CN107651454A - 一种码垛机械手 - Google Patents

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包训权
姚勇飞
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HEFEI HANDBARAOW ACCESSORY TECHNOLOGY Co Ltd
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00Manipulators not otherwise provided for
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors

Abstract

本发明公开了一种码垛机械手,包括行走导轨,所述行走导轨上安装有旋转机构A,旋转机构A上安装有行走电机;旋转机构A后端固定安装有液压泵站,旋转机构A中部固定安装有起升机构,起升机构上安装有起升油缸,起升油缸的活塞杆上安装有伸缩机构安装板;伸缩机构安装板前方安装有伸缩机构,伸缩机构上安装有伸缩油缸,伸缩油缸的活塞杆上安装有旋转机构B,旋转机构B前方安装有夹持机构;所述起升油缸和伸缩油缸均通过管道与液压泵站连接。本发明设计合理,采用V型夹持板,且夹持板内壁设有防滑纹,具有良好的防滑效果,夹持稳定,不易出现脱落的情况;能够调整夹持机构的角度,实用性更强。

Description

一种码垛机械手
技术领域
本发明涉及码垛机技术领域,具体是一种码垛机械手。
背景技术
码垛机是将已装入容器的纸箱,按一定排列码放在托盘、栈板(木质、塑胶)上,进行自动堆码,可堆码多层,然后推出,便于叉车运至仓库储存。本设备采用PLC+触摸屏控制,实现智能化操作管理,简便、易掌握。可大大地减少劳动力和降低劳动强度。码垛机是输送机输送来的料袋、纸箱或是其它包装材料按照客户工艺要求的工作方式自动堆叠成垛,并将成垛的物料进行输送的设备。
现有的码垛机的机械手都是板式,即通过两块平板来夹取物品,如果夹取的物品重量较大,在夹取的过程中容易发生脱落的情况,一旦物品脱落,不仅会造成物品损伤,甚至会导致码垛机损坏。
发明内容
本发明的目的在于提供一种码垛机械手,以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的,本发明提供如下技术方案:
一种码垛机械手,包括行走导轨,所述行走导轨上安装有旋转机构A,旋转机构A与行走导轨滑动连接;旋转机构A上安装有行走电机,行走电机驱动旋转机构A在行走导轨上左右滑动;旋转机构A后端固定安装有液压泵站,旋转机构A中部固定安装有起升机构,起升机构上安装有起升油缸,起升油缸的活塞杆上安装有伸缩机构安装板,起升机构左右两端内壁上均开设有滑槽,伸缩机构安装板左右两端均位于所述滑槽内;伸缩机构安装板前方安装有伸缩机构,伸缩机构上安装有伸缩油缸,伸缩油缸的活塞杆上安装有旋转机构B,旋转机构B前方安装有夹持机构;所述起升油缸和伸缩油缸均通过管道与液压泵站连接。
作为本发明进一步的方案:所述伸缩机构安装板与伸缩机构之间安装有橡胶垫圈。
作为本发明再进一步的方案:所述行走导轨为双轴心导轨。
作为本发明再进一步的方案:所述加持机构上对称安装有两个V型夹持板,所述夹持板与夹持机构铰接。
作为本发明再进一步的方案:所述夹持板采用不锈钢制成。
作为本发明再进一步的方案:所述起升机构采用槽钢制成。
作为本发明再进一步的方案:所述伸缩机构采用槽钢制成。
与现有技术相比,本发明的有益效果是:本发明设计合理,采用V型夹持板,且夹持板内壁设有防滑纹,具有良好的防滑效果,夹持稳定,不易出现脱落的情况;能够调整夹持机构的角度,实用性更强。
附图说明
图1为码垛机械手的结构示意图。
图2为码垛机械手的主视图。
图3为码垛机械手的侧视图。
图4为码垛机械手的俯视图。
图中:1-行走导轨,2-旋转机构A,3-行走电机,4-夹持机构,5-旋转机构B,6-伸缩机构,7-起升机构,8-液压泵站。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
请参阅图1~4,一种码垛机械手,包括行走导轨1,所述行走导轨1上安装有旋转机构A2,旋转机构A2与行走导轨1滑动连接;旋转机构A2上安装有行走电机3,行走电机3驱动旋转机构A2在行走导轨1上左右滑动;旋转机构A2后端固定安装有液压泵站8,旋转机构A2中部固定安装有起升机构7,起升机构7上安装有起升油缸,起升油缸的活塞杆上安装有伸缩机构安装板,起升机构7左右两端内壁上均开设有滑槽,伸缩机构安装板左右两端均位于所述滑槽内;伸缩机构安装板前方安装有伸缩机构6,伸缩机构6上安装有伸缩油缸,伸缩油缸的活塞杆上安装有旋转机构B5,旋转机构B5前方安装有夹持机构4;所述起升油缸和伸缩油缸均通过管道与液压泵站8连接。
进一步的,本发明所述伸缩机构安装板与伸缩机构6之间安装有橡胶垫圈,具有减振效果,使设备工作更稳定。
进一步的,本发明所述行走导轨1为双轴心导轨。
进一步的,本发明所述加持机构4上对称安装有两个V型夹持板,所述夹持板与夹持机构4铰接;夹持稳定,不易出现脱落的情况。
进一步的,本发明所述夹持板采用不锈钢制成,夹持板内壁设有防滑纹,具有良好的防滑效果。
进一步的,本发明所述起升机构7采用槽钢制成。
进一步的,本发明所述伸缩机构6采用槽钢制成。
本发明的工作原理是:
在使用时,启动行走电机3,行走电机3驱动旋转机构A2在行走导轨1上左右移动,移动到合适位置后,关闭行走电机3;然后启动液压泵站8,通过液压泵站8驱动起升油缸,起升油缸带动伸缩机构安装板上下移动,从而带动伸缩机构6上下移动;移动到合适位置后,关闭起升油缸;然后启动伸缩油缸,伸缩油缸带动旋转机构B5前后移动,移动到合适位置后,关闭伸缩油缸;通过旋转机构B5转动调整夹持机构4的位置,调整到合适位置后,通过夹持机构4夹取物品。
对于本领域技术人员而言,显然本发明不限于上述示范性实施例的细节,而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下,能够以其他的具体形式实现本发明。因此,无论从哪一点来看,均应将实施例看作是示范性的,而且是非限制性的,本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定,因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外,应当理解,虽然本说明书按照实施方式加以描述,但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案,说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见,本领域技术人员应当将说明书作为一个整体,各实施例中的技术方案也可以经适当组合,形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种码垛机械手,包括行走导轨,所述行走导轨上安装有旋转机构A,旋转机构A与行走导轨滑动连接;旋转机构A上安装有行走电机,行走电机驱动旋转机构A在行走导轨上左右滑动;其特征在于:旋转机构A后端固定安装有液压泵站,旋转机构A中部固定安装有起升机构,起升机构上安装有起升油缸,起升油缸的活塞杆上安装有伸缩机构安装板,起升机构左右两端内壁上均开设有滑槽,伸缩机构安装板左右两端均位于所述滑槽内;伸缩机构安装板前方安装有伸缩机构,伸缩机构上安装有伸缩油缸,伸缩油缸的活塞杆上安装有旋转机构B,旋转机构B前方安装有夹持机构;所述起升油缸和伸缩油缸均通过管道与液压泵站连接。
2.根据权利要求1所述的码垛机械手,其特征在于:所述伸缩机构安装板与伸缩机构之间安装有橡胶垫圈。
3.根据权利要求1所述的码垛机械手,其特征在于:所述行走导轨为双轴心导轨。
4.根据权利要求1所述的码垛机械手,其特征在于:所述加持机构上对称安装有两个V型夹持板,所述夹持板与夹持机构铰接。
5.根据权利要求4所述的码垛机械手,其特征在于:所述夹持板采用不锈钢制成。
6.根据权利要求1所述的码垛机械手,其特征在于:所述起升机构采用槽钢制成。
7.根据权利要求1所述的码垛机械手,其特征在于:所述伸缩机构采用槽钢制成。
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