JP3409547B2 - 無段変速機用変速比制御装置の初期化装置 - Google Patents
無段変速機用変速比制御装置の初期化装置Info
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- JP3409547B2 JP3409547B2 JP32124595A JP32124595A JP3409547B2 JP 3409547 B2 JP3409547 B2 JP 3409547B2 JP 32124595 A JP32124595 A JP 32124595A JP 32124595 A JP32124595 A JP 32124595A JP 3409547 B2 JP3409547 B2 JP 3409547B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、無段変速機の変
速制御装置において、変速制御弁を変速比指令値に対応
した位置にストロークさせるモータの回転位置と、モー
タ指令値との不一値を解消するためのモータ指令値の初
期化を行う装置に関する。
速制御装置において、変速制御弁を変速比指令値に対応
した位置にストロークさせるモータの回転位置と、モー
タ指令値との不一値を解消するためのモータ指令値の初
期化を行う装置に関する。
【０００２】
【従来技術とその課題】従来の車両用無段変速機の変速
制御装置には、例えば、車両の停車を検出する車両検出
手段からの停車信号に基づき、無段変速機の最ＬＯＷ側
のハードウェア限界位置まで作動させた後、他方向の基
準位置まで戻してモータを初期化することで、モータの
回転位置とモータ指令値の不一致（以下、脱調量とい
う。）を走行中、定期的に補正する初期化装置を備えた
もの（特願平６−３２５６４４号）が既に提案されてい
る。
制御装置には、例えば、車両の停車を検出する車両検出
手段からの停車信号に基づき、無段変速機の最ＬＯＷ側
のハードウェア限界位置まで作動させた後、他方向の基
準位置まで戻してモータを初期化することで、モータの
回転位置とモータ指令値の不一致（以下、脱調量とい
う。）を走行中、定期的に補正する初期化装置を備えた
もの（特願平６−３２５６４４号）が既に提案されてい
る。
【０００３】しかしながら、この従来の無段変速機用変
速比制御装置の初期化装置にあっては、モータ回転とモ
ータ指令地の不一致量に基づき初期化動作を行うよう構
成せずに、最ＬＯＷ側と最ＨＩＧＨ側のハードウェア限
界位置間のモータ回転角相当の量を最ＬＯＷ側に動作さ
せることで、最ＬＯＷ側ハードウェア限界位置に確実に
変速制御弁を移動させた後、反対方向の基準位置に戻す
ように構成されているので、初期化に要する時間が長く
なる、という課題を有していた。
速比制御装置の初期化装置にあっては、モータ回転とモ
ータ指令地の不一致量に基づき初期化動作を行うよう構
成せずに、最ＬＯＷ側と最ＨＩＧＨ側のハードウェア限
界位置間のモータ回転角相当の量を最ＬＯＷ側に動作さ
せることで、最ＬＯＷ側ハードウェア限界位置に確実に
変速制御弁を移動させた後、反対方向の基準位置に戻す
ように構成されているので、初期化に要する時間が長く
なる、という課題を有していた。
【０００４】このため、停車から発進という動作が非常
に短い時間で行われた場合、初期化動作が終了する前
に、上記目標変速比が最ＬＯＷから最ＨＩＧＨよりの目
標指令値となり、この目標変速比を変速機構部は達成で
きないため、燃費の悪化を招くと共に、運転者に対し違
和感を与える、という性能上の不具合を有していた。
に短い時間で行われた場合、初期化動作が終了する前
に、上記目標変速比が最ＬＯＷから最ＨＩＧＨよりの目
標指令値となり、この目標変速比を変速機構部は達成で
きないため、燃費の悪化を招くと共に、運転者に対し違
和感を与える、という性能上の不具合を有していた。
【０００５】この発明は、かかる現状に鑑み創案された
ものであって、その目的とするところは、実変速比から
変速比−モータ角位置マップにより実モータ角位置を推
定し、モータ制御信号と実モータ推定角位置の偏差から
モータの脱調量を求めると共に、変速比制御系に外乱補
償器がある場合は、変速比指令値と動特性補償出力と変
速比−モータ角位置マップよりモータの脱調量を求める
ことで、モータ初期化の際に、このモータ脱調量に基づ
き最ＬＯＷ側のハードウェア限界位置（以下、ストッパ
ーという。）まで戻す量を決定することで、この戻し量
を従来に比べ極端に小さくして、停車から発進という動
作が非常に短い時間で行われた場合であっても、燃費を
大幅に改善することができ、しかも、運転者に対し違和
感を与えない乗りごごちが非常に良好になる無段変速機
用変速比制御装置の初期化装置を提供しようとするもの
である。
ものであって、その目的とするところは、実変速比から
変速比−モータ角位置マップにより実モータ角位置を推
定し、モータ制御信号と実モータ推定角位置の偏差から
モータの脱調量を求めると共に、変速比制御系に外乱補
償器がある場合は、変速比指令値と動特性補償出力と変
速比−モータ角位置マップよりモータの脱調量を求める
ことで、モータ初期化の際に、このモータ脱調量に基づ
き最ＬＯＷ側のハードウェア限界位置（以下、ストッパ
ーという。）まで戻す量を決定することで、この戻し量
を従来に比べ極端に小さくして、停車から発進という動
作が非常に短い時間で行われた場合であっても、燃費を
大幅に改善することができ、しかも、運転者に対し違和
感を与えない乗りごごちが非常に良好になる無段変速機
用変速比制御装置の初期化装置を提供しようとするもの
である。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、この発明にあっては、エンジン側の主軸回転を伝達
するプライマリ回転体と、該プライマリ回転体に機械的
に接続され車輪側の副軸回転を伝達するセカンダリ回転
体と、両回転体の減速比を連続的に可変できる変速比可
変機構を有する無段変速機と、該プライマリ回転体の回
転速度を検出するプライマリ回転速度検出手段と、該セ
カンダリ回転体の回転速度を検出するセカンダリ回転速
度検出手段と、車両の走行速度を検出する車速検出手段
と、エンジンの回転速度を検出するエンジン回転速度検
出手段と、該変速比可変機構を制御する変速比制御装置
と、を有する無段変速機の変速比制御装置を、プライマ
リ回転速度信号とセカンダリ回転速度信号から変速比を
演算する変速比演算部と、車速信号とエンジン回転速度
信号及び変速比信号から目標変速比を演算する目標変速
比演算部と、変速比信号から変速比点毎に変化する無段
変速機の動特性に関する定数を推定し該推定定数を用い
て目標とする動特性を得るための変速比制御定数を算出
する変速比制御定数演算部と、目標変速比信号と変速比
信号及び変速比制御定数から変速比指令値を演算する変
速比指令値演算部と、変速比指令値を入力しプーリ間隔
移動量と変速比の定常的非線形性を補正してプーリ間隔
移動指令値を算出するプーリ間隔移動指令値演算部と、
このプーリ間隔移動指令値に従い上記変速比可変機構の
変速に関する部位を制御する変速比可変機構制御部と、
を有して構成し、該変速比制御装置には、上記車速信号
から車両の停止状態を判断する車両停止状態判断部と、
変速比信号を入力し上記プーリ間隔移動指令値演算部の
定常的非線形性を補正する方法により実プーリ間隔移動
量を算出する実プーリ間隔移動量演算部と、該実プーリ
間隔移動量とプーリ間隔移動量指令値との偏差を求める
ことにより指令値と実移動量の脱調量を算出する脱調量
算出部と、上記実プーリ間隔移動量と脱調量に基づき初
期化の際の移動量を算出する初期化移動量算出手段と、
変速可変機構部の初期化を行う変速可変機構部初期化手
段と、該変速可変機構部初期化手段が初期化終了したと
き上記プーリ間隔移動指令値を指令値を初期化するプー
リ間隔移動指令値初期化手段と、からなる初期化装置を
付設し、該初期化装置の変速可変機構部初期化手段は、
上記車両停止状態判断部の信号が停止状態を示している
ときに上記プーリ間隔移動指令値と上記初期化移動量に
従い変速可変機構部を一方向のハードウェア限界位置ま
で作動させた後、他方向の基準位置まで戻して変速可変
機構部の初期化を行うように構成されていることを特徴
とするものである。
め、この発明にあっては、エンジン側の主軸回転を伝達
するプライマリ回転体と、該プライマリ回転体に機械的
に接続され車輪側の副軸回転を伝達するセカンダリ回転
体と、両回転体の減速比を連続的に可変できる変速比可
変機構を有する無段変速機と、該プライマリ回転体の回
転速度を検出するプライマリ回転速度検出手段と、該セ
カンダリ回転体の回転速度を検出するセカンダリ回転速
度検出手段と、車両の走行速度を検出する車速検出手段
と、エンジンの回転速度を検出するエンジン回転速度検
出手段と、該変速比可変機構を制御する変速比制御装置
と、を有する無段変速機の変速比制御装置を、プライマ
リ回転速度信号とセカンダリ回転速度信号から変速比を
演算する変速比演算部と、車速信号とエンジン回転速度
信号及び変速比信号から目標変速比を演算する目標変速
比演算部と、変速比信号から変速比点毎に変化する無段
変速機の動特性に関する定数を推定し該推定定数を用い
て目標とする動特性を得るための変速比制御定数を算出
する変速比制御定数演算部と、目標変速比信号と変速比
信号及び変速比制御定数から変速比指令値を演算する変
速比指令値演算部と、変速比指令値を入力しプーリ間隔
移動量と変速比の定常的非線形性を補正してプーリ間隔
移動指令値を算出するプーリ間隔移動指令値演算部と、
このプーリ間隔移動指令値に従い上記変速比可変機構の
変速に関する部位を制御する変速比可変機構制御部と、
を有して構成し、該変速比制御装置には、上記車速信号
から車両の停止状態を判断する車両停止状態判断部と、
変速比信号を入力し上記プーリ間隔移動指令値演算部の
定常的非線形性を補正する方法により実プーリ間隔移動
量を算出する実プーリ間隔移動量演算部と、該実プーリ
間隔移動量とプーリ間隔移動量指令値との偏差を求める
ことにより指令値と実移動量の脱調量を算出する脱調量
算出部と、上記実プーリ間隔移動量と脱調量に基づき初
期化の際の移動量を算出する初期化移動量算出手段と、
変速可変機構部の初期化を行う変速可変機構部初期化手
段と、該変速可変機構部初期化手段が初期化終了したと
き上記プーリ間隔移動指令値を指令値を初期化するプー
リ間隔移動指令値初期化手段と、からなる初期化装置を
付設し、該初期化装置の変速可変機構部初期化手段は、
上記車両停止状態判断部の信号が停止状態を示している
ときに上記プーリ間隔移動指令値と上記初期化移動量に
従い変速可変機構部を一方向のハードウェア限界位置ま
で作動させた後、他方向の基準位置まで戻して変速可変
機構部の初期化を行うように構成されていることを特徴
とするものである。
【０００７】この発明において、上記初期化手段は、上
記プーリ間隔移動指令値に従い上記変速比可変機構部を
制御するときに、該プーリ間隔移動指令値と制御信号に
時間的遅れがある場合、プーリ間隔移動指令値に代えて
変速比可変機構部制御信号を用いて脱調量を算出するよ
うに構成することができる。
記プーリ間隔移動指令値に従い上記変速比可変機構部を
制御するときに、該プーリ間隔移動指令値と制御信号に
時間的遅れがある場合、プーリ間隔移動指令値に代えて
変速比可変機構部制御信号を用いて脱調量を算出するよ
うに構成することができる。
【０００８】また、この発明にあっては、エンジン側の
主軸回転を伝達するプライマリ回転体と、該プライマリ
回転体に機械的に接続され車輪側の副軸回転を伝達する
セカンダリ回転体と、両回転体の減速比を連続的に可変
できる変速比可変機構を有する無段変速機と、該プライ
マリ回転体の回転速度を検出するプライマリ回転速度検
出手段と、該セカンダリ回転体の回転速度を検出するセ
カンダリ回転速度検出手段と、車両の走行速度を検出す
る車速検出手段と、エンジンの回転速度を検出するエン
ジン回転速度検出手段と、該変速比可変機構を制御する
変速比制御装置と、を有する無段変速機の変速比制御装
置を、プライマリ回転速度信号とセカンダリ回転速度信
号から変速比を演算する変速比演算部と、車速信号とエ
ンジン回転速度信号及び変速比信号から目標変速比を演
算する目標変速比演算部と、変速比信号から変速比点毎
に変化する無段変速機の動特性に関する定数を推定する
無段変速機動特性推定部と、無段変速機動特性の変化を
用いて所望の動特性を得るための変速比制御定数を算出
する変速比制御定数演算部と、目標変速比信号と該変速
比信号及び変速比制御定数から動特性補償出力を演算す
る動特性補償出力演算部と、無段変速機動特性定数に基
づき外乱補償出力演算部とのローパスフィルタのカット
オフ周波数を算出する外乱補償ローパスフィルタカット
オフ周波数演算部と、外乱補償ローパスフィルタカット
オフ周波数信号に基づきカットオフ周波数が設定される
ローパスフィルタに変速比指令値を入力し第１の外乱補
償出力を演算する第１の外乱補償出力演算部と、上記第
１の外乱補償出力演算部のローパスフィルタと同様の特
性を持つローパスフィルタに無段変速機動特性定数推定
値を用いたローパスフィルタの逆系を掛け合せたフィル
タを構成して変速比信号を入力することで第２の外乱補
償出力を演算する第２の外乱補償出力演算部と、該第２
の外乱補償出力から上記第１の外乱補償出力を差し引い
て外乱補償出力を演算する外乱補償出力演算部と、動特
性補償出力値から外乱補償出力を差し引いて変速比指令
値を演算する変速比指令値演算部と、変速比指令値を入
力しプーリ間隔移動量と変速比の定常的非線形性を補正
してプーリ間隔移動指令値を算出するプーリ間隔移動指
令値演算部と、該プーリ間隔移動指令値に従い上記変速
比可変機構の変速に関する部位を制御する変速比可変機
構制御部と、から変速比制御装置が構成されている場
合、該変速比制御装置に、車速信号から車両の略停止を
判断する車両停止状態判断部と、動特性補償出力を入力
し上記プーリ間隔移動指令値演算部の定常的非線形性を
補正する方法により動特性補償出力によるプーリ間隔移
動量を算出する動特性補償出力プーリ間隔移動量演算部
と、上記プーリ間隔移動指令値と動特性補償出力プーリ
間隔移動量との偏差を求めることにより脱調量を算出す
る脱調量算出部と、実プーリ間隔移動量と脱調量に基づ
き初期化の際の移動量を算出する初期化移動量算出手段
と、上記車両停止状態判断部の信号が停止状態を示して
いるときに上記プーリ間隔移動指令値と初期化移動量に
従い変速可変機構部を一方向のハードウェア限界位置ま
で作動させた後他方向の基準位置まで戻し該変速可変機
構部の初期化を行う変速比可変機構部初期化手段と、該
変速可変機構部初期化手段が初期化を終了したときに上
記プーリ間隔移動指令値を初期化するプーリ間隔移動指
令値初期化手段と、を具備する初期化装置を付設して構
成することもできる。
主軸回転を伝達するプライマリ回転体と、該プライマリ
回転体に機械的に接続され車輪側の副軸回転を伝達する
セカンダリ回転体と、両回転体の減速比を連続的に可変
できる変速比可変機構を有する無段変速機と、該プライ
マリ回転体の回転速度を検出するプライマリ回転速度検
出手段と、該セカンダリ回転体の回転速度を検出するセ
カンダリ回転速度検出手段と、車両の走行速度を検出す
る車速検出手段と、エンジンの回転速度を検出するエン
ジン回転速度検出手段と、該変速比可変機構を制御する
変速比制御装置と、を有する無段変速機の変速比制御装
置を、プライマリ回転速度信号とセカンダリ回転速度信
号から変速比を演算する変速比演算部と、車速信号とエ
ンジン回転速度信号及び変速比信号から目標変速比を演
算する目標変速比演算部と、変速比信号から変速比点毎
に変化する無段変速機の動特性に関する定数を推定する
無段変速機動特性推定部と、無段変速機動特性の変化を
用いて所望の動特性を得るための変速比制御定数を算出
する変速比制御定数演算部と、目標変速比信号と該変速
比信号及び変速比制御定数から動特性補償出力を演算す
る動特性補償出力演算部と、無段変速機動特性定数に基
づき外乱補償出力演算部とのローパスフィルタのカット
オフ周波数を算出する外乱補償ローパスフィルタカット
オフ周波数演算部と、外乱補償ローパスフィルタカット
オフ周波数信号に基づきカットオフ周波数が設定される
ローパスフィルタに変速比指令値を入力し第１の外乱補
償出力を演算する第１の外乱補償出力演算部と、上記第
１の外乱補償出力演算部のローパスフィルタと同様の特
性を持つローパスフィルタに無段変速機動特性定数推定
値を用いたローパスフィルタの逆系を掛け合せたフィル
タを構成して変速比信号を入力することで第２の外乱補
償出力を演算する第２の外乱補償出力演算部と、該第２
の外乱補償出力から上記第１の外乱補償出力を差し引い
て外乱補償出力を演算する外乱補償出力演算部と、動特
性補償出力値から外乱補償出力を差し引いて変速比指令
値を演算する変速比指令値演算部と、変速比指令値を入
力しプーリ間隔移動量と変速比の定常的非線形性を補正
してプーリ間隔移動指令値を算出するプーリ間隔移動指
令値演算部と、該プーリ間隔移動指令値に従い上記変速
比可変機構の変速に関する部位を制御する変速比可変機
構制御部と、から変速比制御装置が構成されている場
合、該変速比制御装置に、車速信号から車両の略停止を
判断する車両停止状態判断部と、動特性補償出力を入力
し上記プーリ間隔移動指令値演算部の定常的非線形性を
補正する方法により動特性補償出力によるプーリ間隔移
動量を算出する動特性補償出力プーリ間隔移動量演算部
と、上記プーリ間隔移動指令値と動特性補償出力プーリ
間隔移動量との偏差を求めることにより脱調量を算出す
る脱調量算出部と、実プーリ間隔移動量と脱調量に基づ
き初期化の際の移動量を算出する初期化移動量算出手段
と、上記車両停止状態判断部の信号が停止状態を示して
いるときに上記プーリ間隔移動指令値と初期化移動量に
従い変速可変機構部を一方向のハードウェア限界位置ま
で作動させた後他方向の基準位置まで戻し該変速可変機
構部の初期化を行う変速比可変機構部初期化手段と、該
変速可変機構部初期化手段が初期化を終了したときに上
記プーリ間隔移動指令値を初期化するプーリ間隔移動指
令値初期化手段と、を具備する初期化装置を付設して構
成することもできる。
【０００９】この発明において、上記初期化装置は、目
標変速比信号と変速比信号と脱調量信号を入力し上記目
標変速比信号と変速比信号の偏差が所定値以内で、か
つ、一定期間継続したとき脱調量を更新する脱調量更新
手段と、実プーリ間隔移動量と更新脱調量に基づき初期
化の際の移動量を算出する初期化移動量算出手段と、を
具備させて構成することもできる。
標変速比信号と変速比信号と脱調量信号を入力し上記目
標変速比信号と変速比信号の偏差が所定値以内で、か
つ、一定期間継続したとき脱調量を更新する脱調量更新
手段と、実プーリ間隔移動量と更新脱調量に基づき初期
化の際の移動量を算出する初期化移動量算出手段と、を
具備させて構成することもできる。
【００１０】また、この発明において、変速比を両プー
リ間隔移動量に変換する手段は、数１と数２及び数３を
用いて制御することもできる。
リ間隔移動量に変換する手段は、数１と数２及び数３を
用いて制御することもできる。
【００１１】
【数１】
【００１２】
【数２】
【００１３】
【数３】
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、添付図面に示す実施の形態
例に基いてこの発明を詳細に説明する。
例に基いてこの発明を詳細に説明する。
【００１５】図１には、無段変速機の動力伝達機構が示
されている。構成を説明すると、フルードカッップリン
グ１２と、前後進切替機構１５と、Ｖベルト式無段変速
機構２９及び差動装置５６等を有しており、エンジン１
０の出力軸１０ａの回転を所定の変速比及び回転方向で
出力軸６６及び６８に伝達することができる。
されている。構成を説明すると、フルードカッップリン
グ１２と、前後進切替機構１５と、Ｖベルト式無段変速
機構２９及び差動装置５６等を有しており、エンジン１
０の出力軸１０ａの回転を所定の変速比及び回転方向で
出力軸６６及び６８に伝達することができる。
【００１６】図２に無段変速機の油圧制御装置を示す。
この油圧制御装置は、オイルポンプ１０１と、ライン圧
調圧弁１０２と、マニアル弁１０４と、変速制御弁１０
６と、変速比指令弁１０８と、ステップモータ１１０
と、変速操作機構１１２と、スロットル弁１１４と、一
定圧調圧弁１１６と、電磁弁１１８と、カップリング圧
調圧弁１２０及びロックアップ制御弁１２２等がが図示
のように接続されており、また、前後進用クラッチ４０
と、後進用ブレーキ５０と、フルードカッップリング１
２と、ロックアップ油室１２ａと駆動プーリシリンダ室
２０及び従動プーリシリンダ室３２が図示のように接続
されている。
この油圧制御装置は、オイルポンプ１０１と、ライン圧
調圧弁１０２と、マニアル弁１０４と、変速制御弁１０
６と、変速比指令弁１０８と、ステップモータ１１０
と、変速操作機構１１２と、スロットル弁１１４と、一
定圧調圧弁１１６と、電磁弁１１８と、カップリング圧
調圧弁１２０及びロックアップ制御弁１２２等がが図示
のように接続されており、また、前後進用クラッチ４０
と、後進用ブレーキ５０と、フルードカッップリング１
２と、ロックアップ油室１２ａと駆動プーリシリンダ室
２０及び従動プーリシリンダ室３２が図示のように接続
されている。
【００１７】図３にステップモータ１１０及びソレノイ
ド２２４の作動を制御するコントロールユニット３００
を示す。このコントロールユニット３００は、入力イン
ターフェース３１１と、基準パルス発生器３１２と、Ｃ
ＰＵ（中央処理装置）３１３と、ＲＯＭ（リードオンリ
メモリ）３１４と、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）
３１５及び出力インターフェース３１６と、を有してお
り、これらはアドレスバス３１９及びデータバス３２０
によって連絡されている。
ド２２４の作動を制御するコントロールユニット３００
を示す。このコントロールユニット３００は、入力イン
ターフェース３１１と、基準パルス発生器３１２と、Ｃ
ＰＵ（中央処理装置）３１３と、ＲＯＭ（リードオンリ
メモリ）３１４と、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）
３１５及び出力インターフェース３１６と、を有してお
り、これらはアドレスバス３１９及びデータバス３２０
によって連絡されている。
【００１８】そして、このコントロールユニット３００
には、エンジン回転速度センサ３０１と、車速センサ３
０２と、スロットル開度センサ３０３と、シフトポジシ
ョンスイッチ３０４と、タービン回転速度センサ３０５
と、エンジン冷却水温センサ３０６と、アイドルスイッ
チ３０７及び切替検出スイッチ２９８からの信号が、直
接又は波形成形器３０８，３０９，３２２及びＡＤ変換
器３１０を通して入力され、一方、増幅器３１７及び線
３１７ａ乃至線３１７ｄを通してステップモータ１１０
へ信号が出力され、また、ソレノイド２２４へも信号が
出力される。
には、エンジン回転速度センサ３０１と、車速センサ３
０２と、スロットル開度センサ３０３と、シフトポジシ
ョンスイッチ３０４と、タービン回転速度センサ３０５
と、エンジン冷却水温センサ３０６と、アイドルスイッ
チ３０７及び切替検出スイッチ２９８からの信号が、直
接又は波形成形器３０８，３０９，３２２及びＡＤ変換
器３１０を通して入力され、一方、増幅器３１７及び線
３１７ａ乃至線３１７ｄを通してステップモータ１１０
へ信号が出力され、また、ソレノイド２２４へも信号が
出力される。
【００１９】図４にＣＰＵ３１３内の演算ブロックを示
す。ＣＰＵ３１３内の演算ブロックは、目標変速比演算
部４１０と、変速比制御部４２０と、実変速比演算部４
３０と、変速比制御定数演算部４４０と、変速比指令値
演算部４５０と、変速比指令値変換部４７０と、ステッ
プモータ角位置調整部４８０と、ソレノイド駆動デュー
ティ比演算部４９０と、変速比制御装置の初期化装置５
００と、車両停止状態判断部５１０と、変速比−ステッ
プモータ角位置変換部５２０と、脱調量算出部５３０
と、初期化移動量算出部５４０及び初期化手段５５０
と、から構成されている。
す。ＣＰＵ３１３内の演算ブロックは、目標変速比演算
部４１０と、変速比制御部４２０と、実変速比演算部４
３０と、変速比制御定数演算部４４０と、変速比指令値
演算部４５０と、変速比指令値変換部４７０と、ステッ
プモータ角位置調整部４８０と、ソレノイド駆動デュー
ティ比演算部４９０と、変速比制御装置の初期化装置５
００と、車両停止状態判断部５１０と、変速比−ステッ
プモータ角位置変換部５２０と、脱調量算出部５３０
と、初期化移動量算出部５４０及び初期化手段５５０
と、から構成されている。
【００２０】
【作用】次に、このように構成された無段変速機用変速
比制御装置の作用について説明すると、上記コントロー
ルユニット３００は、エンジン回転速度センサ３０１，
車速センサ３０２，スロットル開度センサ３０３，シフ
トポジションスイッチ３０４，タービン回転速度センサ
３０５，エンジン冷却水温センサ３０６，アイドルスイ
ッチ３０７及び切替検出スイッチ２９８の信号を入力
し、ステップモータ１１０の角位置指令値θを算出す
る。そして、ステップモータ角位置調整部４６０では、
角位置指令値θとステップモータ１１０の角位置θが一
致するように、ステップモータを駆動するステップモー
タ制御信号θS にステップモータ１１０の性能を考慮し
た速度制限等を施し出力する。このように、ステップモ
ータ１１０の角位置θを制御することにより、変速比指
令スプール１８２が変位し駆動側プーリ１６の駆動プー
リシリンダ室の油圧が増減圧し変速が行われる。また、
コントロールユニット３００は、ソレノイド２２４の駆
動信号を制御する。
比制御装置の作用について説明すると、上記コントロー
ルユニット３００は、エンジン回転速度センサ３０１，
車速センサ３０２，スロットル開度センサ３０３，シフ
トポジションスイッチ３０４，タービン回転速度センサ
３０５，エンジン冷却水温センサ３０６，アイドルスイ
ッチ３０７及び切替検出スイッチ２９８の信号を入力
し、ステップモータ１１０の角位置指令値θを算出す
る。そして、ステップモータ角位置調整部４６０では、
角位置指令値θとステップモータ１１０の角位置θが一
致するように、ステップモータを駆動するステップモー
タ制御信号θS にステップモータ１１０の性能を考慮し
た速度制限等を施し出力する。このように、ステップモ
ータ１１０の角位置θを制御することにより、変速比指
令スプール１８２が変位し駆動側プーリ１６の駆動プー
リシリンダ室の油圧が増減圧し変速が行われる。また、
コントロールユニット３００は、ソレノイド２２４の駆
動信号を制御する。
【００２１】次に、ＣＰＵ３１３における演算について
説明すると、該ＣＰＵ３１３の演算部は、大きく分け
て、エンジン回転速度センサ３０１，車速センサ３０
２，スロットル開度センサ３０３，シフトポジションス
イッチ３０４，タービン回転速度センサ３０５，エンジ
ン冷却水温センサ３０６，アイドルスイッチ３０７及び
切替検出スイッチ２９８の信号から車両の走行状態を推
定し目標変速比ｉpTを演算する目標変速比演算部４１０
と、車速センサ３０２とタービン回転速度センサ３０５
の信号から実変速比ｉpRが設計者の希望する応答で目標
変速比ｉpTに追従するようステップモータ１１０の角位
置指令値θを演算する変速比制御部と、から構成されて
いる。尚、目標変速比演算部４１０及び変速比制御部の
詳細な説明はここでは省略するが、目標変速比演算部
は、例えば、特開昭５９−２１７０４７号に示すものが
適用でき、また、変速比制御部は、例えば、特願平７−
８６９９１号に示すものを適用することができる。
説明すると、該ＣＰＵ３１３の演算部は、大きく分け
て、エンジン回転速度センサ３０１，車速センサ３０
２，スロットル開度センサ３０３，シフトポジションス
イッチ３０４，タービン回転速度センサ３０５，エンジ
ン冷却水温センサ３０６，アイドルスイッチ３０７及び
切替検出スイッチ２９８の信号から車両の走行状態を推
定し目標変速比ｉpTを演算する目標変速比演算部４１０
と、車速センサ３０２とタービン回転速度センサ３０５
の信号から実変速比ｉpRが設計者の希望する応答で目標
変速比ｉpTに追従するようステップモータ１１０の角位
置指令値θを演算する変速比制御部と、から構成されて
いる。尚、目標変速比演算部４１０及び変速比制御部の
詳細な説明はここでは省略するが、目標変速比演算部
は、例えば、特開昭５９−２１７０４７号に示すものが
適用でき、また、変速比制御部は、例えば、特願平７−
８６９９１号に示すものを適用することができる。
【００２２】ステップモータの初期化動作について詳細
に説明する。定期的にＣＰＵ３１３は実変速比ｉpRを入
力し、後述する変速比−ステップモータ角位置変換マッ
プより実ステップモータ角位置を推定θする。目標変速
比ｉpTと実変速比ｉpRの差が一定値以内を所定期間継続
した場合、ステップモータ角位置推定値θとステップモ
ータ制御信号θS から脱調量θH を演算する。車両停止
判断時、ステップモータ指令値θと脱調量θH に基づ
き、初期位置にステップモータを移動させる。または、
ステップモータ角位置推定値θに応じ、ストッパーまで
の戻し量θR を下式「数４」から算出する。
に説明する。定期的にＣＰＵ３１３は実変速比ｉpRを入
力し、後述する変速比−ステップモータ角位置変換マッ
プより実ステップモータ角位置を推定θする。目標変速
比ｉpTと実変速比ｉpRの差が一定値以内を所定期間継続
した場合、ステップモータ角位置推定値θとステップモ
ータ制御信号θS から脱調量θH を演算する。車両停止
判断時、ステップモータ指令値θと脱調量θH に基づ
き、初期位置にステップモータを移動させる。または、
ステップモータ角位置推定値θに応じ、ストッパーまで
の戻し量θR を下式「数４」から算出する。
【００２３】
【数４】
【００２４】そして、ＬＯＷ側ハードウェア限界位置ま
でθR だけ戻した後、反対方向のステップモータ初期位
置に移動させる。このように制御することで、従来の初
期化装置と比較して、ＬＯＷ側ハードウェア限界位置に
戻す量を適正に行うことができ、モータ初期化時間を大
幅に短縮することができる。尚、モータ初期化終了後、
変速比指令値やステップモータ指令値等の変数の初期化
を行う。
でθR だけ戻した後、反対方向のステップモータ初期位
置に移動させる。このように制御することで、従来の初
期化装置と比較して、ＬＯＷ側ハードウェア限界位置に
戻す量を適正に行うことができ、モータ初期化時間を大
幅に短縮することができる。尚、モータ初期化終了後、
変速比指令値やステップモータ指令値等の変数の初期化
を行う。
【００２５】変速比−ステップモータ角位置変換マップ
は、次のように作成する。ステップモータ１１０の角位
置（変速比指令スプール１８２のストローク量）は、プ
ーリのシープ角等のため正比例関係にはない。変速比指
令スプール１８２のストローク量と変速比指令スプール
１８２を駆動するステップモータ１１０の角位置θとの
関係は、最ＨＩＧＨ位置または最ＬＯＷ位置からストッ
パーまで変速に影響を与えない空走距離ＤSHと、数５乃
至数７を用いて図５に示すようになる。勿論、変速比−
ステップモータ角位置変換マップは、実験データから作
成することもできる。
は、次のように作成する。ステップモータ１１０の角位
置（変速比指令スプール１８２のストローク量）は、プ
ーリのシープ角等のため正比例関係にはない。変速比指
令スプール１８２のストローク量と変速比指令スプール
１８２を駆動するステップモータ１１０の角位置θとの
関係は、最ＨＩＧＨ位置または最ＬＯＷ位置からストッ
パーまで変速に影響を与えない空走距離ＤSHと、数５乃
至数７を用いて図５に示すようになる。勿論、変速比−
ステップモータ角位置変換マップは、実験データから作
成することもできる。
【００２６】
【数５】
【００２７】
【数６】
【００２８】
【数７】
【００２９】本変速機構のステップモータ移動量は、２
００ステップであり、ステップモータの駆動速度は２０
０ｐｐｓであり、また、ストッパーから初期位置までは
２０ステップであり、従来方法では初期化に１．１秒必
要としていた。
００ステップであり、ステップモータの駆動速度は２０
０ｐｐｓであり、また、ストッパーから初期位置までは
２０ステップであり、従来方法では初期化に１．１秒必
要としていた。
【００３０】しかしながら、本初期化装置を用いてステ
ップモータの脱調量の推定性を確認したシミュレーショ
ン結果が示されている図６によると、５秒時点での真の
脱調量は１６ステップであり、推定脱調量は１２であ
る。ＣD ＝０．２，θmin ＝２０，７秒後に車両が停車
したとすると、初期化でストッパー位置まで戻す量は、
「６６＋１２＋２０＝９８」となるため、本初期化装置
を用いた場合の初期化時間は０．５９秒であり、従来方
法に対し、０．５１秒短縮することができる。
ップモータの脱調量の推定性を確認したシミュレーショ
ン結果が示されている図６によると、５秒時点での真の
脱調量は１６ステップであり、推定脱調量は１２であ
る。ＣD ＝０．２，θmin ＝２０，７秒後に車両が停車
したとすると、初期化でストッパー位置まで戻す量は、
「６６＋１２＋２０＝９８」となるため、本初期化装置
を用いた場合の初期化時間は０．５９秒であり、従来方
法に対し、０．５１秒短縮することができる。
【００３１】次に、図７に示すような変速比制御系が動
特性補償器と外乱補償器とから構成されている場合につ
いて説明する。
特性補償器と外乱補償器とから構成されている場合につ
いて説明する。
【００３２】動特性補償出力ｉpAと、外乱補償出力ｉpD
を合成した変速比指令値ｉp と、変速比−ステップモー
タ角位置変換マップから、動特性補償出力ｉpAをステッ
プモータ角位置に変換した動特性補償出力ステップモー
タ指令値θA と変速比指令値ｉp を変換したステップモ
ータ指令値θを算出する。
を合成した変速比指令値ｉp と、変速比−ステップモー
タ角位置変換マップから、動特性補償出力ｉpAをステッ
プモータ角位置に変換した動特性補償出力ステップモー
タ指令値θA と変速比指令値ｉp を変換したステップモ
ータ指令値θを算出する。
【００３３】前記した形態例と同様、目標変速比ｉpTと
実変速比ｉpRの差が一定値以内を所定期間継続した場
合、ステップモータ角位置推定値θとステップモータ制
御信号θS から脱調量θH を演算する。車両停止判断
時、ステップモータ指令値θと脱調量θH に基づき、初
期位置にステップモータを移動させる。または、ステッ
プモータ角位置推定値θに応じストッパーまでの戻し量
θR を下式「数８」から算出する。
実変速比ｉpRの差が一定値以内を所定期間継続した場
合、ステップモータ角位置推定値θとステップモータ制
御信号θS から脱調量θH を演算する。車両停止判断
時、ステップモータ指令値θと脱調量θH に基づき、初
期位置にステップモータを移動させる。または、ステッ
プモータ角位置推定値θに応じストッパーまでの戻し量
θR を下式「数８」から算出する。
【００３４】
【数８】
【００３５】そして、ＬＯＷ側ハードウェア限界位置ま
でθR だけ戻した後、反対方向のステップモータ初期位
置に移動させる。また、モータ初期化終了後、動特性補
償出力、外乱補償出力、変速比指令値、ステップモータ
指令値等の変数について初期化を行う。
でθR だけ戻した後、反対方向のステップモータ初期位
置に移動させる。また、モータ初期化終了後、動特性補
償出力、外乱補償出力、変速比指令値、ステップモータ
指令値等の変数について初期化を行う。
【００３６】図８に本発明を用いてステップモータの脱
調量の推定性を確認したシミュレーション結果を示す。
これによると、５秒時点での真の脱調量は１６ステップ
であり、推定脱調量は１６である。前記形態例に比べ、
本形態例では、より正確に脱調量を推定できるので戻し
量を算出するための補正係数は小さく設定することがで
き、ＣD ＝０．０５，θmin ＝５とする。７秒後に車両
が停止したとすると、初期化でストッパー位置まで戻す
量は、「６６＋１６＋５＝８７」となる。従って、本形
態例を用いた場合の初期化時間は０．５３５秒であり、
前記従来方法に対し半分の時間（０．５６５秒短縮）で
初期化することができる。尚、図９は本初期化装置のフ
ローチャートである。
調量の推定性を確認したシミュレーション結果を示す。
これによると、５秒時点での真の脱調量は１６ステップ
であり、推定脱調量は１６である。前記形態例に比べ、
本形態例では、より正確に脱調量を推定できるので戻し
量を算出するための補正係数は小さく設定することがで
き、ＣD ＝０．０５，θmin ＝５とする。７秒後に車両
が停止したとすると、初期化でストッパー位置まで戻す
量は、「６６＋１６＋５＝８７」となる。従って、本形
態例を用いた場合の初期化時間は０．５３５秒であり、
前記従来方法に対し半分の時間（０．５６５秒短縮）で
初期化することができる。尚、図９は本初期化装置のフ
ローチャートである。
【００３７】
【発明の効果】以上説明してきたように、この発明によ
れば、目標変速比と実変速比の偏差が一定値以内を所定
期間継続した時、実変速比から算出した実ステップモー
タ推定角位置とステップモータ制御信号から脱調量を算
出し、または、動特性補償出力及び変速比指令値から脱
調量を算出するように構成されているので、車両停止時
に、この脱調量とステップモータ制御信号からストッパ
ー位置まで少ない移動指令値でかつ確実に戻すことがで
き、変速比制御装置の初期化を非常に短時間で行うこと
ができる。これにより、走行から停止を経て発進が短い
時間で行われたとしても、実変速比が目標変速比に追従
しない、ということがなくなり、燃費が大幅に改善さ
れ、また、違和感のない運転を提供することができる、
という優れた効果が得られる。
れば、目標変速比と実変速比の偏差が一定値以内を所定
期間継続した時、実変速比から算出した実ステップモー
タ推定角位置とステップモータ制御信号から脱調量を算
出し、または、動特性補償出力及び変速比指令値から脱
調量を算出するように構成されているので、車両停止時
に、この脱調量とステップモータ制御信号からストッパ
ー位置まで少ない移動指令値でかつ確実に戻すことがで
き、変速比制御装置の初期化を非常に短時間で行うこと
ができる。これにより、走行から停止を経て発進が短い
時間で行われたとしても、実変速比が目標変速比に追従
しない、ということがなくなり、燃費が大幅に改善さ
れ、また、違和感のない運転を提供することができる、
という優れた効果が得られる。
【図１】本発明が適用された無段変速機の動力伝達機構
の構成を示す説明図である。
の構成を示す説明図である。
【図２】同無段変速機の油圧制御装置の構成説明図であ
る。
る。
【図３】同無段変速機のステップモータ及びソレノイド
の作動を制御するコントロールユニットの構成を示すブ
ロック図である。
の作動を制御するコントロールユニットの構成を示すブ
ロック図である。
【図４】同無段変速機のＣＰＵ内の演算ブロック図であ
る。
る。
【図５】同無段変速機における変速比をステップモータ
角位置に変換するマップの一例を示すグラフである。
角位置に変換するマップの一例を示すグラフである。
【図６】同無段変速機における脱調量とステップモータ
角位置および変速比のシミュレーション結果を示すグラ
フである。
角位置および変速比のシミュレーション結果を示すグラ
フである。
【図７】変速比制御系に外乱補償器がある無段変速機に
本発明を適用した一形態例の構成を示すブロック図であ
る。
本発明を適用した一形態例の構成を示すブロック図であ
る。
【図８】同形態例に係る無段変速機における脱調量とス
テップモータ角位置および変速比のシミュレーション結
果を示すグラフである。
テップモータ角位置および変速比のシミュレーション結
果を示すグラフである。
【図９】同形態例に係る無段変速機用変速比制御装置の
フローチャートである。
フローチャートである。
３００ コントロールユニット
３０１ エンジン回転速度センサ
３０２ 車速センサ
３１３ ＣＰＵ
４１０ 目標変速比演算部
４２０ 変速比制御部
４３０ 実変速比演算部
４４０ 変速比制御定数演算部
４５０ 変速比指令値演算部
４７０ 変速比指令値変換部
４８０ ステップモータ角位置調整部
４９０ ソレノイド駆動デューティ比演算部
５００ 初期化装置
５１０ 車両停止状態判断部
５２０ 変速比−ステップモータ角位置変換部
５３０ 脱調量算出部
５４０ 初期化移動量算出部
５５０ 初期化手段
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ
Ｆ１６Ｈ 63:06 Ｆ１６Ｈ 63:06
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
F16H 59/00 - 61/12
F16H 61/16 - 61/24
F16H 63/40 - 63/48
Claims (5)
- 【請求項１】 エンジン側の主軸回転を伝達するプライ
マリ回転体と、該プライマリ回転体に機械的に接続され
車輪側の副軸回転を伝達するセカンダリ回転体と、両回
転体の減速比を連続的に可変できる変速比可変機構を有
する無段変速機と、該プライマリ回転体の回転速度を検
出するプライマリ回転速度検出手段と、該セカンダリ回
転体の回転速度を検出するセカンダリ回転速度検出手段
と、車両の走行速度を検出する車速検出手段と、エンジ
ンの回転速度を検出するエンジン回転速度検出手段と、
該変速比可変機構を制御する変速比制御装置と、を有す
る無段変速機の変速比制御装置を、プライマリ回転速度
信号とセカンダリ回転速度信号から変速比を演算する変
速比演算部と、車速信号とエンジン回転速度信号及び変
速比信号から目標変速比を演算する目標変速比演算部
と、変速比信号から変速比点毎に変化する無段変速機の
動特性に関する定数を推定し該推定定数を用いて目標と
する動特性を得るための変速比制御定数を算出する変速
比制御定数演算部と、目標変速比信号と変速比信号及び
変速比制御定数から変速比指令値を演算する変速比指令
値演算部と、変速比指令値を入力しプーリ間隔移動量と
変速比の定常的非線形性を補正してプーリ間隔移動指令
値を算出するプーリ間隔移動指令値演算部と、このプー
リ間隔移動指令値に従い上記変速比可変機構の変速に関
する部位を制御する変速比可変機構制御部と、を有して
構成し、該変速比制御装置には、上記車速信号から車両
の停止状態を判断する車両停止状態判断部と、変速比信
号を入力し上記プーリ間隔移動指令値演算部の定常的非
線形性を補正する方法により実プーリ間隔移動量を算出
する実プーリ間隔移動量演算部と、該実プーリ間隔移動
量とプーリ間隔移動量指令値との偏差を求めることによ
り指令値と実移動量の脱調量を算出する脱調量算出部
と、上記実プーリ間隔移動量と脱調量に基づき初期化の
際の移動量を算出する初期化移動量算出手段と、変速可
変機構部の初期化を行う変速可変機構部初期化手段と、
該変速可変機構部初期化手段が初期化終了したとき上記
プーリ間隔移動指令値を指令値を初期化するプーリ間隔
移動指令値初期化手段と、からなる初期化装置を付設
し、該初期化装置の変速可変機構部初期化手段は、上記
車両停止状態判断部の信号が停止状態を示しているとき
に上記プーリ間隔移動指令値と上記初期化移動量に従い
変速可変機構部を一方向のハードウェア限界位置まで作
動させた後、他方向の基準位置まで戻して変速可変機構
部の初期化を行うように構成されていることを特徴とす
る無段変速機用変速比制御装置の初期化装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の無段変速機変速比制御
装置の初期化手段において、前記プーリ間隔移動指令値
に従い前記変速比可変機構部を制御するときに、該プー
リ間隔移動指令値と制御信号に時間的遅れがある場合、
プーリ間隔移動指令値に代えて変速比可変機構部制御信
号を用いて脱調量を算出することを特徴とする無段変速
機用変速比制御装置の初期化装置。 - 【請求項３】 エンジン側の主軸回転を伝達するプライ
マリ回転体と、該プライマリ回転体に機械的に接続され
車輪側の副軸回転を伝達するセカンダリ回転体と、両回
転体の減速比を連続的に可変できる変速比可変機構を有
する無段変速機と、該プライマリ回転体の回転速度を検
出するプライマリ回転速度検出手段と、該セカンダリ回
転体の回転速度を検出するセカンダリ回転速度検出手段
と、車両の走行速度を検出する車速検出手段と、エンジ
ンの回転速度を検出するエンジン回転速度検出手段と、
該変速比可変機構を制御する変速比制御装置と、を有す
る無段変速機の変速比制御装置を、プライマリ回転速度
信号とセカンダリ回転速度信号から変速比を演算する変
速比演算部と、車速信号とエンジン回転速度信号及び変
速比信号から目標変速比を演算する目標変速比演算部
と、変速比信号から変速比点毎に変化する無段変速機の
動特性に関する定数を推定する無段変速機動特性推定部
と、無段変速機動特性の変化を用いて所望の動特性を得
るための変速比制御定数を算出する変速比制御定数演算
部と、目標変速比信号と該変速比信号及び変速比制御定
数から動特性補償出力を演算する動特性補償出力演算部
と、無段変速機動特性定数に基づき外乱補償出力演算部
とのローパスフィルタのカットオフ周波数を算出する外
乱補償ローパスフィルタカットオフ周波数演算部と、外
乱補償ローパスフィルタカットオフ周波数信号に基づき
カットオフ周波数が設定されるローパスフィルタに変速
比指令値を入力し第１の外乱補償出力を演算する第１の
外乱補償出力演算部と、上記第１の外乱補償出力演算部
のローパスフィルタと同様の特性を持つローパスフィル
タに無段変速機動特性定数推定値を用いたローパスフィ
ルタの逆系を掛け合せたフィルタを構成して変速比信号
を入力することで第２の外乱補償出力を演算する第２の
外乱補償出力演算部と、該第２の外乱補償出力から上記
第１の外乱補償出力を差し引いて外乱補償出力を演算す
る外乱補償出力演算部と、動特性補償出力値から外乱補
償出力を差し引いて変速比指令値を演算する変速比指令
値演算部と、変速比指令値を入力しプーリ間隔移動量と
変速比の定常的非線形性を補正してプーリ間隔移動指令
値を算出するプーリ間隔移動指令値演算部と、該プーリ
間隔移動指令値に従い上記変速比可変機構の変速に関す
る部位を制御する変速比可変機構制御部と、から構成す
ると共に、該変速比制御装置に、車速信号から車両の略
停止を判断する車両停止状態判断部と、動特性補償出力
を入力し上記プーリ間隔移動指令値演算部の定常的非線
形性を補正する方法により動特性補償出力によるプーリ
間隔移動量を算出する動特性補償出力プーリ間隔移動量
演算部と、上記プーリ間隔移動指令値と動特性補償出力
プーリ間隔移動量との偏差を求めることにより脱調量を
算出する脱調量算出部と、実プーリ間隔移動量と脱調量
に基づき初期化の際の移動量を算出する初期化移動量算
出手段と、上記車両停止状態判断部の信号が停止状態を
示しているときに上記プーリ間隔移動指令値と初期化移
動量に従い変速可変機構部を一方向のハードウェア限界
位置まで作動させた後他方向の基準位置まで戻し該変速
可変機構部の初期化を行う変速比可変機構部初期化手段
と、該変速可変機構部初期化手段が初期化を終了したと
きに上記プーリ間隔移動指令値を初期化するプーリ間隔
移動指令値初期化手段と、を具備する初期化装置を付設
したことを特徴とする無段変速機用変速比制御装置の初
期化装置。 - 【請求項４】 前記初期化装置は、目標変速比信号と変
速比信号と脱調量信号を入力し上記目標変速比信号と変
速比信号の偏差が所定値以内で、かつ、一定期間継続し
たとき脱調量を更新する脱調量更新手段と、実プーリ間
隔移動量と更新脱調量に基づき初期化の際の移動量を算
出する初期化移動量算出手段と、を具備していることを
特徴とする請求項１，請求項２または請求項３のいずれ
かに記載の無段変速機用変速比制御装置の初期化装置。 - 【請求項５】 変速比を両プーリ間隔移動量に変換する
手段は、数１と数２及び数３を用いることを特徴とする
請求項１，請求項２または請求項３のいずれかに記載の
無段変速機変速比制御装置の初期化装置。 【数１】 【数２】 【数３】
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32124595A JP3409547B2 (ja) | 1995-11-16 | 1995-11-16 | 無段変速機用変速比制御装置の初期化装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32124595A JP3409547B2 (ja) | 1995-11-16 | 1995-11-16 | 無段変速機用変速比制御装置の初期化装置 |
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Family Applications (1)
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-
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