JPH10278650A - 建設車両の座席制振装置 - Google Patents
建設車両の座席制振装置Info
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- JPH10278650A JPH10278650A JP8784997A JP8784997A JPH10278650A JP H10278650 A JPH10278650 A JP H10278650A JP 8784997 A JP8784997 A JP 8784997A JP 8784997 A JP8784997 A JP 8784997A JP H10278650 A JPH10278650 A JP H10278650A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車体フレームに設けられた台座と、台座に所
定方向に移動自在に装着された座席と、台座と座席との
間に配設された振動制御手段とを具備する建設車両の座
席制振装置に、台座の所定方向の変位に対抗して座席を
加振して制振させる能動型制振装置における座席の移動
ストローク範囲を大きくすることなく、またストローク
端に衝撃緩衝装置を設ける必要もない、座席制振装置を
提供する。 【解決手段】 制振装置の振動制御手段の演算手段にス
トローク変位を制限制御するストロークリミッタ要素を
設け、ストローク端を機械的な衝撃緩衝装置を設けるこ
となしに制限できるようにする。また、ストロークリミ
ッタ要素によってストローク変位が所定のストローク端
に接近するにしたがい変位速度を減少させるように制御
する。
定方向に移動自在に装着された座席と、台座と座席との
間に配設された振動制御手段とを具備する建設車両の座
席制振装置に、台座の所定方向の変位に対抗して座席を
加振して制振させる能動型制振装置における座席の移動
ストローク範囲を大きくすることなく、またストローク
端に衝撃緩衝装置を設ける必要もない、座席制振装置を
提供する。 【解決手段】 制振装置の振動制御手段の演算手段にス
トローク変位を制限制御するストロークリミッタ要素を
設け、ストローク端を機械的な衝撃緩衝装置を設けるこ
となしに制限できるようにする。また、ストロークリミ
ッタ要素によってストローク変位が所定のストローク端
に接近するにしたがい変位速度を減少させるように制御
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、建設機械、土工機
械等の建設車両の、座席の制振装置に関する。
械等の建設車両の、座席の制振装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】建設車両には、不整地での走行、作業機
からの反動、また一般に車体には懸架装置が装備されて
いない等により車体に大きな振動が発生する。そして建
設車両の座席には、上下方向、前後方向（走行方向）、
左右方向（幅方向）に大きな振動が加わる。そこで座席
に座る運転者への振動を緩和し運転操縦の作業環境を改
善するために、座席には種々の防振手段、制振手段が配
慮され設けられている。例えば、座席が設置されるキャ
ブフロアを防振ゴムのような防振部材を介して車体フレ
ームに取り付け、主として上下方向の振動を制振緩和す
るいわゆるサスペンション機構を介して座席をキャブフ
ロアに装着することが行われる。
からの反動、また一般に車体には懸架装置が装備されて
いない等により車体に大きな振動が発生する。そして建
設車両の座席には、上下方向、前後方向（走行方向）、
左右方向（幅方向）に大きな振動が加わる。そこで座席
に座る運転者への振動を緩和し運転操縦の作業環境を改
善するために、座席には種々の防振手段、制振手段が配
慮され設けられている。例えば、座席が設置されるキャ
ブフロアを防振ゴムのような防振部材を介して車体フレ
ームに取り付け、主として上下方向の振動を制振緩和す
るいわゆるサスペンション機構を介して座席をキャブフ
ロアに装着することが行われる。
【０００３】座席の前後方向の振動（ピッチング振動）
は、不整地走行の多い土工機械、頻繁に前後進を繰り返
す積込み機、前方にオーバハングした作業機を装備する
油圧ショベル等の建設車両において発生しやすい。この
前後方向の振動は比較的低周波数域で発生し、運転者に
とっては不快なものであり改善が要望される振動の一つ
である。これに対しては、例えば座席を、座席が装着さ
れる台座に前後方向に移動自在に取り付けて台座の前後
方向の振動に対抗して座席を加振し、座席に伝わる振動
加速度を低減させる能動型の制振装置が開発され採用さ
れるようになった。
は、不整地走行の多い土工機械、頻繁に前後進を繰り返
す積込み機、前方にオーバハングした作業機を装備する
油圧ショベル等の建設車両において発生しやすい。この
前後方向の振動は比較的低周波数域で発生し、運転者に
とっては不快なものであり改善が要望される振動の一つ
である。これに対しては、例えば座席を、座席が装着さ
れる台座に前後方向に移動自在に取り付けて台座の前後
方向の振動に対抗して座席を加振し、座席に伝わる振動
加速度を低減させる能動型の制振装置が開発され採用さ
れるようになった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上述の形
態の能動型の制振装置には、装置の機構的制約及び寸法
的制約から台座に対する座席の移動のストロークに限界
があり、そのためにストロークの端には機械的ストッパ
が設けられている。そして過大な振動変位が制御上発生
した場合にはこのストッパによって変位が制限されてい
る。そこでこの機械的なストッパを有する能動型の制振
装置には、次のような解決すべき問題があった。（１）
制振装置に入力される全ての振動条件を満足するように
座席の移動ストロークの範囲を設定すると、ストローク
制御範囲が大きくなり装置が大型化する。そして建設車
両の限られた空間に座席を設置できなくなる。 （２）ストローク範囲を最も常用される範囲に限定し設
定すると、ストローク端には機械的な衝撃緩衝装置を設
置して、ストローク端での衝突衝撃加速度を減少させ制
振効果への影響を小さくするとともに制振装置自体を保
護することが必要である。
態の能動型の制振装置には、装置の機構的制約及び寸法
的制約から台座に対する座席の移動のストロークに限界
があり、そのためにストロークの端には機械的ストッパ
が設けられている。そして過大な振動変位が制御上発生
した場合にはこのストッパによって変位が制限されてい
る。そこでこの機械的なストッパを有する能動型の制振
装置には、次のような解決すべき問題があった。（１）
制振装置に入力される全ての振動条件を満足するように
座席の移動ストロークの範囲を設定すると、ストローク
制御範囲が大きくなり装置が大型化する。そして建設車
両の限られた空間に座席を設置できなくなる。 （２）ストローク範囲を最も常用される範囲に限定し設
定すると、ストローク端には機械的な衝撃緩衝装置を設
置して、ストローク端での衝突衝撃加速度を減少させ制
振効果への影響を小さくするとともに制振装置自体を保
護することが必要である。
【０００５】本発明は上記事実に鑑みてなされたもの
で、その技術的課題は、 （１）能動型の座席制振装置を大型にすることなく、ま
た（２）座席のストローク端に衝撃緩衝装置を設ける必
要のない、ストローク制限機能を有する能動型の座席制
振装置を提供することである。
で、その技術的課題は、 （１）能動型の座席制振装置を大型にすることなく、ま
た（２）座席のストローク端に衝撃緩衝装置を設ける必
要のない、ストローク制限機能を有する能動型の座席制
振装置を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明においては、上記
技術的課題を解決するために、座席制振装置を次のよう
に構成する。 （１）制振装置における振動制御手段の演算手段に、ス
トローク変位を制限制御するストロークリミッタ要素を
設け、ストローク端を機械的な衝撃緩衝装置を設けるこ
となしに制限できるようにする。 （２）ストロークリミッタ要素によって、ストローク変
位が所定のストローク端に接近するにしたがい、変位速
度を減少させるように制御する。
技術的課題を解決するために、座席制振装置を次のよう
に構成する。 （１）制振装置における振動制御手段の演算手段に、ス
トローク変位を制限制御するストロークリミッタ要素を
設け、ストローク端を機械的な衝撃緩衝装置を設けるこ
となしに制限できるようにする。 （２）ストロークリミッタ要素によって、ストローク変
位が所定のストローク端に接近するにしたがい、変位速
度を減少させるように制御する。
【０００７】すなわち、本発明によれば、上記技術的課
題を解決する建設車両の座席制振装置として、車体フレ
ームに設けられた台座と、該台座に所定方向に移動自在
に装着された座席と、該台座と該座席との間に配設され
た振動制御手段とを具備する建設車両の座席制振装置に
おいて、該振動制御手段は、該台座の該所定方向におけ
る加速度、速度又は変位の状態量を検出する台座状態量
検出手段と、該座席を該所定方向に加振する加振手段
と、該座席の該所定方向における加速度、速度又は変位
の状態量を検出する座席状態量検出手段と、該台座状態
量検出手段及び該座席状態量検出手段からの出力信号に
基づいて該座席を制振するための加振力を演算して該加
振手段に出力する演算手段と、を備え、該演算手段は、
該座席が該所定方向の所定のストローク端に移動するに
したがい該座席の移動速度を漸減するように該加振力を
演算する、ことを特徴とする建設車両の座席制振装置が
提供される。
題を解決する建設車両の座席制振装置として、車体フレ
ームに設けられた台座と、該台座に所定方向に移動自在
に装着された座席と、該台座と該座席との間に配設され
た振動制御手段とを具備する建設車両の座席制振装置に
おいて、該振動制御手段は、該台座の該所定方向におけ
る加速度、速度又は変位の状態量を検出する台座状態量
検出手段と、該座席を該所定方向に加振する加振手段
と、該座席の該所定方向における加速度、速度又は変位
の状態量を検出する座席状態量検出手段と、該台座状態
量検出手段及び該座席状態量検出手段からの出力信号に
基づいて該座席を制振するための加振力を演算して該加
振手段に出力する演算手段と、を備え、該演算手段は、
該座席が該所定方向の所定のストローク端に移動するに
したがい該座席の移動速度を漸減するように該加振力を
演算する、ことを特徴とする建設車両の座席制振装置が
提供される。
【０００８】好適実施形態においては、該座席は該建設
車両の前後方向に移動自在に装着されている。
車両の前後方向に移動自在に装着されている。
【０００９】なお、台座及び座席の所定方向の状態量で
ある加速度、速度又は変位を検出する台座状態量検出手
段並びに座席状態量検出手段は、周知のように加速度、
速度あるいは変位の値を微分あるいは積分することによ
って他の値に換算することができるから、いずれかを検
出することができる適宜の手段を採用すればよい。
ある加速度、速度又は変位を検出する台座状態量検出手
段並びに座席状態量検出手段は、周知のように加速度、
速度あるいは変位の値を微分あるいは積分することによ
って他の値に換算することができるから、いずれかを検
出することができる適宜の手段を採用すればよい。
【００１０】本発明による座席制振装置においては、台
座に移動自在に装着された座席の移動ストローク変位を
振動制御手段によって制御できるようにした。したがっ
て、 （１）ストローク変位はストローク変位制御ループ系に
おいて制限される。 （２）ストローク変位がストローク端に接近すると接近
速度が漸次減少される。 かくして、制振装置を大型にする必要がなく、またスト
ローク端での機械的な衝突衝撃が除かれる。そしてまた
ストローク端付近での速度は減少され衝撃は軽減され
る。
座に移動自在に装着された座席の移動ストローク変位を
振動制御手段によって制御できるようにした。したがっ
て、 （１）ストローク変位はストローク変位制御ループ系に
おいて制限される。 （２）ストローク変位がストローク端に接近すると接近
速度が漸次減少される。 かくして、制振装置を大型にする必要がなく、またスト
ローク端での機械的な衝突衝撃が除かれる。そしてまた
ストローク端付近での速度は減少され衝撃は軽減され
る。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明に従って構成された
座席振動制御装置が適用される建設車両の典型例である
油圧ショベルにおける好適実施形態を図示している添付
図面を参照して、更に詳細に説明する。
座席振動制御装置が適用される建設車両の典型例である
油圧ショベルにおける好適実施形態を図示している添付
図面を参照して、更に詳細に説明する。
【００１２】図７及び図８を参照して説明すると、全体
を番号２で示す油圧ショベルは、下部走行体４と、この
下部走行体４上に旋回自在に装着された上部旋回体６と
を具備している。上部旋回体６上にはキャブ８、キャブ
８の前方（図７において左方）には作業機１０、キャブ
８の後方（図７において右方）にはエンジン室１２がそ
れぞれ配設されている。キャブ８は車体フレームの一部
分であるスイングフレーム７上にキャブの床であるキャ
ブフロア９を介して設置され、キャブ８内にはキャブフ
ロア９上に運転席である座席１４が設けられている。油
圧ショベル２には、前方に大きくオーバハングした作業
機１０を使っての土木建設等の作業によって、また下部
走行体４を作動させての不整地等の凹凸路面の走行によ
って、上下方向、前後方向（走行方向）、また左右方向
（幅方向）に大きな振動が生成される。座席の前後方向
のピッチング振動としては低周波数域の例えば１．５Ｈ
ｚ程度の振動が発生する。
を番号２で示す油圧ショベルは、下部走行体４と、この
下部走行体４上に旋回自在に装着された上部旋回体６と
を具備している。上部旋回体６上にはキャブ８、キャブ
８の前方（図７において左方）には作業機１０、キャブ
８の後方（図７において右方）にはエンジン室１２がそ
れぞれ配設されている。キャブ８は車体フレームの一部
分であるスイングフレーム７上にキャブの床であるキャ
ブフロア９を介して設置され、キャブ８内にはキャブフ
ロア９上に運転席である座席１４が設けられている。油
圧ショベル２には、前方に大きくオーバハングした作業
機１０を使っての土木建設等の作業によって、また下部
走行体４を作動させての不整地等の凹凸路面の走行によ
って、上下方向、前後方向（走行方向）、また左右方向
（幅方向）に大きな振動が生成される。座席の前後方向
のピッチング振動としては低周波数域の例えば１．５Ｈ
ｚ程度の振動が発生する。
【００１３】図６を参照して説明を続けると、全体を番
号３で示す座席制振装置は、キャブフロア９に設置され
た台座１６と、台座１６に前後方向（図６において右上
方と左下方を結ぶ方向）に移動自在に装着された座席１
４と、台座１６と座席１４との間に配設された振動制御
手段２０とを具備している。台座１６内あるいは台座１
６全体に、座席１４の上下方向の振動を制振緩和する周
知のいわゆるサスペンション機構（図示していない）が
形成されている。
号３で示す座席制振装置は、キャブフロア９に設置され
た台座１６と、台座１６に前後方向（図６において右上
方と左下方を結ぶ方向）に移動自在に装着された座席１
４と、台座１６と座席１４との間に配設された振動制御
手段２０とを具備している。台座１６内あるいは台座１
６全体に、座席１４の上下方向の振動を制振緩和する周
知のいわゆるサスペンション機構（図示していない）が
形成されている。
【００１４】図２〜図４を参照して説明を続けると、台
座１６は略直方体形状に形成され、前述のように台座１
６内あるいは台座１６全体にサスペンション機構が形成
された周知のものである。台座１６の上面には、座席１
４が装着される座席側取付部材１５（座席側取付部材１
５については後に詳述する）を台座１６に対して前後方
向に移動自在に装着する台座側取付部材１７がボルト等
適宜の締結手段（図示していない）によって台座１６に
固定されている。台座側取付部材１７は、鋼製部材を相
互に溶接してあるいはボルト等によって締結して形成さ
れている。台座側取付部材１７は、台座１６の上面に載
るプレート部材１７ａと、プレート部材１７ａの左右
（図３において上下）に前後方向（図３において左右方
向）に延在する一対のスライド軸１７ｂと、一対のスラ
イド軸１７ｂの各々をプレート部材１７ａに取り付ける
複数個のブラケット１７ｃを有している（１個のスライ
ド軸１７ｂの前後端に各１個、中間に２個の計４個）。
プレート部材１７ａの前方（図３において左方）の中央
には加振手段であるリニアアクチュエータ２４（リニア
アクチュエータ２４については後に詳述する）の一端部
を回動自在に軸支するブラケット１７ｄが設けられてい
る。
座１６は略直方体形状に形成され、前述のように台座１
６内あるいは台座１６全体にサスペンション機構が形成
された周知のものである。台座１６の上面には、座席１
４が装着される座席側取付部材１５（座席側取付部材１
５については後に詳述する）を台座１６に対して前後方
向に移動自在に装着する台座側取付部材１７がボルト等
適宜の締結手段（図示していない）によって台座１６に
固定されている。台座側取付部材１７は、鋼製部材を相
互に溶接してあるいはボルト等によって締結して形成さ
れている。台座側取付部材１７は、台座１６の上面に載
るプレート部材１７ａと、プレート部材１７ａの左右
（図３において上下）に前後方向（図３において左右方
向）に延在する一対のスライド軸１７ｂと、一対のスラ
イド軸１７ｂの各々をプレート部材１７ａに取り付ける
複数個のブラケット１７ｃを有している（１個のスライ
ド軸１７ｂの前後端に各１個、中間に２個の計４個）。
プレート部材１７ａの前方（図３において左方）の中央
には加振手段であるリニアアクチュエータ２４（リニア
アクチュエータ２４については後に詳述する）の一端部
を回動自在に軸支するブラケット１７ｄが設けられてい
る。
【００１５】座席１４は、それ自体は周知のものでよ
く、それ故にその詳細な説明は省略する。座席１４の下
面には、台座側取付部材１７と組み合わされて座席１４
を台座１６に前後方向（図２において左右方向）に移動
自在に装着する座席側取付部材１５が、一対の座席前後
位置調整機構１３を介して装着されている。座席前後位
置調整機構１３は、座席１４の前後方向の位置を適宜に
選定して固定することができるそれ自体は周知のスライ
ド機構であるので、その詳細な説明は省略する。座席側
取付部材１５は、鋼製部材を相互に溶接してあるいはボ
ルト等によって締結して形成されている。座席側取付部
材１５は、その上面に一対の座席前後位置調整機構１３
が取り付けられるプレート部材１５ａと、プレート部材
１５ａの下面の左右（図３において上下）及び前後（図
３において左右）に台座側取付部材１７のスライド軸１
７ｂに嵌合して摺動する計４個の直動軸受１５ｂを有し
ている。プレート部材１５ａには更に、プレート部材１
５ａの下面の後方（図２において右方）中央にリニアア
クチュエータ２４の他端部を回動自在に軸支するブラケ
ット１５ｃが設けられている。
く、それ故にその詳細な説明は省略する。座席１４の下
面には、台座側取付部材１７と組み合わされて座席１４
を台座１６に前後方向（図２において左右方向）に移動
自在に装着する座席側取付部材１５が、一対の座席前後
位置調整機構１３を介して装着されている。座席前後位
置調整機構１３は、座席１４の前後方向の位置を適宜に
選定して固定することができるそれ自体は周知のスライ
ド機構であるので、その詳細な説明は省略する。座席側
取付部材１５は、鋼製部材を相互に溶接してあるいはボ
ルト等によって締結して形成されている。座席側取付部
材１５は、その上面に一対の座席前後位置調整機構１３
が取り付けられるプレート部材１５ａと、プレート部材
１５ａの下面の左右（図３において上下）及び前後（図
３において左右）に台座側取付部材１７のスライド軸１
７ｂに嵌合して摺動する計４個の直動軸受１５ｂを有し
ている。プレート部材１５ａには更に、プレート部材１
５ａの下面の後方（図２において右方）中央にリニアア
クチュエータ２４の他端部を回動自在に軸支するブラケ
ット１５ｃが設けられている。
【００１６】上述のように、座席側取付部材１５は台座
側取付部材１７に台座側取付部材１７のスライド軸１７
ｂに座席側取付部材１５の直動軸受１５ｂが摺動自在に
嵌合されることによって、前後方向に移動自在に装着さ
れる。
側取付部材１７に台座側取付部材１７のスライド軸１７
ｂに座席側取付部材１５の直動軸受１５ｂが摺動自在に
嵌合されることによって、前後方向に移動自在に装着さ
れる。
【００１７】図５を参照して説明を続けると、振動制御
手段２０は、台座１６の前後方向における加速度を検出
する台座加速度検出手段である加速度検出器２２と、座
席１４を前後方向に加振する加振手段であるリニアアク
チュエータ２４と、座席１４の前後方向における加速度
を検出する座席加速度検出手段である加速度検出器２３
と、加速度検出器２２及び加速度検出器２３からの出力
信号に基づいて、座席１４を制振するための加振力を演
算してリニアアクチュエータ２４に出力する演算手段で
あるコントローラ２６とを備えている。
手段２０は、台座１６の前後方向における加速度を検出
する台座加速度検出手段である加速度検出器２２と、座
席１４を前後方向に加振する加振手段であるリニアアク
チュエータ２４と、座席１４の前後方向における加速度
を検出する座席加速度検出手段である加速度検出器２３
と、加速度検出器２２及び加速度検出器２３からの出力
信号に基づいて、座席１４を制振するための加振力を演
算してリニアアクチュエータ２４に出力する演算手段で
あるコントローラ２６とを備えている。
【００１８】台座１６の台座状態量検出手段として、加
速度検出器２２が台座１６に固定された台座側取付部材
１７のプレート部材１７ａ上のリニアアクチュエータ２
４の近くの適宜の部位に台座１６の前後方向の振動加速
度を検出するように取り付けられている（図２〜図４に
おいては図示していない）。座席１４の座席状態量検出
手段として、加速度検出器２３が座席前後位置調整機構
１３を介して実質上座席１４に固定された座席側取付部
材１５のプレート部材１５ａ上の適宜の位置に座席１４
の前後方向の振動加速度を検出するように取り付けられ
ている（図２〜図４においては図示していない）。加速
度検出器２２及び加速度検出器２３には、周知の例え
ば、動電形、圧電形等の電気式振動ピックアップを用い
ることができる。加速度検出器２２及び加速度検出器２
３によって検出された振動加速度はコントローラ２６
（コントローラ２６については後に詳述する）へ送出さ
れる。
速度検出器２２が台座１６に固定された台座側取付部材
１７のプレート部材１７ａ上のリニアアクチュエータ２
４の近くの適宜の部位に台座１６の前後方向の振動加速
度を検出するように取り付けられている（図２〜図４に
おいては図示していない）。座席１４の座席状態量検出
手段として、加速度検出器２３が座席前後位置調整機構
１３を介して実質上座席１４に固定された座席側取付部
材１５のプレート部材１５ａ上の適宜の位置に座席１４
の前後方向の振動加速度を検出するように取り付けられ
ている（図２〜図４においては図示していない）。加速
度検出器２２及び加速度検出器２３には、周知の例え
ば、動電形、圧電形等の電気式振動ピックアップを用い
ることができる。加速度検出器２２及び加速度検出器２
３によって検出された振動加速度はコントローラ２６
（コントローラ２６については後に詳述する）へ送出さ
れる。
【００１９】演算手段であるコントローラ２６はマイク
ロコンピュータで構成される。コントローラ２６は制振
制御要素２６ａ（図１参照）及びストロークリミッタ要
素２６ｂ（図１参照）を含み、加速度検出器２２によっ
て検出された台座１６の前後方向の振動加速度及び加速
度検出器２３によって検出された座席１４の前後方向の
振動加速度に基づいて座席１４の振動を制御するための
台座１６に対する座席１４の前後方向の加振力を演算
し、リニアアクチュエータ２４へ出力する（制御の詳細
については後に詳述する）。
ロコンピュータで構成される。コントローラ２６は制振
制御要素２６ａ（図１参照）及びストロークリミッタ要
素２６ｂ（図１参照）を含み、加速度検出器２２によっ
て検出された台座１６の前後方向の振動加速度及び加速
度検出器２３によって検出された座席１４の前後方向の
振動加速度に基づいて座席１４の振動を制御するための
台座１６に対する座席１４の前後方向の加振力を演算
し、リニアアクチュエータ２４へ出力する（制御の詳細
については後に詳述する）。
【００２０】加振手段であるリニアアクチュエータ２４
は、基本的には周知の油圧シリンダと油圧源（図示して
いない）で構成されている。リニアアクチュエータ２４
の一端部は台座１６に固定された台座側取付部材１７の
上面のブラケット１７ｄに、他端部は実質上座席１４に
固定された座席側取付部材１５のブラケット１５ｃの下
面にそれぞれ回動自在に軸支されている。リニアアクチ
ュエータ２４は、その油圧源に電磁切換制御弁を含み、
コントローラ２６からの出力信号によって電磁切換制御
弁が切換操作されて油圧シリンダが伸縮作動される。
は、基本的には周知の油圧シリンダと油圧源（図示して
いない）で構成されている。リニアアクチュエータ２４
の一端部は台座１６に固定された台座側取付部材１７の
上面のブラケット１７ｄに、他端部は実質上座席１４に
固定された座席側取付部材１５のブラケット１５ｃの下
面にそれぞれ回動自在に軸支されている。リニアアクチ
ュエータ２４は、その油圧源に電磁切換制御弁を含み、
コントローラ２６からの出力信号によって電磁切換制御
弁が切換操作されて油圧シリンダが伸縮作動される。
【００２１】図１を参照して、座席制振装置３の振動制
御の流れを説明すると、 （１）台座１６の台座状態量検出手段である加速度検出
器２２によって、台座１６の前後方向の振動加速度が検
出されて演算手段であるコントローラ２６に送出され
る。 （２）座席１４の座席状態量検出手段である加速度検出
器２３によって、座席１４の前後方向の振動加速度が検
出されてコントローラ２６に送出される。 （３）コントローラ２６の制振制御要素２６ａによっ
て、加速度検出器２２及び加速度検出器２３から入力さ
れた振動加速度が比較され、台座１６の振動に対抗して
座席１４の振動を制振するための加振力として加振方
向、加振力、加振加速度、加振振幅等が、コントローラ
２６に含まれる制振制御要素２６ａによって演算され
る。 （４）制振制御要素２６ａによる演算結果はコントロー
ラ２６のストロークリミッタ要素２６ｂに流れ、図１の
ストロークリミッタ要素２６ｂに示すように、振動振幅
ストローク（入力ストローク）はストロークの最大限界
が規定されまたストローク端になるにしたがってストロ
ークは漸減するように出力ストロークが規定され、加振
手段であるリニアアクチュエータ２４に出力される。 （５）リニアアクチュエータ２４に出力される電気信号
としては、リニアアクチュエータ２４の電磁切換制御弁
を操作してリニアアクチュエータ２４への圧油の流量、
圧力、流れの方向等を制御する信号を含んでいる。 （６）リニアアクチュエータ２４はコントローラ２６か
らの信号によって伸張あるいは収縮して、台座１６の前
後方向の振動に対して座席１４の前後方向の振動を減少
させる。 （７）制振された座席１４の前後方向の振動は、座席状
態量検出手段である加速度検出器２３で検出されてコン
トローラ２６にフィードバックされる。 （８）かくして、ストローク変位はストローク変位制御
ループ系において制限され、ストローク変位がストロー
ク端に接近すると接近速度が漸次減少されるので、制振
装置を大型にする必要がなく、またストローク端での機
械的な衝突衝撃が除かれ、そしてまたストローク端付近
での衝撃は軽減される。
御の流れを説明すると、 （１）台座１６の台座状態量検出手段である加速度検出
器２２によって、台座１６の前後方向の振動加速度が検
出されて演算手段であるコントローラ２６に送出され
る。 （２）座席１４の座席状態量検出手段である加速度検出
器２３によって、座席１４の前後方向の振動加速度が検
出されてコントローラ２６に送出される。 （３）コントローラ２６の制振制御要素２６ａによっ
て、加速度検出器２２及び加速度検出器２３から入力さ
れた振動加速度が比較され、台座１６の振動に対抗して
座席１４の振動を制振するための加振力として加振方
向、加振力、加振加速度、加振振幅等が、コントローラ
２６に含まれる制振制御要素２６ａによって演算され
る。 （４）制振制御要素２６ａによる演算結果はコントロー
ラ２６のストロークリミッタ要素２６ｂに流れ、図１の
ストロークリミッタ要素２６ｂに示すように、振動振幅
ストローク（入力ストローク）はストロークの最大限界
が規定されまたストローク端になるにしたがってストロ
ークは漸減するように出力ストロークが規定され、加振
手段であるリニアアクチュエータ２４に出力される。 （５）リニアアクチュエータ２４に出力される電気信号
としては、リニアアクチュエータ２４の電磁切換制御弁
を操作してリニアアクチュエータ２４への圧油の流量、
圧力、流れの方向等を制御する信号を含んでいる。 （６）リニアアクチュエータ２４はコントローラ２６か
らの信号によって伸張あるいは収縮して、台座１６の前
後方向の振動に対して座席１４の前後方向の振動を減少
させる。 （７）制振された座席１４の前後方向の振動は、座席状
態量検出手段である加速度検出器２３で検出されてコン
トローラ２６にフィードバックされる。 （８）かくして、ストローク変位はストローク変位制御
ループ系において制限され、ストローク変位がストロー
ク端に接近すると接近速度が漸次減少されるので、制振
装置を大型にする必要がなく、またストローク端での機
械的な衝突衝撃が除かれ、そしてまたストローク端付近
での衝撃は軽減される。
【００２２】以上、本発明を実施の形態に基づいて詳細
に説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定される
ものではなく、本発明の範囲内においてさまざまな変形
あるいは修正ができるものである。例えば、 （１）本実施の形態においては、座席の前後方向の振動
を制振するように構成した座席制振装置について説明し
たが、上下方向の振動にあるいは左右方向の振動それぞ
れに対応できるように構成することによって、上下方向
あるいは左右方向の振動に対しても同様に本発明を適用
することができる。 （２）本実施の形態においては、加振手段として、建設
車両の既存の油圧システムが活用できる油圧シリンダで
構成されるリニアアクチュエータが用いられているが、
油圧シリンダに代えて電動モータと例えばラック、ピニ
オンあるいはボールねじとを組合せたアクチュエータと
することも可能である。電動モータとすることにより、
保守性の向上、小型化が可能である。 （３）本実施の形態においては、座席の所定方向に於け
る状態量検出手段として、加速度検出器が用いられてい
るが、状態量を検出する手段として他の適宜の手段を用
いることができる。例えば、上記電動モータをサーボモ
ータとし内蔵の回転角度検出器を用い、回転角度検出出
力を所定方向の変位（座席と台座の相対変位）に換算
し、換算された変位の２回微分結果と、台座加速度検出
器出力との和から座席加速度を知ることができる。かく
することにより、座席制振装置全体の小型化を図ること
もできる。 （４）本実施の形態においては座席として１人が座る典
型的な運転席が開示されているが、座席としては複数人
用のものを、あるいは１人用のものを複数個装着するこ
ともできる。 （５）本実施の形態における台座は、台座として形成さ
れて車体フレームに装着されたキャブフロアに装着され
ているが、台座としては制振手段を介して座席を取り付
けることができるものであればよいから、車体フレーム
の一部を台座として形成してもよい。
に説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定される
ものではなく、本発明の範囲内においてさまざまな変形
あるいは修正ができるものである。例えば、 （１）本実施の形態においては、座席の前後方向の振動
を制振するように構成した座席制振装置について説明し
たが、上下方向の振動にあるいは左右方向の振動それぞ
れに対応できるように構成することによって、上下方向
あるいは左右方向の振動に対しても同様に本発明を適用
することができる。 （２）本実施の形態においては、加振手段として、建設
車両の既存の油圧システムが活用できる油圧シリンダで
構成されるリニアアクチュエータが用いられているが、
油圧シリンダに代えて電動モータと例えばラック、ピニ
オンあるいはボールねじとを組合せたアクチュエータと
することも可能である。電動モータとすることにより、
保守性の向上、小型化が可能である。 （３）本実施の形態においては、座席の所定方向に於け
る状態量検出手段として、加速度検出器が用いられてい
るが、状態量を検出する手段として他の適宜の手段を用
いることができる。例えば、上記電動モータをサーボモ
ータとし内蔵の回転角度検出器を用い、回転角度検出出
力を所定方向の変位（座席と台座の相対変位）に換算
し、換算された変位の２回微分結果と、台座加速度検出
器出力との和から座席加速度を知ることができる。かく
することにより、座席制振装置全体の小型化を図ること
もできる。 （４）本実施の形態においては座席として１人が座る典
型的な運転席が開示されているが、座席としては複数人
用のものを、あるいは１人用のものを複数個装着するこ
ともできる。 （５）本実施の形態における台座は、台座として形成さ
れて車体フレームに装着されたキャブフロアに装着され
ているが、台座としては制振手段を介して座席を取り付
けることができるものであればよいから、車体フレーム
の一部を台座として形成してもよい。
【００２３】
【発明の効果】本発明に従って構成された建設車両の座
席制振装置によれば、（１）能動型の座席制振装置を大
型にすることなく、また（２）座席のストローク端に衝
撃緩衝装置を設ける必要のない、振動制御手段にストロ
ーク制限機能を有する制振性能の改善された能動型の制
振装置を提供することができる。
席制振装置によれば、（１）能動型の座席制振装置を大
型にすることなく、また（２）座席のストローク端に衝
撃緩衝装置を設ける必要のない、振動制御手段にストロ
ーク制限機能を有する制振性能の改善された能動型の制
振装置を提供することができる。
【図１】本発明に従って構成された座席制振装置の制御
の流れを示すブロック図。
の流れを示すブロック図。
【図２】本発明に従って構成された座席制振装置の要部
の側面図。
の側面図。
【図３】図２の矢印Ａ−Ａ方向に見た平面図。
【図４】図２の矢印Ｂ−Ｂ方向に見た後面図。
【図５】本発明に従って構成された座席制振装置の構成
を簡略図示した説明図
を簡略図示した説明図
【図６】本発明に従って構成された座席制振装置が装着
された座席の斜視図。
された座席の斜視図。
【図７】本発明に従って構成された座席制振装置が装着
された油圧ショベルの側面図。
された油圧ショベルの側面図。
【図８】図７の矢印Ｃ−Ｃ方向に見た油圧ショベルの前
面図。
面図。
２：油圧ショベル ３：座席制振装置 ７：スイングフレーム（車体フレーム） １４：座席 １６：台座 ２０：振動制御手段 ２２：加速度検出器（台座状態量検出手段） ２３：加速度検出器（座席状態量検出手段） ２４：リニアアクチュエータ（加振手段） ２６：コントローラ（演算手段）
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ // Ｆ１６Ｆ 9/50 Ｆ１６Ｆ 9/50 (72)発明者 安藤 洋平 東京都千代田区丸の内二丁目５番１号 三 菱重工業株式会社内 (72)発明者 榊原 清勝 東京都千代田区丸の内二丁目５番１号 三 菱重工業株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】 車体フレームに設けられた台座と、該台
座に所定方向に移動自在に装着された座席と、該台座と
該座席との間に配設された振動制御手段とを具備する建
設車両の座席制振装置において、 該振動制御手段は、該台座の該所定方向における加速
度、速度又は変位の状態量を検出する台座状態量検出手
段と、該座席を該所定方向に加振する加振手段と、該座
席の該所定方向における加速度、速度又は変位の状態量
を検出する座席状態量検出手段と、該台座状態量検出手
段及び該座席状態量検出手段からの出力信号に基づいて
該座席を制振するための加振力を演算して該加振手段に
出力する演算手段と、を備え、 該演算手段は、該座席が該所定方向の所定のストローク
端に移動するにしたがい該座席の移動速度を漸減するよ
うに該加振力を演算する、ことを特徴とする建設車両の
座席制振装置。 - 【請求項２】 該座席は該建設車両の前後方向に移動自
在に装着されている、請求項１記載の建設車両の座席制
振装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08784997A JP3455868B2 (ja) | 1997-04-07 | 1997-04-07 | 建設車両の座席制振装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08784997A JP3455868B2 (ja) | 1997-04-07 | 1997-04-07 | 建設車両の座席制振装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10278650A true JPH10278650A (ja) | 1998-10-20 |
| JP3455868B2 JP3455868B2 (ja) | 2003-10-14 |
Family
ID=13926344
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08784997A Expired - Fee Related JP3455868B2 (ja) | 1997-04-07 | 1997-04-07 | 建設車両の座席制振装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3455868B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100501512B1 (ko) * | 2002-08-08 | 2005-07-18 | 현대자동차주식회사 | 쿠션스프링 구조를 이용한 시트의 승차감 향상방법과 그장치 |
| WO2006019126A1 (ja) * | 2004-08-19 | 2006-02-23 | Komatsu Ltd. | 液体封入マウント、キャブ支持装置及びシート支持装置 |
| JP2008265741A (ja) * | 2007-04-16 | 2008-11-06 | Volvo Construction Equipment Ab | 前後方向の緩衝手段を備えた建設機械用シート |
| JP2013086747A (ja) * | 2011-10-21 | 2013-05-13 | Mitsubishi Motors Corp | 光軸制御装置 |
| KR20190133246A (ko) * | 2017-04-27 | 2019-12-02 | 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 | 제진 제어 회로 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009173232A (ja) * | 2008-01-28 | 2009-08-06 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両の乗員姿勢制御装置 |
-
1997
- 1997-04-07 JP JP08784997A patent/JP3455868B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100501512B1 (ko) * | 2002-08-08 | 2005-07-18 | 현대자동차주식회사 | 쿠션스프링 구조를 이용한 시트의 승차감 향상방법과 그장치 |
| WO2006019126A1 (ja) * | 2004-08-19 | 2006-02-23 | Komatsu Ltd. | 液体封入マウント、キャブ支持装置及びシート支持装置 |
| JP2008265741A (ja) * | 2007-04-16 | 2008-11-06 | Volvo Construction Equipment Ab | 前後方向の緩衝手段を備えた建設機械用シート |
| JP2013086747A (ja) * | 2011-10-21 | 2013-05-13 | Mitsubishi Motors Corp | 光軸制御装置 |
| KR20190133246A (ko) * | 2017-04-27 | 2019-12-02 | 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 | 제진 제어 회로 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3455868B2 (ja) | 2003-10-14 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20030610 |
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| R250 | Receipt of annual fees |
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