JPH10281271A - 無段変速機の変速比制御装置 - Google Patents
無段変速機の変速比制御装置Info
- Publication number
- JPH10281271A JPH10281271A JP9089494A JP8949497A JPH10281271A JP H10281271 A JPH10281271 A JP H10281271A JP 9089494 A JP9089494 A JP 9089494A JP 8949497 A JP8949497 A JP 8949497A JP H10281271 A JPH10281271 A JP H10281271A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear ratio
- line pressure
- command value
- continuously variable
- variable transmission
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/66—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings
- F16H61/662—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings with endless flexible members
- F16H61/66254—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings with endless flexible members controlling of shifting being influenced by a signal derived from the engine and the main coupling
- F16H61/66259—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings with endless flexible members controlling of shifting being influenced by a signal derived from the engine and the main coupling using electrical or electronical sensing or control means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ライン圧の変動にかかわらず変速比制御を正
確かつ迅速に行う。 【解決手段】 無段変速機１７への油圧を可変制御する
変速制御手段５０と、ライン圧をエンジン負荷に基づい
て変更するライン圧制御手段５１と、車両の運転状態に
応じて目標変速比を設定する手段５２と、実際の変速比
を検出する実変速比検出手段５３と、無段変速機の変速
比毎に所定の動特性を推定する動特性推定手段５４と、
動特性推定値に基づいて変速比制御定数を演算する変速
比制御定数演算手段５５と、目標変速比と実変速比及び
変速比制御定数に基づいて変速比指令値を演算する手段
５６と、この変速比指令値に基づいて変速制御手段５０
を駆動する駆動手段５７と、実ライン圧を検出するライ
ン圧検出手段５８とを備え、動特性推定手段５４は、少
なくとも実変速比と実ライン圧から変速比毎に無段変速
機の動特性を推定する。
確かつ迅速に行う。 【解決手段】 無段変速機１７への油圧を可変制御する
変速制御手段５０と、ライン圧をエンジン負荷に基づい
て変更するライン圧制御手段５１と、車両の運転状態に
応じて目標変速比を設定する手段５２と、実際の変速比
を検出する実変速比検出手段５３と、無段変速機の変速
比毎に所定の動特性を推定する動特性推定手段５４と、
動特性推定値に基づいて変速比制御定数を演算する変速
比制御定数演算手段５５と、目標変速比と実変速比及び
変速比制御定数に基づいて変速比指令値を演算する手段
５６と、この変速比指令値に基づいて変速制御手段５０
を駆動する駆動手段５７と、実ライン圧を検出するライ
ン圧検出手段５８とを備え、動特性推定手段５４は、少
なくとも実変速比と実ライン圧から変速比毎に無段変速
機の動特性を推定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無段変速機の変速
比制御装置の改良に関するものである。
比制御装置の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両に搭載される無段変速機の変速比制
御装置としては、Ｖベルト式のものが従来から知られて
おり、例えば、本願出願人が提案した本願出願人が提案
した特願平７−８６９９１号等がある。
御装置としては、Ｖベルト式のものが従来から知られて
おり、例えば、本願出願人が提案した本願出願人が提案
した特願平７−８６９９１号等がある。
【０００３】これは、図１１、図１２に示すように、無
段変速機のＶベルト２４との接触プーリ幅が、油圧に基
づいて可変制御されるプライマリ側とセカンダリ側の一
対の可変プーリ１６、２６を備え、プライマリプーリ１
６のシリンダ室２０へ供給する油圧を変化させることで
固定円錐板１８に対向する可動円錐板２２を軸方向へ駆
動して、無段変速機の変速比を連続的に変更するもので
ある。
段変速機のＶベルト２４との接触プーリ幅が、油圧に基
づいて可変制御されるプライマリ側とセカンダリ側の一
対の可変プーリ１６、２６を備え、プライマリプーリ１
６のシリンダ室２０へ供給する油圧を変化させることで
固定円錐板１８に対向する可動円錐板２２を軸方向へ駆
動して、無段変速機の変速比を連続的に変更するもので
ある。
【０００４】プライマリプーリ１６の可動円錐板２２を
駆動するシリンダ室２０は、変速リンク６７を介してス
テップモータ６４に駆動される変速制御弁６３のプライ
マリポート６３Ｐと連通しており、変速リンク６７は基
端をステップモータ６４に連結する一方、他端はプライ
マリプーリ１６の可動円錐板２２と軸方向で係合し、こ
の両端の途中を変速制御弁６３のスプール６３ａに連結
する。
駆動するシリンダ室２０は、変速リンク６７を介してス
テップモータ６４に駆動される変速制御弁６３のプライ
マリポート６３Ｐと連通しており、変速リンク６７は基
端をステップモータ６４に連結する一方、他端はプライ
マリプーリ１６の可動円錐板２２と軸方向で係合し、こ
の両端の途中を変速制御弁６３のスプール６３ａに連結
する。
【０００５】ステップモータ６４は、ＣＶＴコントロー
ルユニットが演算した目標変速比に応じた指令値に基づ
いて変速リンク６７を駆動する一方、変速リンク６７の
他端は可動円錐板２２の位置、すなわち、実変速比に応
じて変位するため、スプール６３ａは実変速比と目標変
速比の差に応じて駆動され、変速リンク６７を主体にフ
ィードバック手段が構成される。
ルユニットが演算した目標変速比に応じた指令値に基づ
いて変速リンク６７を駆動する一方、変速リンク６７の
他端は可動円錐板２２の位置、すなわち、実変速比に応
じて変位するため、スプール６３ａは実変速比と目標変
速比の差に応じて駆動され、変速リンク６７を主体にフ
ィードバック手段が構成される。
【０００６】変速制御弁６３には、上記プライマリポー
ト６３Ｐに加えて、ライン圧供給回路と連通したライン
圧ポート６３Ｌとタンクに連通したタンクポート６３Ｔ
が所定の位置に形成されて、スプール６３ａに形成され
たランド６３ｂの位置に応じてプライマリポート６３Ｐ
への作動油の給排が制御され、図１２に示す中立位置で
は、ランド６３ｂがプライマリポート６３Ｐを封止して
シリンダ室２０の油圧保持する。
ト６３Ｐに加えて、ライン圧供給回路と連通したライン
圧ポート６３Ｌとタンクに連通したタンクポート６３Ｔ
が所定の位置に形成されて、スプール６３ａに形成され
たランド６３ｂの位置に応じてプライマリポート６３Ｐ
への作動油の給排が制御され、図１２に示す中立位置で
は、ランド６３ｂがプライマリポート６３Ｐを封止して
シリンダ室２０の油圧保持する。
【０００７】一方、セカンダリプーリ２６のシリンダ室
３２には、スロットル開度ＴＶＯ（または、アクセルペ
ダル開度）に応じて変更されるライン圧が供給されて、
Ｖベルト２４は、プライマリプーリ１６及びセカンダリ
プーリ２６の押しつけ圧力により狭持される。
３２には、スロットル開度ＴＶＯ（または、アクセルペ
ダル開度）に応じて変更されるライン圧が供給されて、
Ｖベルト２４は、プライマリプーリ１６及びセカンダリ
プーリ２６の押しつけ圧力により狭持される。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のような変速比制御装置においては、エンジンの負荷
を低減して燃費を向上させるために、変速を行うための
ライン圧をスロットル開度等のエンジンの駆動力に応じ
て可変制御しているが、運転条件に応じてライン圧が変
化すると、変速機構の動特性も変化して予め設定した応
答を得ることができず、コントローラで設定した目標変
速比と実変速比の間に偏差が生じて、正確かつ円滑な変
速比制御を行うことができないという問題があった。
来のような変速比制御装置においては、エンジンの負荷
を低減して燃費を向上させるために、変速を行うための
ライン圧をスロットル開度等のエンジンの駆動力に応じ
て可変制御しているが、運転条件に応じてライン圧が変
化すると、変速機構の動特性も変化して予め設定した応
答を得ることができず、コントローラで設定した目標変
速比と実変速比の間に偏差が生じて、正確かつ円滑な変
速比制御を行うことができないという問題があった。
【０００９】そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなさ
れたもので、ライン圧の変動にかかわらず予め設定した
応答特性を確保可能な無段変速機の変速比制御装置を提
供することを目的とする。
れたもので、ライン圧の変動にかかわらず予め設定した
応答特性を確保可能な無段変速機の変速比制御装置を提
供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、図１３に
示すように、油圧に基づいて溝幅を変更可能なプライマ
リプーリ及びセカンダリプーリがＶベルトを介して連結
された無段変速機１７と、少なくとも前記プライマリプ
ーリへの油圧を可変制御する変速制御手段５０と、前記
変速制御手段５０へ供給するライン圧をエンジン負荷に
基づいて変更するライン圧制御手段５１と、車両の運転
状態に応じて目標変速比を設定する目標変速比設定手段
５２と、実際の変速比を検出する実変速比検出手段５３
と、無段変速機の変速比毎に所定の動特性を推定する動
特性推定手段５４と、前記動特性推定値に基づいて目標
とする動特性を得るための変速比制御定数を演算する変
速比制御定数演算手段５５と、少なくとも前記目標変速
比と実変速比及び変速比制御定数に基づいて変速比指令
値を演算する変速比指令値演算手段５６と、この変速比
指令値に基づいて前記実変速比が目標変速比と一致する
ように前記変速制御手段５０を駆動する駆動手段５７と
を備えた無段変速機の変速比制御装置において、実際の
ライン圧を検出するライン圧検出手段５８を備え、前記
動特性推定手段５４は、少なくとも前記実変速比と実際
のライン圧から変速比毎に無段変速機の動特性を推定す
る。
示すように、油圧に基づいて溝幅を変更可能なプライマ
リプーリ及びセカンダリプーリがＶベルトを介して連結
された無段変速機１７と、少なくとも前記プライマリプ
ーリへの油圧を可変制御する変速制御手段５０と、前記
変速制御手段５０へ供給するライン圧をエンジン負荷に
基づいて変更するライン圧制御手段５１と、車両の運転
状態に応じて目標変速比を設定する目標変速比設定手段
５２と、実際の変速比を検出する実変速比検出手段５３
と、無段変速機の変速比毎に所定の動特性を推定する動
特性推定手段５４と、前記動特性推定値に基づいて目標
とする動特性を得るための変速比制御定数を演算する変
速比制御定数演算手段５５と、少なくとも前記目標変速
比と実変速比及び変速比制御定数に基づいて変速比指令
値を演算する変速比指令値演算手段５６と、この変速比
指令値に基づいて前記実変速比が目標変速比と一致する
ように前記変速制御手段５０を駆動する駆動手段５７と
を備えた無段変速機の変速比制御装置において、実際の
ライン圧を検出するライン圧検出手段５８を備え、前記
動特性推定手段５４は、少なくとも前記実変速比と実際
のライン圧から変速比毎に無段変速機の動特性を推定す
る。
【００１１】また、第２の発明は、前記第１の発明にお
いて、前記ライン圧制御手段は、スロットル開度に応じ
たライン圧指令値を設定するライン圧指令手段を備える
とともに、前記ライン圧検出手段がこのライン圧指令値
と、前記ライン圧制御手段または変速制御手段の動特性
に応じて実際のライン圧を演算する。
いて、前記ライン圧制御手段は、スロットル開度に応じ
たライン圧指令値を設定するライン圧指令手段を備える
とともに、前記ライン圧検出手段がこのライン圧指令値
と、前記ライン圧制御手段または変速制御手段の動特性
に応じて実際のライン圧を演算する。
【００１２】また、第３の発明は、前記第１の発明にお
いて、前記変速比指令値演算手段は、予め設定されたロ
ーパスフィルタに変速比指令値を入力して第１の外乱補
償出力を演算する第１の外乱補償演算手段と、前記第１
の外乱補償出力演算手段と同様の特性を有するローパス
フィルタに、前記無段変速機の動特性推定値を用いたロ
ーパスフィルタの逆系を掛け合わせた構成のフィルタを
有し、このフィルタに前記実変速比を入力して第２の外
乱補償出力を演算する第２の外乱補償演算手段と、前記
第２の外乱補償出力から第１の外乱補償出力を差し引い
て外乱補償出力を演算する外乱補償出力手段と、前記変
速比指令値から前記外乱補償出力を差し引いたものを変
速比指令値として出力する変速指令値出力手段とを備え
る。
いて、前記変速比指令値演算手段は、予め設定されたロ
ーパスフィルタに変速比指令値を入力して第１の外乱補
償出力を演算する第１の外乱補償演算手段と、前記第１
の外乱補償出力演算手段と同様の特性を有するローパス
フィルタに、前記無段変速機の動特性推定値を用いたロ
ーパスフィルタの逆系を掛け合わせた構成のフィルタを
有し、このフィルタに前記実変速比を入力して第２の外
乱補償出力を演算する第２の外乱補償演算手段と、前記
第２の外乱補償出力から第１の外乱補償出力を差し引い
て外乱補償出力を演算する外乱補償出力手段と、前記変
速比指令値から前記外乱補償出力を差し引いたものを変
速比指令値として出力する変速指令値出力手段とを備え
る。
【００１３】
【発明の効果】したがって、第１の発明は、プライマリ
プーリ及びセカンダリプーリがＶベルトを狭持する圧力
は、変速制御手段へ供給されるライン圧に応じて変動
し、このライン圧はエンジン負荷に基づいて変更される
ため、無段変速機の動特性はライン圧によっても変化す
る。そこで、実変速比と実際のライン圧から変速比毎に
無段変速機の動特性を推定することで、ライン圧の変化
にかかわらず所定の応答特性を実現することが可能とな
って、無段変速機の変速比制御を高精度で行うことが可
能となる。
プーリ及びセカンダリプーリがＶベルトを狭持する圧力
は、変速制御手段へ供給されるライン圧に応じて変動
し、このライン圧はエンジン負荷に基づいて変更される
ため、無段変速機の動特性はライン圧によっても変化す
る。そこで、実変速比と実際のライン圧から変速比毎に
無段変速機の動特性を推定することで、ライン圧の変化
にかかわらず所定の応答特性を実現することが可能とな
って、無段変速機の変速比制御を高精度で行うことが可
能となる。
【００１４】また、第２の発明は、ライン圧の指令値に
ライン圧制御手段または変速制御手段の動特性を考慮し
て実際のライン圧を演算するため、変速比制御をさらに
高精度で行うことが可能となる。
ライン圧制御手段または変速制御手段の動特性を考慮し
て実際のライン圧を演算するため、変速比制御をさらに
高精度で行うことが可能となる。
【００１５】また、第３の発明は、相互に逆系のローパ
スフィルタにより外乱補償出力を演算して、変速比指令
値からこの外乱補償出力を差し引いたものを変速比指令
値とするため、無段変速機及び変速制御弁の寸法公差な
どによる製造上のばらつき等を確実に吸収でき、高精度
の変速比制御に加えて品質を確保することができる。
スフィルタにより外乱補償出力を演算して、変速比指令
値からこの外乱補償出力を差し引いたものを変速比指令
値とするため、無段変速機及び変速制御弁の寸法公差な
どによる製造上のばらつき等を確実に吸収でき、高精度
の変速比制御に加えて品質を確保することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面に基づいて説明する。
図面に基づいて説明する。
【００１７】図１〜図４に本発明の一実施形態を示し、
図１はＶベルト式無段変速機の変速比制御装置の概略構
成図を、図２は油圧コントロールバルブ３の概略構成図
を、図３はＣＶＴコントロールユニット１で行われる制
御の概念図をそれぞれ示す。
図１はＶベルト式無段変速機の変速比制御装置の概略構
成図を、図２は油圧コントロールバルブ３の概略構成図
を、図３はＣＶＴコントロールユニット１で行われる制
御の概念図をそれぞれ示す。
【００１８】図１において、無段変速機１７はロックア
ップクラッチ１１を備えたトルクコンバータ１２を介し
て図示しないエンジンに連結されており、一対の可変プ
ーリとして入力軸側のプライマリプーリ１６と、駆動軸
（出力軸）に連結されたセカンダリプーリ２６を備え、
これら一対の可変プーリ１６、２６はＶベルト２４によ
って連結されている。
ップクラッチ１１を備えたトルクコンバータ１２を介し
て図示しないエンジンに連結されており、一対の可変プ
ーリとして入力軸側のプライマリプーリ１６と、駆動軸
（出力軸）に連結されたセカンダリプーリ２６を備え、
これら一対の可変プーリ１６、２６はＶベルト２４によ
って連結されている。
【００１９】プライマリプーリ１６は、トルクコンバー
タ１２の出力軸と一体となって回転する固定円錐板１８
と、固定円錐板１８と対向配置されてＶ字状のプーリ溝
を形成するとともに、プライマリプーリシリンダ室２０
へ作用する油圧（プライマリプーリ油圧）によって軸方
向へ変位可能な可動円錐板２２から構成される。
タ１２の出力軸と一体となって回転する固定円錐板１８
と、固定円錐板１８と対向配置されてＶ字状のプーリ溝
を形成するとともに、プライマリプーリシリンダ室２０
へ作用する油圧（プライマリプーリ油圧）によって軸方
向へ変位可能な可動円錐板２２から構成される。
【００２０】一方、セカンダリプーリ２６は出力軸側に
設けられており、この出力軸と一体となって回転する固
定円錐板３０と、この固定円錐板３０と対向配置されて
Ｖ字状のプーリ溝を形成するとともに、セカンダリプー
リシリンダ室３２へ作用するライン圧（図中セカンダリ
油圧）に応じて軸方向へ変位可能な可動円錐板３４から
構成される。なお、プライマリプーリシリンダ室２０
は、セカンダリプーリシリンダ室３２よりも大きな受圧
面積を有している。
設けられており、この出力軸と一体となって回転する固
定円錐板３０と、この固定円錐板３０と対向配置されて
Ｖ字状のプーリ溝を形成するとともに、セカンダリプー
リシリンダ室３２へ作用するライン圧（図中セカンダリ
油圧）に応じて軸方向へ変位可能な可動円錐板３４から
構成される。なお、プライマリプーリシリンダ室２０
は、セカンダリプーリシリンダ室３２よりも大きな受圧
面積を有している。
【００２１】エンジンから入力された駆動トルクは、ト
ルクコンバータ１２を介して無段変速機１７へ入力さ
れ、プライマリプーリ１６からＶベルト２４を介してセ
カンダリプーリ２６へ伝達される。
ルクコンバータ１２を介して無段変速機１７へ入力さ
れ、プライマリプーリ１６からＶベルト２４を介してセ
カンダリプーリ２６へ伝達される。
【００２２】上記のような動力伝達の際に、プライマリ
プーリ１６の可動円錐板２２及びセカンダリプーリ２６
の可動円錐板３４を軸方向へ変位させて、Ｖベルト２４
との接触半径を変更することにより、プライマリプーリ
１６とセカンダリプーリ２６との変速比、すなわち変速
比ｉｐを連続的に変更することができる。
プーリ１６の可動円錐板２２及びセカンダリプーリ２６
の可動円錐板３４を軸方向へ変位させて、Ｖベルト２４
との接触半径を変更することにより、プライマリプーリ
１６とセカンダリプーリ２６との変速比、すなわち変速
比ｉｐを連続的に変更することができる。
【００２３】例えば、プライマリプーリ１６のＶ字状プ
ーリ溝の幅を縮小すれば、セカンダリプーリ２６とＶベ
ルト２４の接触半径は大きくなるので、変速比はＨｉ側
へ小さくなる一方、可動円錐板２２及び３４をこの逆方
向へ変位させれば変速比はＬｏ側に変化して大きな値に
設定される。
ーリ溝の幅を縮小すれば、セカンダリプーリ２６とＶベ
ルト２４の接触半径は大きくなるので、変速比はＨｉ側
へ小さくなる一方、可動円錐板２２及び３４をこの逆方
向へ変位させれば変速比はＬｏ側に変化して大きな値に
設定される。
【００２４】そして、無段変速機１７の変速比及びＶベ
ルト２４の接触摩擦力は油圧コントロールバルブ３によ
って制御され、油圧コントロールバルブ３には、図２に
示すように、ＣＶＴコントロールユニット１からの目標
変速比に応じて変速制御弁６３を駆動するステップモー
タ６４と、エンジンの吸気負圧を検知する負圧ダイアフ
ラム７６に応動するスロットル弁７７に基づいて、ライ
ン圧を調整するライン圧制御弁６０等が収装される。
ルト２４の接触摩擦力は油圧コントロールバルブ３によ
って制御され、油圧コントロールバルブ３には、図２に
示すように、ＣＶＴコントロールユニット１からの目標
変速比に応じて変速制御弁６３を駆動するステップモー
タ６４と、エンジンの吸気負圧を検知する負圧ダイアフ
ラム７６に応動するスロットル弁７７に基づいて、ライ
ン圧を調整するライン圧制御弁６０等が収装される。
【００２５】なお、これらライン圧制御弁６０や変速制
御弁６３は前記従来例と同様に構成される。
御弁６３は前記従来例と同様に構成される。
【００２６】ＣＶＴコントロールユニット１は、無段変
速機１７のプライマリプーリ１６の回転数Ｎpri（入力
軸回転数）を検出するプライマリプーリ回転数センサ
６、セカンダリプーリ２６の回転数Ｎsec（出力軸回転
数）を検出するセカンダリプーリ回転数センサ７からの
信号と、インヒビタースイッチ８からのシフト位置と、
運転者が操作するアクセルペダルの踏み込み量に応じた
スロットル開度センサ５からのスロットル開度ＴＶＯ
（又は、アクセルペダルの開度）を読み込むとともに、
図示しないエンジンの回転数Ｎｅ、図示しないアイドル
スイッチなどの運転状態を示す信号を読み込んで、車両
の運転状態ないし運転者の要求に応じて、変速比ｉｐを
可変制御している。なお、本実施形態では、セカンダリ
回転数Ｎsecを車速ＶＳＰとして読み込む。
速機１７のプライマリプーリ１６の回転数Ｎpri（入力
軸回転数）を検出するプライマリプーリ回転数センサ
６、セカンダリプーリ２６の回転数Ｎsec（出力軸回転
数）を検出するセカンダリプーリ回転数センサ７からの
信号と、インヒビタースイッチ８からのシフト位置と、
運転者が操作するアクセルペダルの踏み込み量に応じた
スロットル開度センサ５からのスロットル開度ＴＶＯ
（又は、アクセルペダルの開度）を読み込むとともに、
図示しないエンジンの回転数Ｎｅ、図示しないアイドル
スイッチなどの運転状態を示す信号を読み込んで、車両
の運転状態ないし運転者の要求に応じて、変速比ｉｐを
可変制御している。なお、本実施形態では、セカンダリ
回転数Ｎsecを車速ＶＳＰとして読み込む。
【００２７】このような、プライマリプーリ１６とセカ
ンダリプーリ２６のＶ字状プーリ溝の幅を変化させる変
速比制御は、プライマリプーリシリンダ室２０への油圧
制御によって行われ、図２に示すように、油圧コントロ
ールバルブ３の変速制御弁６３を駆動するステップモー
タ６４を制御することで行われる。
ンダリプーリ２６のＶ字状プーリ溝の幅を変化させる変
速比制御は、プライマリプーリシリンダ室２０への油圧
制御によって行われ、図２に示すように、油圧コントロ
ールバルブ３の変速制御弁６３を駆動するステップモー
タ６４を制御することで行われる。
【００２８】ステップモータ６４は、変速リンク６７を
介してＣＶＴコントロールユニット１からの指令に応じ
て変速制御弁６３を駆動し、プライマリプーリ１６のシ
リンダ室２０に供給される油圧を調整することで実変速
比ｉｐRを目標変速比ｉｐTに一致させるよう制御する。
介してＣＶＴコントロールユニット１からの指令に応じ
て変速制御弁６３を駆動し、プライマリプーリ１６のシ
リンダ室２０に供給される油圧を調整することで実変速
比ｉｐRを目標変速比ｉｐTに一致させるよう制御する。
【００２９】油圧コントロールバルブ３及び変速リンク
６７を主体とするフィードバック手段は前記従来例と同
様に構成されており、ステップモータ６４はピニオン６
６を介してラック６５と歯合しており、このラック６５
は所定のレバー比の変速リンク６７の一端に連結され
る。そして、この変速リンク６７の途中には変速制御弁
６３のスプール６３ａが連結されるとともに、リンク６
７の他端には可動円錐板２２の軸方向の変位に応動する
フィードバック部材１５８が連結される。
６７を主体とするフィードバック手段は前記従来例と同
様に構成されており、ステップモータ６４はピニオン６
６を介してラック６５と歯合しており、このラック６５
は所定のレバー比の変速リンク６７の一端に連結され
る。そして、この変速リンク６７の途中には変速制御弁
６３のスプール６３ａが連結されるとともに、リンク６
７の他端には可動円錐板２２の軸方向の変位に応動する
フィードバック部材１５８が連結される。
【００３０】このフィードバック部材１５８は、一端を
可動円錐板２２の外周と軸方向で係合するとともに（図
１１参照）、所定の位置にはライン圧制御弁６０のロッ
ド６０ａが連結され、ステップモータ６４の変位と、実
際の変速比となる可動円錐板２２の変位に応じて変速制
御弁６３及びライン圧制御弁６０を駆動する。
可動円錐板２２の外周と軸方向で係合するとともに（図
１１参照）、所定の位置にはライン圧制御弁６０のロッ
ド６０ａが連結され、ステップモータ６４の変位と、実
際の変速比となる可動円錐板２２の変位に応じて変速制
御弁６３及びライン圧制御弁６０を駆動する。
【００３１】変速制御弁６３は、ステップモータ６４の
駆動量（回転位置）に応じて前記従来例の図１１、図１
２と同様にプライマリプーリ１６のシリンダ室２０への
供給油圧を制御し、ラック６５の図中左方向への変位に
よって、図１２のプライマリポート６３Ｐとライン圧ポ
ート６３Ｌを連通してプライマリプーリ１６のシリンダ
室２０への供給油圧を増大し、Ｈｉ側への変速を行う一
方、同じく右方向への変位によってプライマリポート６
３Ｐをタンクポート６３Ｔに連通することでシリンダ室
２０の油圧を低減してＬｏ側へ変速を行う。
駆動量（回転位置）に応じて前記従来例の図１１、図１
２と同様にプライマリプーリ１６のシリンダ室２０への
供給油圧を制御し、ラック６５の図中左方向への変位に
よって、図１２のプライマリポート６３Ｐとライン圧ポ
ート６３Ｌを連通してプライマリプーリ１６のシリンダ
室２０への供給油圧を増大し、Ｈｉ側への変速を行う一
方、同じく右方向への変位によってプライマリポート６
３Ｐをタンクポート６３Ｔに連通することでシリンダ室
２０の油圧を低減してＬｏ側へ変速を行う。
【００３２】一方、ライン圧制御弁６０は、スロットル
弁７７に基づいてスロットル開度ＴＶＯに応じてライン
圧を可変制御しており、このライン圧ＰＬの制御特性
は、例えば、図５に示すように設定される。なお、スロ
ットル弁７７は負圧ダイアフラム７６に応動する場合を
示したが、アクセルペダルの開度（＝踏み込み量）に応
じてライン圧制御弁６０を駆動するものであっても良
い。
弁７７に基づいてスロットル開度ＴＶＯに応じてライン
圧を可変制御しており、このライン圧ＰＬの制御特性
は、例えば、図５に示すように設定される。なお、スロ
ットル弁７７は負圧ダイアフラム７６に応動する場合を
示したが、アクセルペダルの開度（＝踏み込み量）に応
じてライン圧制御弁６０を駆動するものであっても良
い。
【００３３】なお、図２において、７８はシフトレバー
に応動するマニュアル弁、９５はラック６５を最Ｈｉ及
び最Ｌｏ位置で係止するストッパである。
に応動するマニュアル弁、９５はラック６５を最Ｈｉ及
び最Ｌｏ位置で係止するストッパである。
【００３４】次に、ＣＶＴコントロールユニット１で行
われる変速比制御の一例について、図３の制御概念図並
びに図４のフローチャートを参照しながら以下に詳述す
る。
われる変速比制御の一例について、図３の制御概念図並
びに図４のフローチャートを参照しながら以下に詳述す
る。
【００３５】まず、図３の制御概念図について説明する
と、目標変速比演算部４１０は、車速ＶＳＰ＝セカンダ
リ回転数Ｎsec、エンジン回転数Ｎｅ、スロットル開度
ＴＶＯ、シフト位置及びアイドルスイッチからの信号よ
り、車両の走行状態を推定して目標変速比ｉｐTを演算
する。この目標変速比ｉｐTの演算は、スロットル開度
ＴＶＯをパラメータとして車速ＶＳＰに応じた目標エン
ジン回転数（または入力軸回転数）を設定したマップな
どから演算され、例えば、特開昭５９−２１７０４７号
公報等が知られている。
と、目標変速比演算部４１０は、車速ＶＳＰ＝セカンダ
リ回転数Ｎsec、エンジン回転数Ｎｅ、スロットル開度
ＴＶＯ、シフト位置及びアイドルスイッチからの信号よ
り、車両の走行状態を推定して目標変速比ｉｐTを演算
する。この目標変速比ｉｐTの演算は、スロットル開度
ＴＶＯをパラメータとして車速ＶＳＰに応じた目標エン
ジン回転数（または入力軸回転数）を設定したマップな
どから演算され、例えば、特開昭５９−２１７０４７号
公報等が知られている。
【００３６】次に、ＣＶＴコントロールユニット１で行
われる変速比制御の一例について、図３の制御概念図並
びに図４のフローチャートを参照しながら以下に詳述す
る。
われる変速比制御の一例について、図３の制御概念図並
びに図４のフローチャートを参照しながら以下に詳述す
る。
【００３７】まず、図３の制御概念図について説明する
と、目標変速比演算部４１０は、車速ＶＳＰ＝セカンダ
リ回転数Ｎsec、エンジン回転数Ｎｅ、スロットル開度
ＴＶＯ、シフト位置及びアイドルスイッチからの信号よ
り、車両の走行状態を推定して目標変速比ｉｐTを演算
する。この目標変速比ｉｐTの演算は、上記のようにス
ロットル開度ＴＶＯをパラメータとして車速ＶＳＰに応
じた目標エンジン回転数（または入力軸回転数）を設定
したマップなどから演算される。
と、目標変速比演算部４１０は、車速ＶＳＰ＝セカンダ
リ回転数Ｎsec、エンジン回転数Ｎｅ、スロットル開度
ＴＶＯ、シフト位置及びアイドルスイッチからの信号よ
り、車両の走行状態を推定して目標変速比ｉｐTを演算
する。この目標変速比ｉｐTの演算は、上記のようにス
ロットル開度ＴＶＯをパラメータとして車速ＶＳＰに応
じた目標エンジン回転数（または入力軸回転数）を設定
したマップなどから演算される。
【００３８】実変速比演算部４３０は、車速ＶＳＰとプ
ライマリ回転数Ｎpriから実変速比ｉｐRを演算する。
ライマリ回転数Ｎpriから実変速比ｉｐRを演算する。
【００３９】そして、変速比制御部４２０を構成する変
速制御弁開口方向演算部４５０では、実変速比ｉｐRと
ステップモータ６４の角位置指令値θｒから、変速制御
弁６３の開口方向Ｓｄ、すなわち、変速方向を演算す
る。この開口方向Ｓｄは、図１２に示したように、プラ
イマリポート６３Ｐをライン圧ポート６３Ｌ及びタンク
ポート６３Ｔのどちらと連通させるかを決定するもので
ある。
速制御弁開口方向演算部４５０では、実変速比ｉｐRと
ステップモータ６４の角位置指令値θｒから、変速制御
弁６３の開口方向Ｓｄ、すなわち、変速方向を演算す
る。この開口方向Ｓｄは、図１２に示したように、プラ
イマリポート６３Ｐをライン圧ポート６３Ｌ及びタンク
ポート６３Ｔのどちらと連通させるかを決定するもので
ある。
【００４０】一方、変速比制御部４２０を構成する実ラ
イン圧演算部５００では、図２に示したライン圧制御弁
６０で設定される実際のライン圧ＰＬをスロットル開度
ＴＶＯに基づいて求めるもので、まず、次式と図５に示
すマップより、ライン圧指令値ＰＬ’を演算する。
イン圧演算部５００では、図２に示したライン圧制御弁
６０で設定される実際のライン圧ＰＬをスロットル開度
ＴＶＯに基づいて求めるもので、まず、次式と図５に示
すマップより、ライン圧指令値ＰＬ’を演算する。
【００４１】 ＰＬ’＝ｆｐ（ＴＶＯ） ………（１） そして、ライン圧制御弁６０の動特性を考慮して、次の
（２）式により実ライン圧ＰＬを演算する。
（２）式により実ライン圧ＰＬを演算する。
【００４２】
【数１】
【００４３】 ただし、ＴPL：ライン圧制御弁６０の時定数 ｓ：微分演算子 である。
【００４４】変速比制御部４２０では、上記目標変速比
ｉｐT、実変速比ｉｐR、開口方向Ｓｄ、ライン圧ＰＬに
基づいて、動特性補償器４４０により変速比指令値ｉｐ
を補正して、ライン圧ＰＬの変動を補償しながら所定の
応答特性で、目標変速比ｉｐTを実現するステップモー
タ６４の角位置指令値θｒを演算する。
ｉｐT、実変速比ｉｐR、開口方向Ｓｄ、ライン圧ＰＬに
基づいて、動特性補償器４４０により変速比指令値ｉｐ
を補正して、ライン圧ＰＬの変動を補償しながら所定の
応答特性で、目標変速比ｉｐTを実現するステップモー
タ６４の角位置指令値θｒを演算する。
【００４５】変速比制御部４２０では、制御対象である
無段変速機１７の変速機構の動特性ＧP（ｓ）を、次の
（３）式に示すように、一次遅れと無駄時間で表すこと
ができる。
無段変速機１７の変速機構の動特性ＧP（ｓ）を、次の
（３）式に示すように、一次遅れと無駄時間で表すこと
ができる。
【００４６】
【数２】
【００４７】ただし、ＫP（ｉｐR）；無段変速機１７の
ゲイン−ステップモータ角位置に対する変速比は正比例
しないため、これを補正する。
ゲイン−ステップモータ角位置に対する変速比は正比例
しないため、これを補正する。
【００４８】 ＴP（ｉｐR、ＰＬ、Ｓｄ）；無段変速機の時定数 Ｌ；無段変速機の無駄時間 ｓ；微分演算子 である。
【００４９】上記制御対象の時定数ＴPは、制御対象動
特性推定部５１０によって、図６に示すように、予め実
験などにより求めた制御対象時定数マップを用いて、実
変速比ｉｐR、開口方向Ｓｄ（＝アップシフトまたはダ
ウンシフト）及びライン圧ＰＬとから演算する。
特性推定部５１０によって、図６に示すように、予め実
験などにより求めた制御対象時定数マップを用いて、実
変速比ｉｐR、開口方向Ｓｄ（＝アップシフトまたはダ
ウンシフト）及びライン圧ＰＬとから演算する。
【００５０】 ＴP＝ＴPmap（ｉｐR、ＰＬ、Ｓｄ） ………（４） なお、このマップは、各変速比のアップシフト側、ダウ
ンシフト側並びにライン圧の最大、最小時についてそれ
ぞれ時定数ＴPを設定しており、ライン圧ＰＬと変速方
向をパラメータとして、変速比に応じた時定数ＴPを得
ることができる。
ンシフト側並びにライン圧の最大、最小時についてそれ
ぞれ時定数ＴPを設定しており、ライン圧ＰＬと変速方
向をパラメータとして、変速比に応じた時定数ＴPを得
ることができる。
【００５１】なお、本実施形態では、ライン圧ＰＬを実
ライン圧演算部５００で演算する場合を示すが、上記演
算に用いるライン圧ＰＬは、油圧センサ等によって検出
した値であってもよい。
ライン圧演算部５００で演算する場合を示すが、上記演
算に用いるライン圧ＰＬは、油圧センサ等によって検出
した値であってもよい。
【００５２】動特性補償定数決定部５２０は、予め設定
した動特性ＧT（ｓ）で実変速比ｉｐRが目標変速比ｉｐ
Tに追従するよう次式に基づいて出力ｉPAを算出する。
した動特性ＧT（ｓ）で実変速比ｉｐRが目標変速比ｉｐ
Tに追従するよう次式に基づいて出力ｉPAを算出する。
【００５３】
【数３】
【００５４】 ただし、ＴT；予め設定した応答の時定数 次に、動特性補償器を構成するフィードフォワード部
（図示せず）の出力ｉｐAFを次式によって演算する。
（図示せず）の出力ｉｐAFを次式によって演算する。
【００５５】
【数４】
【００５６】ただし、ＴFB；動特性補償器フィードバッ
ク部（図示せず）の目標とする応答の時定数。
ク部（図示せず）の目標とする応答の時定数。
【００５７】上記フィードフォワード部出力ｉｐAFと実
変速比ｉｐRより出力ｉPAの演算を次式により行う。
変速比ｉｐRより出力ｉPAの演算を次式により行う。
【００５８】 ｉPA＝Ｃ1ｉｐAF−Ｃ2ｉｐR ………（７） ただし、 Ｃ1＝ＴP／ＴFB ………（８） Ｃ2＝（ＴP／ＴFB）−１ ………（９） である。
【００５９】そして、動特性補償器４４０では、次式よ
り変速比指令値ｉｐを演算する。
り変速比指令値ｉｐを演算する。
【００６０】 ｉｐ＝ｉPA ………（１０） すなわち、動特性補償器４４０から出力された変速比指
令値ｉｐが、ライン圧ＰＬの変動に伴う無段変速機１７
の動特性の変化を補正して、常時所定の応答を達成可能
な指令値となる。
令値ｉｐが、ライン圧ＰＬの変動に伴う無段変速機１７
の動特性の変化を補正して、常時所定の応答を達成可能
な指令値となる。
【００６１】変速比指令値変換部４６０は、動特性補償
器４４０で得られた変速比指令値ｉｐからステップモー
タ角位置指令値θｓに変換する。このステップモータ角
位置指令値θｓは変速制御弁６３のスプール６３ａのス
トローク量に相当する。
器４４０で得られた変速比指令値ｉｐからステップモー
タ角位置指令値θｓに変換する。このステップモータ角
位置指令値θｓは変速制御弁６３のスプール６３ａのス
トローク量に相当する。
【００６２】そして、ステップモータ角位置調整部４７
０は、ステップモータ角位置指令値θｓとステップモー
タ６４の実際の角位置θが一致させるため、ステップモ
ータ６４の応答特性に応じて速度の最大値を規制したも
のを角位置指令値θｒとして出力する。
０は、ステップモータ角位置指令値θｓとステップモー
タ６４の実際の角位置θが一致させるため、ステップモ
ータ６４の応答特性に応じて速度の最大値を規制したも
のを角位置指令値θｒとして出力する。
【００６３】ここで、変速比ｉｐとステップモータ角位
置θとの関係は、図７に示すように、ラック６５が最Ｈ
ｉ側または最Ｌｏ側でストッパ９５にそれぞれ係止され
る最Ｈｉまたは最Ｌｏの変速開始位置から、ラック６５
がストッパ９５にそれぞれ係止される位置までの変速に
影響を与えない空走距離（変位量）を図示のようにＤSH
とすると、変速比ｉｐとプライマリプーリ１６及びセカ
ンダリプーリ２６の各値の関係は次のように表現され
る。
置θとの関係は、図７に示すように、ラック６５が最Ｈ
ｉ側または最Ｌｏ側でストッパ９５にそれぞれ係止され
る最Ｈｉまたは最Ｌｏの変速開始位置から、ラック６５
がストッパ９５にそれぞれ係止される位置までの変速に
影響を与えない空走距離（変位量）を図示のようにＤSH
とすると、変速比ｉｐとプライマリプーリ１６及びセカ
ンダリプーリ２６の各値の関係は次のように表現され
る。
【００６４】
【数５】
【００６５】
【数６】
【００６６】 ｉｐ＝ｒ0／ｒ1 ………（１３） ただし、ｒ1 ：プライマリプーリの半径 ｒ10 ：プライマリプーリの最小半径 ｒ0 ：セカンダリプーリの半径 Ｄｓ ：変速制御弁のスプール６３ａのストローク量
（＝ステップモータの角位置） Ｄｃ ：プライマリプーリとセカンダリプーリの距離 ＬB ：Ｖベルトの長さ β ：プライマリプーリ側のＶベルト巻き付き角 である。
（＝ステップモータの角位置） Ｄｃ ：プライマリプーリとセカンダリプーリの距離 ＬB ：Ｖベルトの長さ β ：プライマリプーリ側のＶベルト巻き付き角 である。
【００６７】次に、マイクロコンピュータを主体とする
ＣＶＴコントロールユニット１によって上記変速比制御
を行う場合について、図４のフローチャートを参照しな
がら説明する。なお、このフローチャートは、タイマー
割り込みなどによって所定時間毎に繰り返し実行される
ものである。
ＣＶＴコントロールユニット１によって上記変速比制御
を行う場合について、図４のフローチャートを参照しな
がら説明する。なお、このフローチャートは、タイマー
割り込みなどによって所定時間毎に繰り返し実行される
ものである。
【００６８】まず、ステップＳ１で、無段変速機１７か
らプライマリ回転数Ｎpriとセカンダリ回転数Ｎsec（＝
車速ＶＳＰ）と、運転者の操作に応じたスロットル開度
ＴＶＯ等を読み込む。
らプライマリ回転数Ｎpriとセカンダリ回転数Ｎsec（＝
車速ＶＳＰ）と、運転者の操作に応じたスロットル開度
ＴＶＯ等を読み込む。
【００６９】ステップＳ２では、上記目標変速比設定部
４１０と同様にして、スロットル開度ＴＶＯをパラメー
タとして車速ＶＳＰに応じた目標変速比ｉｐTを予め設
定したマップなどから算出する。
４１０と同様にして、スロットル開度ＴＶＯをパラメー
タとして車速ＶＳＰに応じた目標変速比ｉｐTを予め設
定したマップなどから算出する。
【００７０】次に、ステップＳ３では、図５に示したマ
ップに基づいて、スロットル開度ＴＶＯに応じたライン
圧指令値ＰＬ’を演算する。
ップに基づいて、スロットル開度ＴＶＯに応じたライン
圧指令値ＰＬ’を演算する。
【００７１】そして、ステップＳ４では、上記実ライン
圧演算部５００と同様にして、上記（２）式よりライン
圧制御弁６０の動特性を考慮した実ライン圧ＰＬを演算
する。
圧演算部５００と同様にして、上記（２）式よりライン
圧制御弁６０の動特性を考慮した実ライン圧ＰＬを演算
する。
【００７２】ステップＳ５では、上記実変速比演算部４
３０と同様に、車速ＶＳＰとプライマリ回転数Ｎpriか
ら実変速比ｉｐRを演算するとともに、ステップＳ６
で、この実変速比ｉｐRとステップモータ６４の角位置
指令値θｒから、変速制御弁６３の開口方向Ｓｄ、すな
わち、変速方向を演算する。
３０と同様に、車速ＶＳＰとプライマリ回転数Ｎpriか
ら実変速比ｉｐRを演算するとともに、ステップＳ６
で、この実変速比ｉｐRとステップモータ６４の角位置
指令値θｒから、変速制御弁６３の開口方向Ｓｄ、すな
わち、変速方向を演算する。
【００７３】そして、ステップＳ７では、上記実変速比
ｉｐR、開口方向Ｓｄ及び実ライン圧ＰＬに基づいて、
上記制御対象動特性推定部５１０と同様に、予め設定さ
れた図６に示す制御対象時定数マップから時定数ＴPを
演算する。
ｉｐR、開口方向Ｓｄ及び実ライン圧ＰＬに基づいて、
上記制御対象動特性推定部５１０と同様に、予め設定さ
れた図６に示す制御対象時定数マップから時定数ＴPを
演算する。
【００７４】次に、ステップＳ８では、上記動特性補償
定数決定部５２０と同様に、目標変速比目標変速比ｉｐ
T、実変速比ｉｐR及び時定数ＴPから動特性補償出力ｉ
ｐAを演算し、ステップＳ９では、上記動特性補償器４
４０と同じく動特性補償出力ｉｐAを変速比指令値ｉｐ
として演算する。
定数決定部５２０と同様に、目標変速比目標変速比ｉｐ
T、実変速比ｉｐR及び時定数ＴPから動特性補償出力ｉ
ｐAを演算し、ステップＳ９では、上記動特性補償器４
４０と同じく動特性補償出力ｉｐAを変速比指令値ｉｐ
として演算する。
【００７５】この変速比指令値ｉｐは、上記変速比指令
値変換部４６０と同様にして、ステップＳ１０でステッ
プモータ角位置指令値θｓに変換された後、ステップＳ
１１において、上記ステップモータ角位置調整部４７０
と同様に、ステップモータ角位置指令値θｓとステップ
モータ６４の実際の角位置θが一致させるため、ステッ
プモータ６４の応答特性に応じて速度の最大値を規制し
たものを角位置指令値θｒとして出力して、無段変速機
１７の変速比を制御する。
値変換部４６０と同様にして、ステップＳ１０でステッ
プモータ角位置指令値θｓに変換された後、ステップＳ
１１において、上記ステップモータ角位置調整部４７０
と同様に、ステップモータ角位置指令値θｓとステップ
モータ６４の実際の角位置θが一致させるため、ステッ
プモータ６４の応答特性に応じて速度の最大値を規制し
たものを角位置指令値θｒとして出力して、無段変速機
１７の変速比を制御する。
【００７６】上記のような変速比制御によって、走行中
にアクセルペダルを踏み込んでダウンシフトを行うキッ
クダウンシフトを行った場合を考えると、ライン圧ＰＬ
は図５にも示したように、スロットル開度ＴＶＯに応じ
て変化するため、キックダウンシフト時には変速比（ｉ
ｐT及びｉｐR）がＨｉ側（変速比＝小）からＬｏｗ側
（変速比＝大）へ変化するのに加えて、ライン圧ＰＬも
急激に変化する。
にアクセルペダルを踏み込んでダウンシフトを行うキッ
クダウンシフトを行った場合を考えると、ライン圧ＰＬ
は図５にも示したように、スロットル開度ＴＶＯに応じ
て変化するため、キックダウンシフト時には変速比（ｉ
ｐT及びｉｐR）がＨｉ側（変速比＝小）からＬｏｗ側
（変速比＝大）へ変化するのに加えて、ライン圧ＰＬも
急激に変化する。
【００７７】例えば、図８に示すように、上記キックダ
ウンシフトによって目標変速比ｉｐTがＬｏｗ側へ急増
した後、車速ＶＳＰの増大に応じて緩やかにＨｉ側へア
ップシフトを行うような場合、スロットル開度ＴＶＯの
増大に応じてライン圧ＰＬも増大するため、制御対象の
時定数ＴPは、図６において実線で示したダウンシフト
側でライン圧小側のグラフから、ライン圧大側のグラフ
に移行して変速比に応じた値が設定される。
ウンシフトによって目標変速比ｉｐTがＬｏｗ側へ急増
した後、車速ＶＳＰの増大に応じて緩やかにＨｉ側へア
ップシフトを行うような場合、スロットル開度ＴＶＯの
増大に応じてライン圧ＰＬも増大するため、制御対象の
時定数ＴPは、図６において実線で示したダウンシフト
側でライン圧小側のグラフから、ライン圧大側のグラフ
に移行して変速比に応じた値が設定される。
【００７８】そして、目標変速比ｉｐTが緩やかにＨｉ
側へアップシフトする運転状態となると、図６において
破線で示したグラフに基づいて制御対象の時定数ＴPが
設定され、このときもスロットル開度ＴＶＯに応じて増
減するライン圧ＰＬの大小に応じて、時定数ＴPのグラ
フが選択され、変速比に応じた値が設定されるのであ
る。
側へアップシフトする運転状態となると、図６において
破線で示したグラフに基づいて制御対象の時定数ＴPが
設定され、このときもスロットル開度ＴＶＯに応じて増
減するライン圧ＰＬの大小に応じて、時定数ＴPのグラ
フが選択され、変速比に応じた値が設定されるのであ
る。
【００７９】したがって、無段変速機１７の動特性の推
定を、実変速比ｉｐRと開口方向Ｓｄ（変速方向）に加
えてライン圧ＰＬを加味して行うようにしたため、図８
において、破線で示した実変速比ｉｐRは、実線で示し
た前記従来例に比して、設計値である図中一点鎖線の理
想応答に近似し、特に、緩やかなＨｉ側へのシフトで
は、実変速比ｉｐRは理想応答に一致させることがで
き、ライン圧ＰＬの変化にかかわらず所定の応答特性を
実現することが可能となって、無段変速機の変速比制御
を高精度で行うことが可能となるのである。
定を、実変速比ｉｐRと開口方向Ｓｄ（変速方向）に加
えてライン圧ＰＬを加味して行うようにしたため、図８
において、破線で示した実変速比ｉｐRは、実線で示し
た前記従来例に比して、設計値である図中一点鎖線の理
想応答に近似し、特に、緩やかなＨｉ側へのシフトで
は、実変速比ｉｐRは理想応答に一致させることがで
き、ライン圧ＰＬの変化にかかわらず所定の応答特性を
実現することが可能となって、無段変速機の変速比制御
を高精度で行うことが可能となるのである。
【００８０】図９はＣＶＴコントロールユニット１が設
定する時定数ＴPを、上記図８に比してライン圧の低い
側に設定した場合を示し、この場合にも実変速比ｉｐR
は、実線で示した前記従来例に比して、設計値である図
中一点鎖線の理想応答に近似することができ、変速比制
御を高精度で行うことが可能となるのである。
定する時定数ＴPを、上記図８に比してライン圧の低い
側に設定した場合を示し、この場合にも実変速比ｉｐR
は、実線で示した前記従来例に比して、設計値である図
中一点鎖線の理想応答に近似することができ、変速比制
御を高精度で行うことが可能となるのである。
【００８１】図１０は第２の実施形態を示し、前記第１
実施形態の変速比制御部４２０に、前記従来例の特願平
７−８６９９１号と同様の第１及び第２外乱補償器出力
演算部４５１、４５２を備えた外乱補償器４５０と、制
御対象時定数ＴPに基づいて外乱補償器４５０のローパ
スフィルタ（図示せず）の時定数を演算するローパスフ
ィルタ時定数演算部４５３を付加したもので、その他の
構成は前記第１実施形態と同様である。
実施形態の変速比制御部４２０に、前記従来例の特願平
７−８６９９１号と同様の第１及び第２外乱補償器出力
演算部４５１、４５２を備えた外乱補償器４５０と、制
御対象時定数ＴPに基づいて外乱補償器４５０のローパ
スフィルタ（図示せず）の時定数を演算するローパスフ
ィルタ時定数演算部４５３を付加したもので、その他の
構成は前記第１実施形態と同様である。
【００８２】ローパスフィルタ時定数演算部４５３は、
制御対象動特性推定部５１０で求めた制御対象時定数Ｔ
Pより、外乱補償器４５０のローパスフィルタの時定数
ＴH（カットオフ周波数）を決定する。
制御対象動特性推定部５１０で求めた制御対象時定数Ｔ
Pより、外乱補償器４５０のローパスフィルタの時定数
ＴH（カットオフ周波数）を決定する。
【００８３】まず、変速比制御系の安定性を確保するた
め、ゲイン余裕１２[dB]以上、位相余裕４５度以上にな
るよう時定数ＴH’を算出する。
め、ゲイン余裕１２[dB]以上、位相余裕４５度以上にな
るよう時定数ＴH’を算出する。
【００８４】そして、車速ＶＳＰが予め設定した車速範
囲にあるとき、任意の補正定数ＣTHで、時定数ＴH’を
次のように補正する。
囲にあるとき、任意の補正定数ＣTHで、時定数ＴH’を
次のように補正する。
【００８５】ＶC0≦ＶＳＰ≦ＶC1のとき、 ＴH＝ＴH’／ＣTH ………（１３） ＶＳＰ＜ＶC0またはＶC1＜ＶＳのとき、 ＴH＝ＴH’ ………（１４） となる。
【００８６】この外乱補償器４５０は、上記（３）式の
動特性をモデルとして、この基準モデルが製造上の寸法
公差などによる量産時のばらつき（パラメータの変動）
や、外乱による乱れを除去するように予め設計してお
く。そして、上記実変速比ｉｐR、制御対象時定数ＴP、
ローパスフィルタ時定数ＴHと、後述する変速比指令値
ｉｐから、次の（１５）式に基づいて外乱補償器出力ｉ
ｐDを算出する。
動特性をモデルとして、この基準モデルが製造上の寸法
公差などによる量産時のばらつき（パラメータの変動）
や、外乱による乱れを除去するように予め設計してお
く。そして、上記実変速比ｉｐR、制御対象時定数ＴP、
ローパスフィルタ時定数ＴHと、後述する変速比指令値
ｉｐから、次の（１５）式に基づいて外乱補償器出力ｉ
ｐDを算出する。
【００８７】
【数７】
【００８８】そして、変速指令値ｉｐは、上記動特性補
償器出力ｉｐ’と外乱補償器出力ｉｐDより、次式より
算出する。
償器出力ｉｐ’と外乱補償器出力ｉｐDより、次式より
算出する。
【００８９】 ｉｐ＝ｉｐ’−ｉｐD ………（１６） 上記（１６）式から算出される変速比指令値ｉｐを用い
ることにより、前記第１実施形態と同様の作用、効果に
加えて、各部品の寸法公差によるパラメータの変動や外
乱の影響を受けることなく、設計値に応じた変速比応答
を得ることができるのである。
ることにより、前記第１実施形態と同様の作用、効果に
加えて、各部品の寸法公差によるパラメータの変動や外
乱の影響を受けることなく、設計値に応じた変速比応答
を得ることができるのである。
【図１】本発明の実施形態を示すブロック図。
【図２】同じく油圧コントロールバルブの概略図。
【図３】同じくＣＶＴコントロールユニットの制御概念
図。
図。
【図４】ＣＶＴコントロールユニットで行われる変速比
制御の一例を示すフローチャート。
制御の一例を示すフローチャート。
【図５】ライン圧指令値ＰＬ’とスロットル開度ＴＶＯ
の関係を示すマップ。
の関係を示すマップ。
【図６】変速比と制御対象時定数ＴPの関係を示すマッ
プ。
プ。
【図７】変速比とステップモータ角位置の関係を示すマ
ップ。
ップ。
【図８】作用を示す説明図で、キックダウンシフト時の
目標変速比、実変速比ステップモータ角位置と時間の関
係を示すグラフである。
目標変速比、実変速比ステップモータ角位置と時間の関
係を示すグラフである。
【図９】同じく時定数ＴPをライン圧の小さい側に設定
した場合の作用を示す説明図で、キックダウンシフト時
の目標変速比、実変速比ステップモータ角位置と時間の
関係を示すグラフである。
した場合の作用を示す説明図で、キックダウンシフト時
の目標変速比、実変速比ステップモータ角位置と時間の
関係を示すグラフである。
【図１０】第２の実施形態を示す制御概念図である。
【図１１】従来例を示し、Ｖベルト式無段変速機の要部
概略図。
概略図。
【図１２】同じく、変速制御弁の概略図。
【図１３】第１または第２の発明に対応するクレーム対
応図。
応図。
１ ＣＶＴコントロールユニット ６ プライマリ回転数センサ ７ セカンダリ回転数センサ １６ プライマリプーリ １７ 無段変速機 １８ 固定円錐板 ２０ プライマリプーリシリンダ室 ２２ 可動円錐板 ２４ Ｖベルト ２６ セカンダリプーリ ３０ 固定円錐板 ３２ セカンダリプーリシリンダ室 ３４ 可動円錐板 ５０ 変速制御手段 ５１ ライン圧制御手段 ５２ 目標変速比設定手段 ５３ 実変速比検出手段 ５４ 動特性推定手段 ５５ 変速比制御定数演算手段 ５６ 変速比指令値演算手段 ５７ 駆動手段 ５８ ライン圧検出手段 ６０ ライン圧制御弁 ６３ 変速制御弁 ６３ａ スプール ６３ｂ ランド ６３Ｔ タンクポート ６３Ｐ プライマリポート ６３Ｌ ライン圧ポート ６４ ステップモータ ６７ 変速リンク
Claims (3)
- 【請求項１】 油圧に基づいて溝幅を変更可能なプライ
マリプーリ及びセカンダリプーリがＶベルトを介して連
結された無段変速機と、 少なくとも前記プライマリプーリへの油圧を可変制御す
る変速制御手段と、 前記変速制御手段へ供給するライン圧をエンジン負荷に
基づいて変更するライン圧制御手段と、 車両の運転状態に応じて目標変速比を設定する目標変速
比設定手段と、 実際の変速比を検出する実変速比検出手段と、 無段変速機の変速比毎に所定の動特性を推定する動特性
推定手段と、 前記動特性推定値に基づいて目標とする動特性を得るた
めの変速比制御定数を演算する変速比制御定数演算手段
と、 少なくとも前記目標変速比と実変速比及び変速比制御定
数に基づいて変速比指令値を演算する変速比指令値演算
手段と、 この変速比指令値に基づいて前記実変速比が目標変速比
と一致するように前記変速制御手段を駆動する駆動手段
とを備えた無段変速機の変速比制御装置において、 実際のライン圧を検出するライン圧検出手段を備え、 前記動特性推定手段は、少なくとも前記実変速比と実際
のライン圧から変速比毎に無段変速機の動特性を推定す
ることを特徴とする無段変速機の変速比制御装置。 - 【請求項２】 前記ライン圧制御手段は、スロットル開
度に応じたライン圧指令値を設定するライン圧指令手段
を備えるとともに、前記ライン圧検出手段がこのライン
圧指令値と、前記ライン圧制御手段または変速制御手段
の動特性に応じて実際のライン圧を演算することを特徴
とする請求項１に記載の無段変速機の変速比制御装置。 - 【請求項３】 前記変速比指令値演算手段は、 予め設定されたローパスフィルタに変速比指令値を入力
して第１の外乱補償出力を演算する第１の外乱補償演算
手段と、 前記第１の外乱補償出力演算手段と同様の特性を有する
ローパスフィルタに、前記無段変速機の動特性推定値を
用いたローパスフィルタの逆系を掛け合わせた構成のフ
ィルタを有し、このフィルタに前記実変速比を入力して
第２の外乱補償出力を演算する第２の外乱補償演算手段
と、 前記第２の外乱補償出力から第１の外乱補償出力を差し
引いて外乱補償出力を演算する外乱補償出力手段と、 前記変速比指令値から前記外乱補償出力を差し引いたも
のを変速比指令値として出力する変速指令値出力手段と
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の無段変速機
の変速比制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08949497A JP3211714B2 (ja) | 1997-04-08 | 1997-04-08 | 無段変速機の変速比制御装置 |
| DE69806429T DE69806429T2 (de) | 1997-04-08 | 1998-04-07 | Einrichtung zur Einstellung der Getriebeübersetzung für kontinuierlich verstellbares Getriebe (CVT) |
| EP98106349A EP0870954B1 (en) | 1997-04-08 | 1998-04-07 | Speed change ratio controller for continuously variable transmission |
| US09/056,666 US6049750A (en) | 1997-04-08 | 1998-04-08 | Speed change ratio controller for continuously variable transmission |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08949497A JP3211714B2 (ja) | 1997-04-08 | 1997-04-08 | 無段変速機の変速比制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10281271A true JPH10281271A (ja) | 1998-10-23 |
| JP3211714B2 JP3211714B2 (ja) | 2001-09-25 |
Family
ID=13972320
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08949497A Expired - Fee Related JP3211714B2 (ja) | 1997-04-08 | 1997-04-08 | 無段変速機の変速比制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6049750A (ja) |
| EP (1) | EP0870954B1 (ja) |
| JP (1) | JP3211714B2 (ja) |
| DE (1) | DE69806429T2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6042501A (en) * | 1997-09-01 | 2000-03-28 | Nissan Motor Co., Ltd. | Variable control device for a continuously variable transmission |
| JP2000240780A (ja) * | 1998-12-21 | 2000-09-05 | Nissan Motor Co Ltd | 無段変速機の変速比制御システム |
| JP2001099286A (ja) * | 1999-09-30 | 2001-04-10 | Nissan Motor Co Ltd | 無段変速機の変速制御装置 |
| JP2001221331A (ja) * | 2000-02-08 | 2001-08-17 | Nissan Motor Co Ltd | 無段変速機の変速比制御システム |
| JP2007120732A (ja) * | 2005-10-31 | 2007-05-17 | Jatco Ltd | 自動車用無段変速機の制御装置 |
| JP2007120733A (ja) * | 2005-10-31 | 2007-05-17 | Jatco Ltd | 自動車用無段変速機の制御装置 |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3409669B2 (ja) * | 1997-03-07 | 2003-05-26 | 日産自動車株式会社 | 無段変速機の変速制御装置 |
| JPH11189073A (ja) * | 1997-12-25 | 1999-07-13 | Nissan Motor Co Ltd | ハイブリット車両の流体圧制御装置 |
| US6157884A (en) * | 1998-09-25 | 2000-12-05 | Nissan Motor Co., Ltd. | Speed ratio control device and control method for automatic transmission |
| DE19927261B4 (de) * | 1999-06-15 | 2004-08-19 | Zf Sachs Ag | Antriebssystem |
| JP2001330140A (ja) * | 2000-05-22 | 2001-11-30 | Toyota Motor Corp | 車両用クラッチの制御装置 |
| JP4067769B2 (ja) * | 2001-01-15 | 2008-03-26 | 本田技研工業株式会社 | ベルト式自動変速機のベルト交換時期報知装置 |
| JP3998135B2 (ja) * | 2002-09-30 | 2007-10-24 | ジヤトコ株式会社 | 無段変速機の変速比制御装置 |
| JP4145856B2 (ja) * | 2004-10-05 | 2008-09-03 | ジヤトコ株式会社 | ベルト式無段変速機のライン圧制御装置 |
| US7957873B2 (en) * | 2007-03-09 | 2011-06-07 | GM Global Technology Operations LLC | Vehicle transmission shift inhibit method and apparatus |
| AU2008312088B2 (en) * | 2007-10-18 | 2014-03-20 | Atlas Copco Rock Drills Ab | Method and arrangement for detecting leakage of hydraulic oil |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0281947B1 (en) * | 1987-03-13 | 1993-07-28 | Borg-Warner Automotive, Inc. | Temperature compensation technique for a continuously variable transmission control system |
| US4811225A (en) * | 1987-03-13 | 1989-03-07 | Borg-Warner Automotive, Inc. | Ratio control technique for continuously variable transmission |
| JP2994003B2 (ja) * | 1990-06-15 | 1999-12-27 | マツダ株式会社 | 油圧作動式変速機の油圧制御装置 |
| EP0602672B1 (en) * | 1992-12-17 | 1997-04-09 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Speed ratio control method and device for continuously variable transmission |
| US5788599A (en) * | 1995-04-12 | 1998-08-04 | Nissan Motor Co., Ltd. | Continuously variable transmission system for vehicle |
| JP3358381B2 (ja) * | 1995-04-24 | 2002-12-16 | 日産自動車株式会社 | 無段自動変速機の制御装置 |
| JPH08326892A (ja) * | 1995-05-31 | 1996-12-10 | Aisin Aw Co Ltd | 自動変速機の制御装置 |
| JP3358419B2 (ja) * | 1996-01-31 | 2002-12-16 | 日産自動車株式会社 | 無段自動変速機の変速制御装置 |
| JP3358435B2 (ja) * | 1996-04-12 | 2002-12-16 | 日産自動車株式会社 | 無段自動変速機の変速制御装置 |
| JPH102415A (ja) * | 1996-06-13 | 1998-01-06 | Nissan Motor Co Ltd | 自動変速機用の流量制御弁 |
-
1997
- 1997-04-08 JP JP08949497A patent/JP3211714B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1998
- 1998-04-07 DE DE69806429T patent/DE69806429T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1998-04-07 EP EP98106349A patent/EP0870954B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1998-04-08 US US09/056,666 patent/US6049750A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6042501A (en) * | 1997-09-01 | 2000-03-28 | Nissan Motor Co., Ltd. | Variable control device for a continuously variable transmission |
| JP2000240780A (ja) * | 1998-12-21 | 2000-09-05 | Nissan Motor Co Ltd | 無段変速機の変速比制御システム |
| JP2001099286A (ja) * | 1999-09-30 | 2001-04-10 | Nissan Motor Co Ltd | 無段変速機の変速制御装置 |
| JP2001221331A (ja) * | 2000-02-08 | 2001-08-17 | Nissan Motor Co Ltd | 無段変速機の変速比制御システム |
| JP2007120732A (ja) * | 2005-10-31 | 2007-05-17 | Jatco Ltd | 自動車用無段変速機の制御装置 |
| JP2007120733A (ja) * | 2005-10-31 | 2007-05-17 | Jatco Ltd | 自動車用無段変速機の制御装置 |
| US8133140B2 (en) | 2005-10-31 | 2012-03-13 | Jatco Ltd | Control apparatus for continuously-variable transmission of vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0870954A1 (en) | 1998-10-14 |
| DE69806429T2 (de) | 2002-11-21 |
| US6049750A (en) | 2000-04-11 |
| JP3211714B2 (ja) | 2001-09-25 |
| DE69806429D1 (de) | 2002-08-14 |
| EP0870954B1 (en) | 2002-07-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3211714B2 (ja) | 無段変速機の変速比制御装置 | |
| US6148257A (en) | Vehicle drive force controller | |
| EP1394444B1 (en) | V-belt continuously variable transmission | |
| JP2004092809A (ja) | ベルト式無段変速機 | |
| US20060069486A1 (en) | Belt type continuously variable transmission | |
| JP3042684B2 (ja) | ベルト式無段変速機の変速制御方法 | |
| KR100411357B1 (ko) | 무단변속기의 변속제어장치 | |
| JPS6277241A (ja) | 無段変速機の制御装置 | |
| JPH0830529B2 (ja) | 無段変速機の制御装置 | |
| JP2001173770A (ja) | 無段変速機の制御装置 | |
| JP3164011B2 (ja) | 無段変速機の変速比制御装置 | |
| JPH1151170A (ja) | 無段変速機の変速比制御装置 | |
| JPH0972408A (ja) | 無段変速機の変速比制御装置 | |
| JP3334553B2 (ja) | 無段変速機の変速比制御装置 | |
| JP3275709B2 (ja) | 無段変速機の変速制御装置 | |
| JP3319355B2 (ja) | 無段変速機の変速比制御装置 | |
| JP3427736B2 (ja) | 無段変速機の変速制御装置 | |
| JPH07117146B2 (ja) | 無段変速機の制御装置 | |
| JP3166672B2 (ja) | 無段変速機の変速制御装置 | |
| JP3435618B2 (ja) | 無段自動変速機の変速制御装置 | |
| JPH074508A (ja) | 無段変速機の変速制御装置 | |
| JP4198423B2 (ja) | Ｖベルト式無段変速機におけるベルトすべり防止装置 | |
| JP3277852B2 (ja) | 無段変速機の変速制御装置 | |
| JP3419301B2 (ja) | 無段変速機の変速制御装置 | |
| JP3384327B2 (ja) | トロイダル型無段変速機の変速制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |