JPH10235585A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 移動速度にかかわらず、被搬送物が最初に掴
まれた位置からずれることがなく、所定の場所に被搬送
物を正しく積み重ねることができるようにする。 【解決手段】 少なくともいずれか一方が移動自在に設
けられて互いに対向した略垂直状態で被搬送物を挾持す
る一対の被搬送物挾持体16,42 と、略垂直状態の両挾持
体16,42 間の下方において被搬送物を支持する下方支持
体25と、両挾持体16,42 間に上下動自在に配された水平
方向にのびた被搬送物押圧体30とを備え、被搬送物を、
両挾持体16,42 により両側面から挾持するとともに押圧
体30と下方支持体25とにより上下面から挾持して搬送す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、段ボールケース等
の被搬送物を所定の場所に積み重ねる搬送装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の搬送装置としては、基部
を支点として水平面内および垂直面内において回転自在
となされた旋回アームと、旋回アームの先端に互いに対
向して取り付けられた一対の垂直板状の挾持体とよりな
り、両挾持体により被搬送物を挟んで搬送するものがあ
る。また、被搬送物が下方に移動するのを防止するた
め、一方の挾持体の下端にかぎ状の被搬送物下方移動防
止体を設けたものもある。また、旋回アームの先端に吸
盤状の吸引体を取り付け、吸引体を被搬送物の上面に当
接させた後、吸引体内部を真空ポンプ等により吸引して
被搬送物を持ち上げて搬送するものもある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の搬送装置では、
搬送速度が速くなると、挾持体により挾持された被搬送
物が、加速時や減速時に、最初に挾持された位置からず
れて、すなわち、挾持体と被搬送物との相対的な位置関
係が変化して、パレット等に被搬送物を積み重ねるさい
に、所定の場所からずれた場所に載置され、被搬送物が
不安定な状態で積み重ねられ、最悪の場合は、積み重ね
られた被搬送物が落下するという問題がある。また、吸
引体により被搬送物を吸引して持ち上げる場合も同様の
問題がある。

【０００４】本発明の目的は、上記課題を解決した、移
動速度にかかわらず、被搬送物が最初に挾持された位置
からずれることがなく、所定の場所に被搬送物を正しく
積み重ねることができる搬送装置を提供することにあ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段および発明の効果】本発明
による搬送装置は、少なくともいずれか一方が移動自在
に設けられて互いに対向した略垂直状態で被搬送物を挾
持する一対の被搬送物挾持体と、略垂直状態の両挾持体
間の下方において被搬送物を支持する下方支持体と、両
挾持体間に上下動自在に配された水平方向にのびた被搬
送物押圧体とを備え、被搬送物を、両挾持体により両側
から挾持するとともに押圧体と下方支持体とにより上下
から挾持して搬送するものである。

【０００６】そうすれば、被搬送物が両側からだけでな
く、上下からも挾持された状態で搬送されるので搬送速
度にかかわらず被搬送物が最初に挾持された位置からず
れることがなく、被搬送物を所定の場所に載置すること
ができる。

【０００７】下方支持体を、挾持体の下方の支持位置と
支持位置外とに移動させる支持体移動手段が設けられ、
被搬送物を取り出すさいあるいは被搬送物を載置するさ
いに、略垂直状態に位置した両挾持体間の下方に支持体
が位置することがないようになされている場合がある。

【０００８】この場合、被搬送物を取り出すさいまたは
被搬送物を載置するさいに、支持体が邪魔になることが
ない。また、被搬送物を挾持体により挟んで持ち上げた
後に、支持体を支持位置に移動させて被搬送物を下方か
ら支持するので被搬送物を持ち上げるさいに、支持体に
より被搬送物の下面を傷つけることがない。さらに、被
搬送物下面を直接載置する場所においた後に被搬送物を
放すことができるので搬送物を上方から落下させて載置
することがない。

【０００９】下方支持体の上方に、支持体と一体に移動
するとともに挾持体の下方に位置したときに一部が挾持
体の内側面より内側に突出する弾性材製摩擦付与体を設
ければよい。そうすれば、搬送時に被搬送物がずれるの
を確実に防止することができる。また、支持体が設けら
れていない挾持体は、薄い板状にすることができるとと
もに、支持体が設けられていない挾持体の被搬送物との
当接面の摩擦係数を特に大きくする必要がないので、被
搬送物が互いに接触して並べられている場合でも、隣り
合う被搬送物間の隙間に前記挾持体を容易に差し込むこ
とができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態について説明する。

【００１１】図１に本発明の１実施形態における搬送装
置の概略構成が示されている。図１に示したように、搬
送装置は、駆動部(1) と、基部が駆動部(1) に取り付け
られ、水平面内および垂直面内において回転自在となさ
れた旋回アーム(2) と、旋回アーム(2) の先端に吊り下
げられた被搬送物把持部(3) とからなる。

【００１２】図２〜図５に把持部(3) の詳細が示されて
いる。図２には正面図が、図３には平面図が、図４には
右側面図が、図５には左側面図がそれぞれ示されてい
る。なお、以下の説明において、前後左右は、図３を基
準にいうものとし、前とは図３の下側を、後とは上側
を、右とは右側を、左とは左側をいうものとする。

【００１３】把持部(3) は、上端が旋回アーム(2) の先
端に固定された垂直部材(5) 、垂直部材(5) の下端部の
左右に取り付けられた前後方向にのびた水平部材(6) 、
両水平部材(6) の前後端部に取り付けられて両水平部材
(6) を連結した左右方向の水平部材(7) からなるフレー
ムを備えている。左右方向の水平部材(7) の下面には、
左右方向にのびた案内レール(8) がそれぞれ固定されて
いる。両レール(8) には、両レール(8) に沿って移動す
る前後方向に長いスライドプレート(9) の前後部がそれ
ぞれ取り付けられている。

【００１４】スライドプレート(9) の中央部に右方に突
出した板状のブラケット(11)が固定されている。スライ
ドプレート(9) のブラケット(11)の前後側にそれぞれ切
欠が形成されている。また、前後方向の水平部材(6) 間
に右向きの中間停止機能付き流体圧シリンダ(10)が吊り
下げられて固定されている。そして、そのシリンダ(10)
のシリンダロッド(10a) がブラケット(11)に固定されて
おり、シリンダロッド(10a) の往復運動によりスライド
プレート(9) が左右に移動するとともに任意の位置で停
止することができるようになされている。

【００１５】スライドプレート(9) の中央やや前部から
水平板状のブラケット(12)が左方に向かって突出してお
り、そのブラケット(12)上に右向きの流体圧シリンダ(1
3)が固定されている。流体圧シリンダ(13)のシリンダロ
ッド(13a) の先端に下方に向かってのびた開閉レバー(1
5)の上端部が回転自在に取り付けられている。開閉レバ
ー(15)の左面下部に、垂直板状の被搬送物挾持体(16)が
取り付けられている。挾持体(16)の上端には、左方に折
り曲げられてスライドプレート(9) の下方に位置した水
平部(16a) が形成されている。

【００１６】スライドプレート(9) の下面には、前後に
間隔を開けて軸受ブラケット(19)が取り付けられてお
り、そのブラケット(19)に回転軸(20)が支持されている
とともに、回転軸(20)の両端部が、挾持体(16)の水平部
(16a) の上面に取り付けられた軸受ブラケット(18)に支
持されており、シリンダロッド(13a) の往復運動により
挾持体(16)が回転軸(20)を中心として回動するようにな
されている。すなわち、図７に示したように、シリンダ
ロッド(13a) が右方に移動すると挾持体(16)が時計回り
に回動する。シリンダロッド(13a) が左方に移動すると
挾持体(16)は、反時計回りに回動する。

【００１７】回転軸(20)には軸受ブラケット(18)の内側
に、それぞれレバー(22)が取り付けられている。レバー
(22)は、回転軸(20)に回転自在に取り付けられた右方に
向かってのびた基部と、基部に連続して設けられた下方
に向かって伸びた支持部とからなる。一方、挾持体(16)
の高さの中央やや下部に流体圧シリンダ(23)の基部が回
転自在に取り付けられている。そして、レバー(22)の支
持部の中央やや下部に、流体圧シリンダ(23)のシリンダ
ロッド(23a) が連結棒(21)を介して取り付けられてい
る。シリンダロッド(23a) の先端および連結棒(21)を支
持軸が回転自在に貫通しており、シリンダロッド(23a)
の往復運動により回転軸(20)を中心としてレバー(22)が
回動するようになされている。すなわち、図８に示した
ように、シリンダロッド(23a) が左方に移動するとレバ
ー(22)が時計回りに回動する。シリンダロッド(23a) が
右方に移動するとレバー(22)は、反時計回りに回動す
る。

【００１８】図９に示したように、レバー(22)の下部に
前後方向にのびた山形鋼からなる連結部材(24)の水平方
向フランジが、レバー(22)の左部に連結部材(24)の垂直
方向フランジが、それぞれ固定されて両レバー(22)が連
結されている。連結部材(24)の水平方向フランジの下面
に、前後方向の長さが連結部材(24)より長い山形鋼から
なる支持部材(28)の水平方向フランジの上面が固着され
ているとともに連結部材(24)と支持部材(28)の垂直方向
にのびたフランジが面一になるようになされている。支
持部材(28)の垂直方向フランジ右面に複数の下方支持体
(25)が前後に間隔を開けて溶接されている。各下方支持
体(25)は、支持部材(28)に取り付けられた垂直取付部と
支持部材(28)から下方に突出しているとともに左方に向
かって折り曲げられた水平支持部とからなる。

【００１９】支持部材(28)の垂直方向フランジ左面に断
面四角状の弾性材製摩擦付与体(26)が取り付けられてい
る。摩擦付与体(26)は、例えば、ポリウレタンからな
る。付与体(26)は、前後方向に伸びているとともに、挾
持体(16)の下方に位置したときに左部が挾持体(16)の左
面からわずかに左方へ突出するように取り付けられてい
る。

【００２０】支持部材(28)の垂直方向フランジには貫通
孔(28a) が設けられ、付与体(26)には、右部の直径が小
さく左部の直径が大きい貫通孔(26a) が形成されてい
る。貫通孔(26a) には、外径が右部の直径とほぼ同径か
つ内径が貫通孔(28a) とほぼ同径のスリーブ(29)が嵌め
入れられている。スリーブ(29)の左端には、貫通孔(26
a) の右部の直径より大きい鍔状部が形成されており、
スリーブ(29)、貫通孔(28a) にボルトが挿通されてナッ
ト(35)と嵌め合わされて支持部材(28)および付与体(26)
が一体に固定されている。

【００２１】スライドプレート(9) の前後両側部にそれ
ぞれ上方に伸びた流体圧シリンダ(27)が取り付けられて
いる。流体圧シリンダ(27)のシリンダロッド(27a) は、
スライドプレート(9) を貫通しており、シリンダロッド
(27a) の先端がスライドプレート(9) の下方に位置して
いる。それぞれのシリンダロッド(27a) の先端には自在
継手(46)を介して前後方向にのびた断面四角形状の押圧
体(30)が固定されている。

【００２２】押圧体(30)の前後端部にはそれぞれ上方に
のびて左面に歯が形成されたラック(31)が取り付けられ
ている。前のラック(31)の後方および後のラック(31)の
前方には、スライドプレートの前後両縁にそれぞれ取り
付けられたブラケット(32)が位置している。それぞれの
ブラケット(32)の上下部に、ブラケット(32)により回転
自在に支持されたプーリ用支持軸が配されており、それ
ぞれの支持軸にそれぞれラックの右面に当接したプーリ
(34)が固定されている。また、スライドプレート(9) の
左部の前後端部に軸受(50)が固定されており、両軸受(5
0)により前後方向の同期軸(36)が回転自在に支持され、
その同期軸(36)にラック(31)と噛み合ったピニオン(33)
が固定されており、ラック(31)は、ピニオン(33)および
プーリ(34)により垂直に保たれるとともに、同期軸(36)
により両ピニオン(33)が同期して回転するようになされ
ており、押圧体(30)が水平を保って上下動するようにな
されている。

【００２３】左の前後方向水平部材(6) の下面後部に固
定されたブラケットに左向きの流体圧シリンダ(40)が固
定されている。流体圧シリンダ(40)のシリンダロッド(4
0a)の先端には、下方に向かって伸びた開閉レバー(41)
が回転自在に取り付けられている。レバー(41)の右面下
部に板状の被搬送物挾持体(42)が取り付けられている。
挾持体(42)は前後方向にのびてレバー(41)の内側面に固
定された垂直部と、垂直板状部の上端に形成された右方
に突出した水平部とからなる。挾持体(42)の水平部上面
に左右に間隔を開けて軸受ブラケット(43)が取り付けら
れており、この軸受ブラケット(43)に支持された回転軸
(45)の両端部が水平部材(7) に取り付けられた軸受ブラ
ケット(44)により支持されており、シリンダロッド(40
a) の往復運動により挾持体(42)が回転軸(45)を中心と
して回動するようになされている。

【００２４】以下、上記の搬送装置を用いて、段ボール
ケースを搬送する手順について説明する。

【００２５】段ボールケース(P1)を取り出すさいには、
把持部(3) を搬送する段ボールケース(P1)の上方に位置
させる。このさい、左右の挾持体(42)(16)を、所定角度
回動させ、両挾持体(16)(42)の先端間を持ち上げる段ボ
ールケース(P1)より大きい間隔に保った状態で把持部
(3) を下方に移動させ、図６に示したように、両挾持体
(16)(42)を段ボールケース(P1)の左右両側にそれぞれ位
置させる。次に、両挾持体(16)(42)を回動させて図７に
示したように、段ボールケース(P1)を左右両側面から挾
持する。

【００２６】また、持ち上げる段ボールケース(P1)の隣
に他の段ボールケースが載置されている場合は、左の挾
持体(42)を回動させず垂直な状態に保ち、挾持体(42)
が、持ち上げる段ボールケース(P1)と隣り合った段ボー
ルケースとの間の隙間の上方に位置するようにする。こ
の状態で把持部(3) を下方に移動させ、垂直な状態に保
たれた挾持体(42)を前記隙間に挿入し、図６に二点鎖線
で示したように、両挾持体(16)(42)を段ボールケース(P
1)の左右両側にそれぞれ位置させる。次に、右の挾持体
(16)のみを回動させて図７に示したように、段ボールケ
ース(P1)を左右両側面から挾持する。

【００２７】段ボールケース(P1)を挾持体(16)(42)によ
り挾持すると同時に、または挾持した後に、下方支持体
(25)を段ボールケース(P1)の下方に移動させる。このさ
い、付与体(26)が段ボールケース(P1)の右側面に押し付
けられて変形し、付与体(26)の左面と挾持体(16)の左面
とが面一になる。下方支持体(25)を段ボールケース(P1)
の下方に移動させた後、押圧体(30)を下方に移動させて
段ボールケース(P1)の上面に押し付け、段ボールケース
(P1)を、両挾持体(16)(42)に加えて下方支持体(25)と押
圧体(30)とにより上下面から挾持する。そして、把持部
(3) を上方に移動させ、段ボールケース(P1)を持ち上げ
る。なお、段ボールケース(P1)を持ち上げた後に、下方
支持体(25)と押圧体(30)とにより段ボールケース(P1)を
挾持するようにしてもよい。この場合、段ボールケース
(P1)と下方支持体(25)との間に隙間があったとしても、
段ボールケース(P1)が押圧体(30)により下方に押しさげ
られて段ボールケース(P1)の下面が下方支持体(25)に当
接し、段ボールケース(P1)が押圧体(30)と下方支持体(2
5)とにより挾持される。

【００２８】そして、旋回アーム(2) を旋回させて把持
部(3) を所定の場所の上方まで移動させる。段ボールケ
ース(P1)を所定の場所に載置するには、段ボールケース
(P1)を取り出すさいとは逆に、把持部(3) を下方に移動
させて段ボールケース(P1)を所定の場所に載置するが、
図７に示すように、下方支持体(25)を挾持体(16)の下方
から外側に移動させた後、把持部(3) を下方に移動して
段ボールケース(P1)を所定の場所に載置する。載置する
段ボールケース(P1)の隣に他の段ボールケースが載置さ
れていない場合は、両挾持体(16)(42)を、載置する段ボ
ールケース(P1)の左隣に他の段ボールケースが載置され
ている場合は、右の挾持体(16)のみを、回動させるよう
にすればよい。なお、この実施形態においては、段ボー
ルケース(P1)は、左側から順に載置する必要がある。

【００２９】以下、この手順が繰り返されて複数の段ボ
ールケースがパレット上に積み重ねられる。なお、上記
の手順は、通常あらかじめ入力されたプログラムに従い
自動的に行われる。

【００３０】左右方向の長さが異なる段ボールケース等
を搬送する場合は、スライドプレート(9) を移動させて
両挾持体(16)(42)の間隔を搬送する段ボールケース等の
長さに合わせればよい。

【００３１】上記搬送装置においては、ナット(35)を緩
めて付与体(26)を取り外すことができるので、付与体(2
6)の交換を容易に行える。

【００３２】さらに、下方支持体(25)は、溶接により支
持部材(28)に取り付けられているが、下方支持体を、支
持部材および下方支持体を貫通したボルトとそのボルト
に嵌めあわされたナットとにより支持部材に固定するよ
うにすれば、下方支持体を容易に交換することができ、
上下方向の長さの異なる下方支持体に変更すれば、高さ
の異なる被搬送物に容易に対応できる。また、下方支持
体および支持部材の少なくともいずれか一方に縦長の貫
通長孔を形成し、この貫通長孔を貫通したボルトおよび
そのボルトに嵌めあわされたナットとにより下方支持体
を支持部材に固定すれば、下方支持体の取付け位置を上
下に変更できるので、この場合も高さの異なる被搬送物
に容易に対応することができる。

【００３３】また、上記実施形態においては、各挾持体
(16)(42)、下方支持体(25)および押圧体(30)はいずれも
流体圧シリンダ(10)(13)(27)(40)により駆動されている
が、これに限られるものではなく、適当な電動機を用い
てもよい。

【００３４】なお、上記実施形態においては、挾持体(1
6)(42)の両方が可動するようになされているが、下方支
持体(25)が下方に位置する挾持体(16)のみが可動するよ
うになされていてもよい。また、挾持体(16)に下方支持
体(25)が固定されており、挾持体(16)と下方支持体(25)
とが一体に動く場合もある。

【００３５】本発明の搬送装置は、上記段ボールケース
のように直方体状の被搬送物の搬送にのみ用いられるも
のではなく、例えば、円筒状の被搬送物を搬送すること
もできる。このさいは、円筒状被搬送物の左右端面を挾
持体(16)(42)により挾持し、周面を下方支持体(25)およ
び押圧体(30)により挾持するようにすることが望まし
い。また、挾持体を被搬送物の形状に合わせて湾曲させ
れば、複雑な形状を有する被搬送物を搬送することもで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明における１実施形態の搬送装置の概略構
成図である。

【図２】同搬送装置の把持部の正面図である。

【図３】同把持部の平面図である。

【図４】同把持部の右側面図である。

【図５】同把持部の左側面図である。

【図６】図３のＶＩーＶＩ線に沿う断面図である。

【図７】挾持体により被搬送物を挾持した状態の図６相
当の図である。

【図８】下方支持体と押圧体とにより被搬送物を挾持し
た状態の図６相当の図である。

【図９】支持体と付与体の連結部の拡大図である。

【符号の説明】

(16) 挾持体 (25) 下方支持体 (26) 摩擦付与体 (30) 押圧体 (42) 挾持体

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岡 博 栃木県栃木市片柳町１−29−27 (72)発明者 細川 清彦 栃木県栃木市大宮町2574−25

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくともいずれか一方が移動自在に設
   けられて互いに対向した略垂直状態で被搬送物を挾持す
   る一対の被搬送物挾持体と、略垂直状態の両挾持体間の
   下方において被搬送物を支持する下方支持体と、両挾持
   体間に上下動自在に配された水平方向にのびた被搬送物
   押圧体とを備え、被搬送物を、両挾持体により両側から
   挾持するとともに押圧体と下方支持体とにより上下から
   挾持して搬送するようになされていることを特徴とする
   搬送装置。
2. 【請求項２】 下方支持体を、挾持体の下方の支持位置
   と支持位置外とに移動させる支持体移動手段を備え、被
   搬送物を取り出すさいあるいは被搬送物を載置するさい
   に、略垂直状態に位置した両挾持体間の下方に支持体が
   位置することがないようになされていることを特徴とす
   る請求項１記載の搬送装置。
3. 【請求項３】 下方支持体の上方に、支持体と一体に移
   動するとともに挾持体の下方に位置したときに一部が挾
   持体の内側面より内側に突出する弾性材製摩擦付与体が
   取り付けられていることを特徴とする請求項２記載の搬
   送装置。