JPH10307920A - 位置ずれ量検出装置及び画像検査装置並びに位置ずれ量検出プログラムを記録した機械読み取り可能な記録媒体 - Google Patents
位置ずれ量検出装置及び画像検査装置並びに位置ずれ量検出プログラムを記録した機械読み取り可能な記録媒体Info
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- JPH10307920A JPH10307920A JP13297597A JP13297597A JPH10307920A JP H10307920 A JPH10307920 A JP H10307920A JP 13297597 A JP13297597 A JP 13297597A JP 13297597 A JP13297597 A JP 13297597A JP H10307920 A JPH10307920 A JP H10307920A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 撮像領域内にある対象物の画像が基準位置か
らどの程度ずれているかを検する際、撮像画像内にいっ
ぱいに写し出した状態で位置ずれ補正を行うことを可能
とする。 【解決手段】 基準円形画像の四隅に所定領域を設定す
る領域設定手段、各所定領域の画像を記憶するモデル記
憶手段、基準円形画像の径方向に対向する所定領域間を
結ぶ線分の中点座標を基準位置座標データＵ０，Ｖ０と
して記憶する記憶手段、処理対象となる円形状の対象物
を撮像して得られる処理対象画像を各所定領域の画像で
サーチし対応する領域を検出する画像サーチ手段、及び
検出した領域の径方向に対向する領域間を結ぶ線分の中
点座標を検出位置座標データＵ１０，Ｖ１０として記憶
する記憶手段を備え、基準位置座標データＵ０，Ｖ０と
検出位置座標データＵ１０，Ｖ１０の差から処理対象画
像の基準円形画像に対する位置ずれ量を求める。
らどの程度ずれているかを検する際、撮像画像内にいっ
ぱいに写し出した状態で位置ずれ補正を行うことを可能
とする。 【解決手段】 基準円形画像の四隅に所定領域を設定す
る領域設定手段、各所定領域の画像を記憶するモデル記
憶手段、基準円形画像の径方向に対向する所定領域間を
結ぶ線分の中点座標を基準位置座標データＵ０，Ｖ０と
して記憶する記憶手段、処理対象となる円形状の対象物
を撮像して得られる処理対象画像を各所定領域の画像で
サーチし対応する領域を検出する画像サーチ手段、及び
検出した領域の径方向に対向する領域間を結ぶ線分の中
点座標を検出位置座標データＵ１０，Ｖ１０として記憶
する記憶手段を備え、基準位置座標データＵ０，Ｖ０と
検出位置座標データＵ１０，Ｖ１０の差から処理対象画
像の基準円形画像に対する位置ずれ量を求める。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、撮像領域内にある
円形状の対象物の画像が基準位置からどの程度ずれてい
るかを検出する位置ずれ量検出装置、この検出した位置
ずれ量に基づいて対象物の位置を補正した後に対象物の
画像と基準円形画像とを比較して所定の認識処理を行う
画像検査装置、および位置ずれ量検出プログラムを記録
した機械読み取り可能な記録媒体に関する。
円形状の対象物の画像が基準位置からどの程度ずれてい
るかを検出する位置ずれ量検出装置、この検出した位置
ずれ量に基づいて対象物の位置を補正した後に対象物の
画像と基準円形画像とを比較して所定の認識処理を行う
画像検査装置、および位置ずれ量検出プログラムを記録
した機械読み取り可能な記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、処理対象となる検査対象物を撮像
装置によって撮像し、得られた処理対象画像と予め登録
しておいた基準画像とを比較し、検査対象物の外観上の
欠陥等を検査する視覚検査装置が知られている。
装置によって撮像し、得られた処理対象画像と予め登録
しておいた基準画像とを比較し、検査対象物の外観上の
欠陥等を検査する視覚検査装置が知られている。
【０００３】両画像を比較するには、撮像視野内で処理
対象画像と基準画像とが一致するように処理対象画像を
回転補正や位置ずれ補正等によって基準画像と一致さ
せ、その後に所定の検査を行う必要がある。しかし、検
査対象物が円形状の場合は、回転補正は不要となり位置
ずれ補正のみが必要となる。
対象画像と基準画像とが一致するように処理対象画像を
回転補正や位置ずれ補正等によって基準画像と一致さ
せ、その後に所定の検査を行う必要がある。しかし、検
査対象物が円形状の場合は、回転補正は不要となり位置
ずれ補正のみが必要となる。
【０００４】ここで、円形状の検査対象物を検査する際
の従来の位置ずれ量検出装置について説明する（詳細は
特開平８−２４０４１１号公報参照のこと）。図６は、
検査に先立って行う基準円形画像等の登録処理を説明す
る説明図である。
の従来の位置ずれ量検出装置について説明する（詳細は
特開平８−２４０４１１号公報参照のこと）。図６は、
検査に先立って行う基準円形画像等の登録処理を説明す
る説明図である。
【０００５】まず、基準となる円形の対象物を撮像装置
によって撮像し、得られた画像を基準円形画像Ｋとして
登録する。そして、同図（ａ）に示すように、基準円形
画像Ｋの中心を通るＸ軸およびＹ軸を想定し、各軸と画
像Ｋの周縁とが交差する４つの交点をそれぞれ中心とす
る４つのモデル領域Ｒ１〜Ｒ４を設定し、その画像を登
録する。
によって撮像し、得られた画像を基準円形画像Ｋとして
登録する。そして、同図（ａ）に示すように、基準円形
画像Ｋの中心を通るＸ軸およびＹ軸を想定し、各軸と画
像Ｋの周縁とが交差する４つの交点をそれぞれ中心とす
る４つのモデル領域Ｒ１〜Ｒ４を設定し、その画像を登
録する。
【０００６】すなわち、Ｘ軸と交差する左方の交点を中
心とする第１のモデル領域Ｒ１、右方の交点を中心とす
る第２のモデル領域Ｒ２、Ｙ軸と交差する上方の交点を
中心とする第３のモデル領域Ｒ３、下方の交点を中心と
する第４のモデル領域Ｒ４である。
心とする第１のモデル領域Ｒ１、右方の交点を中心とす
る第２のモデル領域Ｒ２、Ｙ軸と交差する上方の交点を
中心とする第３のモデル領域Ｒ３、下方の交点を中心と
する第４のモデル領域Ｒ４である。
【０００７】そして、同図（ｂ）に示すように、モデル
領域Ｒ１の中心およびモデル領域Ｒ２の中心を結ぶ線分
と、モデル領域Ｒ３の中心およびモデル領域Ｒ４の中心
を結ぶ線分との交点、すなわちＸ軸およびＹ軸の交点座
標（ｘ，ｙ）を登録する。
領域Ｒ１の中心およびモデル領域Ｒ２の中心を結ぶ線分
と、モデル領域Ｒ３の中心およびモデル領域Ｒ４の中心
を結ぶ線分との交点、すなわちＸ軸およびＹ軸の交点座
標（ｘ，ｙ）を登録する。
【０００８】こうして基準円形画像等の登録が終了する
と、撮像装置によって検査対象物を撮像し、得られた撮
像画像内をモデル領域Ｒ１〜Ｒ４の各画像によってそれ
ぞれサーチし、一致度が高い領域の中心位置の座標を検
出する。
と、撮像装置によって検査対象物を撮像し、得られた撮
像画像内をモデル領域Ｒ１〜Ｒ４の各画像によってそれ
ぞれサーチし、一致度が高い領域の中心位置の座標を検
出する。
【０００９】図７は、検査対象物を撮像して得た撮像画
像内からモデル領域Ｒ１，Ｒ２の画像と一致度が高い領
域Ｒ１′，Ｒ２′（図ａ）、モデル領域Ｒ３，Ｒ４の画
像と一致度が高い領域Ｒ３′，Ｒ４′（図ｂ）をそれぞ
れ検出した状態を示す図である。
像内からモデル領域Ｒ１，Ｒ２の画像と一致度が高い領
域Ｒ１′，Ｒ２′（図ａ）、モデル領域Ｒ３，Ｒ４の画
像と一致度が高い領域Ｒ３′，Ｒ４′（図ｂ）をそれぞ
れ検出した状態を示す図である。
【００１０】同図において、検出領域Ｒ１′，Ｒ２′の
中心を結ぶ線分Ｌ１の中点のＸ座標ｘ′を求め、検出領
域Ｒ３′，Ｒ４′の中心を結ぶ線分Ｌ２の中点のＹ座標
ｙ′を求める。こうして求めた座標（ｘ′，ｙ′）と座
標（ｘ，ｙ）との差が各軸方向のずれ量となる。
中心を結ぶ線分Ｌ１の中点のＸ座標ｘ′を求め、検出領
域Ｒ３′，Ｒ４′の中心を結ぶ線分Ｌ２の中点のＹ座標
ｙ′を求める。こうして求めた座標（ｘ′，ｙ′）と座
標（ｘ，ｙ）との差が各軸方向のずれ量となる。
【００１１】そこで、このずれ量分だけ検査対象物の画
像Ｋ′を平行移動（スクロール）させ、基準円形画像Ｋ
と一致させた後に、基準円形画像Ｋと比較して所定の検
査を行い、検査対象物の良否を判定する。
像Ｋ′を平行移動（スクロール）させ、基準円形画像Ｋ
と一致させた後に、基準円形画像Ｋと比較して所定の検
査を行い、検査対象物の良否を判定する。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前述した従
来技術では、検査対象物を撮像して得た撮像画像の中か
ら検査対象物を検出して位置ずれ量を補正するには、基
準円形画像および処理対象画像の上下および左右にモデ
ル領域を設定する必要がある。このため、撮像画像内に
おける検査対象物の画像がやや小さくなるように撮像し
なければならなかった。
来技術では、検査対象物を撮像して得た撮像画像の中か
ら検査対象物を検出して位置ずれ量を補正するには、基
準円形画像および処理対象画像の上下および左右にモデ
ル領域を設定する必要がある。このため、撮像画像内に
おける検査対象物の画像がやや小さくなるように撮像し
なければならなかった。
【００１３】これに対して、検査対象物の画像を基準円
形画像と比較して行う所定の検査では、両画像が撮像画
像内になるべく大きく写し出される方が好ましく、特に
汚れや傷などを検査する際には、精度上その方が好まし
い。このため、位置ずれ補正時の要求と矛盾することに
なる。
形画像と比較して行う所定の検査では、両画像が撮像画
像内になるべく大きく写し出される方が好ましく、特に
汚れや傷などを検査する際には、精度上その方が好まし
い。このため、位置ずれ補正時の要求と矛盾することに
なる。
【００１４】本発明は、このような従来の課題を解決す
るためになされたもので、基準円形画像や検査対象物の
画像を撮像画像内いっぱいに写し出した状態で位置ずれ
補正を行うことができる位置ずれ量検出装置、この検出
した位置ずれ量に基づいて検査対象物の位置を補正した
後に検査対象物の画像と基準円形画像とを比較して所定
の認識処理を行う画像検査装置、および位置ずれ量検出
プログラムを記録した機械読み取り可能な記録媒体を提
供することを目的とする。
るためになされたもので、基準円形画像や検査対象物の
画像を撮像画像内いっぱいに写し出した状態で位置ずれ
補正を行うことができる位置ずれ量検出装置、この検出
した位置ずれ量に基づいて検査対象物の位置を補正した
後に検査対象物の画像と基準円形画像とを比較して所定
の認識処理を行う画像検査装置、および位置ずれ量検出
プログラムを記録した機械読み取り可能な記録媒体を提
供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に記載
の位置ずれ量検出装置は、基準となる円形状の対象物を
撮像して得られる基準円形画像の四隅に所定領域を設定
する領域設定手段と、各所定領域の画像を記憶するモデ
ル記憶手段と、基準円形画像の径方向に対向する所定領
域間を結ぶ線分の中点座標を基準位置座標データとして
記憶する記憶手段と、処理対象となる円形状の対象物を
撮像して得られる処理対象画像をモデル記憶手段に記憶
した各所定領域の画像でサーチして対応する領域を検出
する画像サーチ手段と、画像サーチ手段で検出した領域
の径方向に対向する領域間を結ぶ線分の中点座標を検出
位置座標データとして記憶する記憶手段と、基準位置座
標データおよび検出位置座標データの差から処理対象画
像の基準円形画像に対する位置ずれ量を求める位置ずれ
量算出手段とを備える。
の位置ずれ量検出装置は、基準となる円形状の対象物を
撮像して得られる基準円形画像の四隅に所定領域を設定
する領域設定手段と、各所定領域の画像を記憶するモデ
ル記憶手段と、基準円形画像の径方向に対向する所定領
域間を結ぶ線分の中点座標を基準位置座標データとして
記憶する記憶手段と、処理対象となる円形状の対象物を
撮像して得られる処理対象画像をモデル記憶手段に記憶
した各所定領域の画像でサーチして対応する領域を検出
する画像サーチ手段と、画像サーチ手段で検出した領域
の径方向に対向する領域間を結ぶ線分の中点座標を検出
位置座標データとして記憶する記憶手段と、基準位置座
標データおよび検出位置座標データの差から処理対象画
像の基準円形画像に対する位置ずれ量を求める位置ずれ
量算出手段とを備える。
【００１６】本発明の請求項２に記載の位置ずれ量検出
装置は、請求項１に記載の発明において、領域設定手段
は、基準円形画像の水平方向の上下の接線内および垂直
方向の左右の接線内に収まるように所定領域を設定する
ものである。
装置は、請求項１に記載の発明において、領域設定手段
は、基準円形画像の水平方向の上下の接線内および垂直
方向の左右の接線内に収まるように所定領域を設定する
ものである。
【００１７】本発明の請求項３に記載の位置ずれ量検出
装置は、請求項１に記載の発明において、位置ずれ量算
出手段は、基準位置座標データおよび検出位置座標デー
タをＸＹ座標系から所定角度回転させた座標系に変換す
る変換手段と、変換後の座標データで位置ずれ量を算出
する演算手段と、算出した位置ずれ量をＸＹ座標系に変
換する変換手段とを備えるものである。
装置は、請求項１に記載の発明において、位置ずれ量算
出手段は、基準位置座標データおよび検出位置座標デー
タをＸＹ座標系から所定角度回転させた座標系に変換す
る変換手段と、変換後の座標データで位置ずれ量を算出
する演算手段と、算出した位置ずれ量をＸＹ座標系に変
換する変換手段とを備えるものである。
【００１８】本発明の請求項４に記載の画像検査装置
は、基準となる円形状の対象物を撮像して得られる基準
円形画像の四隅に所定領域を設定する領域設定手段と、
各所定領域の画像を記憶するモデル記憶手段と、基準円
形画像の径方向に対向する所定領域間を結ぶ線分の中点
座標を基準位置座標データとして記憶する記憶手段と、
処理対象となる円形状の対象物を撮像して得られる処理
対象画像をモデル記憶手段に記憶した各所定領域の画像
でサーチして対応する領域を検出する画像サーチ手段
と、画像サーチ手段で検出した領域の径方向に対向する
領域間を結ぶ線分の中点座標を検出位置座標データとし
て記憶する記憶手段と、基準位置座標データおよび検出
位置座標データの差から処理対象画像の基準円形画像に
対する位置ずれ量を求める位置ずれ量算出手段と、位置
ずれ量算出手段で検出した位置ずれ量に基づいて基準円
形画像および処理対象画像の位置を一致させた後に両画
像間の所定の認識処理を行う認識処理手段とを備える。
は、基準となる円形状の対象物を撮像して得られる基準
円形画像の四隅に所定領域を設定する領域設定手段と、
各所定領域の画像を記憶するモデル記憶手段と、基準円
形画像の径方向に対向する所定領域間を結ぶ線分の中点
座標を基準位置座標データとして記憶する記憶手段と、
処理対象となる円形状の対象物を撮像して得られる処理
対象画像をモデル記憶手段に記憶した各所定領域の画像
でサーチして対応する領域を検出する画像サーチ手段
と、画像サーチ手段で検出した領域の径方向に対向する
領域間を結ぶ線分の中点座標を検出位置座標データとし
て記憶する記憶手段と、基準位置座標データおよび検出
位置座標データの差から処理対象画像の基準円形画像に
対する位置ずれ量を求める位置ずれ量算出手段と、位置
ずれ量算出手段で検出した位置ずれ量に基づいて基準円
形画像および処理対象画像の位置を一致させた後に両画
像間の所定の認識処理を行う認識処理手段とを備える。
【００１９】本発明の請求項５に記載の画像検査装置
は、請求項４に記載の発明において、領域設定手段は、
基準円形画像の水平方向の上下の接線内および垂直方向
の左右の接線内に収まるように各所定領域を設定するも
のである。
は、請求項４に記載の発明において、領域設定手段は、
基準円形画像の水平方向の上下の接線内および垂直方向
の左右の接線内に収まるように各所定領域を設定するも
のである。
【００２０】本発明の請求項６に記載の画像検査装置
は、請求項４に記載の発明において、位置ずれ量算出手
段は、基準位置座標データおよび検出位置座標データを
ＸＹ座標系から所定角度回転させた座標系に変換する変
換手段と、変換後の座標データで位置ずれ量を算出する
演算手段と、前記算出した位置ずれ量をＸＹ座標系に変
換する変換手段とを備えるものである。
は、請求項４に記載の発明において、位置ずれ量算出手
段は、基準位置座標データおよび検出位置座標データを
ＸＹ座標系から所定角度回転させた座標系に変換する変
換手段と、変換後の座標データで位置ずれ量を算出する
演算手段と、前記算出した位置ずれ量をＸＹ座標系に変
換する変換手段とを備えるものである。
【００２１】本発明の請求項７に記載の位置ずれ量検出
プログラムを記録した機械読み取り可能な記録媒体は、
基準円形画像の四隅に所定領域を設定する手順と、基準
円形画像の径方向に対向する所定領域間を結ぶ線分の中
点座標を基準位置座標とする手順と、処理対象となる円
形状の対象物を撮像して得られる処理対象画像を所定領
域の画像でサーチして対応する領域を検出する手順と、
検出した領域の径方向に対向する領域間を結ぶ線分の中
点座標を検出位置座標とする手順と、基準位置座標およ
び検出位置座標から処理対象画像の基準円形画像に対す
る位置ずれ量を求める手順とからなる。
プログラムを記録した機械読み取り可能な記録媒体は、
基準円形画像の四隅に所定領域を設定する手順と、基準
円形画像の径方向に対向する所定領域間を結ぶ線分の中
点座標を基準位置座標とする手順と、処理対象となる円
形状の対象物を撮像して得られる処理対象画像を所定領
域の画像でサーチして対応する領域を検出する手順と、
検出した領域の径方向に対向する領域間を結ぶ線分の中
点座標を検出位置座標とする手順と、基準位置座標およ
び検出位置座標から処理対象画像の基準円形画像に対す
る位置ずれ量を求める手順とからなる。
【００２２】本発明による位置ずれ量検出装置および画
像検査装置によれば、基準円形画像の四隅に所定領域を
設定するようにしたので、基準円形画像および処理対象
画像を撮像画像内にいっぱいに写し出した状態で位置ず
れ補正を行うことができ、位置ずれ補正時の要求と検査
時の要求とを同時に満たすことができる。
像検査装置によれば、基準円形画像の四隅に所定領域を
設定するようにしたので、基準円形画像および処理対象
画像を撮像画像内にいっぱいに写し出した状態で位置ず
れ補正を行うことができ、位置ずれ補正時の要求と検査
時の要求とを同時に満たすことができる。
【００２３】また、基準円形画像の四隅に所定領域を設
定することにより、それに合わせてＸＹ座標系を所定角
度回転させた座標系で処理するので、演算処理を簡素化
することができる。
定することにより、それに合わせてＸＹ座標系を所定角
度回転させた座標系で処理するので、演算処理を簡素化
することができる。
【００２４】また、本発明による記録媒体に記録した位
置ずれ量検出プログラムを用いて位置ずれ量装置を制御
すれば、基準円形画像の四隅に所定領域を設定し、基準
円形画像および処理対象画像を撮像画像内にいっぱいに
写し出した状態で位置ずれ補正を行うので、位置ずれ補
正時の要求と検査時の要求とを同時に満たすことができ
る。
置ずれ量検出プログラムを用いて位置ずれ量装置を制御
すれば、基準円形画像の四隅に所定領域を設定し、基準
円形画像および処理対象画像を撮像画像内にいっぱいに
写し出した状態で位置ずれ補正を行うので、位置ずれ補
正時の要求と検査時の要求とを同時に満たすことができ
る。
【００２５】
【発明の実施の形態】図１は、本発明による位置ずれ量
検出装置の一実施の形態を含む画像検査装置の一実施の
形態を示すブロック図である。同図において、ビデオカ
メラ等の撮像部１によって撮像した画像は映像信号とし
て出力され、Ａ／Ｄ変換部２でディジタル画像データに
変換されて画像メモリ３に記憶される。
検出装置の一実施の形態を含む画像検査装置の一実施の
形態を示すブロック図である。同図において、ビデオカ
メラ等の撮像部１によって撮像した画像は映像信号とし
て出力され、Ａ／Ｄ変換部２でディジタル画像データに
変換されて画像メモリ３に記憶される。
【００２６】また、Ａ／Ｄ変換部２から出力された画像
データまたは画像メモリ３に記憶された画像データは、
Ｄ／Ａ変換部４でアナログ映像信号に変換され、表示制
御部５によってモニタ６の画面に表示される。
データまたは画像メモリ３に記憶された画像データは、
Ｄ／Ａ変換部４でアナログ映像信号に変換され、表示制
御部５によってモニタ６の画面に表示される。
【００２７】中央処理装置（ＣＰＵ）７はこの装置全体
の制御を行うもので、図示せぬプログラムメモリに記憶
されたプログラムに従ってモデル領域の設定、位置ずれ
量の検出、検出した位置ずれ量に基づく画像のスクロー
ル、基準円形画像との比較などを行う。
の制御を行うもので、図示せぬプログラムメモリに記憶
されたプログラムに従ってモデル領域の設定、位置ずれ
量の検出、検出した位置ずれ量に基づく画像のスクロー
ル、基準円形画像との比較などを行う。
【００２８】これらの処理をブロック図的に示すと、基
準となる対象物の画像から位置ずれ量検出用のモデル領
域を設定する領域設定部７１、検査対象物の画像と基準
円形画像との位置ずれ量を算出する位置ずれ量算出部７
２、検査対象物を撮像した撮像画像内をモデル領域の画
像によってサーチし一致度が高い領域を検出する画像サ
ーチ部７３、位置ずれ量を補正した後の検査対象物の画
像と基準円形画像とを比較して検査対象物の良否を判定
する認識処理部７４などとなる。
準となる対象物の画像から位置ずれ量検出用のモデル領
域を設定する領域設定部７１、検査対象物の画像と基準
円形画像との位置ずれ量を算出する位置ずれ量算出部７
２、検査対象物を撮像した撮像画像内をモデル領域の画
像によってサーチし一致度が高い領域を検出する画像サ
ーチ部７３、位置ずれ量を補正した後の検査対象物の画
像と基準円形画像とを比較して検査対象物の良否を判定
する認識処理部７４などとなる。
【００２９】また、ＣＰＵ７には、キーボードやマウス
などを備える入力部８、基準円形画像やモデル領域の画
像を記憶するモデルメモリ９、位置ずれ補正後の検査対
象物の画像を格納する第２画像メモリ１０などが接続さ
れている。
などを備える入力部８、基準円形画像やモデル領域の画
像を記憶するモデルメモリ９、位置ずれ補正後の検査対
象物の画像を格納する第２画像メモリ１０などが接続さ
れている。
【００３０】なお、ＣＰＵ７を制御するためのプログラ
ムが記憶されたプログラムメモリとしては読み出し専用
メモリを用いるが、フロッピーディスク等の記録媒体に
記録してあるプログラムを機械読み取りによって読み取
り、ＣＰＵ７内の書換え可能メモリにロードして用いる
ようにしてもよい。
ムが記憶されたプログラムメモリとしては読み出し専用
メモリを用いるが、フロッピーディスク等の記録媒体に
記録してあるプログラムを機械読み取りによって読み取
り、ＣＰＵ７内の書換え可能メモリにロードして用いる
ようにしてもよい。
【００３１】次に、図２に示すフローチャート図および
図３に示す説明図を参照しながら、検査に先立って行う
基準円形画像の登録、モデル領域の画像の登録および基
準位置座標の登録等について説明する。
図３に示す説明図を参照しながら、検査に先立って行う
基準円形画像の登録、モデル領域の画像の登録および基
準位置座標の登録等について説明する。
【００３２】まず、基準となる円形状の対象物を撮像部
１によって撮像し、得られた撮像画像を基準円形画像Ｋ
として画像メモリ３に記憶し、かつモデルメモリ９に登
録する（ステップＳ１）。
１によって撮像し、得られた撮像画像を基準円形画像Ｋ
として画像メモリ３に記憶し、かつモデルメモリ９に登
録する（ステップＳ１）。
【００３３】次いで、モニタ６に写し出された基準円形
画像Ｋを見ながら、入力部８によって円形画像の四隅に
モデル領域Ｐ１〜Ｐ４を設定する（ステップＳ２）。こ
のとき、各モデル領域Ｐ１〜Ｐ４が基準円形画像ＫのＸ
軸方向の上下の接線内およびＹ軸方向の左右の接線内に
収まるように設定する。しかも、対角に位置するモデル
領域の中心位置間を結ぶ線分Ａ１，Ａ２が、基準円形画
像Ｋの中心位置を通るようにモデル領域Ｐ１〜Ｐ４を設
定する。
画像Ｋを見ながら、入力部８によって円形画像の四隅に
モデル領域Ｐ１〜Ｐ４を設定する（ステップＳ２）。こ
のとき、各モデル領域Ｐ１〜Ｐ４が基準円形画像ＫのＸ
軸方向の上下の接線内およびＹ軸方向の左右の接線内に
収まるように設定する。しかも、対角に位置するモデル
領域の中心位置間を結ぶ線分Ａ１，Ａ２が、基準円形画
像Ｋの中心位置を通るようにモデル領域Ｐ１〜Ｐ４を設
定する。
【００３４】この状態を図３（ａ）に示す。この例で
は、画面の左上にモデル領域Ｐ１、右下にモデル領域Ｐ
２、右上にモデル領域Ｐ３、左下にモデル領域Ｐ４をそ
れぞれ設定する。
は、画面の左上にモデル領域Ｐ１、右下にモデル領域Ｐ
２、右上にモデル領域Ｐ３、左下にモデル領域Ｐ４をそ
れぞれ設定する。
【００３５】次いで、設定した各モデル領域Ｐ１〜Ｐ４
の各画像を領域設定部７１によって画像メモリ３から抽
出し、サーチ画像Ｑ１〜Ｑ４としてモデルメモリ９に登
録する（ステップＳ３）。また、各モデル領域Ｐ１〜Ｐ
４の中心位置の座標（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）、
（ｘ３，ｙ３）、（ｘ４，ｙ４）を図示せぬメモリに記
憶する（ステップＳ４）。
の各画像を領域設定部７１によって画像メモリ３から抽
出し、サーチ画像Ｑ１〜Ｑ４としてモデルメモリ９に登
録する（ステップＳ３）。また、各モデル領域Ｐ１〜Ｐ
４の中心位置の座標（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）、
（ｘ３，ｙ３）、（ｘ４，ｙ４）を図示せぬメモリに記
憶する（ステップＳ４）。
【００３６】次いで、図３（ｂ）に示すように、ＸＹ座
標系を時計方向に角度θ回転させたＵＶ座標系を想定
し、モデル領域Ｐ１〜Ｐ４の中心位置の座標（ｘ１，ｙ
１）〜（ｘ４，ｙ４）を、それぞれ下記の変換式を用
いてＵＶ座標系に変換する（ステップＳ５）。
標系を時計方向に角度θ回転させたＵＶ座標系を想定
し、モデル領域Ｐ１〜Ｐ４の中心位置の座標（ｘ１，ｙ
１）〜（ｘ４，ｙ４）を、それぞれ下記の変換式を用
いてＵＶ座標系に変換する（ステップＳ５）。
【００３７】 ｕ＝ ｘ・ｃｏｓθ＋ｙ・ｓｉｎθ ｖ＝−ｘ・ｓｉｎθ＋ｙ・ｃｏｓθ … 次いで、変換後のモデル領域Ｐ１の中心位置座標（ｕ
１，ｖ１）とモデル領域Ｐ２の中心位置座標（ｕ２，ｖ
２）とを結ぶ線分Ａ１の中心位置ｕｏと、モデル領域Ｐ
３の中心位置座標（ｕ３，ｖ３）とモデル領域Ｐ４の中
心位置座標（ｕ４，ｖ４）とを結ぶ線分Ａ２の中心位置
ｖｏとを、それぞれ下記の式を用いて求める（ステップ
Ｓ６，Ｓ７）。
１，ｖ１）とモデル領域Ｐ２の中心位置座標（ｕ２，ｖ
２）とを結ぶ線分Ａ１の中心位置ｕｏと、モデル領域Ｐ
３の中心位置座標（ｕ３，ｖ３）とモデル領域Ｐ４の中
心位置座標（ｕ４，ｖ４）とを結ぶ線分Ａ２の中心位置
ｖｏとを、それぞれ下記の式を用いて求める（ステップ
Ｓ６，Ｓ７）。
【００３８】 ｕｏ＝（ｕ１＋ｕ４）／２ ｖｏ＝（ｖ２＋ｖ３）／２ … こうして求めた座標（ｕｏ，ｖｏ）を基準位置座標とし
てメモリに登録する（ステップＳ８）。これによって検
査に先立つ登録処理が終了する。
てメモリに登録する（ステップＳ８）。これによって検
査に先立つ登録処理が終了する。
【００３９】次に、図４に示すフローチャート図および
図５に示す説明図を参照しながら、位置ずれ補正の処理
手順について説明する。まず、検査対象物を撮像部１に
よって撮像し、得られた撮像画像を画像メモリ３に記憶
する（ステップＳ１１）。
図５に示す説明図を参照しながら、位置ずれ補正の処理
手順について説明する。まず、検査対象物を撮像部１に
よって撮像し、得られた撮像画像を画像メモリ３に記憶
する（ステップＳ１１）。
【００４０】次いで、画像サーチ部７３において、画像
メモリ３に記憶した撮像画像を、モデルメモリ９に登録
したサーチ画像Ｑ１〜Ｑ４によって順次サーチし（ステ
ップＳ１２）、サーチ画像と撮像画像とを比較し、例え
ば両画像の相関値の高い領域ｑ１〜ｑ４を検出する（ス
テップＳ１３）。
メモリ３に記憶した撮像画像を、モデルメモリ９に登録
したサーチ画像Ｑ１〜Ｑ４によって順次サーチし（ステ
ップＳ１２）、サーチ画像と撮像画像とを比較し、例え
ば両画像の相関値の高い領域ｑ１〜ｑ４を検出する（ス
テップＳ１３）。
【００４１】そして、各領域ｑ１〜ｑ４の中心位置座標
（ｘ11，ｙ11）〜（ｘ14，ｙ14）を、それぞれ先の変換
式を用いてＵＶ座標系に変換し、座標（ｕ11，ｖ11）
〜（ｕ14，ｖ14）を得る（ステップＳ１４）。
（ｘ11，ｙ11）〜（ｘ14，ｙ14）を、それぞれ先の変換
式を用いてＵＶ座標系に変換し、座標（ｕ11，ｖ11）
〜（ｕ14，ｖ14）を得る（ステップＳ１４）。
【００４２】次いで、変換後の検出領域ｑ１の中心位置
座標（ｕ11，ｖ11）と検出領域ｑ２の中心位置座標（ｕ
12，ｖ12）とを結ぶ線分Ｂ１の中心位置ｕ10を式を用
いて求め（ステップＳ１５）、検出領域ｑ３の中心位置
座標（ｕ13，ｖ13）と検出領域ｑ４の中心位置座標（ｕ
14，ｖ14）とを結ぶ線分Ｂ２の中心位置ｖ10とを求める
（ステップＳ１６）。
座標（ｕ11，ｖ11）と検出領域ｑ２の中心位置座標（ｕ
12，ｖ12）とを結ぶ線分Ｂ１の中心位置ｕ10を式を用
いて求め（ステップＳ１５）、検出領域ｑ３の中心位置
座標（ｕ13，ｖ13）と検出領域ｑ４の中心位置座標（ｕ
14，ｖ14）とを結ぶ線分Ｂ２の中心位置ｖ10とを求める
（ステップＳ１６）。
【００４３】次いで、こうして求めた検出位置座標（ｕ
10，ｖ10）と基準位置座標（ｕｏ，ｖｏ）とから補正量
（ｄｕ，ｄｖ）を求める（ステップＳ１７）。
10，ｖ10）と基準位置座標（ｕｏ，ｖｏ）とから補正量
（ｄｕ，ｄｖ）を求める（ステップＳ１７）。
【００４４】 ｄｕ＝ｕｏ−ｕ10 ｄｖ＝ｖｏ−ｖ10 次いで、この補正量（ｄｕ，ｄｖ）を下記の変換式を用
いてＸＹ座標系に変換する（ステップＳ１８）。
いてＸＹ座標系に変換する（ステップＳ１８）。
【００４５】 ｄｘ＝ｄｕ・ｃｏｓθ−ｄｖ・ｓｉｎθ ｄｙ＝ｄｕ・ｓｉｎθ＋ｄｖ・ｃｏｓθ こうして求めた補正量（ｄｘ，ｄｙ）だけ検査対象物の
画像をスクロールして位置ずれ量を補正し（ステップＳ
１９）、補正後の画像を第２画像メモリに記憶する（ス
テップＳ２０）。
画像をスクロールして位置ずれ量を補正し（ステップＳ
１９）、補正後の画像を第２画像メモリに記憶する（ス
テップＳ２０）。
【００４６】第２画像メモリ１０に格納された補正後の
検査対象物の画像Ｋ′は、認識処理部７４においてモデ
ルメモリ９に登録された基準円形画像Ｋと比較され、検
査対象物の良否を判定する。
検査対象物の画像Ｋ′は、認識処理部７４においてモデ
ルメモリ９に登録された基準円形画像Ｋと比較され、検
査対象物の良否を判定する。
【００４７】
【発明の効果】本発明による位置ずれ量検出装置および
画像検査装置によれば、基準円形画像の四隅に所定領域
を設定するようにしたので、基準円形画像および処理対
象画像を撮像画像内にいっぱいに写し出した状態で位置
ずれ補正を行うことができ、位置ずれ補正時の要求と検
査時の要求とを同時に満たすことができる。また、四隅
に所定領域を設定することにより、それに合わせてＸＹ
座標系を所定角度回転させた座標系で処理するので、演
算処理を簡素化することができる。
画像検査装置によれば、基準円形画像の四隅に所定領域
を設定するようにしたので、基準円形画像および処理対
象画像を撮像画像内にいっぱいに写し出した状態で位置
ずれ補正を行うことができ、位置ずれ補正時の要求と検
査時の要求とを同時に満たすことができる。また、四隅
に所定領域を設定することにより、それに合わせてＸＹ
座標系を所定角度回転させた座標系で処理するので、演
算処理を簡素化することができる。
【００４８】また、本発明による記録媒体に記録した位
置ずれ量検出プログラムを用いて位置ずれ量装置を制御
すれば、基準円形画像の四隅に所定領域を設定し、基準
円形画像および処理対象画像を撮像画像内にいっぱいに
写し出した状態で位置ずれ補正を行うので、位置ずれ補
正時の要求と検査時の要求とを同時に満たすことができ
る。
置ずれ量検出プログラムを用いて位置ずれ量装置を制御
すれば、基準円形画像の四隅に所定領域を設定し、基準
円形画像および処理対象画像を撮像画像内にいっぱいに
写し出した状態で位置ずれ補正を行うので、位置ずれ補
正時の要求と検査時の要求とを同時に満たすことができ
る。
【図１】本発明による位置ずれ量検出装置の一実施の形
態を含む画像検査装置の一実施の形態を示すブロック図
である。
態を含む画像検査装置の一実施の形態を示すブロック図
である。
【図２】本発明の登録処理の動作を説明するフローチャ
ートである。
ートである。
【図３】基準円形画像等の登録処理を説明する図であ
る。
る。
【図４】本発明の位置ずれ補正処理の動作を説明するフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図５】位置ずれ補正処理を説明する図である。
【図６】従来の位置ずれ量検出装置の登録処理の動作を
説明する図である。
説明する図である。
【図７】従来の位置ずれ量検出装置の位置ずれ補正処理
の動作を説明する図である。
の動作を説明する図である。
１ 撮像部 ２ Ａ／Ｄ変換部 ３ 画像メモリ ４ Ｄ／Ａ変換部 ５ 表示制御部 ６ モニタ ７ ＣＰＵ ８ 入力部 ９ モデルメモリ １０ 第２画像メモリ ７１ 領域設定部 ７２ 位置ずれ量算出部 ７３ 画像サーチ部 ７４ 認識処理部
Claims (7)
- 【請求項１】 基準となる円形状の対象物を撮像して得
られる基準円形画像の四隅に所定領域を設定する領域設
定手段と、 前記各所定領域の画像を記憶するモデル記憶手段と、 前記基準円形画像の径方向に対向する前記所定領域間を
結ぶ線分の中点座標を基準位置座標データとして記憶す
る記憶手段と、 処理対象となる円形状の対象物を撮像して得られる処理
対象画像を前記モデル記憶手段に記憶した前記各所定領
域の画像でサーチして対応する領域を検出する画像サー
チ手段と、 前記画像サーチ手段で検出した領域の径方向に対向する
領域間を結ぶ線分の中点座標を検出位置座標データとし
て記憶する記憶手段と、 前記基準位置座標データおよび前記検出位置座標データ
の差から前記処理対象画像の前記基準円形画像に対する
位置ずれ量を求める位置ずれ量算出手段と、を備えるこ
とを特徴とする位置ずれ量検出装置。 - 【請求項２】 前記領域設定手段は、前記基準円形画像
の水平方向の上下の接線内および垂直方向の左右の接線
内に収まるように前記各所定領域を設定することを特徴
とする請求項１記載の位置ずれ量検出装置。 - 【請求項３】 前記位置ずれ量算出手段は、前記基準位
置座標データおよび前記検出位置座標データをＸＹ座標
系から所定角度回転させた座標系に変換する変換手段
と、変換後の座標データで位置ずれ量を算出する演算手
段と、前記算出した位置ずれ量をＸＹ座標系に変換する
変換手段とを備えることを特徴とする位置ずれ量検出装
置。 - 【請求項４】 基準となる円形状の対象物を撮像して得
られる基準円形画像の四隅に所定領域を設定する領域設
定手段と、 前記各所定領域の画像を記憶するモデル記憶手段と、 前記基準円形画像の径方向に対向する前記各所定領域間
を結ぶ線分の中点座標を基準位置座標データとして記憶
する記憶手段と、 処理対象となる円形状の対象物を撮像して得られる処理
対象画像を前記モデル記憶手段に記憶した前記各所定領
域の画像でサーチして対応する領域を検出する画像サー
チ手段と、 前記画像サーチ手段で検出した領域の径方向に対向する
領域間を結ぶ線分の中点座標を検出位置座標データとし
て記憶する記憶手段と、 前記基準位置座標データおよび前記検出位置座標データ
の差から前記処理対象画像の前記基準円形画像に対する
位置ずれ量を求める位置ずれ量算出手段と、 前記位置ずれ量算出手段で検出した位置ずれ量に基づい
て前記基準円形画像および前記処理対象画像の位置を一
致させた後に両画像間の所定の認識処理を行う認識処理
手段と、 を備えることを特徴とする画像検査装置。 - 【請求項５】 前記領域設定手段は、前記基準円形画像
の水平方向の上下の接線内および垂直方向の左右の接線
内に収まるように前記各所定領域を設定することを特徴
とする請求項４記載の画像検査装置。 - 【請求項６】 前記位置ずれ量算出手段は、前記基準位
置座標データおよび前記検出位置座標データをＸＹ座標
系から所定角度回転させた座標系に変換する変換手段
と、変換後の座標データで位置ずれ量を算出する演算手
段と、前記算出した位置ずれ量をＸＹ座標系に変換する
変換手段とを備えることを特徴とする請求項４記載の画
像検査装置。 - 【請求項７】 基準円形画像の四隅に所定領域を設定す
る手順と、 前記基準円形画像の径方向に対向する前記所定領域間を
結ぶ線分の中点座標を基準位置座標とする手順と、 処理対象となる円形状の対象物を撮像して得られる処理
対象画像を前記所定領域の画像でサーチして対応する領
域を検出する手順と、 前記検出した領域の径方向に対向する領域間を結ぶ線分
の中点座標を検出位置座標とする手順と、 前記基準位置座標および前記検出位置座標から前記処理
対象画像の前記基準円形画像に対する位置ずれ量を求め
る手順と、からなる位置ずれ量検出プログラムを記録し
た機械読み取り可能な記録媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13297597A JPH10307920A (ja) | 1997-05-08 | 1997-05-08 | 位置ずれ量検出装置及び画像検査装置並びに位置ずれ量検出プログラムを記録した機械読み取り可能な記録媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13297597A JPH10307920A (ja) | 1997-05-08 | 1997-05-08 | 位置ずれ量検出装置及び画像検査装置並びに位置ずれ量検出プログラムを記録した機械読み取り可能な記録媒体 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10307920A true JPH10307920A (ja) | 1998-11-17 |
Family
ID=15093874
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13297597A Pending JPH10307920A (ja) | 1997-05-08 | 1997-05-08 | 位置ずれ量検出装置及び画像検査装置並びに位置ずれ量検出プログラムを記録した機械読み取り可能な記録媒体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10307920A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109084715A (zh) * | 2018-08-21 | 2018-12-25 | Oppo广东移动通信有限公司 | 一种电子设备安装精度的测量方法、装置及存储介质 |
| CN113808188A (zh) * | 2021-08-17 | 2021-12-17 | 苏州市路远智能装备有限公司 | 元件的拍摄方法 |
| CN116580182A (zh) * | 2023-04-13 | 2023-08-11 | 北京金和网络股份有限公司 | 一种自动调整的目标检测的方法、系统、设备及存储介质 |
-
1997
- 1997-05-08 JP JP13297597A patent/JPH10307920A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109084715A (zh) * | 2018-08-21 | 2018-12-25 | Oppo广东移动通信有限公司 | 一种电子设备安装精度的测量方法、装置及存储介质 |
| CN113808188A (zh) * | 2021-08-17 | 2021-12-17 | 苏州市路远智能装备有限公司 | 元件的拍摄方法 |
| CN113808188B (zh) * | 2021-08-17 | 2023-09-19 | 苏州市路远智能装备有限公司 | 元件的拍摄方法 |
| CN116580182A (zh) * | 2023-04-13 | 2023-08-11 | 北京金和网络股份有限公司 | 一种自动调整的目标检测的方法、系统、设备及存储介质 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20040223 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20040309 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20040510 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20040608 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |