JPH10236345A - 特殊走行車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 第１に、通常走行状態とされ無限軌道にて走
行可能であると共に、第２に、回転走行状態や通常走行
状態兼回転走行状態とされ、走行性，走破性に優れ、第
３に、これらが簡単容易に実現でき、第４に、走行状態
の設定変更が確実で、障害物に乗り上げた際の走行性，
走破性に優れた、特殊走行車を提案する。 【解決手段】 この特殊走行車１は、走行ユニット３が
通常走行状態Ｘとされると、駆動軸４にて各駆動伝達部
７や車輪６を介し無限軌道８が走行され、回転走行状態
とされると、無限軌道８，各駆動伝達部７，車輪６の動
作が停止され、走行ユニット３がフレームと共に一体化
されて駆動軸４を中心とした回転体となり、更に通常走
行状態Ｘ兼回転走行状態Ｙも可能である。又、駆動軸４
とフレーム間や駆動伝達部７間にクラッチが介装され、
更にフレーム先端部分にスプリング付の長穴を穿設し
て、車輪６の軸を組み付けたテンション機構を付設して
なる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は特殊走行車に関す
る。すなわち、階段その他の障害物等が存する場所でも
走行可能な、特殊走行車に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば、車体上に荷台を備えた小型運搬
車や、車体上に昇降可能な作業台を備えた高所作業車と
しては、車輪にて走行されるタイプのものと、無限軌道
つまりクローラにて走行されるタイプのものとが、従来
より使用されている。そして、前者たる車輪タイプのも
のに比し、後者たる無限軌道タイプのものは、整地され
ていない場所での走行性に、一応優れている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
従来例にあっては、次の問題が指摘されていた。すなわ
ち、従来の無限軌道タイプの小型運搬車や高所作業車
は、整地されていない場所での走行性に一応優れている
ものの、限界が存し、全く整地されておらず凹凸の程度
がひどい地形や、階段，大きな波状地形，その他の障害
物等が存する場所では、これらを乗り越えることができ
ず、走行不能に陥ることが多く、その走行性，走破性に
問題が指摘されていた。

【０００４】本発明は、このような実情に鑑み、上記従
来例の課題を解決すべくなされたものであって、駆動
軸，複数の突状部付のフレーム，各突状部に取付けられ
た車輪，駆動軸と車輪間の駆動伝達部，車輪間に掛け渡
された無限軌道、等を備えた走行ユニットを車体下に配
してなり、もって、無限軌道にて走行する通常走行状態
と、全体的に一体化された回転体となって走行する回転
走行状態とに、走行状態を可変とし、請求項２では、こ
れに加え更に通常走行状態兼回転走行状態とに、走行状
態を可変としてなる。もって本発明は、第１に、常時は
通常走行状態で走行されると共に、第２に、障害物等が
存する場所では、回転走行状態や請求項２では更に通常
走行状態兼回転走行状態とされ、もって走行性，走破性
に極めて優れ、第３に、しかもこれらが比較的簡単容易
に実現される、特殊走行車を提案することを目的とす
る。又、請求項３では、第１クラッチと第２クラッチと
を所定箇所に介装したことにより、請求項４では、フレ
ームの突状部の先端部分にスプリング付の長穴を穿設し
て、車輪の軸を組み付けたテンション機構を付設したこ
とにより、それぞれ、更に第４に、前記第２の点が一段
とスムーズに実現される、特殊走行車を提案することを
目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このような課題を解決す
る本発明の技術的手段は、次のとおりである。まず、請
求項１については次のとおり。すなわち、この請求項１
の特殊走行車は、車体の少なくとも前後左右下に走行ユ
ニットを備えてなり、各該走行ユニットはそれぞれ、次
のようになっている。すなわち各該走行ユニットは、該
車体下に左右方向を軸として回動自在に保持されると共
に、駆動源に接続され駆動されて回動する駆動軸と、中
央部に該駆動軸が回動可能に取付けられると共に、放射
状に複数の突状部が形成された縦のフレームと、該フレ
ームの各突状部の先端部分にそれぞれ左右方向の軸で回
動自在に取付けられた車輪と、該駆動軸と各該車輪間に
それぞれ配された駆動伝達部と、各該車輪間に掛け渡さ
れた無端状の無限軌道と、を有してなる。そして各該走
行ユニットは、該無限軌道が、該駆動軸にて各該駆動伝
達部および車輪を介して走行される通常走行状態と、該
フレーム，無限軌道，各駆動伝達部，車輪等が一体化さ
れ、全体的に該駆動軸を中心とした正逆の回転体とされ
て走行される回転走行状態とに、走行状態が設定変更可
能となっていること、を特徴とする。

【０００６】次に、請求項２については次のとおり。す
なわち、この請求項２の特殊走行車は、請求項１に記載
した特殊走行車において、前述したように、前記通常走
行状態と前記回転走行状態とに、走行状態が設定変更可
能となっているのではなく、これに代え、前記通常走行
状態と前記回転走行状態と前記通常走行状態兼回転走行
状態とに、走行状態が設定変更可能となっていること、
を特徴とする。

【０００７】請求項３については次のとおり。すなわ
ち、この請求項３の特殊走行車は、請求項１又は請求項
２に記載した特殊走行車において、各該走行ユニットは
それぞれ、該駆動軸とフレームの中央部間に介装された
第１クラッチと、該駆動軸と各駆動伝達部間に介装され
た第２クラッチと、を有してなる。そして、該第２クラ
ッチがオンつまり続とされることにより、前記通常走行
状態に設定され、又、障害物等にて該無限軌道，各車
輪，駆動伝達部等を介し一定負荷が加わった場合に、該
第１クラッチがオンつまり続とされることにより、前記
回転走行状態に設定されること、を特徴とする。

【０００８】請求項４については次のとおり。すなわ
ち、この請求項４の特殊走行車は、請求項１又は請求項
２に記載した特殊走行車において、各該走行ユニットに
はそれぞれ、該フレームの突状部の先端部分にそれぞれ
の放射方向に沿って穿設された各長穴と、各該長穴にそ
れぞれ組み付けられ該長穴の先端と基端間で移動可能な
各該車輪の軸と、各該車輪の軸を付勢すべくそれぞれ介
装され、常時は該車輪の軸を該長穴の先端に位置決めす
る各スプリングと、を備えた各テンション機構が付設さ
れている。そして、各該テンション機構において、各該
車輪の軸は、該無限軌道が該車輪間で障害物等に乗り上
げて押圧力を受けた場合は、それぞれ該スプリングの付
勢力に抗し該長穴の基端に位置決めされること、を特徴
とする。

【０００９】この特殊走行車は、このようになってい
る。そして常時は、各走行ユニットが通常走行状態とさ
れ、駆動軸にて各駆動伝達部そして車輪を介し無限軌道
が走行される。これに対し、障害物等が存する場所で
は、各走行ユニットが回転走行状態とされ、各走行ユニ
ット毎に、フレーム，無限軌道，各駆動伝達部，車輪等
が一体化され、全体的に駆動軸を中心とした回転体とさ
れる。更に、請求項２では適宜、このように全体的に一
体的な回転体とされる回転走行状態か、又は、無限軌道
が走行されると共に全体的に一体的な回転体とされる通
常走行状態兼回転走行状態とされる。そして、このよう
な通常走行状態と回転走行状態間の設定変更は、請求項
３ではクラッチ方式にて行われる。すなわち各走行ユニ
ットについて、常時は、駆動軸とフレーム間の第１クラ
ッチがオフの断で、駆動軸と各駆動伝達部間の第２クラ
ッチがオンの続とされ、通常走行状態に設定される。こ
れに対し、障害物等にて無限軌道の走行に支障が生じ一
定負荷が加わった場合には、第１クラッチがオンの続で
第２クラッチがオフの断とされ、回転走行状態に設定さ
れるが、請求項２では更に、第１クラッチがオンの続で
第２クラッチもオンの続の通常走行状態兼回転走行状態
にも設定可能である。

【００１０】更に請求項４では、各走行ユニットについ
て、テンション機構が付設されている。そして通常走行
状態において、各車輪の軸は、フレームの各突状部の長
穴の先端に、スプリングの付勢力にて位置決めされ、各
車輪が先端側・外側に位置することにより、無限軌道
は、各車輪間で直線状に張架されている。これに対し、
通常走行状態，回転走行状態，通常走行状態兼回転走行
状態等において、無限軌道が、車輪間で障害物等を跨い
で乗り上げて押圧力を受けると、各車輪が、基端側・中
心側に押圧され、各車輪の軸が、スプリングの付勢力に
抗し長穴の基端に位置決めされる。従って無限軌道は、
全長に余裕が生じるので、車輪間で略凸状の障害物等を
跨いで乗り上げた箇所が、その障害物等に対応してなじ
んだ略凹状に変化し、このように順次その形状を変化さ
せつつ、障害物等の乗り越え，昇降が行われる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下本発明を、図面に示す発明の
実施の形態に基づいて、詳細に説明する。図１，図２，
図３，図４，図５，図６は、本発明の実施の形態の説明
に供する。そして、図１の（１）図は、全体の側面説明
図、図１の（２）図は、全体の底面説明図である。図２
は、走行ユニットの正面説明図、図３は、走行ユニット
の側面説明図、図４は、テンション機構の動作を示す、
走行ユニットの側面説明図である。図５，図６は、走行
ユニットの側面概略図であり、図５の（１）図は、階段
をのぼるケースを、図５の（２）図は、同ケースの拡大
したものを、図６は、波状地形を走破するケースを示
す。

【００１２】図１に示したように、図示例の特殊走行車
１は、車体２の前後左右下に各１個、計４個の走行ユニ
ット３を備えてなる。そして、図２，図３等に示したよ
うに各走行ユニット３はそれぞれ、駆動軸４，フレーム
５，車輪６，駆動伝達部７，無限軌道８、等を有してな
る。すなわち、車体２下に左右方向を軸として回動自在
に保持されると共に、駆動源９に接続され駆動されて回
動する駆動軸４と、中央部１０に駆動軸４が回動可能に
取付けられると共に、放射状に複数の突状部１１が形成
された縦のフレーム５と、フレーム５の各突状部１１の
先端部分にそれぞれ左右方向の軸１２で回動自在に取付
けられた車輪６と、駆動軸４と各車輪６間にそれぞれ配
された駆動伝達部７と、各車輪６間に掛け渡された無端
状の無限軌道８と、を有してなる。

【００１３】これらについて、更に詳述する。まず、図
１の（２）図に示したように、車体２中央下にはモータ
よりなる駆動源９が配設されており、この駆動源９たる
モータのモータ軸に固定された歯車１３に歯車１４が噛
み合い、この歯車１４にそれぞれ一端が固定されると共
に前後に配された両シャフト１５の他端に、それぞれ歯
車１６が固定され、この両歯車１６にそれぞれ歯車１７
が噛み合い、歯車１６と歯車１７が、かさ歯車を構成し
ている。そして、前後の両歯車１７について、左右両側
に、それぞれ駆動軸４の内端が固定され、駆動軸４の外
端に、それぞれ走行ユニット３が配設されている。図示
例ではこのように、車体２下に駆動軸４が左右方向に計
４本、回動自在に軸受等（図示せず）にて保持され、そ
れぞれ駆動源９に接続されると共に、走行ユニット３が
各々に配設されている。駆動軸４等は、このようになっ
ている。

【００１４】次に、図２，図３等に示したように、各走
行ユニット３のフレーム５は、それぞれ、縦の板状で略
同形ものが２枚ずつ、相互間で左右方向に所定間隔を存
しつつ対向設されており、各々、中央部１０と、中央部
１０から一体的に放射状に突設された突状部１１、とか
らなる。そして図示例の突状部１１は、１個のフレーム
５につき３個が、垂直面において等間隔で設けられてい
る。このフレーム５の中央部１０には、左右方向に貫挿
穴１８が穿設され、この貫挿穴１８に駆動軸４が貫挿さ
れて、回動可能に取付けられている。なお図示例では、
後で詳述するように第１クラッチ１９が、貫挿穴１８と
駆動軸４間に介装されている。又、突状部１１は、図示
例では１個のフレーム５につき３個突設されていたが、
４個その他複数個突設するようにしてもよく、相互間は
必ずしも等間隔，等角度でなくてもよい。フレーム５
は、このようになっている。

【００１５】又、図２，図３等に示したように、各走行
ユニット３の車輪６は、図示例では対向設された両フレ
ーム５について、その３個の突状部１１の先端部分間
に、それぞれ左右方向の軸１２で、回動自在に計３個が
掛け渡され，軸支されている（なお図２において、１個
分の車輪６等の図示は省略）。又、図示例では後で詳述
するように、長穴２０が、両フレーム５の３個の突状部
１１の先端部分にそれぞれ穿設されており、この長穴２
０の先端２１又は基端２２を介し、車輪６の軸１２が、
フレーム５の突状部１１の先端部分に回動自在に取付け
られている。車輪６は、このようになっている。

【００１６】次に、図２，図３等に示したように、各走
行ユニット３の駆動伝達部７は、駆動軸４と図示例では
３個の車輪６との間に、それぞれ配されている。すなわ
ち図示例では、両フレーム５間の駆動軸４に、３個の歯
車２３が並んで外嵌されると共に、この各歯車２３にそ
れぞれ対応した左右位置および幅で、３個の車輪６側に
も、それぞれ外歯２４がそれぞれ外設されている。そし
て、この駆動軸４側の歯車２３と車輪６側の外歯２４と
の間に、駆動伝達部７として、図示例では無端状で例え
ば若干の弾性・伸縮性を備えたタイミングベルトが、噛
み合いつつ掛け渡されている。なお、このような図示例
によらず、駆動軸４側の歯車２３と車輪６側の外歯２４
との間に、駆動伝達部７として、両者に噛み合う歯車を
介装してもよく、更に、駆動軸４側に歯車２３に代えて
スプロケットを外嵌すると共に、車輪６側にも外歯２４
に代えてスプロケットを外設し、両者間にスプロケット
チェーンを掛け渡すようにしてもよい。駆動伝達部７
は、このようになっている。

【００１７】又、図２，図３等に示したように、各走行
ユニット３の無限軌道８は、クローラとも称され無端状
をなし、図示例では３個の車輪６間に掛け渡されて、走
行可能となっている。すなわち各車輪６には、前述した
外歯２４と共に、これとは上下高さが異なる外歯２５が
それぞれ外設されており、この外歯２５が、無限軌道８
内面に列設された内歯２６に噛み合うことにより、無限
軌道８が、各車輪６間に掛け渡されて接地しつつ張架さ
れており、各車輪６の回動により走行可能となってい
る。無限軌道８は、このようになっている。

【００１８】そして、このように突状部１１付のフレー
ム５，各車輪６，各駆動伝達部７，無限軌道８等を備え
てなる各走行ユニット３は、前述した駆動源９にて、共
に同期して走行駆動される。これと共に走行状態が、通
常走行状態Ｘと回転走行状態Ｙとに設定変更可能、又
は、通常走行状態Ｘと回転走行状態Ｙと通常走行状態Ｘ
兼回転走行状態Ｙとに、設定変更可能となっている。

【００１９】まず、図１の（１）図や図３に示した通常
走行状態Ｘでは、無限軌道８が、駆動軸４にて各駆動伝
達部７および車輪６を介して走行される。すなわち、走
行ユニット３は通常走行状態Ｘでは、駆動源９にて駆動
軸４が回動されることにより、歯車２３，駆動伝達部
７，外歯２４，車輪６，外歯２５，内歯２６等を介し
（図２を参照）、無限軌道８が前方又は後方に向け走行
され、もって特殊走行車１が前進走行又は後退走行す
る。なお、この通常走行状態Ｘにおいて、フレーム５は
回動せずその一定姿勢を保持する。これに対し、図５に
示した回転走行状態Ｙでは、無限軌道８の走行や各駆動
伝達部７および車輪６の動作等が停止されると共に、フ
レーム５，無限軌道８，各駆動伝達部７，各車輪６等が
一体化され、全体的に駆動軸４を中心とした正逆の回転
体となって走行される。すなわち、走行ユニット３は回
転走行状態Ｙでは、駆動源９にて駆動軸４が回動される
ことにより、駆動軸４に対し一体化されると共に相互間
も一体化された、突状部１１付のフレーム５，各車輪
６，無限軌道８，各駆動伝達部７等が、全体的に駆動軸
４を中心とした回転体となって、正又は逆に回転され、
もって特殊走行車１が前進走行又は後退走行する。なお
図１の（１）図中、Ｗは操作盤である。

【００２０】走行ユニット３は、このような通常走行状
態Ｘと回転走行状態Ｙとに、走行状態が設定変更可能と
なっている。そして、このような通常走行状態Ｘと回転
走行状態Ｙに加え、更に図４や図６に示したように、両
者をミックスした通常走行状態Ｘ兼回転走行状態Ｙに
も、走行状態を設定変更可能としてもよい。

【００２１】ところで図２に示したように、各走行ユニ
ット３はそれぞれ、第１クラッチ１９と第２クラッチ２
７とを備えてなる。第１クラッチ１９は、駆動軸４と、
両フレーム５の中央部１０の貫挿穴１８との間にそれぞ
れ介装され、第２クラッチ２７は、駆動軸４と、駆動軸
４に外嵌されると共に各駆動伝達部７に噛み合った各歯
車２３との間に、共通に介装されている。

【００２２】もって、図示例の走行ユニット３では、第
１クラッチ１９がオフつまり断とされると共に、第２ク
ラッチ２７がオンつまり続とされることにより、図１の
（１）図や図３に示した通常走行状態Ｘに設定される。
つまり、駆動軸４よりの駆動トルクは、オンで続の第２
クラッチ２７を介し各歯車２３，駆動伝達部７，車輪
６，無限軌道８へと伝達され、もって無限軌道８が走行
されると共に、オフで断の第１クラッチ１９により、駆
動軸４とフレーム５の中央部１０の貫挿穴１８との間
は、フリーな遊挿状態となっている。

【００２３】他方、例えば階段Ｒや大きな波状地形Ｓな
どの障害物等Ｔにて（図４，図５，図６等を参照）、無
限軌道８，各車輪６，駆動伝達部７等を介し、駆動軸４
に向け一定値以上の負荷が加わった場合は、第１クラッ
チ１９がオンつまり続に切換えられると共に第２クラッ
チ２７がオフつまり断に切換えられることにより、走行
ユニット３は、図５に示した回転走行状態Ｙに設定され
るか、又は図４や図６に示したように、第１クラッチ１
９がオンの続に切換えられると共に第２クラッチ２７も
オンの続を維持する、通常走行状態Ｘ兼回転走行状態Ｙ
に設定される。すなわち、回転走行状態Ｙの走行ユニッ
ト３においては、駆動軸４よりの駆動トルクにて、オン
で続の第１クラッチ１９そしてフレーム５を介し各車輪
６，無限軌道８，各駆動伝達部７等が一体化されつつ、
全体的に正又は逆に回転されて走行し、オフで断の第２
クラッチ２７により、駆動軸４と駆動伝達部７間はフリ
ーな遊貫状態となっている。又、通常走行状態Ｘ兼回転
走行状態Ｙの走行ユニット３においては、第１クラッチ
１９および第２クラッチ２７共にオンの続とされ、駆動
軸４よりの駆動トルクにより、無限軌道８が走行される
と共に、全体的にも一体化された回転体となって走行さ
れる。勿論いずれにしても、上述した負荷の最大値は、
駆動源９による駆動軸４への駆動トルク以下であること
が条件となる。第１クラッチ１９および第２クラッチ２
７は、このようになっている。

【００２４】更に、図２，図３，図４等に示したよう
に、この各走行ユニット３には、それぞれテンション機
構２８が付設されている。そして、このテンション機構
２８は、次の長穴２０，車輪６の軸１２，スプリング２
９、等にて構成されている。すなわち、フレーム５の突
状部１１の先端部分にそれぞれの放射方向に沿って穿設
された各長穴２０と、各長穴２０にそれぞれ組み付けら
れ長穴２０の先端２１と基端２２間で移動可能な各車輪
６の軸１２と、各車輪６の軸１２を付勢すべくそれぞれ
介装され、常時は図３に示したように、車輪６の軸１２
を長穴２０の先端２１に位置決めする各スプリング２９
と、を備えてなる。そして図４に示したように、この各
車輪６の軸１２は、無限軌道８が車輪６間で障害物等Ｔ
に乗り上げて押圧力を受けた場合は、それぞれスプリン
グ２９の付勢力に抗し、長穴２０の基端２２に位置決め
される。

【００２５】このようなテンション機構２８について、
更に詳述する。各走行ユニット３において、対をなす両
フレーム５の各突状部１１は、前述したようにフレーム
５の中央部１０から放射状に突設されているが、このよ
うな各突状部１１の先端部分には、放射方向にそってそ
れぞれ長穴２０が穿設されている。そして、各車輪６の
両側端に突出した軸６が、左右のフレーム５の各長穴２
０に貫挿されて組み付けられており、長穴２０は、放射
方向に沿った先端２１と基端２２間で軸１２を移動させ
るに足る長さを備えてなる。

【００２６】このテンション機構２８のスプリング２９
は、フレーム５の各突状部１１において、長穴２０の基
端２２側に連設された穴部３０（図２を参照）と、長穴
２０内の車輪６の軸１２との間に、上述した放射方向に
沿って介装されている。そして、このようにフレーム５
の突状部１１側の穴部３０と車輪６側の軸１２との間に
介装されたスプリング２９は、まず常時は、図３に示し
たように、車輪６の軸１２を長穴２０の先端２１に位置
決めするに足る付勢力を備えてなる。これと共に図４等
に示したように、このスプリング２９は、無限軌道８が
車輪６間の位置で階段Ｒや波状地形Ｓなどの障害物等Ｔ
（図４，図５，図６等を参照）に乗り上げ、もって無限
軌道８がこの乗り上げた部分で障害物等Ｔから押圧力を
受けた場合は、この押圧力にて車輪６の軸１２が、長穴
２０の先端２１から基端２２に移動できる程度の、付勢
力に設定されている。つまり、スプリング２９の付勢力
は、このような押圧力よりは弱く設定されている。な
お、このように無限軌道８が障害物等Ｔから押圧力を受
ける場合、走行ユニット３の走行状態は、図５の回転走
行状態Ｙや、図４や図６の通常走行状態Ｘ兼回転走行状
態Ｙとなっていることが多いと思われるが、図１の
（１）図や図３の通常走行状態Ｘにおいても可能であ
る。図示例では前述したように、障害物等Ｔにて一定負
荷が加わり、第１クラッチ１９や第２クラッチ２７が適
宜切換わることにより、走行ユニット３が回転走行状態
Ｙや通常走行状態Ｘ兼回転走行状態Ｙとなるが、このよ
うな一定負荷に達しない程度の弱い押圧力を無限軌道８
が障害物等Ｔから受けた場合、走行ユニット３は通常走
行状態Ｘのままとなっている。テンション機構２８は、
このようになっている。

【００２７】本発明は、以上説明したように構成されて
いる。そこで以下のようになる。この特殊走行車１は、
例えば小型運搬車や高所作業車について、適用される。
そして常時は、図１の（１）図や図３に示したように、
車体２下の各走行ユニット３が通常走行状態Ｘとされ、
駆動軸４にて各駆動伝達部７そして車輪６を介し、無限
軌道８が走行され、もって全体的に走行する。

【００２８】これに対し、図４，図５，図６等に示した
ように、障害物等Ｔが存する場所において、各走行ユニ
ット３は、回転走行状態Ｙ又は通常走行状態Ｘ兼回転走
行状態Ｙに設定変更される。まず、各走行ユニット３が
図５の回転走行状態Ｙに設定変更されると、各走行ユニ
ット３毎に、無限軌道８の走行や各駆動伝達部７および
車輪６の動作等が停止されると共に、フレーム５，無限
軌道８，各駆動伝達部７，車輪６等が一体化され、もっ
て駆動軸４にて、全体的に駆動軸４を中心にした回転体
とされて、全体的に走行する。又、各走行ユニット３
が、図４や図６の通常走行状態Ｘ兼回転走行状態Ｙに設
定変更されると、駆動軸４にて、無限軌道８が走行され
ると共に全体的にも一体化された回転体とされ、もって
走行する。

【００２９】そして、このような通常走行状態Ｘと回転
走行状態Ｙ間の設定変更、更にはこれらと通常走行状態
Ｘ兼回転走行状態Ｙ間の設定変更は、手動操作にて実施
してもよいが、図示例ではクラッチが用いられているの
で、自動的に実施することも可能である。すなわち図２
に示したように、各走行ユニット３について、駆動軸４
とフレーム５の中央部１０間の取付け箇所に、第１クラ
ッチ１９が介装されると共に、駆動軸４と各駆動伝達部
７間の取付け箇所に、第２クラッチ２７が介装されてい
る。そこで各走行ユニット３について、このような第１
クラッチ１９や第２クラッチ２７を、手動操作によらず
自動的にオンオフ・断続するようにしておくことが考え
られる。すなわち常時は、第１クラッチ１９がオフの断
で、第２クラッチ２７がオンの続とされ、通常走行状態
Ｘに設定されている。これに対し、障害物等Ｔにて無限
軌道８の走行に支障が生じ、各車輪６や駆動伝達部７を
介し駆動軸４に向け一定負荷が加わると、これに基づき
自動的に、第１クラッチ１９がオンの続で第２クラッチ
２７がオフの断にそれぞれ切換わり、もって回転走行状
態Ｙに設定されるようにするか、又は、第１クラッチ１
９がオンの続に切換わると共に第２クラッチ２７もオン
の続を維持する、通常走行状態Ｘ兼回転走行状態Ｙに設
定されるようにする。このように、走行状態の自動的な
設定変更も可能である。なおこの場合には、第１クラッ
チ１９又は第２クラッチ２７の一方又は双方が、滑りを
生じ回転差を吸収可能に設定されている。

【００３０】更に図示例では、図２，図３，図４等に示
したように、各走行ユニット３について、テンション機
構２８が付設されている。そして図３に示したように、
通常走行状態Ｘの各走行ユニット３において、各車輪６
の軸１２は、フレーム５の各突状部１１のテンション機
構２８を構成する長穴２０の先端２１に、スプリング２
９の付勢力にて位置決めされている。このように各車輪
６が、放射方向の先端側・外側に位置することにより、
各車輪６間に掛け渡された無限軌道８は、各車輪６間で
直線状をなして張架されている。

【００３１】これに対し図４，図５，図６等に示したよ
うに、通常走行状態Ｘ，回転走行状態Ｙ，通常走行状態
Ｘ兼回転走行状態Ｙ等の各走行ユニット３において、無
限軌道８が、車輪６間で障害物等Ｔを跨いで乗り上げ、
その障害物等Ｔから押圧力を受けると、このような無限
軌道８を介し、各車輪６が放射方向の基端側・中心側に
押圧される。もって、各車輪６の軸１２は、スプリング
２９の付勢力に抗し、長穴２０の基端２２に移動して位
置決めされる。従って、各車輪６間に掛け渡された無限
軌道８は、全長に余裕が生じるので、略凸状をなす障害
物等Ｔを跨いで乗り上げた箇所において、車輪６間でそ
の障害物等Ｔに対応してなじんだ略凹状に変化して、張
架される。通常走行状態Ｘ，回転走行状態Ｙ，通常走行
状態Ｘ兼回転走行状態Ｙ等において、各走行ユニット３
は、このように無限軌道８が障害物等Ｔに対応して順次
その形状を変化し、もって、障害物等Ｔを乗り越え，昇
降しつつ走行される。さて、この特殊走行車１は、この
ような走行ユニット３を備えてなるので、次の第１，第
２，第３，第４のようになる。

【００３２】第１に、この特殊走行車１は、常時は図１
の（１）図や図３に示したように、各走行ユニット３が
通常走行状態Ｘとされ、各走行ユニット３の無限軌道８
が走行することにより、全体的に走行される。つまり、
整地された場所や整地されずに多少の凹凸が存する場所
においては、通常走行状態Ｘにて走行され、必要な走行
速度が確保される。

【００３３】第２に、これに対し全く整地されておらず
凹凸の程度がひどい地形や、階段Ｒ，大きな波状地形
Ｓ，その他の障害物等Ｔが存する場所において、この特
殊走行車１は、図４，図５，図６に示したように、各走
行ユニット３が一体的な回転体となって走行する回転走
行状態Ｙや、無限軌道８が走行すると共に一体的な回転
体となって走行する通常走行状態Ｘ兼回転走行状態Ｙと
される。もって、障害物等Ｔに妨げられることなく、障
害物等Ｔを乗り越え，昇降して、走行することができ
る。

【００３４】例えば、図５の（１）図や（２）図に示し
たように、障害物等Ｔの１例たる階段Ｒを乗り越え，昇
降する場合、走行ユニット３は回転走行状態Ｙとされ
て、駆動軸４を中心に全体的に回転する。これにより、
例えば図５の（２）図中に想像線にて示した経過を辿
り、各車輪６Ａ，６Ｂ，６Ｃの上下，左右位置が、順次
入れ替わって行くことにより、階段Ｒを乗り越え，昇降
して行く。又、図６に示したように、障害物等Ｔの１例
たる波状地形Ｓを乗り越え，昇降する場合、走行ユニッ
ト３は例えば通常走行状態Ｘ兼回転走行状態Ｙとされ、
もって無限８が走行すると共に全体的に一体的な回転体
とされる。これにより、車輪６Ａ，６Ｂ，６Ｃの上下，
左右位置が、順次入れ替わって行くことにより、波状地
形Ｓを乗り越え，昇降して行く。

【００３５】第３に、しかもこの特殊走行車１は、駆動
軸４，突状部１１付のフレーム５，車輪６，駆動伝達部
７，無限軌道８等を備えた各走行ユニット３を、車体２
下に配してなる構成よりなる。つまり、この走行ユニッ
ト３そして特殊走行車１は、比較的簡単な構成よりな
る。

【００３６】第４に、更に図示例では、各走行ユニット
３について、所定箇所に第１クラッチ１９と第２クラッ
チ２７が介装され、もって通常走行状態Ｘ，回転走行状
態Ｙ，通常走行状態Ｘ兼回転走行状態Ｙ間の走行状態の
設定変更が、実施されるようになっているので、前述し
た第２の障害物等Ｔの乗り越え，昇降等が、一段と確実
に実現される。

【００３７】そして、このような第１クラッチ１９や第
２クラッチ２７は、手動操作によって切換えてもよい
が、自動的に切換わるようにしてもよい。すなわち、通
常走行状態Ｘにおいて走行中に、障害物等Ｔの存する場
所に至ると、加わった負荷に基づき自動的に必要な第１
クラッチ１９や第２クラッチ２７が切換わり、もって回
転走行状態Ｙや通常走行状態Ｘ兼回転走行状態Ｙとな
り、事後、障害物等Ｔが存しない場所に至り負荷が解除
されることにより、再び自動的に必要な第１クラッチ１
９や第２クラッチ２７が切換わり、もって元の通常走行
状態Ｘに復帰するようにしてもよい。このように図示例
の特殊走行車１は、走行状態の設定変更が、自動的に切
換え実施可能である。

【００３８】これと共に図示例では、各走行ユニット３
について、テンション機構２８が付設されている。そこ
で、通常走行状態Ｘ，回転走行状態Ｙ，通常走行状態Ｘ
兼回転走行状態Ｙ等において、無限軌道８が車輪６間で
障害物等Ｔに乗り上げると、各車輪６の軸１２がすべ
て、テンション機構２８を構成する長穴２０の先端２１
から基端２２に移動する。そこで無限軌道８は、障害物
等Ｔに乗り上げた箇所が、略凸状の障害物等Ｔに対応し
た略凹状に変化するようになる。図５に示した階段Ｒの
場合や図６に示した波状地形Ｓの場合には、まず、例え
ば車輪６Ａと車輪６Ｃ間、次に、例えば車輪６Ｃと車輪
６Ｂ間に、このような無限軌道８の略凹状変化が順次形
成される。このようにテンション機構２８にて、略凹状
に各走行ユニット３の無限軌道８が変化して行くことに
より、この特殊走行車１では、前述した第２の障害物等
Ｔの乗り越え，昇降が、より確実に実現されるようにな
る。

【００３９】なお第１に、上述したように図示例の特殊
走行車１では、走行ユニット３の通常走行状態Ｘ，回転
走行状態Ｙ，通常走行状態Ｘ兼回転走行状態Ｙ間の設定
変更が、駆動軸４とフレーム５間や駆動軸４と駆動伝達
部７間に介装された第１クラッチ１９や第２クラッチ２
７の切換えにより、実施されるようになっていたが、本
発明は、これに限定されるものではない。例えば、第１
クラッチ１９や第２クラッチ２７の介装箇所や切換方式
については、その他、走行ユニット３各所への介装が可
能であり各種の公知方式の採用も可能である。

【００４０】なお第２に、上述した図示例では、各走行
ユニット３が、全体的に共通の通常走行状態Ｘ，回転走
行状態Ｙ，通常走行状態Ｘ兼回転走行状態Ｙ、等に設定
されて走行するケースについて述べたが、本発明は、こ
れに限定されるものではない。例えば、一部の走行ユニ
ット３が通常走行状態Ｘで他の走行ユニット３が回転走
行状態Ｙに設定されてるケース、又は、一部の走行ユニ
ット３が通常走行状態Ｘで他の走行ユニット３が通常走
行状態Ｘ兼回転走行状態Ｙに設定されるケース等々、障
害物等Ｔの状況に応じ各走行ユニット３が、異なる走行
状態に設定されるケースも可能である。

【００４１】なお第３に、上述した図示例では、車体２
下に前後左右計４個の走行ユニット３が配されていた
が、本発明は、これに限定されるものではなく、車体２
下に計６個，８個等、更に多数の走行ユニット３を配す
ることも可能である。

【００４２】

【発明の効果】本発明に係る特殊走行車は、以上説明し
たように、駆動軸，複数の突状部付のフレーム，各突状
部に取付けられた車輪，駆動軸と車輪間の駆動伝達部，
車輪間に掛け渡された無限軌道、等を備えた走行ユニッ
トを車体下に配してなり、もって、無限軌道にて走行す
る通常走行状態と、全体的に一体化された回転体となっ
て走行する回転走行状態とに、走行状態を可変とし、請
求項２では、これに加え更に通常走行状態兼回転走行状
態とに、走行状態を可変としたことにより、次の効果を
発揮する。

【００４３】第１に、常時は通常走行状態とされ、無限
軌道にて走行される。すなわち、この特殊走行車は、例
えば小型運搬車や高所作業車として使用され、常時は、
各走行ユニットの無限軌道にて走行される通常走行状態
とされる。もって、整地された場所は勿論のこと、整地
されていない多少の凹凸が存する場所において、前述し
たこの種従来例の無限軌道にて走行されるタイプや、車
輪にて走行されるタイプのものに準じた、走行性能を発
揮する。

【００４４】第２に、障害物等が存する場所では、回転
走行状態や、請求項２では更に通常走行状態兼回転走行
状態とされることにより、走行性，走破性に極めて優れ
ている。すなわち、この特殊走行車は、全く整地されて
おらず凹凸の程度がひどい地形や、階段，大きな波状地
形，その他の障害物等が存する場所では、各走行ユニッ
トが一体的な回転体となって走行する回転走行状態や、
各走行ユニットが無限軌道にて走行されると共に一体的
な回転体となって走行する通常走行状態兼回転走行状態
とされる。もって、前述したこの種従来例のように、こ
れらの障害物等に妨げられて走行不能に陥ることはな
く、このような障害物等を乗り越え，昇降できる等、障
害物等が存する場所での走行性，走破性に極めて優れて
いる。

【００４５】第３に、しかもこれらは、比較的簡単容易
に実現される。すなわち、この特殊走行車は、駆動軸，
突状部付のフレーム，車輪，駆動伝達部，無限軌道等を
備えた走行ユニットを、車体下に配するという、比較的
簡単な構成よりなる。もって、上述した第１，第２の点
が、容易に実現される。

【００４６】更に、請求項３では、第１クラッチと第２
クラッチとを所定箇所に介装したことにより、請求項４
では、フレームの突状部の先端部分にスプリング付の長
穴を穿設して、車輪の軸を組み付けてなるテンション機
構を付設したことにより、それぞれ次の効果を発揮す
る。

【００４７】すなわち第４に、前記第２の点が、一段と
確実かつスムーズに実現される。まず、請求項３の特殊
走行車では、各走行ユニットについて、第１クラッチと
第２クラッチを介装したことにより、通常走行状態，回
転走行状態，更には通常走行状態兼回転走行状態間の走
行状態の設定変更が確実に実施され、もって、前記第２
の走行性，走破性が一段と確実かつスムーズに実現され
る。

【００４８】又、請求項４の特殊走行車では、各走行ユ
ニットについて、テンション機構を付設したことによ
り、通常走行状態，回転走行状態，通常走行状態兼回転
走行状態等において、車輪間で障害物等に乗り上げた無
限軌道が、その車輪間で障害物等の略凸状に対応した略
凹状に変化し、もって、前記第２の障害物等の乗り越
え，昇降そして走行性，走破性が、一段と確実かつスム
ーズに実現される。このように、この種従来例における
課題がすべて解決される等、本発明の発揮する効果は、
顕著にして大なるものがある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る特殊走行車について、発明の実施
の形態の説明に供し、（１）図は、全体の側面説明図、
（２）図は、全体の底面説明図である。

【図２】同発明の実施の形態の説明に供し、走行ユニッ
トの正面説明図である。

【図３】同発明の実施の形態の説明に供し、走行ユニッ
トの側面説明図である。

【図４】同発明の実施の形態の説明に供し、テンション
機構の動作を示す、走行ユニットの側面説明図である。

【図５】同発明の実施の形態の説明に供し、（１）図
は、階段をのぼる走行ユニットの側面概略図、（２）図
は、同走行ユニットの拡大した側面概略図である。

【図６】同発明の実施の形態の説明に供し、波状地形を
走破する走行ユニットの側面概略図である。

【符号の説明】

１ 特殊走行車 ２ 車体 ３ 走行ユニット ４ 駆動軸 ５ フレーム ６ 車輪 ７ 駆動伝達部 ８ 無限軌道 ９ 駆動源 １０ 中央部 １１ 突状部 １２ 軸 １９ 第１クラッチ ２０ 長穴 ２１ 先端 ２２ 基端 ２７ 第２クラッチ ２８ テンション機構 ２９ スプリング Ｔ 障害物等 Ｘ 通常走行状態 Ｙ 回転走行状態

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体の少なくとも前後左右下に走行ユニ
   ットを備えた特殊走行車であって、各該走行ユニットは
   それぞれ、 該車体下に左右方向を軸として回動自在に保持されると
   共に、駆動源に接続され駆動されて回動する駆動軸と、
   中央部に該駆動軸が回動可能に取付けられると共に、放
   射状に複数の突状部が形成された縦のフレームと、該フ
   レームの各突状部の先端部分にそれぞれ左右方向の軸で
   回動自在に取付けられた車輪と、該駆動軸と各該車輪間
   にそれぞれ配された駆動伝達部と、各該車輪間に掛け渡
   された無端状の無限軌道と、を有してなり、 該無限軌道が、該駆動軸にて各該駆動伝達部および車輪
   を介して走行される通常走行状態と、 該フレーム，無限軌道，各駆動伝達部，車輪等が一体化
   され、全体的に該駆動軸を中心とした正逆の回転体とな
   って走行される回転走行状態とに、 走行状態が設定変更可能となっていること、を特徴とす
   る特殊走行車。
2. 【請求項２】 請求項１に記載した特殊走行車におい
   て、前述したように、前記通常走行状態と前記回転走行
   状態とに、走行状態が設定変更可能となっているのでは
   なく、これに代え、前記通常走行状態と前記回転走行状
   態と前記通常走行状態兼回転走行状態とに、走行状態が
   設定変更可能となっていること、を特徴とする特殊走行
   車。
3. 【請求項３】 請求項１又は請求項２に記載した特殊走
   行車であって、各該走行ユニットはそれぞれ、該駆動軸
   とフレームの中央部間に介装された第１クラッチと、該
   駆動軸と各駆動伝達部間に介装された第２クラッチと、
   を有してなり、 該第２クラッチがオンつまり続とされることにより、前
   記通常走行状態に設定され、又、障害物等にて該無限軌
   道，各車輪，駆動伝達部等を介し一定負荷が加わった場
   合に該第１クラッチがオンつまり続とされることによ
   り、前記回転走行状態に設定されること、を特徴とする
   特殊走行車。
4. 【請求項４】 請求項１又は請求項２に記載した特殊走
   行車であって、各該走行ユニットにはそれぞれ、該フレ
   ームの突状部の先端部分にそれぞれの放射方向に沿って
   穿設された各長穴と、各該長穴にそれぞれ組み付けられ
   該長穴の先端と基端間で移動可能な各該車輪の軸と、各
   該車輪の軸を付勢すべくそれぞれ介装され、常時は該車
   輪の軸を該長穴の先端に位置決めする各スプリングと、
   を備えた各テンション機構が付設されており、 各該車輪の軸は、該無限軌道が該車輪間で障害物等に乗
   り上げて押圧力を受けた場合は、それぞれ該スプリング
   の付勢力に抗し該長穴の基端に位置決めされること、を
   特徴とする特殊走行車。