JPH10264867A - 車両用窓ガラスの取付方法及び装置 - Google Patents
車両用窓ガラスの取付方法及び装置Info
- Publication number
- JPH10264867A JPH10264867A JP7584097A JP7584097A JPH10264867A JP H10264867 A JPH10264867 A JP H10264867A JP 7584097 A JP7584097 A JP 7584097A JP 7584097 A JP7584097 A JP 7584097A JP H10264867 A JPH10264867 A JP H10264867A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- jig
- window
- window glass
- robot arm
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 窓ガラスの押付反力による曲げモーメントで
ロボットアームの撓みを生じても、窓ガラスを車体の窓
部に正規の押付状態で取付けられるようにする。 【解決手段】 ロボットアームの先端の手首３ｂに、押
圧手段６ａで進退される支持枠６を設け、窓ガラスＢの
吸着部材５１を有する治具５を、該治具の任意の方向へ
の傾動を許容する連結部材７を介して連結する。治具５
の傾動を規制手段８により規制した状態で窓ガラスＢが
車体Ａの窓部Ａｗに正対するように治具５を位置決めし
た後、押圧手段６ａにより治具５を窓部Ａｗの法線方向
に前進させる。そして、窓ガラスＢを窓枠に軽く押付け
た後、治具５の傾動規制を解除して窓ガラスＢを窓枠に
強く押付ける。
ロボットアームの撓みを生じても、窓ガラスを車体の窓
部に正規の押付状態で取付けられるようにする。 【解決手段】 ロボットアームの先端の手首３ｂに、押
圧手段６ａで進退される支持枠６を設け、窓ガラスＢの
吸着部材５１を有する治具５を、該治具の任意の方向へ
の傾動を許容する連結部材７を介して連結する。治具５
の傾動を規制手段８により規制した状態で窓ガラスＢが
車体Ａの窓部Ａｗに正対するように治具５を位置決めし
た後、押圧手段６ａにより治具５を窓部Ａｗの法線方向
に前進させる。そして、窓ガラスＢを窓枠に軽く押付け
た後、治具５の傾動規制を解除して窓ガラスＢを窓枠に
強く押付ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等の車体の
窓部に窓ガラスを接着剤、特に、ホットメルトタイプの
接着剤で接着して取付ける場合に適用される車両用窓ガ
ラスの取付方法及び装置に関する。
窓部に窓ガラスを接着剤、特に、ホットメルトタイプの
接着剤で接着して取付ける場合に適用される車両用窓ガ
ラスの取付方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両用窓ガラスの取付方法とし
て、特公平４−６２９１３号公報に見られるように、ロ
ボットアームの先端に窓ガラスの吸着部材を具備する治
具を設け、接着剤を塗布した窓ガラスを治具に吸着部材
を介して吸着保持した状態で車体の窓部に取付けるもの
は知られている。
て、特公平４−６２９１３号公報に見られるように、ロ
ボットアームの先端に窓ガラスの吸着部材を具備する治
具を設け、接着剤を塗布した窓ガラスを治具に吸着部材
を介して吸着保持した状態で車体の窓部に取付けるもの
は知られている。
【０００３】尚、このものでは、吸着部材を治具にフロ
ーティング自在に取付け、窓ガラスが車体の窓部に正対
するように治具を位置決めした後、吸着部材をフローテ
ィング状態にして治具を窓部の法線方向に少許前進させ
ることにより、窓ガラスに取付けた位置決めピンをガイ
ドにして窓ガラスを窓部に対し正確に位置合わせし、そ
の後吸着部材のフローティングを規制した状態で治具を
更に前進させて、窓ガラスを窓部の窓枠に押付けるよう
にしている。
ーティング自在に取付け、窓ガラスが車体の窓部に正対
するように治具を位置決めした後、吸着部材をフローテ
ィング状態にして治具を窓部の法線方向に少許前進させ
ることにより、窓ガラスに取付けた位置決めピンをガイ
ドにして窓ガラスを窓部に対し正確に位置合わせし、そ
の後吸着部材のフローティングを規制した状態で治具を
更に前進させて、窓ガラスを窓部の窓枠に押付けるよう
にしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、窓ガラス用
の接着剤として一般に用いられている湿気硬化性の接着
剤は硬化までに時間がかかり、その間窓ガラスを定位置
に保持しておくため、従来はファスナ等の仮保持部材を
窓枠に取付けているが、これでは部品点数や工数が増す
不具合がある。
の接着剤として一般に用いられている湿気硬化性の接着
剤は硬化までに時間がかかり、その間窓ガラスを定位置
に保持しておくため、従来はファスナ等の仮保持部材を
窓枠に取付けているが、これでは部品点数や工数が増す
不具合がある。
【０００５】そこで、窓ガラス用の接着剤としてホット
メルトタイプの１液ウレタン接着剤を用いることが提案
されている。この接着剤は硬化速度が速く、窓ガラスの
仮保持機能を持つため、仮保持部材が不要になる。
メルトタイプの１液ウレタン接着剤を用いることが提案
されている。この接着剤は硬化速度が速く、窓ガラスの
仮保持機能を持つため、仮保持部材が不要になる。
【０００６】然し、窓ガラスに塗布されたホットメルト
接着剤が窓枠に接触すると、熱引けによる温度降下で接
着剤の硬化が促進され、接着剤ビードを所要の厚さに押
し潰すのに必要な押付力が増加する。ここで、ロボット
アームの先端には、窓部の法線方向の押付反力が作用
し、押付力の増加によりロボットアームに作用する曲げ
モーメントも大きくなる。そして、曲げモーメントによ
るロボットアームの撓みで治具が曲げモーメントの作用
方向に傾き、窓ガラスを正規の押付け状態で取付けられ
なくなる。
接着剤が窓枠に接触すると、熱引けによる温度降下で接
着剤の硬化が促進され、接着剤ビードを所要の厚さに押
し潰すのに必要な押付力が増加する。ここで、ロボット
アームの先端には、窓部の法線方向の押付反力が作用
し、押付力の増加によりロボットアームに作用する曲げ
モーメントも大きくなる。そして、曲げモーメントによ
るロボットアームの撓みで治具が曲げモーメントの作用
方向に傾き、窓ガラスを正規の押付け状態で取付けられ
なくなる。
【０００７】本発明は、以上の点に鑑み、ロボットアー
ムの撓みを生じても窓ガラスを正規の押付け状態で車体
の窓部に取付けられるようにすることを課題としてい
る。
ムの撓みを生じても窓ガラスを正規の押付け状態で車体
の窓部に取付けられるようにすることを課題としてい
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決すべく、
本発明は、ロボットアームの先端に窓ガラスの吸着部材
を具備する治具を設け、接着剤を塗布した窓ガラスを治
具に吸着部材を介して吸着保持した状態で車体の窓部に
取付ける方法において、治具がロボットアームに対し、
ロボットアームの先端への車両の窓部の法線方向の荷重
によってロボットアームに作用する曲げモーメントの作
用方向に傾動可能となるように、治具をロボットアーム
の先端に支持し、治具の傾動を規制した状態で窓ガラス
が車体の窓部に正対するように治具を位置決めし、次
に、治具を車両の窓部の法線方向に前進させ、治具の傾
動規制を解除した状態で窓ガラスを窓部の窓枠に押付け
るようにしている。
本発明は、ロボットアームの先端に窓ガラスの吸着部材
を具備する治具を設け、接着剤を塗布した窓ガラスを治
具に吸着部材を介して吸着保持した状態で車体の窓部に
取付ける方法において、治具がロボットアームに対し、
ロボットアームの先端への車両の窓部の法線方向の荷重
によってロボットアームに作用する曲げモーメントの作
用方向に傾動可能となるように、治具をロボットアーム
の先端に支持し、治具の傾動を規制した状態で窓ガラス
が車体の窓部に正対するように治具を位置決めし、次
に、治具を車両の窓部の法線方向に前進させ、治具の傾
動規制を解除した状態で窓ガラスを窓部の窓枠に押付け
るようにしている。
【０００９】窓ガラス用の接着剤としてホットメルトタ
イプの接着剤を用いると、ロボットアームの先端に作用
する窓部の法線方向の押付反力が増加し、これによる曲
げモーメントでロボットアームの撓みを生ずるが、窓ガ
ラスの押付けに際しては治具の傾動規制が解除されるた
め、治具がロボットアームに対し該アームの撓み方向と
は逆方向に傾動する。そして、この傾動によりロボット
アームの撓みが吸収され、窓部に対する治具、即ち、窓
ガラスの傾きが防止される。かくて、ロボットアームの
撓みを生じても、窓ガラスを正規の押付け状態で窓部に
取付けることができる。
イプの接着剤を用いると、ロボットアームの先端に作用
する窓部の法線方向の押付反力が増加し、これによる曲
げモーメントでロボットアームの撓みを生ずるが、窓ガ
ラスの押付けに際しては治具の傾動規制が解除されるた
め、治具がロボットアームに対し該アームの撓み方向と
は逆方向に傾動する。そして、この傾動によりロボット
アームの撓みが吸収され、窓部に対する治具、即ち、窓
ガラスの傾きが防止される。かくて、ロボットアームの
撓みを生じても、窓ガラスを正規の押付け状態で窓部に
取付けることができる。
【００１０】尚、治具の前進に際し、最初から治具の傾
動規制を解除すると、治具が勝手に傾動して窓枠に対す
る窓ガラスの接着位置がずれる可能性がある。一方、治
具を車体の窓部の法線方向に前進させる工程において、
最初は治具の傾動を規制した状態で窓ガラスを窓枠に比
較的弱い力で押付け、次に、治具の傾動規制を解除した
状態で窓ガラスを窓枠に比較的強い力で押付ければ、治
具の傾動が規制された状態で窓ガラスの接着剤が窓枠に
接触するから、窓枠に対する窓ガラスの接着位置のずれ
は生じない。
動規制を解除すると、治具が勝手に傾動して窓枠に対す
る窓ガラスの接着位置がずれる可能性がある。一方、治
具を車体の窓部の法線方向に前進させる工程において、
最初は治具の傾動を規制した状態で窓ガラスを窓枠に比
較的弱い力で押付け、次に、治具の傾動規制を解除した
状態で窓ガラスを窓枠に比較的強い力で押付ければ、治
具の傾動が規制された状態で窓ガラスの接着剤が窓枠に
接触するから、窓枠に対する窓ガラスの接着位置のずれ
は生じない。
【００１１】また、上記方法を実施するための装置は、
治具がロボットアームに対し、ロボットアームの先端へ
の車両の窓部の法線方向の荷重によってロボットアーム
に作用する曲げモーメントの作用方向に傾動可能となる
ように、治具をロボットアームの先端に連結する連結部
材と、治具の傾動を規制する規制部材とを備えるものと
する。ところで、ロボットアームの先端に窓部の法線方
向の軸回りの回転自由度を持つ手首を設け、該手首に連
結部材を介して治具を連絡することがある。この場合、
連結部材を、治具を任意方向に傾動自在とする球面継手
や十字継手等の継手で構成すれば、手首の回転で治具に
対するロボットアームの方向が変化しても、治具をロボ
ットアームの撓みを吸収する方向に傾動させることがで
き、有利である。
治具がロボットアームに対し、ロボットアームの先端へ
の車両の窓部の法線方向の荷重によってロボットアーム
に作用する曲げモーメントの作用方向に傾動可能となる
ように、治具をロボットアームの先端に連結する連結部
材と、治具の傾動を規制する規制部材とを備えるものと
する。ところで、ロボットアームの先端に窓部の法線方
向の軸回りの回転自由度を持つ手首を設け、該手首に連
結部材を介して治具を連絡することがある。この場合、
連結部材を、治具を任意方向に傾動自在とする球面継手
や十字継手等の継手で構成すれば、手首の回転で治具に
対するロボットアームの方向が変化しても、治具をロボ
ットアームの撓みを吸収する方向に傾動させることがで
き、有利である。
【００１２】また、治具をロボットアームの動きで窓部
の法線方向に前進させるようにしても良いが、治具をロ
ボットアームの先端に対し車体の窓部の法線方向に移動
自在に支持し、治具を該法線方向に前進させる押圧手段
を設け、該押圧手段の押圧力を切換自在とすれば、上記
した治具の傾動規制状態での弱押付けと傾動状態での強
押付けとの切換えが容易になる。
の法線方向に前進させるようにしても良いが、治具をロ
ボットアームの先端に対し車体の窓部の法線方向に移動
自在に支持し、治具を該法線方向に前進させる押圧手段
を設け、該押圧手段の押圧力を切換自在とすれば、上記
した治具の傾動規制状態での弱押付けと傾動状態での強
押付けとの切換えが容易になる。
【００１３】また、窓ガラスには吸着部材を介して押付
力が伝達されるが、吸着部材から離間した部分を窓枠に
強く押付けるために、治具に、吸着部材に加えて、窓ガ
ラスの所定部位を押圧する押圧子を設けても良い。この
場合、押圧子で窓ガラスを押圧すると、ロボットアーム
の先端に作用する押付反力が増加するため、押圧子によ
る窓ガラスの押圧は治具の傾動規制を解除した後に行う
ことが望ましい。
力が伝達されるが、吸着部材から離間した部分を窓枠に
強く押付けるために、治具に、吸着部材に加えて、窓ガ
ラスの所定部位を押圧する押圧子を設けても良い。この
場合、押圧子で窓ガラスを押圧すると、ロボットアーム
の先端に作用する押付反力が増加するため、押圧子によ
る窓ガラスの押圧は治具の傾動規制を解除した後に行う
ことが望ましい。
【００１４】
【発明の実施の形態】図１を参照して、１は自動車車体
Ａを搬送する搬送路、２は窓ガラスＢの供給路であり、
供給路２上の塗布ステーション２ａで窓ガラスＢに接着
剤を塗布した後、搬送路１の側方部分に配置したロボッ
ト３に移載装置４を介して窓ガラスＢを受渡し、搬送路
１上の所定位置に停止される車体Ａの窓部Ａｗに窓ガラ
スＢを取付けるようにしている。
Ａを搬送する搬送路、２は窓ガラスＢの供給路であり、
供給路２上の塗布ステーション２ａで窓ガラスＢに接着
剤を塗布した後、搬送路１の側方部分に配置したロボッ
ト３に移載装置４を介して窓ガラスＢを受渡し、搬送路
１上の所定位置に停止される車体Ａの窓部Ａｗに窓ガラ
スＢを取付けるようにしている。
【００１５】ロボット３は多関節ロボットであり、ロボ
ットアーム３ａの先端の手首３ｂに取付けた治具５によ
り窓ガラスＢを保持する。
ットアーム３ａの先端の手首３ｂに取付けた治具５によ
り窓ガラスＢを保持する。
【００１６】治具５は、図２乃至図４に示す如く、治具
本体５０に、窓ガラスＢを吸着する真空引きパッドから
成る４個の吸着部材５１と、窓ガラスＢの上縁部と下縁
部の左右方向中央部を押圧する上下１対の第１押圧子５
２と、窓ガラスＢの左側縁部と右側縁部の夫々の上下２
箇所を押圧する各１対の左右２組の第２押圧子５３とを
設けて構成されている。
本体５０に、窓ガラスＢを吸着する真空引きパッドから
成る４個の吸着部材５１と、窓ガラスＢの上縁部と下縁
部の左右方向中央部を押圧する上下１対の第１押圧子５
２と、窓ガラスＢの左側縁部と右側縁部の夫々の上下２
箇所を押圧する各１対の左右２組の第２押圧子５３とを
設けて構成されている。
【００１７】そして、大きさの異なる窓ガラスにも対処
できるよう、治具本体５０に、夫々シリンダ５４ａによ
り治具本体５０に固定のレール５４ｂに沿って上下方向
に移動される横方向に長手の上下１対のスライド枠５４
を設け、各スライド枠５４の左右両端部に吸着部材５１
を取付けると共に、各スライド枠５４の中央部に第１押
圧子５２をシリンダ５２ａにより窓ガラスＢに向けて進
退されるように取付けている。
できるよう、治具本体５０に、夫々シリンダ５４ａによ
り治具本体５０に固定のレール５４ｂに沿って上下方向
に移動される横方向に長手の上下１対のスライド枠５４
を設け、各スライド枠５４の左右両端部に吸着部材５１
を取付けると共に、各スライド枠５４の中央部に第１押
圧子５２をシリンダ５２ａにより窓ガラスＢに向けて進
退されるように取付けている。
【００１８】更に、治具本体５０の左右の各側部に、シ
リンダ５５ａにより治具本体５０に固定のレール５５ｂ
に沿って横方向に移動されるスライド枠５５を設け、該
スライド枠５５に夫々シリンダ５６ａにより枢軸５６ｂ
を支点にして傾動される上下１対の傾動枠５６を設け、
各傾動枠５６に第２押圧子５３をシリンダ５３ａで進退
されるように取付け、傾動枠５６の傾動により第２押圧
子５３の進退方向を窓ガラスＢの左右両側部のそり具合
に応じて変更できるようにしている。
リンダ５５ａにより治具本体５０に固定のレール５５ｂ
に沿って横方向に移動されるスライド枠５５を設け、該
スライド枠５５に夫々シリンダ５６ａにより枢軸５６ｂ
を支点にして傾動される上下１対の傾動枠５６を設け、
各傾動枠５６に第２押圧子５３をシリンダ５３ａで進退
されるように取付け、傾動枠５６の傾動により第２押圧
子５３の進退方向を窓ガラスＢの左右両側部のそり具合
に応じて変更できるようにしている。
【００１９】前記手首３ｂは、アーム軸線方向のＵ軸回
りに回動自在な第１部材３ｂ1と、Ｕ軸に直交するＶ軸
回りに回動自在な第２部材３ｂ2と、Ｖ軸に直交するＷ
軸回りに回動自在な第３部材３ｂ3とを有する３軸構造
の手首で構成されている。そして、第３部材３ｂ3に押
圧手段たるシリンダ６ａによりガイドバー６ｂに案内さ
れてＷ軸方向に進退される支持枠６を設け、該支持枠６
に球面継手から成る連結部材７を介して治具５を任意の
方向に傾動自在に支持している。尚、シリンダ６ａの押
圧力は、シリンダ６ａの流体供給路に介設した比例弁６
ｃにより強弱に切換えられるようになっている。
りに回動自在な第１部材３ｂ1と、Ｕ軸に直交するＶ軸
回りに回動自在な第２部材３ｂ2と、Ｖ軸に直交するＷ
軸回りに回動自在な第３部材３ｂ3とを有する３軸構造
の手首で構成されている。そして、第３部材３ｂ3に押
圧手段たるシリンダ６ａによりガイドバー６ｂに案内さ
れてＷ軸方向に進退される支持枠６を設け、該支持枠６
に球面継手から成る連結部材７を介して治具５を任意の
方向に傾動自在に支持している。尚、シリンダ６ａの押
圧力は、シリンダ６ａの流体供給路に介設した比例弁６
ｃにより強弱に切換えられるようになっている。
【００２０】また、支持枠６と治具５との間には治具５
の傾動を規制する規制手段８が設けられている。規制手
段８は、治具本体５０の３箇所に取付けたコンタクトボ
ルト８ａに当接する、シリンダ８ｂで進退される規制ピ
ン８ｃと、治具本体５０の１箇所に取付けたテーパーガ
イド８ｄに係合する、シリンダ８ｅで進退されるテーパ
ーピン８ｆとで構成されており、これら規制ピン８ｃ及
びテーパーピン８ｆの前進で治具５の傾動を規制する。
尚、連結部材７を本実施形態のように球面継手で構成す
ると、治具５がＷ軸回りに回動自在になり、この回転を
防止するためにテーパーガイド８ｄとテーパーピン８ｆ
を設けているが、連結部材７を傾動のみが許容される十
字継手等の継手で構成すれば、テーパーガイド８ｄとテ
ーパーピン８ｆは不要である。
の傾動を規制する規制手段８が設けられている。規制手
段８は、治具本体５０の３箇所に取付けたコンタクトボ
ルト８ａに当接する、シリンダ８ｂで進退される規制ピ
ン８ｃと、治具本体５０の１箇所に取付けたテーパーガ
イド８ｄに係合する、シリンダ８ｅで進退されるテーパ
ーピン８ｆとで構成されており、これら規制ピン８ｃ及
びテーパーピン８ｆの前進で治具５の傾動を規制する。
尚、連結部材７を本実施形態のように球面継手で構成す
ると、治具５がＷ軸回りに回動自在になり、この回転を
防止するためにテーパーガイド８ｄとテーパーピン８ｆ
を設けているが、連結部材７を傾動のみが許容される十
字継手等の継手で構成すれば、テーパーガイド８ｄとテ
ーパーピン８ｆは不要である。
【００２１】窓ガラスＢを車体Ａの窓部Ａｗに取付ける
際は、先ず、ロボットアーム３ａを移載装置４側に旋回
して、接着剤を塗布した窓ガラスＢを治具５に吸着部材
５１を介して保持させる。次に、ロボットアーム３ａを
車体Ａ側に旋回して所定の車体計測位置に移動し、支持
枠６や治具５に取付けた図外の視覚センサにより車体Ａ
の窓部Ａｗの位置を計測する。そして、計測された位置
データに基いてロボットのティーチングデータを補正
し、ロボットアーム３ａ及び手首３ｂを動かして、窓ガ
ラスＢが窓部Ａｗに正対するように治具５を位置決めす
る。図４はこの位置決め状態を示しており、この状態で
は治具５の傾動が規制されており、また、Ｗ軸が窓部Ａ
ｗの法線に合致する。
際は、先ず、ロボットアーム３ａを移載装置４側に旋回
して、接着剤を塗布した窓ガラスＢを治具５に吸着部材
５１を介して保持させる。次に、ロボットアーム３ａを
車体Ａ側に旋回して所定の車体計測位置に移動し、支持
枠６や治具５に取付けた図外の視覚センサにより車体Ａ
の窓部Ａｗの位置を計測する。そして、計測された位置
データに基いてロボットのティーチングデータを補正
し、ロボットアーム３ａ及び手首３ｂを動かして、窓ガ
ラスＢが窓部Ａｗに正対するように治具５を位置決めす
る。図４はこの位置決め状態を示しており、この状態で
は治具５の傾動が規制されており、また、Ｗ軸が窓部Ａ
ｗの法線に合致する。
【００２２】次に、治具５の傾動を規制したまま、シリ
ンダ６ａの伸張作動で治具５を窓部Ａｗの法線方向に前
進させる。この際、シリンダ６ａの押圧力を弱目に設定
しておき、図５（Ａ）に示すように、窓ガラスＢが窓部
Ａｗの窓枠に比較的弱い力ＦＬで押付けられ、窓ガラス
Ｂに塗布した接着剤ビードＢａが若干押潰されるように
する。
ンダ６ａの伸張作動で治具５を窓部Ａｗの法線方向に前
進させる。この際、シリンダ６ａの押圧力を弱目に設定
しておき、図５（Ａ）に示すように、窓ガラスＢが窓部
Ａｗの窓枠に比較的弱い力ＦＬで押付けられ、窓ガラス
Ｂに塗布した接着剤ビードＢａが若干押潰されるように
する。
【００２３】次に、規制ピン８ｃ及びテーパーピン８ｆ
を後退させて治具５の傾動規制を解除し、シリンダ６ａ
の押圧力を強目に設定すると共に、第１と第２の両押圧
子５２，５３で窓ガラスＢを押圧する。これによれば、
図５（Ｂ）に示すように、窓ガラスＢが窓枠に比較的強
い力ＦＨで押付けられ、接着剤ビードＢａが所要の厚さ
に押潰される。その後、所定のホールド時間経過したと
ころで吸着部材５１による窓ガラスＢの吸着を解除し、
治具５をシリンダ６ａの収縮作動で窓部Ａｗの法線方法
に後退させて窓ガラスＢから離脱させ、１回の取付作業
を完了する。
を後退させて治具５の傾動規制を解除し、シリンダ６ａ
の押圧力を強目に設定すると共に、第１と第２の両押圧
子５２，５３で窓ガラスＢを押圧する。これによれば、
図５（Ｂ）に示すように、窓ガラスＢが窓枠に比較的強
い力ＦＨで押付けられ、接着剤ビードＢａが所要の厚さ
に押潰される。その後、所定のホールド時間経過したと
ころで吸着部材５１による窓ガラスＢの吸着を解除し、
治具５をシリンダ６ａの収縮作動で窓部Ａｗの法線方法
に後退させて窓ガラスＢから離脱させ、１回の取付作業
を完了する。
【００２４】ここで、接着剤をホットメルトタイプの１
液ウレタン接着剤とすると、６〜８秒程度のホールド時
間で窓ガラスＢを仮保持できるようになる。一方、この
ようなホットメルト接着剤を用いると、窓枠への接触後
の熱引けによる硬化の促進で、接着剤ビードＢａの押潰
しに必要な荷重が増す。その結果、窓部Ａｗの法線方向
の押付反力によってロボットアーム３ａに作用する曲げ
モーメントが大きくなり、ロボットアーム３ａが図６に
仮想線で示すように撓み変位する。この場合、治具５が
支持枠６に固定されていると、ロボットアーム３ａの撓
みによって治具５がロボットアーム３ａの撓み角θ分だ
け窓部Ａｗに対し傾き、窓ガラスＢのアーム先方側の側
縁の浮きを生じ、窓ガラスＢを正規の押付け状態で取付
けられなくなる。
液ウレタン接着剤とすると、６〜８秒程度のホールド時
間で窓ガラスＢを仮保持できるようになる。一方、この
ようなホットメルト接着剤を用いると、窓枠への接触後
の熱引けによる硬化の促進で、接着剤ビードＢａの押潰
しに必要な荷重が増す。その結果、窓部Ａｗの法線方向
の押付反力によってロボットアーム３ａに作用する曲げ
モーメントが大きくなり、ロボットアーム３ａが図６に
仮想線で示すように撓み変位する。この場合、治具５が
支持枠６に固定されていると、ロボットアーム３ａの撓
みによって治具５がロボットアーム３ａの撓み角θ分だ
け窓部Ａｗに対し傾き、窓ガラスＢのアーム先方側の側
縁の浮きを生じ、窓ガラスＢを正規の押付け状態で取付
けられなくなる。
【００２５】これに対し、本実施形態では、窓ガラスＢ
の強押付け時、治具５の傾動規制が解除されるため、ロ
ボットアーム３ａが押付反力による曲げモーメントで撓
み変位しても、治具５はロボットアーム３ａに対し撓み
方向と逆方向に傾動し、この傾動がロボットアーム３ａ
の撓みが吸収される。従って、窓ガラスＢを、接着剤ビ
ードＢａが全周に亘って均等に押潰されるような正規の
押付け状態で窓部Ａｗに取付けることができる。
の強押付け時、治具５の傾動規制が解除されるため、ロ
ボットアーム３ａが押付反力による曲げモーメントで撓
み変位しても、治具５はロボットアーム３ａに対し撓み
方向と逆方向に傾動し、この傾動がロボットアーム３ａ
の撓みが吸収される。従って、窓ガラスＢを、接着剤ビ
ードＢａが全周に亘って均等に押潰されるような正規の
押付け状態で窓部Ａｗに取付けることができる。
【００２６】尚、車体Ａの傾きで窓部Ａｗが横方向に傾
いているときは、手首３ｂの第３部材３ｂ3をＷ軸回り
に回転させて、治具５を窓部Ａｗと同様に横方向に傾け
る。この場合、図７に示すように、治具５の横幅方向が
ガンアーム３ａの長手方向に対し傾く。ここで、連結部
材７を、治具５の横幅方向に直交する図７にａで示す１
つの軸線回りの傾動自由度のみを持つものに構成する
と、治具５の傾動軸線ａがロボットアーム３ａの長手方
向に対し直交しなくなり、ロボットアーム３ａの撓みを
完全には吸収できなくなる。これに対し、本実施形態で
は、連結部材７によって治具５を任意の方向に傾動自在
としているため、ロボットアーム３ａに対しアーム長手
方向に直交する図７にｂで示す軸線回りに治具５が傾動
し、ロボットアーム３ａの撓みが完全に吸収される。
いているときは、手首３ｂの第３部材３ｂ3をＷ軸回り
に回転させて、治具５を窓部Ａｗと同様に横方向に傾け
る。この場合、図７に示すように、治具５の横幅方向が
ガンアーム３ａの長手方向に対し傾く。ここで、連結部
材７を、治具５の横幅方向に直交する図７にａで示す１
つの軸線回りの傾動自由度のみを持つものに構成する
と、治具５の傾動軸線ａがロボットアーム３ａの長手方
向に対し直交しなくなり、ロボットアーム３ａの撓みを
完全には吸収できなくなる。これに対し、本実施形態で
は、連結部材７によって治具５を任意の方向に傾動自在
としているため、ロボットアーム３ａに対しアーム長手
方向に直交する図７にｂで示す軸線回りに治具５が傾動
し、ロボットアーム３ａの撓みが完全に吸収される。
【００２７】以上、車体搬送路１の側部に配置したロボ
ット３により窓ガラスＢの取付けを行う実施形態につい
て説明したが、ロボットを搬送路１の上方に設ける天吊
り型ロボットとし、下方にのびるロボットアームの下端
に設けた治具により窓ガラスを保持して取付けを行う場
合にも同様に本発明を適用できる。
ット３により窓ガラスＢの取付けを行う実施形態につい
て説明したが、ロボットを搬送路１の上方に設ける天吊
り型ロボットとし、下方にのびるロボットアームの下端
に設けた治具により窓ガラスを保持して取付けを行う場
合にも同様に本発明を適用できる。
【図１】 本発明に係る窓ガラス取付装置の全体構成を
示す平面図
示す平面図
【図２】 治具の正面図
【図３】 図２の矢印III方向から見た図
【図４】 図２のIV−IV線截断面図
【図５】 （Ａ）窓ガラスの弱押付状態を示す図、
（Ｂ）窓ガラスの強押付け状態を示す図
（Ｂ）窓ガラスの強押付け状態を示す図
【図６】 ロボットアームの撓みと治具の傾動との関係
を示す図
を示す図
【図７】 治具に対するロボットアームの方向が変化し
たときの治具の傾動軸線を示す図
たときの治具の傾動軸線を示す図
Ａ 車体 Ａｗ 窓部 Ｂ 窓ガラス Ｂａ 接着剤ビー
ド ３ ロボット ３ａ ロボットア
ーム ３ｂ 手首 ５ 治具 ５１ 吸着部材 ５２，５３ 押圧子 ６ａ シリンダ（押圧手段） ７ 連結部材 ８ 規制手段
ド ３ ロボット ３ａ ロボットア
ーム ３ｂ 手首 ５ 治具 ５１ 吸着部材 ５２，５３ 押圧子 ６ａ シリンダ（押圧手段） ７ 連結部材 ８ 規制手段
フロントページの続き (72)発明者 古関 重則 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ 本田 技研工業株式会社狭山製作所内
Claims (7)
- 【請求項１】 ロボットアームの先端に窓ガラスの吸着
部材を具備する治具を設け、接着剤を塗布した窓ガラス
を治具に吸着部材を介して吸着保持した状態で車体の窓
部に取付ける方法において、 治具がロボットアームに対し、ロボットアームの先端へ
の車両の窓部の法線方向の荷重によってロボットアーム
に作用する曲げモーメントの作用方向に傾動可能となる
ように、治具をロボットアームの先端に支持し、 治具の傾動を規制した状態で窓ガラスが車体の窓部に正
対するように治具を位置決めし、 次に、治具を車両の窓部の法線方向に前進させ、治具の
傾動規制を解除した状態で窓ガラスを窓部の窓枠に押付
ける、 ことを特徴とする車両用窓ガラスの取付方法。 - 【請求項２】 治具を車体の窓部の法線方向に前進させ
る工程において、最初は治具の傾動を規制した状態で窓
ガラスを窓枠に比較的弱い力で押付け、次に、治具の傾
動規制を解除した状態で窓ガラスを窓枠に比較的強い力
で押付けることを特徴とする請求項１に記載の車両用窓
ガラスの取付方法。 - 【請求項３】 治具の傾動規制を解除した後に、治具に
設けた押圧子で窓ガラスの所定部位を押圧することを特
徴とする請求項２に記載の車両用窓ガラスの取付方法。 - 【請求項４】 ロボットアームの先端に窓ガラスの吸着
部材を具備する治具を設け、接着剤を塗布した窓ガラス
を治具に吸着部材を介して吸着保持した状態で車体の窓
部に取付ける装置において、 治具がロボットアームに対し、ロボットアームの先端へ
の車両の窓部の法線方向の荷重によってロボットアーム
に作用する曲げモーメントの作用方向に傾動可能となる
ように、治具をロボットアームの先端に連結する連結部
材と、 治具の傾動を規制する規制部材と、 を設けることを特徴とする車両用窓ガラスの取付装置。 - 【請求項５】 連結部材は、治具を任意の方向に傾動自
在とする継手で構成されることを特徴とする請求項４に
記載の車両用窓ガラスの取付装置。 - 【請求項６】 治具をロボットアームの先端に対し車体
の窓部の法線方向に移動自在に支持し、治具を該法線方
向に前進させる押圧手段を設け、該押圧手段の押圧力を
切換自在とすることを特徴とする請求項４又は５に記載
の車両用窓ガラスの取付装置。 - 【請求項７】 治具に、吸着部材に加えて、窓ガラスの
所定部位を押圧する押圧子を設けることを特徴とする請
求項４乃至６の何れか１項に記載の車両用窓ガラスの取
付装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07584097A JP3341248B2 (ja) | 1997-03-27 | 1997-03-27 | 車両用窓ガラスの取付方法及び装置 |
| CA002231301A CA2231301C (en) | 1997-03-27 | 1998-03-05 | Method of, and apparatus for, mounting vehicular window glass |
| GB9805313A GB2323622B (en) | 1997-03-27 | 1998-03-12 | Method of,and apparatus for,mounting vehicular window glass |
| US09/047,490 US6042670A (en) | 1997-03-27 | 1998-03-25 | Method of mounting vehicular window glass |
| US09/422,856 US6245173B1 (en) | 1997-03-27 | 1999-10-25 | Method of mounting vehicular window glass |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07584097A JP3341248B2 (ja) | 1997-03-27 | 1997-03-27 | 車両用窓ガラスの取付方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10264867A true JPH10264867A (ja) | 1998-10-06 |
| JP3341248B2 JP3341248B2 (ja) | 2002-11-05 |
Family
ID=13587809
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07584097A Expired - Fee Related JP3341248B2 (ja) | 1997-03-27 | 1997-03-27 | 車両用窓ガラスの取付方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3341248B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009028853A (ja) * | 2007-07-27 | 2009-02-12 | Toyota Motor Corp | ワーク搬送装置およびワーク設置方法 |
| CN113715935A (zh) * | 2021-09-13 | 2021-11-30 | 武汉理工大学 | 一种汽车挡风玻璃自动装配系统及自动装配方法 |
-
1997
- 1997-03-27 JP JP07584097A patent/JP3341248B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009028853A (ja) * | 2007-07-27 | 2009-02-12 | Toyota Motor Corp | ワーク搬送装置およびワーク設置方法 |
| EP2172313A1 (en) * | 2007-07-27 | 2010-04-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Work transfer apparatus, and work mounting method |
| JP4655074B2 (ja) * | 2007-07-27 | 2011-03-23 | トヨタ自動車株式会社 | ワーク搬送装置およびワーク設置方法 |
| US8291566B2 (en) | 2007-07-27 | 2012-10-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Work transfer apparatus, and work mounting method |
| EP2172313B1 (en) * | 2007-07-27 | 2016-04-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Work transfer apparatus, and work mounting method |
| CN113715935A (zh) * | 2021-09-13 | 2021-11-30 | 武汉理工大学 | 一种汽车挡风玻璃自动装配系统及自动装配方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3341248B2 (ja) | 2002-11-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR20030022035A (ko) | 판형상체의 위치결정 반송 방법 및 장치 | |
| JPH10501926A (ja) | 構成部分配置機械内にプリント配線板を位置決めする方法及びこの方法のための構成部分配置機械 | |
| JPS5839106B2 (ja) | ムゲンキドウトラクタ− | |
| JP3341248B2 (ja) | 車両用窓ガラスの取付方法及び装置 | |
| US6042670A (en) | Method of mounting vehicular window glass | |
| JP3341249B2 (ja) | 車両用窓ガラスの取付方法 | |
| JP3148496B2 (ja) | ウェザストリップ取付ヘッド | |
| JP3002943B2 (ja) | クランプ装置 | |
| JPS60127992A (ja) | 産業用ロボツトのハンド装置 | |
| JP2573458Y2 (ja) | ベニヤ単板スカーフ接合機の加圧装置 | |
| KR20240061429A (ko) | 필름 부착 장치 및 필름 부착 방법 | |
| JP3868364B2 (ja) | 光学部材貼合方法および光学部材貼合装置 | |
| JP2001009768A (ja) | 縦型治具用ロボットハンド | |
| JP3030801B2 (ja) | ドライブシャフト組立装置 | |
| JPH04142018A (ja) | ウエハ貼り合せ装置 | |
| JPH03131437A (ja) | ブレーキキャリパ組付方法および取付装置 | |
| JP3208158B2 (ja) | 溶接棒位置決め装置 | |
| JP2802399B2 (ja) | ブレーキキャリパー装着方法およびその装置 | |
| JPH0579552B2 (ja) | ||
| JPH064932Y2 (ja) | シ−ラ−塗布装置 | |
| JP2536006B2 (ja) | スポット溶接装置 | |
| JP3956176B2 (ja) | ワーク搬送装置 | |
| JP2000135576A (ja) | 摩擦接合装置及び摩擦接合方法 | |
| JPH0421662Y2 (ja) | ||
| JPS6142695Y2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080823 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090823 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100823 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100823 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110823 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110823 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120823 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120823 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130823 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140823 Year of fee payment: 12 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |