JP2000193435A - 対象物の画像処理方法 - Google Patents
対象物の画像処理方法Info
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- JP2000193435A JP2000193435A JP10371591A JP37159198A JP2000193435A JP 2000193435 A JP2000193435 A JP 2000193435A JP 10371591 A JP10371591 A JP 10371591A JP 37159198 A JP37159198 A JP 37159198A JP 2000193435 A JP2000193435 A JP 2000193435A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＣＣＤカメラにより取り込まれた対象画像を
その中心からの展開画像として取り出し、対象画像の特
徴に応じて直交座標上の任意方向の射影を取り出せるよ
うにした対象物の画像認識方法を提供する。 【解決手段】対象画像をＣＣＤカメラ２によりフレーム
ＲＡＭ５に取り込み、取り込まれた対象画像の中心座標
を検出して、この中心から半径方向に位置する画素を順
次呼び出し、その画素が持つ情報をフレームＲＡＭに記
憶する一方、この半径方向を所定角度毎変えて前記動作
を繰り返し行い、前記情報と角度とにより形成されるＸ
Ｙ座標上に対象画像の展開画像が記憶されるように構成
されている。そのため、対象物が複数個の同心円でなる
バーコードを持つ場合には、展開画像のＸ方向の射影を
得るだけで、円周上の画像情報を簡単に収集できる。ま
た、対象物が放射状に延びるバーコードを持つ場合に
は、展開画像のＹ方向の射影を得るだけで、放射方向の
画像情報が得られ、対象画像の認識が簡単となるばかり
か、対象物と比較対象物の比較判定も射影の比較から簡
単にすることができる
その中心からの展開画像として取り出し、対象画像の特
徴に応じて直交座標上の任意方向の射影を取り出せるよ
うにした対象物の画像認識方法を提供する。 【解決手段】対象画像をＣＣＤカメラ２によりフレーム
ＲＡＭ５に取り込み、取り込まれた対象画像の中心座標
を検出して、この中心から半径方向に位置する画素を順
次呼び出し、その画素が持つ情報をフレームＲＡＭに記
憶する一方、この半径方向を所定角度毎変えて前記動作
を繰り返し行い、前記情報と角度とにより形成されるＸ
Ｙ座標上に対象画像の展開画像が記憶されるように構成
されている。そのため、対象物が複数個の同心円でなる
バーコードを持つ場合には、展開画像のＸ方向の射影を
得るだけで、円周上の画像情報を簡単に収集できる。ま
た、対象物が放射状に延びるバーコードを持つ場合に
は、展開画像のＹ方向の射影を得るだけで、放射方向の
画像情報が得られ、対象画像の認識が簡単となるばかり
か、対象物と比較対象物の比較判定も射影の比較から簡
単にすることができる
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＣＣＤカメラによ
り取り込まれた対象物の画像の形状によって対象物の認
識に適した画像情報を得ることができる対象物の画像処
理方法に関する。
り取り込まれた対象物の画像の形状によって対象物の認
識に適した画像情報を得ることができる対象物の画像処
理方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】最近、各種製品の自動組立や、製品に組
み込まれる部品の良否判定にあっては、ＣＣＤカメラが
しばしば使用され、ＣＣＤカメラにより取り込まれた対
象物の画像が、あらかじめ取り込まれた画像と同一か否
かの判定が行われている。その際、ＣＣＤカメラの前方
に供給される部品は正確に位置決めされなかったり、そ
の方向が定まらずに供給されることが多くなっている。
そのため、ＣＣＤカメラにより取り込まれた対象物の画
像から基準点等の基準位置画像の位置を探査し、この位
置から対象物の画像の傾きを算出して、この傾きから画
像の座標データを補正し、対象物の画像を認識する方法
が多用されており、この方法により得られた画像とあら
かじめ記憶された比較対象物の画像との比較により部品
の良否判定が行われている。
み込まれる部品の良否判定にあっては、ＣＣＤカメラが
しばしば使用され、ＣＣＤカメラにより取り込まれた対
象物の画像が、あらかじめ取り込まれた画像と同一か否
かの判定が行われている。その際、ＣＣＤカメラの前方
に供給される部品は正確に位置決めされなかったり、そ
の方向が定まらずに供給されることが多くなっている。
そのため、ＣＣＤカメラにより取り込まれた対象物の画
像から基準点等の基準位置画像の位置を探査し、この位
置から対象物の画像の傾きを算出して、この傾きから画
像の座標データを補正し、対象物の画像を認識する方法
が多用されており、この方法により得られた画像とあら
かじめ記憶された比較対象物の画像との比較により部品
の良否判定が行われている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この対象物の画像処理
方法では、ＣＣＤカメラにより取り込まれる画像全域あ
るいは矩形カーソルにより区切られる区域の画素の座標
データをすべて補正する必要があり、これに大変な処理
時間が必要となっている。また、取り込まれた対象物の
対象画像が図３に示すような同心上に配置された複数の
円でなる円形バーコードであろうが、図４に示すような
半径方向に等角度をおいて延びる複数のバーでなる放射
形バーコードであろうが、また複雑な形状の画像を持つ
もの（図示せず）であろうが、取り込まれた画像の区域
の画素が持つ情報から同じように画像を認識して、比較
画像と比較しなければならない。そのため、対象画像が
バーコードのような単純な形状の画像であってもその認
識に時間を要することとなり、対象物が持つ形状によっ
てはその認識時間の短縮化を図ることができる対象物の
画像処理方法が要望されている。
方法では、ＣＣＤカメラにより取り込まれる画像全域あ
るいは矩形カーソルにより区切られる区域の画素の座標
データをすべて補正する必要があり、これに大変な処理
時間が必要となっている。また、取り込まれた対象物の
対象画像が図３に示すような同心上に配置された複数の
円でなる円形バーコードであろうが、図４に示すような
半径方向に等角度をおいて延びる複数のバーでなる放射
形バーコードであろうが、また複雑な形状の画像を持つ
もの（図示せず）であろうが、取り込まれた画像の区域
の画素が持つ情報から同じように画像を認識して、比較
画像と比較しなければならない。そのため、対象画像が
バーコードのような単純な形状の画像であってもその認
識に時間を要することとなり、対象物が持つ形状によっ
てはその認識時間の短縮化を図ることができる対象物の
画像処理方法が要望されている。
【０００４】本発明は、上記要望に鑑み発明されたもの
で、ＣＣＤカメラにより取り込まれた対象画像をその中
心からの展開画像として取り出し、対象画像の特徴に応
じて直交座標上の任意方向の射影を取り出せるようにし
た対象物の画像処理方法を提供しようとするものであ
る。
で、ＣＣＤカメラにより取り込まれた対象画像をその中
心からの展開画像として取り出し、対象画像の特徴に応
じて直交座標上の任意方向の射影を取り出せるようにし
た対象物の画像処理方法を提供しようとするものであ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】対象画像をＣＣＤカメラ
によりフレームＲＡＭに取り込み、取り込まれた対象画
像の中心座標を検出して、この中心から半径方向に位置
する画素を順次呼び出し、その画素が持つ情報をフレー
ムＲＡＭに記憶する一方、この半径方向を所定角度毎変
えて前記動作を繰り返し行い、前記情報と角度とにより
形成されるＸＹ座標上に対象画像の展開画像が記憶され
るように構成されている。そのため、対象物が複数個の
同心円でなる円形バーコードを持つ場合には、展開画像
のＸ方向の射影を得るだけで、円周上の画像情報を簡単
に収集でき、あらかじめ記憶された比較画像の射影との
比較判定を簡単にすることができる。また、対象物が放
射状に延びる放射形バーコードを持つ場合には、展開画
像のＹ方向の射影を得るだけで、放射方向の画像情報が
得られ、この画像情報とあらかじめ記憶された比較画像
の射影との比較判定を簡単にすることができる。
によりフレームＲＡＭに取り込み、取り込まれた対象画
像の中心座標を検出して、この中心から半径方向に位置
する画素を順次呼び出し、その画素が持つ情報をフレー
ムＲＡＭに記憶する一方、この半径方向を所定角度毎変
えて前記動作を繰り返し行い、前記情報と角度とにより
形成されるＸＹ座標上に対象画像の展開画像が記憶され
るように構成されている。そのため、対象物が複数個の
同心円でなる円形バーコードを持つ場合には、展開画像
のＸ方向の射影を得るだけで、円周上の画像情報を簡単
に収集でき、あらかじめ記憶された比較画像の射影との
比較判定を簡単にすることができる。また、対象物が放
射状に延びる放射形バーコードを持つ場合には、展開画
像のＹ方向の射影を得るだけで、放射方向の画像情報が
得られ、この画像情報とあらかじめ記憶された比較画像
の射影との比較判定を簡単にすることができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施
の形態を説明する。図１において、１はＣＣＤカメラ２
を備えた画像処理装置であり、部品の良否判定を行うマ
ッチング装置（図示せず）とともに、自動組立ラインの
部品良否判定ステーションに配置されている。この画像
処理装置１は、自動組立ラインの主制御装置（図示せ
ず）から良否判定指令信号を受けて駆動指令信号を出力
する制御部３と、駆動指令信号により作動するＣＣＤカ
メラインタフェイス４と、各画素の持つ輝度信号に応じ
た２５６段階の濃淡値を記憶する第１記憶領域５ａおよ
び対象物の一例の部品９の画像の展開画像を記憶する第
２記憶領域５ｂを有するフレームＲＡＭ５と、部品９の
良否判定に必要な基準情報および部品９の展開画像から
得られる射影画像の配列情報等を記憶する記憶部６と、
フレームＲＡＭ５および記憶部６に記憶された情報に応
じて画像等を表示する表示部７と、射影方向指令信号等
各種データを入力する操作部８とからなっている。
の形態を説明する。図１において、１はＣＣＤカメラ２
を備えた画像処理装置であり、部品の良否判定を行うマ
ッチング装置（図示せず）とともに、自動組立ラインの
部品良否判定ステーションに配置されている。この画像
処理装置１は、自動組立ラインの主制御装置（図示せ
ず）から良否判定指令信号を受けて駆動指令信号を出力
する制御部３と、駆動指令信号により作動するＣＣＤカ
メラインタフェイス４と、各画素の持つ輝度信号に応じ
た２５６段階の濃淡値を記憶する第１記憶領域５ａおよ
び対象物の一例の部品９の画像の展開画像を記憶する第
２記憶領域５ｂを有するフレームＲＡＭ５と、部品９の
良否判定に必要な基準情報および部品９の展開画像から
得られる射影画像の配列情報等を記憶する記憶部６と、
フレームＲＡＭ５および記憶部６に記憶された情報に応
じて画像等を表示する表示部７と、射影方向指令信号等
各種データを入力する操作部８とからなっている。
【０００７】前記ＣＣＤカメラインタフェイス４はＣＣ
Ｄカメラ２の各画素が持つ輝度信号を２５６段階の濃淡
値に変換して、これらをフレームＲＡＭ５にそのアドレ
スとともに出力し、ＣＣＤカメラ２に取り込まれた画像
がフレームＲＡＭ５の第１記憶領域５ａにＣＣＤカメラ
２の撮像面に対応した直交座標上の濃淡画像として記憶
されるように構成されている。また、前記フレームＲＡ
Ｍ５はＸＹ座標面を持つ第２記憶領域５ｂを持ってお
り、その領域幅は所定範囲内の半径方向の画素数とスキ
ャン半径数とにより決められるように構成されている。
また、前記記憶部６は濃淡画像から展開画像を得る半径
をサンプリングするサンプリング角度、第２記憶領域の
領域幅、基準の濃淡画像上の展開基準線分ＯＰ上の画素
数Ｃ等操作部８から入力されるデータを記憶するように
構成されている。さらに、前記操作部８は、部品９の画
像の形状に応じてその特徴点を得やすい展開画像の射影
方向を指示する射影方向指令信号、その他必要な情報を
入力できるように構成されている。前記制御部３とフレ
−ムＲＡＭ５、記憶部６、表示部７、操作部８とは、そ
れぞれインタフェイスバスにより接続されている。な
お、フレームＲＡＭ５に記憶される画素の持つ情報は二
値化された信号であってもよい。
Ｄカメラ２の各画素が持つ輝度信号を２５６段階の濃淡
値に変換して、これらをフレームＲＡＭ５にそのアドレ
スとともに出力し、ＣＣＤカメラ２に取り込まれた画像
がフレームＲＡＭ５の第１記憶領域５ａにＣＣＤカメラ
２の撮像面に対応した直交座標上の濃淡画像として記憶
されるように構成されている。また、前記フレームＲＡ
Ｍ５はＸＹ座標面を持つ第２記憶領域５ｂを持ってお
り、その領域幅は所定範囲内の半径方向の画素数とスキ
ャン半径数とにより決められるように構成されている。
また、前記記憶部６は濃淡画像から展開画像を得る半径
をサンプリングするサンプリング角度、第２記憶領域の
領域幅、基準の濃淡画像上の展開基準線分ＯＰ上の画素
数Ｃ等操作部８から入力されるデータを記憶するように
構成されている。さらに、前記操作部８は、部品９の画
像の形状に応じてその特徴点を得やすい展開画像の射影
方向を指示する射影方向指令信号、その他必要な情報を
入力できるように構成されている。前記制御部３とフレ
−ムＲＡＭ５、記憶部６、表示部７、操作部８とは、そ
れぞれインタフェイスバスにより接続されている。な
お、フレームＲＡＭ５に記憶される画素の持つ情報は二
値化された信号であってもよい。
【０００８】前記制御部３は、自動組立ラインの主制御
装置から良否判定指令信号を受けると、図２に示すよう
に、 １）ＣＣＤカメラインタフェイスに駆動指令信号を出力
する（フレームＲＡＭの第１記憶領域に濃淡画像が記憶
される）。 ２）フレームＲＡＭの濃淡画像から対象画像の中心を算
出する基準点の有無を判別し、これがない時、２０）に
ジャンプする。 ３）濃淡画像中の対象画像からその中心座標Ｏ（Ｏx，
Ｏy）を算出する。 ４）ｎ＝０、ｙ＝Ｏy＋Ｃ、Ｘ＝０、Ｙ＝０をセット。 ５）傾斜角度β＝ｎ＊α。 ６）基準線分ＯＰ上の線分ＰＱ上の各座標と、対象画像
の中心座標Ｏ（Ｏx，Ｏy）と次式の座標変換式とによ
り、対象画像の中心座標Ｏからサンプリング角度βで延
びる直線上の座標Ｓ（ｘ1，ｙ1）を算出する（図３参
照。Ｑ点は、Ｐ点から基準線上の画素数Ｎだけ中心座標
側に位置する点であり、代入座標幅を決めるものであ
り、対象画像の線分ＯＰをサンプリング角度α毎に座標
変換する。）。 ７）座標（ｘ1，ｙ1）が持つ濃淡値をフレームＲＡＭの
第２記憶領域に記憶する（第２記憶領域のＹ座標を＋
１）。 ８）ｙがＱ点のｙ座標と等しいか否かを判定し、これが
等しくない時、ｙ＝ｙ−１して、６）に戻る。 ９）第２記憶領域のＸ座標が第２記憶領域の領域幅に等
しいか否かを判定し、これが等しい時、１１）にジャン
プする。注；サンプリング開始半径と終了半径とが重な
らないようにしてもよい。 １０）ｎ＝ｎ＋１、ｙ＝Ｏy＋Ｃにセットするととも
に、第２記憶領域のＸ座標に ＋１加算し、５）に戻
る。 １１）Ｙ座標＝０にセットする。 １２）Ｘ方向射影指令信号の有無を判断し、これがない
時、１６）にジャンプする。 １３）フレームＲＡＭの第２記憶領域からＹ座標に対応
するすべてのＸ座標の濃淡値を順次加算してＸ方向射影
情報を得て、これらを記憶部のＹ座標に対応する配列記
憶領域に記憶する。 １４）Ｙ＝Ｎー１か否かを判定し、これがＮー１の時、
１９）にジャンプする。 １５）Ｙ＝Ｙ＋１として、１３）に戻る。 １６）Ｘ座標＝０にセットする。 １７）フレームＲＡＭの第２記憶領域からＸ座標に対す
るすべてのＹ座標の濃淡値を加算してＹ方向射影情報を
得て、これを記憶部のＸ座標に対応する配列記憶領域に
記憶する。 １８）Ｘ座標が第２記憶領域の領域幅か否かを判定し、
これが第２記憶領域の領域幅でない時、Ｘ＝Ｘ＋１とし
て、１７）に戻る。 １９）射影処理完了信号および射影情報をマッチング装
置に出力して、２１）にジャンプする。 ２０）対象画像認識不能信号をマッチング装置に出力す
る。 ２１）エンド。 となるように構成されている。
装置から良否判定指令信号を受けると、図２に示すよう
に、 １）ＣＣＤカメラインタフェイスに駆動指令信号を出力
する（フレームＲＡＭの第１記憶領域に濃淡画像が記憶
される）。 ２）フレームＲＡＭの濃淡画像から対象画像の中心を算
出する基準点の有無を判別し、これがない時、２０）に
ジャンプする。 ３）濃淡画像中の対象画像からその中心座標Ｏ（Ｏx，
Ｏy）を算出する。 ４）ｎ＝０、ｙ＝Ｏy＋Ｃ、Ｘ＝０、Ｙ＝０をセット。 ５）傾斜角度β＝ｎ＊α。 ６）基準線分ＯＰ上の線分ＰＱ上の各座標と、対象画像
の中心座標Ｏ（Ｏx，Ｏy）と次式の座標変換式とによ
り、対象画像の中心座標Ｏからサンプリング角度βで延
びる直線上の座標Ｓ（ｘ1，ｙ1）を算出する（図３参
照。Ｑ点は、Ｐ点から基準線上の画素数Ｎだけ中心座標
側に位置する点であり、代入座標幅を決めるものであ
り、対象画像の線分ＯＰをサンプリング角度α毎に座標
変換する。）。 ７）座標（ｘ1，ｙ1）が持つ濃淡値をフレームＲＡＭの
第２記憶領域に記憶する（第２記憶領域のＹ座標を＋
１）。 ８）ｙがＱ点のｙ座標と等しいか否かを判定し、これが
等しくない時、ｙ＝ｙ−１して、６）に戻る。 ９）第２記憶領域のＸ座標が第２記憶領域の領域幅に等
しいか否かを判定し、これが等しい時、１１）にジャン
プする。注；サンプリング開始半径と終了半径とが重な
らないようにしてもよい。 １０）ｎ＝ｎ＋１、ｙ＝Ｏy＋Ｃにセットするととも
に、第２記憶領域のＸ座標に ＋１加算し、５）に戻
る。 １１）Ｙ座標＝０にセットする。 １２）Ｘ方向射影指令信号の有無を判断し、これがない
時、１６）にジャンプする。 １３）フレームＲＡＭの第２記憶領域からＹ座標に対応
するすべてのＸ座標の濃淡値を順次加算してＸ方向射影
情報を得て、これらを記憶部のＹ座標に対応する配列記
憶領域に記憶する。 １４）Ｙ＝Ｎー１か否かを判定し、これがＮー１の時、
１９）にジャンプする。 １５）Ｙ＝Ｙ＋１として、１３）に戻る。 １６）Ｘ座標＝０にセットする。 １７）フレームＲＡＭの第２記憶領域からＸ座標に対す
るすべてのＹ座標の濃淡値を加算してＹ方向射影情報を
得て、これを記憶部のＸ座標に対応する配列記憶領域に
記憶する。 １８）Ｘ座標が第２記憶領域の領域幅か否かを判定し、
これが第２記憶領域の領域幅でない時、Ｘ＝Ｘ＋１とし
て、１７）に戻る。 １９）射影処理完了信号および射影情報をマッチング装
置に出力して、２１）にジャンプする。 ２０）対象画像認識不能信号をマッチング装置に出力す
る。 ２１）エンド。 となるように構成されている。
【０００９】なお、前記座標変換の行列式は、回転角零
度の行列式にサンプリング角度αの行列式を順次乗算す
ることによっても実現できる。
度の行列式にサンプリング角度αの行列式を順次乗算す
ることによっても実現できる。
【００１０】前記マッチング装置は、画像処理装置１か
ら射影処理完了信号とＸ方向射影情報を受けると、この
Ｘ方向射影情報から直接射影情報の持つ情報の内容を認
識するとともに、あらかじめ記憶された基準射影情報と
の比較判定から部品の良否判定を行うように構成されて
いる。また、マッチング装置は、Ｙ方向射影情報を受け
ると、これを基準の射影情報に対応する射影情報に変換
して変換後の射影情報から、射影情報の持つ情報の内容
を認識するとともに、あらかじめ記憶された基準射影情
報との比較判定から部品の良否判定を行うように構成さ
れている。
ら射影処理完了信号とＸ方向射影情報を受けると、この
Ｘ方向射影情報から直接射影情報の持つ情報の内容を認
識するとともに、あらかじめ記憶された基準射影情報と
の比較判定から部品の良否判定を行うように構成されて
いる。また、マッチング装置は、Ｙ方向射影情報を受け
ると、これを基準の射影情報に対応する射影情報に変換
して変換後の射影情報から、射影情報の持つ情報の内容
を認識するとともに、あらかじめ記憶された基準射影情
報との比較判定から部品の良否判定を行うように構成さ
れている。
【００１１】上記画像処理装置１では、ＣＣＤカメラ２
の下方に部品９が停止すると、自動組立ラインの主制御
装置から良否判定指令信号が出力され、制御部３からＣ
ＣＤカメラインタフェイス４に駆動指令信号が出力され
る。そのため、ＣＣＤカメラ２の各画素の持つ輝度に応
じた２５６段階の濃淡値がそのアドレスとともに、フレ
ームＲＡＭ５の第１記憶領域５ａに順次出力され、ＣＣ
Ｄカメラ２の撮像面に対応する直交座標上に濃淡画像が
記憶される。この濃淡画像から、対象画像の中心を算出
する基準点等の基準位置画像の有無が判定され、これが
ない時には、直ちにマッチング装置に対象画像認識不能
信号が出力され、以後の良否判定が中止される。
の下方に部品９が停止すると、自動組立ラインの主制御
装置から良否判定指令信号が出力され、制御部３からＣ
ＣＤカメラインタフェイス４に駆動指令信号が出力され
る。そのため、ＣＣＤカメラ２の各画素の持つ輝度に応
じた２５６段階の濃淡値がそのアドレスとともに、フレ
ームＲＡＭ５の第１記憶領域５ａに順次出力され、ＣＣ
Ｄカメラ２の撮像面に対応する直交座標上に濃淡画像が
記憶される。この濃淡画像から、対象画像の中心を算出
する基準点等の基準位置画像の有無が判定され、これが
ない時には、直ちにマッチング装置に対象画像認識不能
信号が出力され、以後の良否判定が中止される。
【００１２】前記基準位置画像が存在する時には、この
基準位置画像から対象画像の中心座標Ｏ（Ｏx，Ｏy）が
算出される（図３参照）。さらに、この中心座標Ｏ（Ｏ
x，Ｏy）、座標変換の基準線分ＯＰのＰ点の座標（Ｏ
x，Ｏy＋Ｃ）、Ｐ点から基準線上の画素数Ｎだけ中心座
標側に位置する点Ｑの座標が算出され、このＰ点および
Ｑ点間のｙ座標データが順に座標変換式に入力され、こ
の変換された座標に対する濃淡値が図５に示すようにフ
レームＲＡＭ５の第２記憶領域５ｂのＸ座標に対応する
Ｙ座標の値として順に記憶される。前記線分ＯＱの傾斜
角度β（＝ｎ＊α，０≦ｎ≦Ｎ）が変わる毎に前記動作
が繰り返され、濃淡画像から対象画像の展開画像がフレ
ームＲＡＭ５の第２記憶領域５ｂに記憶される。
基準位置画像から対象画像の中心座標Ｏ（Ｏx，Ｏy）が
算出される（図３参照）。さらに、この中心座標Ｏ（Ｏ
x，Ｏy）、座標変換の基準線分ＯＰのＰ点の座標（Ｏ
x，Ｏy＋Ｃ）、Ｐ点から基準線上の画素数Ｎだけ中心座
標側に位置する点Ｑの座標が算出され、このＰ点および
Ｑ点間のｙ座標データが順に座標変換式に入力され、こ
の変換された座標に対する濃淡値が図５に示すようにフ
レームＲＡＭ５の第２記憶領域５ｂのＸ座標に対応する
Ｙ座標の値として順に記憶される。前記線分ＯＱの傾斜
角度β（＝ｎ＊α，０≦ｎ≦Ｎ）が変わる毎に前記動作
が繰り返され、濃淡画像から対象画像の展開画像がフレ
ームＲＡＭ５の第２記憶領域５ｂに記憶される。
【００１３】この展開画像が得られると、対象画像が複
数個の同心円を持つような円形バーコードである場合に
は、Ｘ方向射影指令信号が入力されるので、フレームＲ
ＡＭ５の第２記憶領域５ｂに記憶された展開画像から、
各Ｙ座標毎にＸ座標が持つ濃淡値がすべて加算され、こ
の加算値が記憶部６に送られて、記憶部６の配列情報記
憶領域にＸ方向射影情報として各Ｙ座標毎に記憶され
る。Ｙ座標すべてについて加算値が記憶されると、マッ
チング装置に射影処理完了信号とともに、記憶部に記憶
されたＸ方向射影情報が出力される。この時、Ｘ方向射
影情報は同心円の有無の情報となっているため、マッチ
ング装置はＸ方向射影情報が持つ情報の内容を簡単に認
識できるばかりか、このＸ方向射影情報とあらかじめ記
憶されたＸ方向基準射影情報との比較判定から部品の良
否判定も簡単にすることができる。
数個の同心円を持つような円形バーコードである場合に
は、Ｘ方向射影指令信号が入力されるので、フレームＲ
ＡＭ５の第２記憶領域５ｂに記憶された展開画像から、
各Ｙ座標毎にＸ座標が持つ濃淡値がすべて加算され、こ
の加算値が記憶部６に送られて、記憶部６の配列情報記
憶領域にＸ方向射影情報として各Ｙ座標毎に記憶され
る。Ｙ座標すべてについて加算値が記憶されると、マッ
チング装置に射影処理完了信号とともに、記憶部に記憶
されたＸ方向射影情報が出力される。この時、Ｘ方向射
影情報は同心円の有無の情報となっているため、マッチ
ング装置はＸ方向射影情報が持つ情報の内容を簡単に認
識できるばかりか、このＸ方向射影情報とあらかじめ記
憶されたＸ方向基準射影情報との比較判定から部品の良
否判定も簡単にすることができる。
【００１４】また、前記部品９の画像が中心から半径方
向に延びる複数個のバーを持つような放射形バーコード
である場合には、Ｙ方向射影指令信号が入力されるの
で、フレームＲＡＭ５の第２記憶領域５ｂに記憶された
展開画像から、各Ｘ座標毎にＹ座標が持つ濃淡値がすべ
て加算され、この加算値が記憶部６に送られ、記憶部６
の配列情報記憶領域にＹ方向射影情報として各Ｘ座標毎
に記憶される。Ｘ座標すべてについて加算値が記憶され
ると、マッチング装置に射影処理完了信号とともに、記
憶部６に記憶されたＸ方向射影情報が出力される。この
時、Ｘ方向射影情報は放射形のバーコードの有無の情報
となっているため、マッチング装置はバーコードの開始
位置を示す基準コードの射影情報を認識できれば、Ｘ方
向射影情報が持つ情報の内容を簡単に認識できるばかり
か、このＸ方向射影情報とあらかじめ記憶されたＸ方向
基準射影情報との比較判定から部品の良否判定も簡単に
行うことができる。
向に延びる複数個のバーを持つような放射形バーコード
である場合には、Ｙ方向射影指令信号が入力されるの
で、フレームＲＡＭ５の第２記憶領域５ｂに記憶された
展開画像から、各Ｘ座標毎にＹ座標が持つ濃淡値がすべ
て加算され、この加算値が記憶部６に送られ、記憶部６
の配列情報記憶領域にＹ方向射影情報として各Ｘ座標毎
に記憶される。Ｘ座標すべてについて加算値が記憶され
ると、マッチング装置に射影処理完了信号とともに、記
憶部６に記憶されたＸ方向射影情報が出力される。この
時、Ｘ方向射影情報は放射形のバーコードの有無の情報
となっているため、マッチング装置はバーコードの開始
位置を示す基準コードの射影情報を認識できれば、Ｘ方
向射影情報が持つ情報の内容を簡単に認識できるばかり
か、このＸ方向射影情報とあらかじめ記憶されたＸ方向
基準射影情報との比較判定から部品の良否判定も簡単に
行うことができる。
【００１５】なお、実施例では、部品９が持つ画像の形
状をバーコードに限定しているが、画像の中心を算出で
きる基準点を有するものであれば、同様に展開画像を得
ることができる。
状をバーコードに限定しているが、画像の中心を算出で
きる基準点を有するものであれば、同様に展開画像を得
ることができる。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は対象画像
をＣＣＤカメラによりフレームＲＡＭに取り込み、取り
込まれた対象画像の中心座標を検出して、この中心から
半径方向に位置する画素を順次呼び出し、その画素が持
つ情報をフレームＲＡＭに記憶する一方、この半径方向
を所定角度毎変えて前記動作を繰り返し行い、前記情報
と角度とにより形成されるＸＹ座標上に対象画像の展開
画像を記憶するように構成されている。そのため、対象
物が複数個の同心円でなるバーコードを持つ場合には、
展開画像のＸ方向の射影を得るだけで、円周上の画像情
報を簡単に認識できる。また、対象物が放射状に延びる
バーコードを持つ場合には、展開画像のＹ方向の射影を
得るだけで、放射方向の画像情報が得られ、対象画像の
認識が簡単となるばかりか、対象物と比較対象物の比較
判定も射影の比較から簡単にすることができる。
をＣＣＤカメラによりフレームＲＡＭに取り込み、取り
込まれた対象画像の中心座標を検出して、この中心から
半径方向に位置する画素を順次呼び出し、その画素が持
つ情報をフレームＲＡＭに記憶する一方、この半径方向
を所定角度毎変えて前記動作を繰り返し行い、前記情報
と角度とにより形成されるＸＹ座標上に対象画像の展開
画像を記憶するように構成されている。そのため、対象
物が複数個の同心円でなるバーコードを持つ場合には、
展開画像のＸ方向の射影を得るだけで、円周上の画像情
報を簡単に認識できる。また、対象物が放射状に延びる
バーコードを持つ場合には、展開画像のＹ方向の射影を
得るだけで、放射方向の画像情報が得られ、対象画像の
認識が簡単となるばかりか、対象物と比較対象物の比較
判定も射影の比較から簡単にすることができる。
【図１】本発明に係る画像処理装置の概略説明図であ
る。
る。
【図２】本発明に係る制御部の概略動作を説明するフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図３】本発明に係る円形バーコードを持つ対象画像の
説明図である。
説明図である。
【図４】本発明に係る放射形バーコードを持つ対象画像
の説明図である。
の説明図である。
【図５】本発明に係る展開画像を記憶するフレームＲＡ
Ｍの第２記憶領域を示す説明図である。
Ｍの第２記憶領域を示す説明図である。
１ 画像処理装置 ２ ＣＣＤカメラ ３ 制御部 ４ ＣＣＤカメラインタフェイス ５ フレームＲＡＭ ５ａ 第１記憶領域 ５ｂ 第２記憶領域 ６ 記憶部 ７ 表示部 ８ 操作部 ９ 部品
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１０年１２月２８日（１９９８．１２．
２８）
２８）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００８】前記制御部３は、自動組立ラインの主制御
装置から良否判定指令信号を受けると、図２に示すよう
に、 １）ＣＣＤカメラインタフェイスに駆動指令信号を出力
する（フレームＲＡＭの第１記憶領域に濃淡画像が記憶
される）。 ２）フレームＲＡＭの濃淡画像から対象画像の中心を算
出する基準点の有無を判別し、これがない時、２０）に
ジャンプする。 ３）濃淡画像中の対象画像からその中心座標Ｏ（Ｏx，
Ｏy）を算出する。 ４）ｎ＝０、ｙ＝Ｏy＋Ｃ、Ｘ＝０、Ｙ＝０をセット。 ５）傾斜角度β＝ｎ＊α。 ６）基準線分ＯＰ上の線分ＰＱ上の各座標と、対象画像
の中心座標Ｏ（Ｏx，Ｏy）と次式の座標変換式とによ
り、対象画像の中心座標Ｏからサンプリング角度βで延
びる直線上の座標Ｓ（ｘ1，ｙ1）を算出する（図３参
照。Ｑ点は、Ｐ点から基準線上の画素数Ｎだけ中心座標
側に位置する点であり、代入座標幅を決めるものであ
り、対象画像の線分ＯＰをサンプリング角度α毎に座標
変換する。）。
装置から良否判定指令信号を受けると、図２に示すよう
に、 １）ＣＣＤカメラインタフェイスに駆動指令信号を出力
する（フレームＲＡＭの第１記憶領域に濃淡画像が記憶
される）。 ２）フレームＲＡＭの濃淡画像から対象画像の中心を算
出する基準点の有無を判別し、これがない時、２０）に
ジャンプする。 ３）濃淡画像中の対象画像からその中心座標Ｏ（Ｏx，
Ｏy）を算出する。 ４）ｎ＝０、ｙ＝Ｏy＋Ｃ、Ｘ＝０、Ｙ＝０をセット。 ５）傾斜角度β＝ｎ＊α。 ６）基準線分ＯＰ上の線分ＰＱ上の各座標と、対象画像
の中心座標Ｏ（Ｏx，Ｏy）と次式の座標変換式とによ
り、対象画像の中心座標Ｏからサンプリング角度βで延
びる直線上の座標Ｓ（ｘ1，ｙ1）を算出する（図３参
照。Ｑ点は、Ｐ点から基準線上の画素数Ｎだけ中心座標
側に位置する点であり、代入座標幅を決めるものであ
り、対象画像の線分ＯＰをサンプリング角度α毎に座標
変換する。）。
【数１】 ７）座標（ｘ1，ｙ1）が持つ濃淡値をフレームＲＡＭの
第２記憶領域に記憶する（第２記憶領域のＹ座標を＋
１）。 ８）ｙがＱ点のｙ座標と等しいか否かを判定し、これが
等しくない時、ｙ＝ｙ−１して、６）に戻る。 ９）第２記憶領域のＸ座標が第２記憶領域の領域幅に等
しいか否かを判定し、これが等しい時、１１）にジャン
プする。注；サンプリング開始半径と終了半径とが重な
らないようにしてもよい。 １０）ｎ＝ｎ＋１、ｙ＝Ｏy＋Ｃにセットするととも
に、第２記憶領域のＸ座標に ＋１加算し、５）に戻
る。 １１）Ｙ座標＝０にセットする。 １２）Ｘ方向射影指令信号の有無を判断し、これがない
時、１６）にジャンプする。 １３）フレームＲＡＭの第２記憶領域からＹ座標に対応
するすべてのＸ座標の濃淡値を順次加算してＸ方向射影
情報を得て、これらを記憶部のＹ座標に対応する配列記
憶領域に記憶する。 １４）Ｙ＝Ｎー１か否かを判定し、これがＮー１の時、
１９）にジャンプする。 １５）Ｙ＝Ｙ＋１として、１３）に戻る。 １６）Ｘ座標＝０にセットする。 １７）フレームＲＡＭの第２記憶領域からＸ座標に対す
るすべてのＹ座標の濃淡値を加算してＹ方向射影情報を
得て、これを記憶部のＸ座標に対応する配列記憶領域に
記憶する。 １８）Ｘ座標が第２記憶領域の領域幅か否かを判定し、
これが第２記憶領域の領域幅でない時、Ｘ＝Ｘ＋１とし
て、１７）に戻る。 １９）射影処理完了信号および射影情報をマッチング装
置に出力して、２１）にジャンプする。 ２０）対象画像認識不能信号をマッチング装置に出力す
る。 ２１）エンド。 となるように構成されている。
第２記憶領域に記憶する（第２記憶領域のＹ座標を＋
１）。 ８）ｙがＱ点のｙ座標と等しいか否かを判定し、これが
等しくない時、ｙ＝ｙ−１して、６）に戻る。 ９）第２記憶領域のＸ座標が第２記憶領域の領域幅に等
しいか否かを判定し、これが等しい時、１１）にジャン
プする。注；サンプリング開始半径と終了半径とが重な
らないようにしてもよい。 １０）ｎ＝ｎ＋１、ｙ＝Ｏy＋Ｃにセットするととも
に、第２記憶領域のＸ座標に ＋１加算し、５）に戻
る。 １１）Ｙ座標＝０にセットする。 １２）Ｘ方向射影指令信号の有無を判断し、これがない
時、１６）にジャンプする。 １３）フレームＲＡＭの第２記憶領域からＹ座標に対応
するすべてのＸ座標の濃淡値を順次加算してＸ方向射影
情報を得て、これらを記憶部のＹ座標に対応する配列記
憶領域に記憶する。 １４）Ｙ＝Ｎー１か否かを判定し、これがＮー１の時、
１９）にジャンプする。 １５）Ｙ＝Ｙ＋１として、１３）に戻る。 １６）Ｘ座標＝０にセットする。 １７）フレームＲＡＭの第２記憶領域からＸ座標に対す
るすべてのＹ座標の濃淡値を加算してＹ方向射影情報を
得て、これを記憶部のＸ座標に対応する配列記憶領域に
記憶する。 １８）Ｘ座標が第２記憶領域の領域幅か否かを判定し、
これが第２記憶領域の領域幅でない時、Ｘ＝Ｘ＋１とし
て、１７）に戻る。 １９）射影処理完了信号および射影情報をマッチング装
置に出力して、２１）にジャンプする。 ２０）対象画像認識不能信号をマッチング装置に出力す
る。 ２１）エンド。 となるように構成されている。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F065 AA03 AA17 AA61 BB02 DD00 FF04 JJ03 JJ09 JJ26 QQ01 QQ03 QQ04 QQ21 QQ23 QQ24 QQ25 QQ27 QQ28 QQ38 QQ45 RR00 SS02 SS13 TT01 5B057 CD20 CH11 DA03 DA11 DB02 DC06 DC19 DC36 5L096 BA03 CA12 CA14 EA27 FA38 FA62 JA11 LA05 9A001 BZ03 HH23 HZ21
Claims (3)
- 【請求項１】対象画像をＣＣＤカメラによりフレームＲ
ＡＭに取り込み、取り込まれた対象画像の中心座標を検
出して、この中心から半径方向に位置する画素を順次呼
び出し、その画素が持つ情報をフレームＲＡＭに記憶す
る一方、この半径方向を所定角度毎変えて前記動作を繰
り返し行い、前記情報と角度とにより形成されるＸＹ座
標上に対象画像の展開画像を記憶することを特徴とする
対象物の画像処理方法。 - 【請求項２】フレームＲＡＭ上の展開画像からＹ座標毎
にＸ軸方向の射影情報を算出してこれを記憶し、この射
影情報から対象画像を認識することを特徴とする請求項
１に記載の対象物の画像処理方法。 - 【請求項３】フレームＲＡＭ上の展開画像からＸ座標毎
にＹ軸方向の射影情報を算出してこれを記憶し、この射
影情報から対象画像を認識することを特徴とする請求項
１に記載の対象物の画像処理方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10371591A JP2984267B1 (ja) | 1998-12-25 | 1998-12-25 | 対象物の画像処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10371591A JP2984267B1 (ja) | 1998-12-25 | 1998-12-25 | 対象物の画像処理方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2984267B1 JP2984267B1 (ja) | 1999-11-29 |
| JP2000193435A true JP2000193435A (ja) | 2000-07-14 |
Family
ID=18498974
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10371591A Expired - Fee Related JP2984267B1 (ja) | 1998-12-25 | 1998-12-25 | 対象物の画像処理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2984267B1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012178133A (ja) * | 2011-02-03 | 2012-09-13 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 被写体認識装置、被写体認識方法及び被写体認識プログラム |
| US20160034781A1 (en) * | 2014-07-31 | 2016-02-04 | International Business Machines Corporation | Method for Accurately Determining the Position and Orientation of Each of a Plurality of Identical Recognition Target Objects in a Search Target Image |
| JP2017167817A (ja) * | 2016-03-16 | 2017-09-21 | ヤフー株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラム |
-
1998
- 1998-12-25 JP JP10371591A patent/JP2984267B1/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012178133A (ja) * | 2011-02-03 | 2012-09-13 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 被写体認識装置、被写体認識方法及び被写体認識プログラム |
| US20160034781A1 (en) * | 2014-07-31 | 2016-02-04 | International Business Machines Corporation | Method for Accurately Determining the Position and Orientation of Each of a Plurality of Identical Recognition Target Objects in a Search Target Image |
| US9483712B2 (en) * | 2014-07-31 | 2016-11-01 | International Business Machines Corporation | Method for accurately determining the position and orientation of each of a plurality of identical recognition target objects in a search target image |
| JP2017167817A (ja) * | 2016-03-16 | 2017-09-21 | ヤフー株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2984267B1 (ja) | 1999-11-29 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |