JPH0972408A

JPH0972408A - 無段変速機の変速比制御装置

Info

Publication number: JPH0972408A
Application number: JP7245235A
Authority: JP
Inventors: Kazutaka Adachi; 和孝安達
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1995-08-31
Filing date: 1995-08-31
Publication date: 1997-03-18
Anticipated expiration: 2015-08-31
Also published as: US5782719A; JP3223768B2; DE19635559B4; DE19635559A1

Abstract

(57)【要約】（修正有）【課題】発進時の運転性を改善し、かつ燃費も改善す
ることができる無段変速機の変速比制御装置を提供す
る。【解決手段】プライマリとセカンダリ回転速度信号か
ら変速比を演算する演算部と、車速信号とエンジン回転
速度信号と変速比信号から目標変速比を演算する演算部
と、上記変速比信号から変速比点毎に変化する無段変速
機の動特性に関る定数を推定する動特性推定部と、該動
特性定数を用いて目標とする動特性を得るための変速比
制御定数を算出する演算部と、変速比信号と目標変速比
信号と変速比制御定数から動特性補償出力を演算する演
算部と、動特性補償出力演算部から該変速比可変機構の
移動指令値を求めるときに機構的に変速できる有効変速
範囲を連続的に延長し移動指令値を算出するようにした
変速動指令値演算部と、該演算部からの変速比可変機構
移動指令値に従い変速比可変機構の変速に関る部位を制
御する変速比可変機構制御部とを具備した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、無段変速機において
設計者が希望する変速比応答を得るための変速比制御系
に、無段変速機機構が持つ特性のバラツキ（油の粘性、
加工・組立精度等）や外乱（エンジントルク、駆動輪負
荷の変動等）の影響を除去する外乱補償器を付加して構
成した無段変速機の変速比制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術とその課題】従来の車両用無段変速機の制
御装置としては、例えば、特願平７−９８７１２号に示
すようなものが知られている。この従来の車両用無段変
速機の制御装置は、変速比制御系を設計者が希望する応
答を得るための動特性補償部分と、無段変速機構の動特
性変化や外乱の影響を除去する外乱補償出力演算部から
構成することにより、製造のバラツキや外乱の影響を受
けにくい、常に設計者が希望する変速比応答が得られる
ように構成されている。

【０００３】しかしながら、上記従来の無段変速機の変
速比制御装置にあっては、変速比制御部で算出される変
速比指令値を変速比指令スプールのストローク量に変換
するマップ（演算方法）が、実機における変速比と変速
比指令値の関係をそのまま表現するとなっているため、
第１に、製造バラツキにより、変速比の最高速位置（以
下、最ＨＩＧＨ位置という。）と最低速位置（以下、最
ＬＯＷ位置という。）がオフセットされ、第２に、変速
比指令スプールを駆動するアクチュエータにステップモ
ータを使用しているため、そのステップモータが脱調し
易く、第３に、変速比指令スプールの位置を検出するセ
ンサが取り付けてある場合、環境温度変化や取付け誤差
によるオフセットが発生する等、変速比と変速比指令ス
プール位置の関係がオフセットした場合、最ＨＩＧＨ位
置、または、最ＬＯＷ位置でオフセットが生じた分だけ
ずれてしまうため、最ＬＯＷ位置で最ＨＩＧＨ側にオフ
セットしたときは、発進時の運転性が悪化してしまうと
共に、最ＨＩＧＨ位置で最ＬＯＷ位置にオフセットした
ときには、燃費が悪化してしまう、という問題を有して
いた。

【０００４】この発明は、かかる現状に鑑み創案された
ものであって、その目的とするところは、変速比制御部
で演算された変速比指令値を変速比指令スプール位置に
変換するマップ（演算方法）を不連続にならないよう仮
想的に延長するように構成することで、発進時における
運転性を改善し、かつ、燃費も改善することができる無
段変速機の変速比制御装置を提供しようとするものであ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、この発明にあっては、エンジン側の主軸回転を伝達
するプライマリ回転体と、該プライマリ回転体に機械的
に接続され車輪側の副軸回転を伝達するセカンダリ回転
体と、上記プライマリ回転体とセカンダリ回転体の減速
比を連続的に可変できる変速比可変機構を有する無段変
速機と、上記プライマリ回転体の回転速度を検出するプ
ライマリ回転速度検出手段と、上記セカンダリ回転体の
回転速度を検出するセカンダリ回転速度検出手段と、車
両の走行速度を検出する車速検出手段と、エンジンの回
転速度を検出するエンジン回転速度検出手段と、上記変
速比可変機構を制御する変速比制御装置と、を有する無
段変速機の上記変速比制御装置に、上記プライマリ回転
速度信号とセカンダリ回転速度信号から変速比を演算す
る変速比演算部と、車速信号とエンジン回転速度信号と
変速比信号から目標変速比を演算する目標変速比演算部
と、上記変速比信号から変速比点毎に変化する無段変速
機の動特性に関る定数を推定する無段変速機動特性推定
部と、該無段変速機動特性定数を用いて目標とする動特
性を得るための変速比制御定数を算出する変速比制御定
数演算部と、上記変速比信号と目標変速比信号と変速比
制御定数から動特性補償出力を演算する動特性補償出力
演算部と、動特性補償出力演算部から該変速比可変機構
の移動指令値を求めるときに機構的に変速できる有効変
速範囲を連続的に延長し移動指令値を算出するようにし
た変速動指令値演算部と、該変速動指令値演算部からの
変速比可変機構移動指令値に従い上記変速比可変機構の
変速に関る部位を制御する変速比可変機構制御部と、を
具備させたことを特徴とするものである。

【０００６】この発明において、上記変速比制御装置に
は、上記変速比可変機構における有効変速範囲の前後に
変速に関わらない移動部分が設定されており、最低速部
分での変速に関わらない移動量をＤ_SLとし、最高速部分
での変速に関わらない移動量をＤ_SHとした場合、上記変
速比可変機構移動指令値演算部で有効変速範囲を延長し
て移動指令値Ｄ_S に変換する範囲は、数１とするのが望
ましい。

【０００７】

【数１】

【０００８】この場合、上記変速比可変機構移動指令値
演算部では、数２のとき、予め実験により求めた変換マ
ップから、最低速変速比における変速比可変機構の前記
移動指令値Ｄ_S を算出し、数３のとき数４、数５のとき
数６、数７のとき数８、数９のとき数１０により該変速
比可変機構の移動指令値を算出する。

【０００９】

【数２】

【００１０】

【数３】

【００１１】

【数４】

【００１２】

【数５】

【００１３】

【数６】

【００１４】

【数７】

【００１５】

【数８】

【００１６】

【数９】

【００１７】

【数１０】

【００１８】一方、上記変速比制御装置は、前記変速比
可変機構移動指令値演算部では、数１１により変速比可
変機構の移動指令値を算出する。

【００１９】

【数１１】

【００２０】また、この発明にあっては、上記変速比制
御装置には、予め設定されたロバストフィルタに変速比
指令値を入力し、第１の外乱補償出力を演算する第１の
外乱補償出力演算部と、上記記第１の外乱補償出力演算
部のロバストフィルタと同様の特性を持つローパスフィ
ルタに無段変速機動特性定数推定値を用いたローパスフ
ィルタの逆系を掛け合わせたフィルタを構成して変速比
信号を入力し第２の外乱補償出力を演算する第２の外乱
補償出力演算部と、上記第２の外乱補償出力から上記第
１の外乱補償出力を差し引いて外乱補償出力を演算する
外乱補償出力演算部と、該動特性補償出力を入力し、該
動特性補償出力に制限を加える動特性補償出力制限部
と、該動特性補償出力制限値から該外乱補償出力を差し
引いて変速比指令値を演算する変速比指令値演算部と、
該変速比指令値から請求項３または請求項４の方法に従
い変速比可変機構の移動指令値を算出する変速比可変機
構移動指令値演算部と、を具備させることもできる。

【００２１】

【実施例】以下、添付図面に示す実施例に基づき、この
発明を詳細に説明する。

【００２２】図１には、この発明の一実施例に係る無段
変速機の動力伝達機構が示されており、該動力伝達機構
は、フルードカップリング１２と、前後進切替機構１５
と、Ｖベルト数無段変速機構２９及び差動装置５６等を
有しており、エンジン１０の出力軸１０ａの回転を所定
の変速比及び回転方向で出力軸６６及び６８に伝達する
ことができるように構成されている。

【００２３】即ち、エンジン出力軸１０ａには、流体数
伝達装置としてのフルードカップリング１２が連結され
ている。流体数伝達装置としては、フルードカップリン
グ１２に代えてトルクコンバータ或は電磁クラッチ等を
用いることができる。

【００２４】フルードカップリング１２は、ロックアッ
プクラッチ（図示せず）を備えており、コンバータ室１
２ｃおよびロックアップ油室（図示せず）の油圧を相反
的に制御することにより、入力側のポンプインペラ１２
ａと出力側のタービンライナ１２ｂとを機械的に連結
し、または、切り離し可能としている。

【００２５】フルードカップリング１２の出力側は回転
軸１３と連結され、回転軸１３は前後進切換機構１５と
連結されている。前後進切換機構１５は、遊星歯車機構
１９、前進用クラッチ４０、後退用ブレーキ５０等から
構成されている。遊星歯車機構１９の出力側は回転軸１
３の外側に同軸的に嵌装された駆動軸１４に連結されて
いる。駆動軸１４には無段変速機１７の駆動プーリ１６
が設けられている。

【００２６】無段変速機１７は、上記駆動プーリ１６と
従動プーリ２６と駆動プーリ１６の回転力を従動プーリ
２６に伝達するＶベルト２４等で構成されている。

【００２７】駆動プーリ１６は、駆動軸１４と一体に回
転する固定円錐板１８と、固定円錐板１８に対向配置さ
れてＶ字状プーリ溝を形成すると共に駆動プーリシリン
ダ室２０に作用する油圧によって駆動軸の軸方向に移動
可能である可動円錐板２２からなっている。駆動プーリ
シリンダ室２０は、この場合、室２０ａ及び室２０ｂの
２室からなっており、後記する従動プーリシリンダ室３
２よりも大きな受圧面積を有している。

【００２８】従動プーリ２６は、従動軸２８上に設けら
れている。従動プーリ２６は、従動軸２８と一体に回転
する固定円錐板３０と、固定円錐板３０に対向配設され
たＶ字状プーリ溝を形成すると共に、従動プーリシリン
ダ室３２に作用する油圧によって従動軸２８の軸方向に
移動可能である可動円錐板３４と、から構成されてい
る。

【００２９】従動軸２８には駆動ギア４６が固着されて
おり、この駆動ギア４６はアイドラ軸５２上のアイドラ
ギア４８と噛合している。アイドラ軸５２に設けられた
ピニオンギア５４はファイナルギア４４と噛合してい
る。ファイナルギア４４は差動装置５６を介して図示し
ない車輪に至るプロペラシャフトまたはドライブシャフ
トを駆動する。

【００３０】上記のような無段変速機にエンジン１０の
出力軸１０ａから入力された回転力は、フルードカップ
リング１２および回転軸１３を介して前後進切換機構１
５に伝達され、前進用クラッチ４０が締結されると共
に、後退用ブレーキ５０が解放されている場合には、一
体回転状態となっている遊星歯車機構１９を介して回転
軸１３の回転力が同じ回転方向のまま無段変速機１７の
駆動軸１４に伝達され、一方、前進用クラッチ４０が解
放されると共に、後退用ブレーキ５０が締結されている
場合には遊星歯車機構１９の作用により回転軸１３の回
転力は回転方向が逆となった状態で駆動軸１４に伝達さ
れる。

【００３１】駆動軸１４の回転力は駆動プーリ１６、Ｖ
ベルト２４、従動プーリ２６、従動軸２８、駆動ギア４
６、アイドルギア４８、アイドラ軸５２、ピニオンギア
５４およびファイナルギア４４を介して差動装置５６に
伝達される。前進用クラッチ４０および後退用ブレーキ
５０の両方が解放されている場合には動力伝達機構は中
立状態となる。

【００３２】上記のような動力伝達の際に、駆動プーリ
１６の可動円錐板２２および従動プーリ２６の可動円錐
板３４を軸方向に移動させてＶベルト２４との接触位置
半径を変えることにより、従動プーリ１６と従動プーリ
２６との間の回転比、即ち、変速比（減速比）を変える
ことができる。例えば、駆動プーリ１６のＶ字状プーリ
溝の幅を拡大すると共に従動プーリ２６のＶ字状プーリ
溝の幅を縮小すれば、駆動プーリ１６側のＶベルト２４
の接触位置半径は小さくなり、従動プーリ２６側のＶベ
ルト２４のＶベルトの接触位置半径は大きくなるので、
大きな変速比が得られることになる。可動円錐板２２お
よび３４を逆方向に移動させれば上記とは逆に変速比は
小さくなる。

【００３３】このような駆動プーリ１６と従動プーリ２
６のＶ字状プーリ溝の幅を変化させる制御は、次に述べ
る油圧制御装置を介して駆動プーリシリンダ室２０（２
０ａ，２０ｂ）または従動プーリシリンダ室３２への油
圧制御により行なわれる。

【００３４】図２には、上記無段変速機の油圧制御装置
が示されており、該油圧制御装置は、オイルポンプ１０
１と、ライン圧調圧弁１０２と、マニアル弁１０４と、
変速制御弁１０６と、変速比指令弁１０８と、ステップ
モータ１１０と、変速操作機構１１２と、スロットル弁
１１４と、一定圧調圧弁１１６と、電磁弁１１８と、カ
ップリング圧調圧弁１２０及びロックアップ制御弁１２
２等を有しており、これらは互いに図２に示すように接
続されている。また、前後進用クラッチ４０や後進用ブ
レーキ５０、フルードカップリング１２、ロックアップ
油室１２ａ、駆動プーリシリンダ室２０及び従動プーリ
シリンダ室３２も図２に示すように接続されている。
尚、これら各油圧ラインの接続は、前記特願平７−９８
７１２号の図２に示す接続とほぼ同様であるので、その
詳細な説明をここでは省略する。

【００３５】図３には、上記ステップモータ１１０及び
ソレノイド２２４の作動を制御するコントロールユニッ
ト３００が示されている。

【００３６】このコントロールユニット３００は、入力
インターフェース３１１、基準パルス発生器３１２、Ｃ
ＰＵ（中央処理装置）３１３、ＲＯＭ（リードオンメモ
リ）３１４、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）３１５
及び出力インターフェース３１６を有しており、これら
はアドレスバス３１９及びデータバス３２０によって連
絡されている。

【００３７】このコントロールユニット３００には、エ
ンジン回転速度センサ３０１、車速センサ３０２、スロ
ットル開度センサ３０３、シフトポジションスイッチ３
０４、タービン回転速度センサ３０５、エンジン冷却水
温センサ３０６、アイドルスイッチ３０７及び切替検出
スイッチ２９８からの信号が直接又は波形成形器３０
８、３０９、３２２及びＡＤ変換器３１０を通して入力
され、一方、増幅器３１７及び線３１７ａ〜ｄを通して
ステップモータ１１０へ信号が出力され、また、ソレノ
イド２２４へも信号が出力される。

【００３８】図４に、上記ＣＰＵ３１３内の演算ブロッ
クが示されている。

【００３９】このＣＰＵ３１３内の演算ブロックは、目
標変速比演算部４１０、変速比制御部４２０、実変速比
演算部４３０、動特性補償出力演算部４４０、外乱補償
出力演算部４５０、第１の外乱補償出力演算部４５１、
第２の外乱補償出力４５２、動特性補償出力制限部４６
０、変速比指令値変換部４７０、ステップモータ角位置
調整部４８０及びソレノイド駆動デューティ比演算部４
９０、とから構成されている。

【００４０】次に、上記構成からなる無段変速機の作用
を説明する。

【００４１】コントロールユニット３００には、エンジ
ン回転速度センサ３０１、車速センサ３０２、スロット
ル開度センサ３０３、シフトポジションスイッチ３０
４、タービン回転速度センサ３０５、エンジン冷却水温
センサ３０６、アイドルスイッチ３０７、切替検出スイ
ッチ２９８の各信号が入力されて、ステップモータ１１
０の角位置指令値θを算出する。そして、ステップモー
タ角位置調整部４６０では、角位置指令値θとステップ
モータ１１０の角位置θが一致するように、ステップモ
ータを駆動するステップモータ制御信号θ_S にステップ
モータ１１０の性能を考慮した速度制限等を施し出力す
る。

【００４２】このように、ステップモータ１１０の角位
置θを制御することにより、変速比指令スプール１８２
が変位し駆動側プーリ１６の駆動プーリシリンダ室の油
圧が増減圧して変速が行われる。また、上記コントロー
ルユニット３００は、ソレノイド２２４の駆動信号を制
御しているが、これらの作用については公知のものと同
様であるので、その詳細な説明はここでは省略する。

【００４３】次に、上記ＣＰＵ３１３における演算フロ
ーについて説明する。このＣＰＵ３１３の演算部は、大
きく分けて、エンジン回転速度センサ３０１、車速セン
サ３０２、スロットル開度センサ３０３、シフトポジシ
ョンスイッチ３０４、タービン回転速度センサ３０５、
エンジン冷却水温センサ３０６、アイドルスイッチ３０
７、切替検出スイッチ２９８の各信号から車両の走行状
態を推定し目標変速比ｉ_pT演算する目標変速比演算部４
１０と、車速センサ３０２、タービン回転速度センサ３
０５の信号から、実変速比ｉ_pRが設計者の希望する応答
で目標変速比ｉ_pTに追従するようステップモータ１１０
の角位置指令値θを演算する変速比制御部から構成され
ている。尚、目標変速比演算部４１０の詳細な説明はこ
こでは省略するが、その具体的な構成例としては、例え
ば、特開昭５９−２１７０４７号公報に示すようなもの
がある。

【００４４】次に、変速比制御部４２０の詳細について
説明する。上記実変速比演算部４３０は、車速センサ３
０２、タービン回転速度センサ３０５の各信号から実変
速比ｉ_pRを演算し、前回までに演算した実変速比ｉ_pRと
現在の実変速比ｉ_pRから変速比シフト方向Ｓ_d を算出す
る。動特性補償出力演算部４４０及び外乱補償出力演算
部４５０から構成される制御系ブロック図を図５に示
す。予め実験等によって求めた変速比位置及び変速比シ
フト方向により、無段変速機の動特性Ｇ_P （ｓ）は数１
２で表すことができる。

【００４５】

【数１２】

【００４６】また、動特性補償出力演算部４４０におい
ては、設計者が希望する動特性Ｇ_T（ｓ）が数１３で与
えられると、動特性補償出力ｉ_pAは、数１４により求め
られる。

【００４７】

【数１３】

【００４８】

【数１４】

【００４９】一方、上記外乱補償出力演算部４５０は、
数１２で表される無段変速機の動特性を基準モデルと
し、この基準モデルが量産バラツキ等（パラメータ変
動）や外乱により乱されるのを除去するように設計を行
う。外乱補償出力演算部４５０は、動特性補償出力
ｉ_pA、実変速比ｉ_pRより、数１５から外乱補償出力ｉ_pD
が算出される。

【００５０】

【数１５】

【００５１】また、動特性補償出力ｉ_pAと外乱補償出力
ｉ_pDから、変速比指令値ｉ_p は数１６により算出され
る。

【００５２】

【数１６】

【００５３】この数１６から算出される変速比指令値ｉ
_p を用いることにより、パラメータ変動や外乱の影響を
受けにくい設計者が希望する変速比応答が得られるよう
になるが、変速比に対するステップモータの角位置（変
速比指令スプール１８２のストローク量）は正比例関係
にはない。

【００５４】そこで、変速比指令値変換部４７０におい
て、変速比指令値ｉ_p に対応したステップモータ角位置
指令値θに変換する。変速比指令スプール１８２のスト
ローク量と変速比指令スプール１８２を駆動するステッ
プモータ１１０の角位置θとの関係は、最ＨＩＧＨ、最
ＬＯＷ位置からストッパーまで変速に影響を与えない空
走距離Ｄ_SH、Ｄ_SLが設けられている。これは、ステップ
モータ１１０がストッパーに当たり脱調したり、組み付
け時の製造バラツキ等を吸収するためである。従来方法
では図８に示すように、このような空走距離Ｄ_SH、Ｄ_SL
もマップ上に忠実に表現されていたが、本発明ではスト
ッパーに当たらない範囲（Ｄ_SL≦Ｄ_S ≦Ｄ_SH）でストロ
ーク量を延長し、数１７、数１８及び数１９を用いて図
９に示す変速比指令値変換マップを作成する。

【００５５】

【数１７】

【００５６】

【数１８】

【００５７】

【数１９】

【００５８】尚、実験データから本マップを作成する場
合は、仮想的に延長する部分が不連続にならないよう、
最ＨＩＧＨまたは最ＬＯＷ位置での変速にかかわる手前
の値を用いて補間してデータを作成すればよい。

【００５９】また、ステップモータの脱調や製造バラツ
キによる初期位置のズレなどの外乱成分に外乱補償器出
力を効率良く働かせるため、動特性補償器出力に、例え
ば、数２０のようなリミッタを設ける。

【００６０】

【数２０】

【００６１】このように構成された無段変速機の効果を
確認するため、停止から発進についてシミュレーション
した結果例を図９乃至図１１に示す。

【００６２】図９は製造バラツキにより初期位置がダウ
ン変速側にステップモータのステップ数に換算して５ス
テップオフセットした状態について、本実施例と従来方
法の比較シミュレーションを行ったものである。この場
合はどちらの方法についても、初期位置のオフセットに
対し最ＬＯＷ位置になるよう修正動作が行われているこ
とが確認できる。また、本実施例の方が従来方法に比
べ、目標変速比に早く収束しているのが解る。

【００６３】図１０は、初期位置がアップ変速側に５ス
テップオフセットした状態について、本実施例と従来方
法の比較シミュレーションを行った結果である。従来方
法は最ＬＯＷ位置に修正動作を行わないが、本実施例で
は最ＬＯＷ位置に修正動作を行っている。これにより、
従来方法では修正されないような場合でも、本実施例の
場合には修正されるようになり、従来の問題点を解決で
きることが解る。

【００６４】また、図１１は、本実施例に係る無段変速
機の動特性補償器出力に制限を付加した場合と、付加し
ない場合についてシミュレーションを行った結果であ
る。動特性補償器出力に制限を付加したほうが、若干で
あるが目標変速比に対する集束に優れることが確認でき
る。尚、図１２は、本実施例のフローチャートを、図１
３は、別の外乱補償出力演算部を備えた制御系の構成例
を示している。

【００６５】

【発明の効果】この発明に係る無段変速機の変速比制御
装置は、以上説明してきたように構成されているので、
無段変速機において設計者の希望する変速比にするため
の変速比指令値を変速比指令スプールのストローク量
（ステップモータのステップ数）に変換するマップを仮
想的に延長することにより、ステップモータの脱調や製
造バラツキによる初期位置のズレ等のオフセットについ
て、最ＬＯＷ位置または最ＨＩＧＨ位置において修正さ
れる。

【００６６】また、設計者が希望する変速比応答になる
よう制御する動特性補償出力演算部と、外乱による影響
を除去する外乱補償出力演算部と、から変速比制御系が
構成されている場合は、動特性補償出力演算部からの出
力に制限を設けることで、修正効果がより得られるよう
になる等の優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例に係る無段変速機の動力伝
達機構の構成説明図である。

【図２】同無段変速機における油圧制御装置の構成説明
図である。

【図３】同無段変速機におけるステップモータ及びソレ
ノイドの作動を制御するコントロールユニットの構成説
明図である。

【図４】同無段変速機における中央処理装置内の演算ブ
ロック図である。

【図５】同無段変速機における動特性補償出力演算部及
び外乱補償出力演算部から構成された制御系ブロック図
である。

【図６】同無段変速機における変速比と無段変速機の時
定数との関係を示すグラフである。

【図７】同無段変速機における外乱補償出力演算部のロ
ーパスフィルタカットオフ周波数と動特性補償出力演算
部のカットオフ周波数の関係を表すグラフである。

【図８】同無段変速機における変速比をステップモータ
角位置に変換するマップの一例を示すグラフである。

【図９】同無段変速機の変速比制御装置によるシミュレ
ーション効果例１を表すグラフである。

【図１０】同無段変速機の変速比制御装置によるシミュ
レーション効果例２を表すグラフである。

【図１１】同無段変速機の変速比制御装置によるシミュ
レーション効果例３を表すグラフである。

【図１２】同変速比制御装置のフローチャートである。

【図１３】別の外乱補償出力演算部を備えた制御系の構
成例を示すブロック図である。

【符号の説明】

１０エンジン１０ａ出力軸１１０ステップモータ２９８切替検出スイッチ３００コントロールユニット３０１エンジン回転速度センサ３０２車速センサ３０３スロットル開度センサ３０４シフトポジションスイッチ３０５タービン回転速度センサ３１３ＣＰＵ４１０目標変速比演算部４２０変速比制御部４３０実変速比演算部４４０動特性補償出力演算部４５０外乱補償出力演算部４６０動特性補償出力制限部４７０変速比指令値変換部４８０ステップモータ角位置調整部４９０ソレノイド駆動デューティ比演算部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】エンジン側の主軸回転を伝達するプライ
マリ回転体と、該プライマリ回転体に機械的に接続され
車輪側の副軸回転を伝達するセカンダリ回転体と、上記
プライマリ回転体とセカンダリ回転体の減速比を連続的
に可変できる変速比可変機構を有する無段変速機と、上
記プライマリ回転体の回転速度を検出するプライマリ回
転速度検出手段と、上記セカンダリ回転体の回転速度を
検出するセカンダリ回転速度検出手段と、車両の走行速
度を検出する車速検出手段と、エンジンの回転速度を検
出するエンジン回転速度検出手段と、上記変速比可変機
構を制御する変速比制御装置と、を有する無段変速機の
上記変速比制御装置に、上記プライマリ回転速度信号と
セカンダリ回転速度信号から変速比を演算する変速比演
算部と、車速信号とエンジン回転速度信号と変速比信号
から目標変速比を演算する目標変速比演算部と、上記変
速比信号から変速比点毎に変化する無段変速機の動特性
に関る定数を推定する無段変速機動特性推定部と、該無
段変速機動特性定数を用いて目標とする動特性を得るた
めの変速比制御定数を算出する変速比制御定数演算部
と、上記変速比信号と目標変速比信号と変速比制御定数
から動特性補償出力を演算する動特性補償出力演算部
と、動特性補償出力演算部から該変速比可変機構の移動
指令値を求めるときに機構的に変速できる有効変速範囲
を連続的に延長し移動指令値を算出するようにした変速
動指令値演算部と、該変速動指令値演算部からの変速比
可変機構移動指令値に従い上記変速比可変機構の変速に
関る部位を制御する変速比可変機構制御部と、を具備さ
せたことを特徴とする無段変速機の変速比制御装置。
【請求項２】前記変速比可変機構における有効変速範
囲の前後に変速に関わらない移動部分が設定されてお
り、最低速部分での変速に関わらない移動量をＤ_SLと
し、最高速部分での変速に関わらない移動量をＤ_SHとし
た場合、前記変速比可変機構移動指令値演算部で有効変
速範囲を延長して移動指令値Ｄ_S に変換する範囲は、数
１であることを特徴とする請求項１に記載の無段変速機
の変速比制御装置。【数１】
【請求項３】請求項２の無段変速機の変速比制御装置
において、前記変速比可変機構移動指令値演算部では、
数２のとき、予め実験により求めた変換マップから、最
低速変速比における変速比可変機構の前記移動指令値Ｄ
_S を算出し、数３のとき数４、数５のとき数６、数７の
とき数８、数９のとき数１０により該変速比可変機構の
移動指令値を算出することを特徴とする無段変速比の変
速比制御装置。【数２】【数３】【数４】【数５】【数６】【数７】【数８】【数９】【数１０】
【請求項４】請求項２の無段変速機の変速比制御装置
において、前記変速比可変機構移動指令値演算部では、
数１１により前記変速比可変機構の移動指令値を算出す
ることを特徴とする無段変速比の変速比制御装置。【数１１】
【請求項５】前記変速比制御装置には、予め設定され
たロバストフィルタに変速比指令値を入力し、第１の外
乱補償出力を演算する第１の外乱補償出力演算部と、上
記記第１の外乱補償出力演算部のロバストフィルタと同
様の特性を持つローパスフィルタに無段変速機動特性定
数推定値を用いたローパスフィルタの逆系を掛け合わせ
たフィルタを構成して変速比信号を入力し第２の外乱補
償出力を演算する第２の外乱補償出力演算部と、上記第
２の外乱補償出力から上記第１の外乱補償出力を差し引
いて外乱補償出力を演算する外乱補償出力演算部と、該
動特性補償出力を入力し、該動特性補償出力に制限を加
える動特性補償出力制限部と、該動特性補償出力制限値
から該外乱補償出力を差し引いて変速比指令値を演算す
る変速比指令値演算部と、該変速比指令値から請求項３
または請求項４の方法に従い変速比可変機構の移動指令
値を算出する変速比可変機構移動指令値演算部と、を具
備させたことを特徴とする請求項３または請求項４のい
ずれかに記載の無段変速機の変速比制御装置。