CN110001803B - 一种自适应机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自适应机器人，所述自适应机器人包括设在第一前轮架上的左前轮和右前轮，第一前轮架具有第一齿部；左履带模块和右履带模块包括：第二前轮架、第一后轮架和第二后轮架，第二前轮架、第一后轮架和第二后轮架设在车体上；第二前轮架具有第二齿部，第一后轮架具有第三齿部；前上履带轮设在第二前轮架上，后下履带轮设在第一后轮架上，后上履带轮设在第二后轮架上；履带，履带绕设在上述履带轮上；复位弹性件，复位弹性件的上端部与第二前轮架相连且下端部与车体相连；和换向齿轮，换向齿轮与第一齿部、第二齿部和第三齿部啮合；以及驱动装置。自适应机器人具有能够翻越障碍物、便于更换损坏的部件等优点。

Description

一种自适应机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体地，涉及自适应机器人。

背景技术

自适应机器人可以在复杂的地形、危险的环境下代替人类完成任务。现有的自适应机器人具有轮动模式和履带模式。现有的自适应机器人利用连杆机构实现轮动模式和履带模式的被动自适应切换。但是，现有的自适应机器人的连杆机构的一部分(局部)需要更换时，只能将整个连杆机构完全拆卸才能更换，存在不易更换受损部件的缺陷。而且，利用连杆变形的稳定性不好。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明提出一种自适应机器人。

为了实现上述目的，本发明提供一种自适应机器人，所述自适应机器人包括：左前轮、右前轮、左后轮和右后轮；第一前轮架，所述左前轮和所述右前轮中的每一者设在所述第一前轮架上，其中所述第一前轮架具有第一齿部；车体；左履带模块和右履带模块，所述左履带模块和所述右履带模块中的每一者包括：第二前轮架、第一后轮架和第二后轮架，所述第二前轮架、所述第一后轮架和所述第二后轮架中的每一者设在所述车体上；其中所述第二前轮架具有第二齿部，所述第一后轮架具有第三齿部；前上履带轮、前下履带轮、后上履带轮和后下履带轮，所述前上履带轮设在所述第二前轮架上，所述后下履带轮设在所述第一后轮架上，所述后上履带轮设在所述第二后轮架上；履带，所述履带绕设在所述前上履带轮、所述前下履带轮、所述后上履带轮和所述后下履带轮上；复位弹性件，所述复位弹性件的上端部与所述第二前轮架相连，所述复位弹性件的下端部与所述车体相连；和换向齿轮，所述换向齿轮与所述第一齿部、所述第二齿部和所述第三齿部中的每一者啮合；以及用于驱动所述自适应机器人移动的驱动装置。

根据本发明实施例的自适应机器人具有能够翻越障碍物、传动稳定、便于更换损坏的部件的优点。

另外，根据本发明上述实施例的自适应机器人还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述换向齿轮在前后方向上位于所述第一齿部与所述第三齿部之间，所述换向齿轮在上下方向上位于所述第二齿部与所述第一齿部和所述第三齿部之间。

根据本发明的一个实施例，所述第三齿部为不完全齿轮。

根据本发明的一个实施例，所述第一前轮架包括：左安装部和右安装部，所述左前轮设在所述左安装部上，所述右前轮设在所述右安装部上；左安装轴和右安装轴，所述左安装轴可旋转地设在所述车体上，所述右安装轴可旋转地设在所述车体上，其中所述左安装部固设在所述左安装轴上，所述右安装部固设在所述右安装轴上；以及两个所述第一齿部，所述第一齿部为不完全齿轮，一个所述第一齿部固设在所述左安装轴上，另一个所述第一齿部固设在所述右安装轴上。

根据本发明的一个实施例，所述第二前轮架包括：第一安装部，所述前上履带轮设在所述第一安装部的前端部上，其中所述复位弹性件的上端部与所述第一安装部相连；和所述第二齿部，所述第二齿部为不完全齿轮，所述第二齿部设在所述第一安装部的后端部上，其中所述第二齿部可旋转地设在所述车体上。

根据本发明的一个实施例，所述第一安装部和所述第二齿部一体成型。

根据本发明的一个实施例，所述车体上设有弹性件安装板，所述复位弹性件的下端部与所述弹性件安装板相连，优选地，所述复位弹性件为螺旋弹簧。

根据本发明的一个实施例，所述左履带模块和所述右履带模块中的每一者包括两个所述换向齿轮，两个所述换向齿轮固设在同一个轴上，其中所述第二齿部与两个所述换向齿轮中的一者啮合，所述第一齿部与两个所述换向齿轮中的另一者啮合，所述第三齿部与两个所述换向齿轮中的所述一者啮合。

根据本发明的一个实施例，所述驱动装置包括：第一传动轴，所述第一传动轴与所述左后轮和所述右后轮中的每一者相连；第一驱动电机，所述第一驱动电机通过第一减速装置与所述第一传动轴相连；第二传动轴，所述第二传动轴与所述左履带模块和所述右履带模块中的每一者的前下履带轮相连；第二驱动电机，所述第二驱动电机通过第二减速装置与所述第二传动轴相连。

根据本发明的一个实施例，所述第一驱动电机、所述第一减速装置和所述第一传动轴中的每一者为两个，一个所述第一驱动电机通过一个所述第一减速装置与一个所述第一传动轴相连，另一个所述第一驱动电机通过另一个所述第一减速装置与另一个所述第一传动轴相连，其中一个所述第一传动轴与所述左后轮相连，另一个所述第一传动轴与所述右后轮相连；所述第二驱动电机、所述第二减速装置和所述第二传动轴中的每一者为两个，一个所述第二驱动电机通过一个所述第二减速装置与一个所述第二传动轴相连，另一个所述第二驱动电机通过另一个所述第二减速装置与另一个所述第二传动轴相连，其中一个所述第二传动轴与所述左履带模块的所述前下履带轮相连，另一个所述第二传动轴与所述右履带模块的所述前下履带轮相连。

附图说明

图1是根据本发明实施例的自适应机器人的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的自适应机器人的结构示意图；

图3是根据本发明实施例的自适应机器人的结构示意图；

图4是根据本发明实施例的自适应机器人的局部结构示意图；

图5是根据本发明实施例的自适应机器人的越障示意图；

图6是根据本发明实施例的自适应机器人的越障示意图；

图7是根据本发明实施例的自适应机器人的越障示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述根据本发明实施例的自适应机器人1。如图1-图7所示，根据本发明实施例的自适应机器人1包括左前轮110、右前轮120、左后轮130、右后轮140、第一前轮架210、车体390、左履带模块30、右履带模块40和驱动装置。该驱动装置用于驱动自适应机器人1移动。左前轮110和右前轮120中的每一者设在第一前轮架210上，第一前轮架210具有第一齿部211。

左履带模块30和右履带模块40中的每一者包括第二前轮架360、第一后轮架370、第二后轮架380、前上履带轮310、前下履带轮320、后上履带轮330、后下履带轮340、复位弹性件60、换向齿轮50和履带350。第二后轮架380设在车体390上，第二前轮架360和第一后轮架370中的每一者可旋转地设在车体390上。第二前轮架360具有第二齿部361，第一后轮架370具有第三齿部371。

前上履带轮310设在第二前轮架360上，后下履带轮340设在第一后轮架370上，后上履带轮330设在第二后轮架380上。履带350绕设在前上履带轮310、前下履带轮320、后上履带轮330和后下履带轮340上。换向齿轮50与第一齿部211、第二齿部361和第三齿部371中的每一者啮合。复位弹性件60的上端部与第二前轮架360相连。

根据本发明实施例的自适应机器人1具有轮动模式和履带模式。其中，自适应机器人1处于该轮动模式时，左前轮110、右前轮120、左后轮130和右后轮140接触地面；自适应机器人1处于该履带模式时，履带350接触地面。其中，在平整地面(路面)上，自适应机器人1处于该轮动模式以便实现自适应机器人1的高速行驶；当路况不好、遇有障碍物时，自适应机器人1可以依靠地形的被动力、自动地切换至该履带模式。

下面参考图1-图7描述根据本发明实施例的自适应机器人1翻越障碍物的过程。当自适应机器人1遇有障碍物时，在障碍物(地形的被动力)的作用下，前上履带轮310被向上抬起，由此可以使第二前轮架360顺时针旋转，进而可以使第二齿部361顺时针旋转、复位弹性件60被拉长(如图5所示)。

由于第二齿部361与换向齿轮50啮合，因此换向齿轮50逆时针旋转。由于换向齿轮50与第一齿部211和第三齿部371都啮合，因此第一齿部211和第三齿部371都可以顺时针旋转，进而可以使第一前轮架210和第一后轮架370都可以顺时针旋转。

由于第一前轮架210顺时针旋转，因此可以使左前轮110和右前轮120向上移动以便脱离地面(路面)。由于第一后轮架370顺时针旋转，因此可以使后下履带轮340向下移动以便将左后轮130和右后轮140架空(如图5所示)。由此可以使履带350与地面接触，从而可以使自适应机器人1处于该履带模式。也就是说，在翻越障碍物时，自适应机器人1能自动地从该轮动模式切换到该履带模式。

处于该履带模式的自适应机器人1能够越过该障碍物。具体而言，当前上履带轮310到达障碍物的顶端时，自适应机器人1开始攀爬障碍物(如图6所示)，直至自适应机器人1的重心爬上该障碍物。在复位弹性件60的作用下，第二前轮架360复位，即第二前轮架360逆时针旋转。也就是说，在复位弹性件60的作用下，进行上述过程的逆过程，以便使自适应机器人1处于该轮动模式，越障结束(如图7所示)。

根据本发明实施例的自适应机器人1通过设置与第一齿部211、第二齿部361和第三齿部371啮合的换向齿轮50，从而使自适应机器人1能够越过障碍物。

而且，由于自适应机器人1通过齿轮进行传动，因此自适应机器人1的传动机构的各个部分(第一齿部211、第二齿部361、第三齿部371和换向齿轮50)都是彼此独立的，且靠接触传动，由此可以方便地更换其中损坏的部件，无需将整个传动机构完全拆卸、才能更换损坏的部件。此外，通过利用齿轮传动，从而可以使传动更加稳定，进而可以使运动模式改变更加稳定。

因此，根据本发明实施例的自适应机器人1具有能够翻越障碍物、传动稳定、便于更换损坏的部件等优点。

根据本发明实施例的自适应机器人1能够翻越的障碍物的高度小于等于前上履带轮310所能抬升到的最大高度。因此，根据本发明实施例的自适应机器人1具有强大的越障能力。

如图1、图2以及图4-图7所示，在本发明的一些实施例中，换向齿轮50在前后方向上位于第一齿部211与第三齿部371之间，换向齿轮50在上下方向上位于第二齿部361与第一齿部211和第三齿部371之间。

换言之，换向齿轮50的旋转中心在前后方向上位于第一齿部211的旋转中心与第三齿部371的旋转中心之间，换向齿轮50的旋转中心在上下方向上位于第二齿部361的旋转中心与第一齿部211的旋转中心和第三齿部371的旋转中心之间。

也就是说，换向齿轮50的旋转中心位于第一齿部211的旋转中心的后方，第三齿部371的旋转中心位于换向齿轮50的旋转中心的后方。换向齿轮50的旋转中心位于第二齿部361的旋转中心的下方，第一齿部211的旋转中心和第三齿部371的旋转中心位于换向齿轮50的旋转中心的下方。由此可以使自适应机器人1的结构更加合理。其中，上下方向如图1中的箭头A所示，前后方向如图1中的箭头B所示，左右方向如图3中的箭头C所示。

如图1、图2以及图4-图7所示，在本发明的一个实施例中，第一前轮架210包括左安装部212、右安装部、左安装轴213、右安装轴和两个第一齿部211。左前轮110设在左安装部212上，右前轮120设在该右安装部上。其中，左前轮110、右前轮120、左后轮130和右后轮140的安装方式可以是已知的且与本申请的发明点无关，因此不再详细地描述。

左安装轴213可旋转地设在车体390上，右安装轴可旋转地设在车体390上。

其中，左安装部212固设在左安装轴213上，该右安装部固设在该右安装轴上。第一齿部211为不完全齿轮，一个第一齿部211固设在左安装轴213上，另一个第一齿部211固设在该右安装轴上。也就是说，左安装部212和一个第一齿部211通过左安装轴213可旋转地安装在车体390上，该右安装部和另一个第一齿部211通过该右安装轴可旋转地安装在车体390上。

如图1、图2以及图4-图7所示，第二前轮架360包括第一安装部362和第二齿部361。前上履带轮310设在第一安装部362的前端部上。前上履带轮310、前下履带轮320、后上履带轮330和后下履带轮340的安装方式可以是已知的且与本申请的发明点无关，因此不再详细地描述。为了使图4的线条更加简洁，未在图4中示出前上履带轮310、后上履带轮330和后下履带轮340上的齿(该齿能够与履带350啮合)，也未在图4中示全前下履带轮320上的齿(该齿能够与履带350啮合)。

其中，复位弹性件60的上端部与第一安装部362相连。第二齿部361为不完全齿轮，第二齿部361设在第一安装部362的后端部上，第二齿部361可旋转地设在车体390上。由此可以使第二前轮架360的结构更加合理。

当自适应机器人1处于该轮动模式时，第一安装部362大体沿水平方向延伸。优选地，第一安装部362和第二齿部361一体成型。

如图1、图2以及图4-图7所示，第三齿部371为不完全齿轮。由此可以使第一后轮架370的结构更加合理。

在本发明的一些示例中，如图1、图2以及图4-图7所示，车体390上设有弹性件安装板70，复位弹性件60的下端部与弹性件安装板70相连。由此可以降低复位弹性件60的安装难度。

当自适应机器人1处于该轮动模式时，复位弹性件60处于自然状态(没有形变)；当自适应机器人1处于该履带模式时，复位弹性件60处于被拉伸的状态。优选地，复位弹性件60为螺旋弹簧。车体390和弹性件安装板70一体成型。

如图1、图2以及图4-图7所示，在本发明的一个示例中，左履带模块30和右履带模块40中的每一者包括两个换向齿轮50，两个换向齿轮50固设在同一个轴上。由此可以使这两个换向齿轮50能够同步地旋转。其中，第二齿部361与两个换向齿轮50中的一者啮合，第一齿部211与两个换向齿轮50中的另一者啮合，第三齿部371与两个换向齿轮50中的该一者啮合。

通过设置两个换向齿轮50，从而可以更加方便地、更加容易地实现第一齿部211、第二齿部361和第三齿部371与换向齿轮50啮合，由此可以使左履带模块30和右履带模块40的结构更加合理。

如图3所示，在本发明的一个具体示例中，该驱动装置包括第一传动轴810、第一驱动电机820、第二传动轴830和第二驱动电机840。

第一驱动电机820通过第一减速装置850与第一传动轴810相连。第一传动轴810与左后轮130和右后轮140中的每一者相连，以便使左后轮130和右后轮140为驱动轮、左前轮110和右前轮120为从动轮。第二驱动电机840通过第二减速装置860与第二传动轴830相连。第二传动轴830与左履带模块30和右履带模块40中的每一者的前下履带轮320相连，以便使前下履带轮320为驱动轮。由此可以使自适应机器人1的轮动驱动机构和履带驱动机构各自独立。

其中，自适应机器人1的该轮动驱动机构可以包括第一驱动电机820、第一减速装置850、第一传动轴810、左后轮130、右后轮140、左前轮110和右前轮120，自适应机器人1的该履带驱动机构可以包括第二驱动电机840、第二减速装置860、第二传动轴830、前上履带轮310、前下履带轮320、后上履带轮330、后下履带轮340和履带350。

如图3所示，第一驱动电机820、第一减速装置850和第一传动轴810中的每一者为两个，一个第一驱动电机820通过一个第一减速装置850与一个第一传动轴810相连，另一个第一驱动电机820通过另一个第一减速装置850与另一个第一传动轴810相连。其中，一个第一传动轴810与左后轮130相连，另一个第一传动轴810与右后轮140相连。

第二驱动电机840、第二减速装置860和第二传动轴830中的每一者为两个，一个第二驱动电机840通过一个第二减速装置860与一个第二传动轴830相连，另一个第二驱动电机840通过另一个第二减速装置860与另一个第二传动轴830相连。其中，一个第二传动轴830与左履带模块30的前下履带轮320相连，另一个第二传动轴830与右履带模块40的前下履带轮320相连。

当自适应机器人1处于该轮动模式时，可以通过使两个第一驱动电机820的转速不同，来实现自适应机器人1转弯，通过使两个第一驱动电机820同时正转、同时反转，来实现自适应机器人1前进和倒退；当自适应机器人1处于该履带模式时，可以通过使两个第二驱动电机840的转速不同，来实现自适应机器人1转弯，通过使两个第二驱动电机840同时正转、同时反转，来实现自适应机器人1前进和倒退。

优选地，第一减速装置850可以包括第一锥齿轮和第二锥齿轮，该第一锥齿轮与第一驱动电机820的电机轴相连，该第二锥齿轮与第一传动轴810相连，该第一锥齿轮和该第二锥齿轮啮合。第二减速装置860可以包括第三锥齿轮和第四锥齿轮，该第三锥齿轮与第二驱动电机840的电机轴相连，该第四锥齿轮与第二传动轴830相连，该第三锥齿轮和该第四锥齿轮啮合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (11)

1.一种自适应机器人，其特征在于，包括：

左前轮、右前轮、左后轮和右后轮；

第一前轮架，所述第一前轮架包括左安装部和右安装部，所述左前轮设在所述左安装部上，所述右前轮设在所述右安装部上，其中所述第一前轮架具有第一齿部；

车体；

左履带模块和右履带模块，所述左履带模块和所述右履带模块中的每一者包括：

第二前轮架、第一后轮架和第二后轮架，所述第二前轮架、所述第一后轮架和所述第二后轮架中的每一者设在所述车体上；其中所述第二前轮架具有第二齿部，所述第一后轮架具有第三齿部；

前上履带轮、前下履带轮、后上履带轮和后下履带轮，所述前上履带轮设在所述第二前轮架上，所述后下履带轮设在所述第一后轮架上，所述后上履带轮设在所述第二后轮架上；

履带，所述履带绕设在所述前上履带轮、所述前下履带轮、所述后上履带轮和所述后下履带轮上；

复位弹性件，所述复位弹性件的上端部与所述第二前轮架相连，所述复位弹性件的下端部与所述车体相连；和

换向齿轮，所述换向齿轮与所述第一齿部、所述第二齿部和所述第三齿部中的每一者啮合；以及

用于驱动所述自适应机器人移动的驱动装置。

2.根据权利要求1所述的自适应机器人，其特征在于，所述换向齿轮在前后方向上位于所述第一齿部与所述第三齿部之间，所述换向齿轮在上下方向上位于所述第二齿部与所述第一齿部和所述第三齿部之间。

3.根据权利要求1所述的自适应机器人，其特征在于，所述第三齿部为不完全齿轮。

4.根据权利要求1所述的自适应机器人，其特征在于，所述第一前轮架还包括：

左安装轴和右安装轴，所述左安装轴可旋转地设在所述车体上，所述右安装轴可旋转地设在所述车体上，其中所述左安装部固设在所述左安装轴上，所述右安装部固设在所述右安装轴上；以及

两个所述第一齿部，所述第一齿部为不完全齿轮，一个所述第一齿部固设在所述左安装轴上，另一个所述第一齿部固设在所述右安装轴上。

5.根据权利要求1所述的自适应机器人，其特征在于，所述第二前轮架包括：

第一安装部，所述前上履带轮设在所述第一安装部的前端部上，其中所述复位弹性件的上端部与所述第一安装部相连；和

所述第二齿部，所述第二齿部为不完全齿轮，所述第二齿部设在所述第一安装部的后端部上，其中所述第二齿部可旋转地设在所述车体上。

6.根据权利要求5所述的自适应机器人，其特征在于，所述第一安装部和所述第二齿部一体成型。

7.根据权利要求1所述的自适应机器人，其特征在于，所述车体上设有弹性件安装板，所述复位弹性件的下端部与所述弹性件安装板相连。

8.根据权利要求1所述的自适应机器人，其特征在于，所述左履带模块和所述右履带模块中的每一者包括两个所述换向齿轮，两个所述换向齿轮固设在同一个轴上，其中所述第二齿部与两个所述换向齿轮中的一者啮合，所述第一齿部与两个所述换向齿轮中的另一者啮合，所述第三齿部与两个所述换向齿轮中的所述一者啮合。

9.根据权利要求1所述的自适应机器人，其特征在于，所述驱动装置包括：

第一传动轴，所述第一传动轴与所述左后轮和所述右后轮中的每一者相连；

第一驱动电机，所述第一驱动电机通过第一减速装置与所述第一传动轴相连；

第二传动轴，所述第二传动轴与所述左履带模块和所述右履带模块中的每一者的前下履带轮相连；

第二驱动电机，所述第二驱动电机通过第二减速装置与所述第二传动轴相连。

10.根据权利要求9所述的自适应机器人，其特征在于，

所述第一驱动电机、所述第一减速装置和所述第一传动轴中的每一者为两个，一个所述第一驱动电机通过一个所述第一减速装置与一个所述第一传动轴相连，另一个所述第一驱动电机通过另一个所述第一减速装置与另一个所述第一传动轴相连，其中一个所述第一传动轴与所述左后轮相连，另一个所述第一传动轴与所述右后轮相连；

所述第二驱动电机、所述第二减速装置和所述第二传动轴中的每一者为两个，一个所述第二驱动电机通过一个所述第二减速装置与一个所述第二传动轴相连，另一个所述第二驱动电机通过另一个所述第二减速装置与另一个所述第二传动轴相连，其中一个所述第二传动轴与所述左履带模块的所述前下履带轮相连，另一个所述第二传动轴与所述右履带模块的所述前下履带轮相连。

11.根据权利要求7所述的自适应机器人，其特征在于，所述复位弹性件为螺旋弹簧。

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