作動例を示した正面図
及び背面図である。
【図７】 （Ａ）及び（Ｂ）はそれぞれ、本発明による
ロボット回転関節部のストッパの作動例を示した正面図
及び背面図である。
【図８】 （Ａ）及び（Ｂ）はそれぞれ、本発明による
ロボット回転関節部のストッパの作動例を示した正面図
及び背面図である。
【図９】 （Ａ）及び（Ｂ）はそれぞれ、本発明による
ロボット回転関節部のストッパの作動例を示した正面図
及び背面図である。
【図１０】 本発明による他の実施例を示したものであ
って、図９（Ｂ）と類似した図面である。
【符号の説明】
１００ ストッバ １０１ 第１ブッシュ材 １０１ａ 内周面 １０２ 第２ブッシュ材 １０２ａ 段差面 １０３ 第１係止部 １０４ 第２係止部 １０５，１０６ ネジ孔

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 突起が形成されたシャフトの回転角を限
    定するロボット回転関節部のストッパにおいて、 環状の第１ブッシュ材と、 前記第１ブッシュ材の内径より小径を有し、前記第１ブ
    ッシュ材と段差を成す段差面を有するように前記第１ブ
    ッシュ材の内周面に結合され、前記シャフトが挟まれ回
    転できるように支持される第２ブッシュ材と、 前記第１ブッシュ材の内側面から前記段差面上の半径方
    向に延長突出された第１係上部と、 前記第２ブッシュ材の外周面から突出された第２係上部
    とを含み、 前記シャフトが回転する際前記シャフトの突起は前記段
    差面上でスライディングして前記第１係上部と接触する
    ことにより前記ストッパを回転させ、前記ストッパ回転
    により前記第２係上部がロボット回転関節部のハウジン
    グに固定された突起と接触することにより前記シャフト
    及びストッパの回転が停止されることを特徴とするロボ
    ット回転関節ストッパ。
  2. 【請求項２】 前記第２ブッシュ材の段差面には複数の
    ネジ孔が形成され、前記ネジ孔にボルトを選択的に締結
    することにより前記ストッパの回転角を調節することを
    特徴とする請求項１に記載のロボット回転関節ストッ
    パ。
  3. 【請求項３】 前記第１ブッシュ材に回転角を調節する
    ための複数のネジ孔が形成されたことを特徴とする請求
    項２に記載のロボット回転関節ストッパ。
  4. 【請求項４】 前記第１ブッシュ材と第２ブッシュ材と
    は一体に成形されることを特徴とする請求項１に記載の
    ロボット回転関節ストッパ。
JP8311104A 1996-07-30 1996-11-21 ロボット回転関節部のストッパ Expired - Fee Related JP2708402B1 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR199622883 1996-07-30
KR2019960022883U KR200145221Y1 (ko) 1996-07-30 1996-07-30 로봇 회전관절 스토퍼

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2708402B1 JP2708402B1 (ja) 1998-02-04
JPH1044083A true JPH1044083A (ja) 1998-02-17

Family

ID=19462844

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP8311104A Expired - Fee Related JP2708402B1 (ja) 1996-07-30 1996-11-21 ロボット回転関節部のストッパ

Country Status (4)

Country Link
US (1) US5771753A (ja)
JP (1) JP2708402B1 (ja)
KR (1) KR200145221Y1 (ja)
CN (1) CN1054329C (ja)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012183619A (ja) * 2011-03-07 2012-09-27 Fuji Impulse Kk 関節装置
JP2013006241A (ja) * 2011-06-24 2013-01-10 Seiko Epson Corp 水平多関節ロボット
CN108136603A (zh) * 2015-12-28 2018-06-08 Abb瑞士股份有限公司 止动器装置、旋转关节以及机器人
KR20180077946A (ko) * 2016-12-29 2018-07-09 엘지전자 주식회사 안내 로봇
WO2020133269A1 (zh) * 2018-12-28 2020-07-02 深圳配天智能技术研究院有限公司 一种限位装置、机械臂及机器人
JPWO2021044477A1 (ja) * 2019-09-02 2021-03-11

Families Citing this family (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0852172B1 (en) * 1995-09-18 2002-04-03 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Stopper for industrial robots
SE524740C2 (sv) * 2002-07-11 2004-09-21 Abb Ab Anordning och förfarande för rörelsebegränsning hos en industrirobot
JP2006289588A (ja) * 2005-04-14 2006-10-26 Matsushita Electric Ind Co Ltd 産業用ロボットの原点調整方法
US20100166531A1 (en) * 2008-12-30 2010-07-01 Oshkosh Corporation Tire manipulator and personnel safety device
CN101774179B (zh) * 2009-01-10 2012-09-19 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机器人连接轴
US8757345B2 (en) * 2009-04-29 2014-06-24 Novellus Systems, Inc. Magnetic rotational hardstop for robot
CN101593021B (zh) * 2009-07-03 2011-08-10 南京航空航天大学 基于桌面的手指触感装置
DE102009043404A1 (de) * 2009-09-29 2011-09-22 Kuka Roboter Gmbh Industrieroboter mit einem Schleppanschlag
JP4591624B1 (ja) * 2010-03-12 2010-12-01 株式会社安川電機 産業用ロボット
EP2559525B1 (en) * 2010-04-16 2014-08-06 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Rotation restricting device, robot articulation, and walking aid apparatus
US9409298B2 (en) * 2012-04-13 2016-08-09 Rethink Robotics, Inc. Flexure elements for series elastic actuators and related methods
DE102012208098A1 (de) * 2012-05-15 2013-11-21 Kuka Roboter Gmbh Roboterarm mit einer Justagevorrichtung
DE102012208430A1 (de) * 2012-05-21 2013-11-21 Kuka Roboter Gmbh Industrieroboter mit einem ringförmigen Schleppanschlag
CN103692452B (zh) * 2013-12-03 2015-06-10 华中科技大学 一种用于多自由度机械臂的制动装置及控制方法
CN205377548U (zh) * 2016-01-26 2016-07-06 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种电机机械限位装置及其云台
US11742719B2 (en) * 2016-01-26 2023-08-29 Autel Robotics Co., Ltd. Gimbal motor mechanical limiting device and gimbal thereof
JP6683577B2 (ja) * 2016-09-16 2020-04-22 株式会社神戸製鋼所 メカニカルストッパ装置及びロボット
CN107076352B (zh) * 2016-12-28 2019-10-11 深圳市大疆灵眸科技有限公司 云台组件
KR102037309B1 (ko) * 2017-05-10 2019-10-28 주식회사 엔티로봇 수동형 식사보조기
KR102132861B1 (ko) * 2018-11-20 2020-07-14 한국생산기술연구원 로봇손
US11691299B2 (en) * 2019-02-01 2023-07-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Constraint mechanisms, systems, and methods
WO2020206685A1 (zh) * 2019-04-12 2020-10-15 深圳配天智能技术研究院有限公司 限位装置、机械臂及机器人
JP2022096111A (ja) * 2020-12-17 2022-06-29 セイコーエプソン株式会社 ロボットアームおよびロボット
CN215322946U (zh) * 2021-01-15 2021-12-28 北京小米移动软件有限公司 足式机器人及其腿组件
KR102549560B1 (ko) * 2021-12-29 2023-06-30 (주)미래컴퍼니 관절 장치
US12088177B2 (en) 2022-01-19 2024-09-10 Viettel Group Direct-drive motor damper
JP2023173068A (ja) * 2022-05-25 2023-12-07 ナブテスコ株式会社 回転導入機
CN114893521B (zh) * 2022-05-27 2023-09-26 中国船舶集团有限公司第七二三研究所 一种转角范围超360°的机械和电气限位机构

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2767681A (en) * 1953-05-04 1956-10-23 J A Zurn Mfg Co Indicating means
US4295555A (en) * 1974-05-10 1981-10-20 Kamm Lawrence J Limit switch assembly manufacturing machine
US4313350A (en) * 1978-05-15 1982-02-02 Kel-Win Manufacturing Co., Inc. Anti-scald apparatus for a tub and shower single control faucet
US4317253A (en) * 1980-02-19 1982-03-02 The Singer Company Rotary brush drive protector
US4635502A (en) * 1985-02-27 1987-01-13 Black & Decker Inc. Rachet system for hand-held tool
JPS61252093A (ja) * 1985-04-30 1986-11-10 株式会社日立製作所 産業用ロボツトの手首機構
JPS6228194A (ja) * 1985-07-29 1987-02-06 フアナツク株式会社 工業用ロボツトの動作範囲規制装置
JP2602815B2 (ja) * 1986-08-08 1997-04-23 株式会社東芝 関節装置
US4892252A (en) * 1988-11-03 1990-01-09 L. R. Nelson Corporation Adjustable part circle sprinkler assembly
KR100251977B1 (ko) * 1991-10-29 2000-04-15 구로이시 이쿠오 자동차용 발놀림 파킹 브레이크 및 이것에 사용되는 일방향 댐퍼
US5473961A (en) * 1993-10-29 1995-12-12 Pepco Water Conservation Products Control apparatus

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012183619A (ja) * 2011-03-07 2012-09-27 Fuji Impulse Kk 関節装置
JP2013006241A (ja) * 2011-06-24 2013-01-10 Seiko Epson Corp 水平多関節ロボット
CN108136603A (zh) * 2015-12-28 2018-06-08 Abb瑞士股份有限公司 止动器装置、旋转关节以及机器人
JP2018534163A (ja) * 2015-12-28 2018-11-22 アーベーベー・シュバイツ・アーゲー ストッパ装置、回転関節、およびロボット
CN108136603B (zh) * 2015-12-28 2021-04-06 Abb瑞士股份有限公司 止动器装置、旋转关节以及机器人
KR20180077946A (ko) * 2016-12-29 2018-07-09 엘지전자 주식회사 안내 로봇
WO2020133269A1 (zh) * 2018-12-28 2020-07-02 深圳配天智能技术研究院有限公司 一种限位装置、机械臂及机器人
JPWO2021044477A1 (ja) * 2019-09-02 2021-03-11
WO2021044477A1 (ja) * 2019-09-02 2021-03-11 ヤマハ発動機株式会社 ロボットの原点出し装置及び方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR200145221Y1 (ko) 1999-06-15
CN1054329C (zh) 2000-07-12
US5771753A (en) 1998-06-30
CN1171998A (zh) 1998-02-04
JP2708402B1 (ja) 1998-02-04
KR980007001U (ko) 1998-04-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2708402B1 (ja) ロボット回転関節部のストッパ
JP2007100747A (ja) 回転ブレーキ装置
JP2002506177A5 (ja)
US6443505B1 (en) Variable turn latch assembly and method
JP6674998B1 (ja) コイルばねを利用したロックタイプ双方向クラッチ
JP3696788B2 (ja) モータ
JP2630708B2 (ja) ロータリースイッチ
JP3905643B2 (ja) 旋回装置
JPH08296687A (ja) 回転ダンパー
JPH0239055Y2 (ja)
JP2003097579A (ja) 車両手動変速機用回転軸装置
JPH09291944A (ja) トリポード型等速ジョイント
JP5041248B2 (ja) セルフロッククラッチ
KR200253957Y1 (ko) 틸팅 힌지
JPH0366585A (ja) 関節型ロボット
JP2001028864A (ja) モータ
JP2592812Y2 (ja) 回転操作型電気部品のストッパ機構
JP2001214946A (ja) クラッチ及びモータ
JPH11173327A (ja) 蝶 番
JPH053561U (ja) ロツクヒンジ
JPH0713015U (ja) 回転体の回転位置決め装置
JPH0538882Y2 (ja)
KR20030013862A (ko) 틸팅 힌지
KR200322684Y1 (ko) 동력전달용 조인트
JPH11280783A (ja) トルクリミッタ

Legal Events

Date Code Title Description
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 19970909

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071017

Year of fee payment: 10

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081017

Year of fee payment: 11

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091017

Year of fee payment: 12

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091017

Year of fee payment: 12

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101017

Year of fee payment: 13

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111017

Year of fee payment: 14

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121017

Year of fee payment: 15

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees