CN103862479A - 码垛矩形筐件的抓手 - Google Patents

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Abstract

一种码垛矩形筐件的抓手，涉及码垛设备技术领域，所解决的是提高矩形筐件码垛质量的技术问题。该抓手包括基座、固定板；所述固定板的左部固定有一固定夹板，固定板的右部设有一能左右移动的平移夹板，及用于驱动平移夹板左右移动的夹持气缸；所述基座上具有一楔块导槽，该楔块导槽内置有一能左右滑动的楔块，该楔块的右端具有从左至右向下倾斜的楔面，基座上置有用于驱动楔块左右滑动的倾斜气缸；所述固定板与基座下端枢接，并能相对基座上下枢转，固定板的上板面置有一升降辊，该升降辊以活动配合方式抵住楔块右端的楔面。本发明提供的抓手，适用于码垛矩形筐件。

Description

码垛矩形筐件的抓手
技术领域
本发明涉及码垛设备技术，特别是涉及一种码垛矩形筐件的抓手的技术。
背景技术
机器人在物流码垛作业中的应用已日益广泛，适用于各种不同物品的码垛技术也越来越成熟，但要满足机械功能的多元化还有不少的差距。
对于矩形筐件的码垛一般采用夹持的方法，现有的码垛矩形筐件的抓手主要由分别安装在基座上的一块固定夹板、一块平移夹板构成，及用于驱动平移夹板移动的夹持气缸构成，夹持气缸的动力臂每伸缩一次，即可对目标筐件实现一次夹持、释放。但是在码垛作业过程中，由于抓手本身的厚度再加上需要留出退出距离，如果当前码垛位置周围已码垛好的筐件会影响到抓手时，容易导致本次码垛的筐件与下层筐件对不齐，或每层筐件间距不紧密，从而降低了码垛质量，甚至于会导致码垛堆倒塌。
例如，如图4所示的矩形筐件码垛堆中，每一层具有5个码垛位，每一层的码垛顺序依次为A1、A2、A3、A4、A5，抓手在抓取矩形筐件时，利用固定夹板及平移夹板夹持住目标筐件的两侧短边部，那么在码垛A1、A2、A3、A4这四个码垛位时，周围已码垛好的筐件都不会影响到抓手，而在码垛A5位置时，A4位置的矩形筐件会影响到抓手的进退，容易导致A5位置码垛的筐件与下层筐件对不齐。
发明内容
针对上述现有技术中存在的缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种能提高矩形筐件码垛质量的码垛矩形筐件的抓手。
为了解决上述技术问题，本发明所提供的一种码垛矩形筐件的抓手，包括基座、固定板；所述固定板的左部固定有一固定夹板，固定板的右部设有一能左右移动的平移夹板，并置有用于导引平移夹板左右移动的平移导轨，及用于驱动平移夹板左右移动的夹持气缸；其特征在于：
所述基座上具有一左右贯通的楔块导槽，该楔块导槽内置有一能左右滑动的楔块，该楔块的右端具有从左至右向下倾斜的楔面，基座上置有用于驱动楔块左右滑动的倾斜气缸，倾斜气缸的缸体与基座铰接，倾斜气缸的动力臂与楔块固接；
所述固定板与基座下端枢接，并能相对基座上下枢转，固定板的上板面置有一升降辊，该升降辊以活动配合方式抵住楔块右端的楔面。
进一步的，所述平移夹板上固定有向左突出的托块。
进一步的，所述固定板的前后两侧边各固定有一块向下突出的对框顶板，所述对框顶板高于固定夹板的下沿及平移夹板上的托块。
进一步的，所述固定夹板的右板面上贴附有软质摩擦片。
进一步的，所述固定板的下板面上固定有前后各二个向下突出的定位件。
本发明提供的码垛矩形筐件的抓手，利用楔块的楔面与升降辊的结合来倾斜被抓筐件码垛角度，使被抓筐件底部的止口能嵌入到下层筐件的上部筐口中，保证了码垛的筐件与下层筐件对齐，能提高矩形筐件码垛质量。
附图说明
图1是本发明实施例的码垛矩形筐件的抓手的立体图；
图2是本发明实施例的码垛矩形筐件的抓手的主视图；
图3是本发明实施例的码垛矩形筐件的抓手沿倾斜气缸的动力臂伸缩轴线剖开后的主视图；
图4是矩形筐件码垛堆的示意图。
具体实施方式
以下结合附图说明对本发明的实施例作进一步详细描述，但本实施例并不用于限制本发明，凡是采用本发明的相似结构及其相似变化，均应列入本发明的保护范围。
如图1-图3所示，本发明实施例所提供的一种码垛矩形筐件的抓手，其特征在于：包括基座1、固定板2；
所述基座1上具有一左右贯通的楔块导槽，该楔块导槽内置有一能左右滑动的楔块4，该楔块4的右端具有从左至右向下倾斜的楔面，基座1上置有用于驱动楔块4左右滑动的倾斜气缸7，倾斜气缸7的缸体与基座1铰接，倾斜气缸7的动力臂与楔块4固接；
所述固定板2与基座1下端枢接，并能相对基座上下枢转，固定板2的上板面置有一升降辊3，该升降辊3以活动配合方式抵住楔块4右端的楔面；
所述固定板2的左部固定有一固定夹板5，固定板2的右部设有一能左右移动的平移夹板6，并置有用于导引平移夹板左右移动的平移导轨，及用于驱动平移夹板左右移动的夹持气缸8；
所述固定夹板5的右板面上贴附有软质摩擦片，所述平移夹板6上固定有向左突出的托块9；
所述固定板2的下板面上固定有前后各二个向下突出的定位件21，固定板2的前后两侧边各固定有一块向下突出的对框顶板22，所述对框顶板22高于固定夹板5的下沿及平移夹板上的托块9。
本发明实施例适合安装在码垛机器人上使用，使用时将基座固定在码垛机器人的机械臂上，以图4所示的矩形筐件码垛堆为例，该矩形筐件码垛堆的码垛步骤如下：
1）码垛机器人驱动抓手移至目标筐件的正上方，并使固定夹板与目标筐件的左侧面对齐；
2）夹持气缸的动力臂伸出，使得平移夹板向右移动，使得固定夹板与平移夹板之间的空间足以容纳目标筐件；
3）码垛机器人驱动抓手下降直至固定板前后两侧边的对框顶板碰到目标筐件的筐口，此时固定夹板抵住目标筐件的左侧面，固定夹板上的软质摩擦片能增加摩擦力，便于目标筐件的抓取；
4）夹持气缸的动力臂缩回，从而带动平移夹板向左移动，使得固定夹板与平移夹板一起夹住目标筐件，同时平移夹板上的托块嵌入目标筐件右侧面的内凹处托住目标筐件并承担部分重量，使得夹紧力不用过分大就可稳妥地夹住目标筐件，避免因为过大的夹紧力而造成目标筐件损伤；
5）码垛机器人先驱动抓手上升，再驱动抓手移至码垛位正上方；
6）如果是码垛A1、A2、A3、A4位置，则转至步骤7，反之则倾斜气缸的动力臂收缩带动楔块的斜楔面缩回，使升降辊沿楔块的楔面下降，并带动固定板向下枢转，使固定板倾斜，由固定板上的固定夹板与平移夹板所夹持的目标筐件也随之倾斜，使得目标筐件底部的止口对准已码垛好的下层筐件的筐口；
7）码垛机器人驱动抓手下降，直至目标筐件底部的止口嵌入已码垛好的下层筐件的筐口；
8）夹持气缸的动力臂伸出带动平移夹板向右移动，将目标筐件释放至码垛位，然后码垛机器人驱动抓手上升；
9）重复步骤1至步骤8，直至码垛完所有筐件。

Claims (5)

1.一种码垛矩形筐件的抓手，包括基座、固定板，所述固定板的左部固定有一固定夹板，固定板的右部设有一能左右移动的平移夹板，并置有用于导引平移夹板左右移动的平移导轨，及用于驱动平移夹板左右移动的夹持气缸；其特征在于：
所述基座上具有一左右贯通的楔块导槽，该楔块导槽内置有一能左右滑动的楔块，该楔块的右端具有从左至右向下倾斜的楔面，基座上置有用于驱动楔块左右滑动的倾斜气缸，倾斜气缸的缸体与基座铰接，倾斜气缸的动力臂与楔块固接；
所述固定板与基座下端枢接，并能相对基座上下枢转，固定板的上板面置有一升降辊，该升降辊以活动配合方式抵住楔块右端的楔面。
2.根据权利要求1所述的码垛矩形筐件的抓手，其特征在于：所述平移夹板上固定有向左突出的托块。
3.根据权利要求2所述的码垛矩形筐件的抓手，其特征在于：所述固定板的前后两侧边各固定有一块向下突出的对框顶板，所述对框顶板高于固定夹板的下沿及平移夹板上的托块。
4.根据权利要求1或2所述的码垛矩形筐件的抓手，其特征在于：所述固定夹板的右板面上贴附有软质摩擦片。
5.根据权利要求1或2所述的码垛矩形筐件的抓手，其特征在于：所述固定板的下板面上固定有前后各二个向下突出的定位件。
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