JPH10224772A - 遠隔制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 遠隔地のカメラを手元の端末から操作する場
合、通信や処理に時間がかかり、画像が遅延するため
に、手元の映像を見ながらカメラ操作を行う際、操作者
の予想以上にカメラが動きすぎるなど操作性が悪い。 【解決手段】 リモートシステム６では、データマルチ
プレックス部４によりカメラ部１の状態データを映像デ
ータに埋め込み、伝送路７を介してローカルシステム１
４へ伝送する。ローカルシステム１４では、演算処理部
１１が、受信した画像データに対して、カメラ操作部１
２からの操作データとデータ分離部９で分離された状態
データに基づき、操作者があたかも遅延なくカメラを制
御しているような画像を出力する処理を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、手元の端末から遠
隔地のカメラやロボットなどの被制御対象を制御する遠
隔制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】映像や音声のデジタル化及びデジタル通
信網の普及に伴い、近年、デジタル画像を用いた遠隔会
議システムや遠隔監視システムなどが実用化されてお
り、同時に遠隔地のカメラやロボットなどを手元の端末
から操作する遠隔制御が必要となる状況が発生してい
る。

【０００３】図８は、従来の遠隔制御装置の構成例を示
す図である。遠隔地にある端末（リモートシステム１０
０）では、カメラ部１０１で取り込まれた画像が、エン
コード部１０２でデジタル化され、伝送部１０３を介し
て伝送路３００に出力される。また、ユーザの手元の端
末（ローカルシステム２００）では、伝送路３００から
伝送部２０１を介して受け取ったデータをデコード部２
０２でデータを変換して、モニタなどの画像出力部２０
３に表示する。ユーザは、画像出力部２０３の画面を見
ながらカメラ操作部２０４によりリモートシステム１０
０のカメラ部１０１を操作する。この操作は、カメラ操
作部２０４がリモートシステム１００に対して伝送部２
０１を介して伝送路３００にコマンドを出力すると、リ
モートシステム１００では、伝送部１０３を介してロー
カルシステム２００からのコマンドを受信し、カメラ制
御部１０４がそのコマンドを解釈してカメラ部１０１を
制御することにより行われる。

【０００４】また、リモートシステム１００とローカル
システム２００で、動作クロックが異なる場合には、一
定時間中にリモートシステム１００が取り込む画像のフ
レーム数とローカルシステム２００が出力する画像のフ
レーム数が異なることに起因するフレーム落ちなどを防
ぐため、伝送部２０１とデコード部２０２との間に図示
しないメモリバッファを備えて、所定フレーム数のデー
タを保持するしくみを設けている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような遠隔制御装置では、エンコード部１０２やデコー
ド部２０２でデータ変換を行う際に処理時間がかかるた
め、画像出力部２０３に表示されている画像は、その時
点でカメラ部１０１が撮影している画像とは異なってお
り、画像出力部２０３の画像に頼ってカメラ操作部２０
４を操作しているユーザにとっては、指示を与えてから
実際にその指示通りカメラ部１０１が動いた結果の画像
を得るまでの遅延時間のため、応答性が悪く、操作性が
悪いものであった。

【０００６】また、メモリバッファを備えている場合に
は、さらに遅延が大きくなるという課題があった。

【０００７】さらに、前述のように遅延が生じるため、
ロボットなどの制御対象に対する制御情報をリアルタイ
ムで生成することが不可能となり、一般にビジュアルサ
ーボと呼ばれる、画像情報から制御に必要な情報を抽出
して、制御対象に対する制御情報を生成する手法を適用
することが出来なかった。

【０００８】本発明は、従来の遠隔制御装置のこのよう
な課題を考慮し、遅延時間を少なくでき、応答性や操作
性が良好な遠隔制御装置を提供することを目的とするも
のである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１の本発明は、周
囲環境を撮影するリモートシステムと、そのリモートシ
ステムに伝送路を介して接続され、リモートシステムの
撮影状態を制御するローカルシステムとを備えた遠隔制
御装置において、リモートシステムは、データを伝送路
を通じて送受信する伝送部と、周囲環境の画像データを
得るカメラ部と、伝送部を介してローカルシステムから
受信した制御データに応じて、カメラ部を制御し、その
時のカメラ部の状態を示す状態データを出力するカメラ
制御部と、その出力された状態データとカメラ部で得ら
れた画像データとを混合し、その混合データを伝送部に
出力するデータマルチプレックス部とを有し、ローカル
システムは、リモートシステムのカメラ部を操作するた
めの操作データを生成するカメラ操作部と、データを伝
送路を通じて送受信する伝送部と、その伝送部によりリ
モートシステムから受信した混合データを画像データ及
び状態データに分離するデータ分離部と、その分離され
た状態データ及びカメラ操作部により生成された操作デ
ータに基づいて、リモートシステムに送信する制御デー
タを生成し、その制御データに適応するように分離され
た画像データに所定の加工を行う演算処理部と、その加
工された画像データを表示する画像出力部とを有する遠
隔制御装置である。

【００１０】請求項３の本発明は、周囲環境を撮影する
リモートシステムと、そのリモートシステムに伝送路を
介して接続され、リモートシステムの撮影状態を制御す
るローカルシステムとを備えた遠隔制御装置において、
リモートシステムは、データを伝送路を通じて送受信す
る伝送部と、周囲環境の画像データを得るカメラ部と、
伝送部を介してローカルシステムから受信した制御デー
タに応じて、カメラ部を制御し、その時のカメラ部の状
態を示す状態データを出力するカメラ制御部と、その出
力された状態データとカメラ部で得られた画像データと
を混合し、その混合データを伝送部に出力するデータマ
ルチプレックス部とを有し、ローカルシステムは、デー
タを伝送路を通じて送受信する伝送部と、その伝送部に
よりリモートシステムから受信した混合データを、受信
した順番に所定分一時蓄積し、その蓄積した順番で混合
データを出力する同期処理部と、その同期処理部に格納
された最新の混合データを状態データ及び画像データに
分離するデータ分離部と、その分離された状態データ及
び画像データに基づいて、リモートシステムに送信する
制御データを生成し、伝送部に出力する演算処理部と、
同期処理部から出力された混合データから画像データを
生成して出力する画像生成出力部とを有する遠隔制御装
置である。

【００１１】請求項４の本発明は、被制御対象部を有す
るリモートシステムと、そのリモートシステムに伝送路
を介して接続され、被制御対象部を制御するローカルシ
ステムとを備えた遠隔制御装置において、リモートシス
テムは、データを伝送路を介して送受信する伝送部と、
被制御対象部の画像データを得、その得られた画像デー
タを伝送部に出力するカメラ部とを有し、ローカルシス
テムは、データを伝送路を介して送受信する伝送部と、
その伝送部によりリモートシステムから受信した画像デ
ータに基づいて、被制御対象部に対する制御データを生
成し、伝送部に出力する演算処理部とを有する遠隔制御
装置である。

【００１２】請求項７の本発明は、ネットワークを介し
て外部とデータを送受信する伝送部と、画像を入力する
ための画像入力部と、その入力された画像データを所定
形式データに変換する第１の形式変換部と、外部装置の
制御に関連するデータに所定のデータ処理を行うデータ
処理部と、そのデータ処理部により処理されたデータと
所定形式データとを混合し、その混合データを伝送部に
出力するデータマルチプレックス部と、伝送部で外部か
ら受信した混合データを所定形式データと付加データに
分離し、付加データはデータ処理部に出力するデータ分
離部と、その分離された所定形式データを画像データに
変換する第２の形式変換部と、その変換された画像デー
タを出力する画像出力部とを備えた遠隔制御装置であ
る。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を参照しながら説明する。 （実施の形態１）図１は、本発明の第１の実施の形態の
遠隔制御装置を示すシステム構成図である。すなわち、
本実施の形態は、周囲を撮影するカメラを持つリモート
システム６と、ユーザがリモートシステム６を操作する
ためのローカルシステム１４が伝送路７を介して接続さ
れている。伝送路７としては、ＡＴＭ、イーサネット、
Ｆｉｂｅｒ Ｃｈａｎｎｅｌ、ＩＥＥＥ１３９４、ＳＭ
ＰＴＥ２５９Ｍ（ＳＤＩ）、電話回線（ＩＳＤＮ）な
ど、デジタルデータが伝送できるものであれば種類を問
わない。また、接続の形態としては、一対一（Ｐｏｉｎ
ｔ ｔｏ Ｐｏｉｎｔ）、一対多、多対多（ネットワー
ク）など、様々なものが可能である。また、有線であっ
ても無線であっても良い。

【００１４】リモートシステム６は、カメラ部１、カメ
ラ制御部２、エンコード部３、データマルチプレックス
部４、伝送部５で構成される。

【００１５】カメラ部１は、三次元座標の各軸（ｘ、
ｙ、ｚ）方向の移動、各軸周りの回転、ズーム、絞りな
ど、周囲の撮影に必要となる、少なくとも１つ以上のパ
ラメータが可変で、カメラ制御部２により制御可能な機
能を備える。カメラ部１で撮影された画像は、エンコー
ド部３で、所定形式データに変換される。ここでは、所
定形式データとして、ＤＶＣ形式のデジタルデータ（以
下、ＤＶＣデータとする）を一例としてあげるが、ＭＰ
ＥＧ形式、ＪＰＥＧ形式、Ｄ−ＶＨＳ形式など、他形式
のデジタルデータであってもよい。

【００１６】なお、ＤＶＣとは、Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｉ
ｄｅｏ Ｃａｓｓｅｔｔｅの略であり、映像、音声、サ
ブコードなどのデータ信号により構成されている。図２
は、ＤＶＣデータの構成を示すものである。１フレーム
（ＮＴＳＣでは３０分の１秒）は、１０トラックからな
るが、図２ではその１トラック分を示している。各トラ
ックは、ヘッダ領域３０、サブコード領域３１、ＡＵＸ
領域３２、映像及び／又は音声データを含むＡＶデータ
領域３３などから構成される。

【００１７】データマルチプレックス部４は、エンコー
ド部３から入力されたＤＶＣデータのサブコード領域
に、カメラ制御部２から入力されたカメラ部１の状態デ
ータを埋め込んで混合データを生成し、その混合データ
を伝送部５に出力する。サブコード領域には、１トラッ
クについて５バイトを図２のＳＣであらわされた部分に
書き込み可能であるので、１フレームで１５０バイトの
埋め込みが可能である。よって、データマルチプレック
ス部４に入力されたＤＶＣデータと、状態データが埋め
込まれて出力される混合データのサイズは同じになる。
状態データは、例えば、カメラ部１の各パラメータにつ
いての絶対値あるいは相対値などを利用可能である。伝
送部５は、データマルチプレックス部４から出力された
ＤＶＣデータを伝送路７に出力する機能と、伝送路７か
ら入力された制御データをカメラ制御部２に出力する機
能とを有する。

【００１８】ローカルシステム１４は、伝送部８、デー
タ分離部９、デコード部１０、演算処理部１１、カメラ
操作部１２、画像出力部１３で構成される。

【００１９】伝送路７を介して入力された混合データを
伝送部８で受け、データ分離部９でＤＶＣデータと状態
データとを分離し、ＤＶＣデータはデコード部１０へ出
力し、状態データは演算処理部１１へ出力する。デコー
ド部１０は、ＤＶＣデータをビットマップデータなど
に、あるいは、図示しないキャプチャーボードなどを介
してコンピュータに取り込める形式のアナログデータに
デコードし、そのデータを演算処理部１１に出力する。
演算処理部１１では、データ分離部９から入力された状
態データとカメラ操作部１２から入力された操作データ
により、カメラ制御部２に送るべき制御データを生成す
るとともに、デコード部１０から入力された画像データ
を加工して画像出力部１３に表示データを出力する。

【００２０】以上の構成により、エンコード／デコード
に時間がかかっても、カメラの状態データや制御データ
は、データマルチプレックス部４及びデータ分離部９で
画像データとは別ルートを通るため、最小限の遅延にお
さえることが可能となる。

【００２１】次に、上記第１の実施の形態における演算
処理部１１での処理の一例を図面を参照しながら説明す
る。

【００２２】図３は、演算処理部１１により処理される
画像データの一例を示す図である。図３において、画面
３１ａ〜ｅは、時刻ｔ１〜ｔ５に対応した、演算処理部
１１に入力される画面であり、画面３１ｆ〜ｊは、それ
ぞれ画面３１ａ〜ｅと対応した同一時間にカメラ部１が
撮影した画像である。時刻ｔ１まで、カメラに対する操
作がないとする。このとき、画面３１ａと画面３１ｆは
見た目は同じ画像であるが、データとしては異なるもの
である。つまり、画面３１ａは、時刻ｔ１以前にカメラ
部１によって撮影されたものであり、画面３１ｆは、時
刻ｔ１でカメラ部１によって撮影されたものである。ま
た、ここでは、画像出力部１３には、画面３１ａの中心
部の部分画像３２ａ（点線で囲まれた部分）が出力され
て表示されているとする。

【００２３】いま、時刻ｔ１においてカメラ操作部１２
からカメラを右へ移動するという操作がなされたとす
る。この操作が、画像出力部１３に反映されるまでに遅
延があるため、時刻ｔ２においては、カメラ部１は、カ
メラ操作部１２の指示通り動作して撮影した画面３１ｇ
を得るが、画面３１ｂは、時刻ｔ１におけるカメラ部１
が撮影した画像である画面３１ｆと同一のものとなる。
演算処理部１１は、状態データと操作データによりカメ
ラの動きを計算し、リアルタイムでカメラが操作された
場合に相当する部分である部分画像３２ｂを画面３１ｂ
から切り出して表示データとして画像出力部１３へ出力
する。

【００２４】次に、時刻ｔ２においてカメラ操作部１２
からカメラの移動を停止する操作がなされたとする。時
刻ｔ３における画面３１ｃは、画面３１ｇと同一のもの
であり、画面３１ｈは、制御データがローカルシステム
１４からリモートシステム６に伝わる際の遅延により、
ユーザが意図した画面より少し右に移動しすぎた状態の
画面となる。演算処理部１１では、先程と同様に状態デ
ータと操作データから計算を行い、右へ移動しすぎたカ
メラを正しい位置へ戻すような制御データを出力し、ま
た、部分画像３２ｂと部分画像３２ｃがほぼ同一になる
ように画面３１ｃから一部分を切り出して画像出力部１
３に出力する。

【００２５】時刻ｔ４において、画面３１ｄは、画面３
１ｈと同一であるが、部分画像３２ｃとほぼ同一な画像
になるよう、画面３１ｄから部分画像３２ｄを切り出
す。このとき、画面３１ｉは、時刻ｔ３における演算処
理部１１が出力した制御データにより正しい位置で撮影
された画像データとなる。

【００２６】時刻ｔ５においては、正しい位置で撮影さ
れた画面３１ｉが、画面３１ｅとして入力されるので、
演算処理部１１は、再び画面３１ｅの中心部を部分画像
３２ｅとして切り出し、画像出力部１３へ出力する。

【００２７】以上のような処理を演算処理部１１で行う
ことにより、カメラ操作部１２を用いて遠隔地のカメラ
部１を操作するユーザは、あたかもリアルタイムで操作
しているような感覚を得ることができる。

【００２８】この場合、カメラ部１の各軸方向の移動だ
けでなく、各軸回りの回転操作時においても、左右の回
転（パン）は、画面の左右スクロールで、上下の回転
（チルト）は、画面の上下スクロールで同様な効果を得
ることが可能である。また、ズームや絞りなどについて
も、各々の状態に対応した画像処理を施すことにより、
同様な効果が期待できる。

【００２９】また、フレーム落ちなどの対策のために、
リモートシステム６側及び／又はローカルシステム１４
側にデータを一時的に蓄えて、入出力する画像を調整す
る同期処理部が存在する構成においても、本発明は有効
である。

【００３０】前述のような同期処理部を有する構成とす
る場合は、その同期処理部が次のような動作を行っても
よい。すなわち、カメラ部１が静止しており、画像に変
化がないような場合には、同期処理部は、所定フレーム
数の混合データをキューイングし、所定フレーム数を超
えて混合データが入力されたときは、１フレーム分のデ
ータを削除し、１フレームもキューイングされていない
状態でデータ分離部９への出力が要求された場合は、直
前に出力したデータをもう一度出力して、フレーム落ち
などが生じないように処理を行い、カメラ部１に対する
制御が行われる際には、キューイングされている全デー
タを削除し、最新のデータを出力することで、遅延時間
をおさえる処理を行う。これにより、カメラ部１が静止
しているときには、安定した画像が得られ、カメラ部１
が動いているときには、遅延の少ない画像が得られるの
で、操作が容易になる。

【００３１】また、カメラ部１は、マイクなどの音声入
力装置を備え、エンコード部３で画像とともにデジタル
データに変換することも可能である。その際、デコード
部１０も音声に対応しており、ローカルシステム１４に
はスピーカなどの音声出力装置を備えるようにすればよ
い。 （実施の形態２）図４は、本発明の第２の実施の形態の
遠隔制御装置を示すシステム構成図である。図中、図１
と同一番号は同じものであり説明を省略する。ここで、
デコード部１６及び画像出力部１３が画像生成出力部を
構成している。

【００３２】図４において、リモートシステム６から伝
送路７を介してローカルシステム１８に送られてきた混
合データは、伝送部８で受けられ、同期処理部１５に一
旦蓄えられる。同期処理部１５は、少なくとも１フレー
ム分のバッファを有し、伝送部８から送られてきた混合
データをキューイングする機能を持つ。

【００３３】一般にデジタルで画像を入出力する際に
は、デジタイジングを同期させる必要があるが、本実施
の形態のように遠隔地と接続されている場合には、これ
が困難である。そのため、リモートシステム６側とロー
カルシステム１８側との微妙なクロックの違いなどか
ら、デジタイジングの同期がうまくとれず、例えば、リ
モートシステム６のデジタイジングの方が早い場合は、
ローカルシステム１８の同期処理部１５から出力される
データより入力されるデータの方が多くなるため、バッ
ファがあふれてしまい、逆に、リモートシステム６の方
が遅い場合には、同期処理部１５から出力されるデータ
の方が多くなり、バッファにデータがない場合にも出力
しなければならず、フレーム落ちが生じることになる。

【００３４】このため、同期処理部１５では、所定フレ
ーム数のデータがバッファにたまった場合には、１フレ
ーム分のデータを削除したり、逆に、所定フレーム数よ
り少なくなった場合には、ある１フレーム分をコピーし
て所定フレーム数までデータを増やすという処理を行っ
て、バッファあふれやフレーム落ちを防いでいる。さら
に、同期処理部１５は、カメラ部１の制御に必要な制御
データを計算するために、一番最後にキューイングされ
た混合データはデータ分離部９に出力し、画像出力部１
３に出力する表示データを作成するための混合データ
は、キューイングされた順番にデコード部１６に出力す
る。これにより、キューイングによる遅延が最小限に押
さえられるため、ビジュアルサーボなど、画像データに
基づいて制御データを生成する手法を利用することが可
能である。

【００３５】例えば、自動監視システムなどのように、
特定の特徴（人間の顔など）を撮影し続けるように、カ
メラを追従して制御し、ビデオテープなどにその結果を
記録するシステムなどに利用可能で、このようにフレー
ム落ちなどが生じないように画像を出力する経路と、カ
メラを制御するための画像を出力する経路とを別に設定
することが非常に有効である。

【００３６】さらに、ビデオテープへ記録する画像と、
カメラを制御する画像とは、全く同期する必要が無いた
め、リモートシステム６とローカルシステム１８との動
作速度が異なっているような場合でも、ビジュアルサー
ボを実行可能である。その際には、演算処理部１７にタ
イマを設け、状態データが演算処理部１７に入力される
間隔を測定することで、より正確な制御が実現可能であ
る。

【００３７】また、カメラ部１がマイクなどの音声入力
装置を備え、エンコード部３、デコード部１６が音声に
も対応でき、画像出力部１３が音声記録装置を備える構
成とすれば音声も同時に処理できる。

【００３８】なお、デコード部１６は、混合データと所
定形式データの２種類を処理するが、入力データとして
ＤＶＣデータを用いる場合には、所定形式データと混合
形式データの違いは、サブコード部のみであり、映像や
音声のデコード時には、サブコード部は影響しないた
め、これら２種類のデータを全く同じように処理可能で
ある。 （実施の形態３）図５は、本発明の第３の実施の形態の
遠隔制御装置を示すシステム構成図である。

【００３９】本実施の形態は、被制御対象部４１を備え
たリモートシステム４０と、被制御対象部４１を制御す
るための制御データを生成するローカルシステム４７と
が伝送路４６により接続されたシステムであり、ロボッ
トなどの被制御対象を遠隔操作可能なシステムである。

【００４０】リモートシステム４０では、被制御対象部
４１は、例えばロボットなどであり、被制御対象制御部
４２により制御され、その動きはカメラ部４３により撮
影される。撮影された画像データは、エンコード部４４
によりＤＶＣデータなどの所定形式データに変換され、
伝送部４５を介して伝送路４６に送出される。また、伝
送路４６から送られてきた制御データは、伝送部４５を
介して被制御対象制御部４２に送られる。

【００４１】一方、ローカルシステム４７では、伝送路
４６から送られてきた所定形式データを伝送部４８で受
け、デコード部４９に送り、ビットマップ形式などの画
像データに変換した後、演算処理部５０へ送られる。演
算処理部５０では、入力された画像データより、被制御
対象部４１の状態を計算し、演算処理部５０への指示を
与える図示しないコントロールパネルの指示に従って、
次の制御データを生成して伝送部４８を介して伝送路４
６に伝送する。

【００４２】また、図６のように、リモートシステム４
０にデータマルチプレックス部５１を設け、ローカルシ
ステム４７にデータ分離部５２を設けた構成とすれば、
被制御対象制御部４２から被制御対象部４１の状態デー
タを得ることで、画像のみならず、状態データからも制
御データが生成可能になり、より安全性の高いシステム
を実現できる。

【００４３】以上の構成により、ＤＶＣデータを用いた
ロボットなどの遠隔操作システムが実現可能である。リ
モートシステム４０に演算処理装置が必要でないので、
比較的安価にリモートシステムを構築可能である。ま
た、１つのローカルシステムに対して複数のリモートシ
ステムを接続することにより、ローカルシステム側のみ
に大規模な演算処理装置を備え、リモートシステム側は
安価なシステムとすることで、複数遠隔地の集中管理も
可能である。 （実施の形態４）図７は、本発明の第４の実施の形態の
遠隔制御装置を示すシステム構成図である。

【００４４】図７において、画像入力部６１は、カメラ
などの撮影装置であり、撮影された画像はコーデック部
６３でＤＶＣデータに変換される。画像出力部６２は、
ＮＴＳＣモニタなどの表示装置で、コーデック部６３で
デジタルデータから変換されたアナログデータを画面に
表示する。データ分離マルチプレックス部６４は、デー
タ処理部６５から入力されたデータをコーデック部６３
から入力されたＤＶＣデータのサブコード部に混合して
伝送部６６に出力したり、逆に、伝送部６６から入力さ
れたＤＶＣデータからサブコード部のデータを分離し
て、コーデック部６３とデータ処理部６５に出力する。
データ処理部６５は、図示しない外部装置と接続されて
おり、データ分離マルチプレックス部６４から入力され
たデータに基づいて外部装置を制御するための信号を発
生し、また、外部装置の各種パラメータを入力して、デ
ータ分離マルチプレックス部６４に出力する。伝送部６
６は、図示しない外部伝送路に接続されており、データ
分離マルチプレックス部６４からのデータの入出力を行
う。

【００４５】ここで、コーデック部６３が第１の形式変
換部及び第２の形式変換部を構成している。以上により
遠隔制御装置６０が構成される。

【００４６】上記のような構成の遠隔制御装置６０を２
つ以上、ＡＴＭなどの伝送路を介して接続することで、
双方向の映像通信、遠隔制御が可能となる。ＤＶＣデー
タを用いているため、データ分離マルチプレックス部６
４で映像／音声データと制御データあるいは各種パラメ
ータを混合／分離してもデータサイズは不変であるた
め、転送量の節約が可能である。さらに、映像を伝送あ
るいは表示しながらロボットの制御など他の処理が同時
に実行可能である。

【００４７】なお、画像入力部６１及び画像出力部６２
は、そのうちのどちらか、あるいは両方ともＶＴＲなど
の画像記録再生装置でもよい。

【００４８】また、上記実施の形態４では、第１の形式
変換部及び第２の形式変換部をコーデック部６３を用い
て構成したが、これに代えて、各形式変換部をそれぞれ
エンコード部及びデコード部を用いて別々の構成として
もよい。

【００４９】また、上記実施の形態４では、データマル
チプレックス部及びデータ分離部をデータ分離マルチプ
レックス部６４によりまとめて構成したが、これに代え
て、それぞれ別々の構成としてもよい。

【００５０】また、画像入力部６１及び画像出力部６２
は、そのうちのどちらか、あるいは両方ともデジタルＶ
ＴＲなどの画像記録再生装置とすれば、コーデック部６
３を備える必要がなく、データ分離マルチプレックス部
６４からのデータを直接画像入力部６１及び画像出力部
６２に、あるいはどちらか一方に入出力してもよい。

【００５１】また、データ処理部６５は、データ分離マ
ルチプレックス部６４から入力されるデータの内容によ
り外部装置を選択したり、処理を選択したりすることが
可能である。

【００５２】また、画像入力部６１がマイクなどの音声
入力装置を備え、画像出力部６２がスピーカなどの音声
出力装置を備え、コーデック部６３が音声に対応する構
成とすることにより、ＤＶＣデータを用いた遠隔地間の
双方向の映像／音声通信が実現できる。

【００５３】以上のように本発明は、遅延が少ない遠隔
制御装置を実現するのに有効である。また、遅延があっ
ても、ユーザにとって操作性の良い遠隔制御装置を実現
可能である。

【００５４】また、映像データ及び／又は音響データに
制御データを埋め込むことが可能であり、伝送路に伝送
するデータ量を節約可能である。

【００５５】

【発明の効果】以上述べたところから明らかなように本
発明は、遠隔制御装置における遅延時間を少なくでき、
応答性や操作性が良好になるという長所を有する。

【００５６】また、カメラ部の状態を示す状態データ
と、カメラ部で得られた画像データとを混合して伝送す
るので、伝送路に伝送するデータ量を節約できるという
利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態の遠隔制御装置を示
すシステム構成図である。

【図２】第１の実施の形態におけるＤＶＣデータの構成
を示す図である。

【図３】第１の実施の形態における演算処理部１１の処
理の一例を示す図である。

【図４】本発明の第２の実施の形態の遠隔制御装置を示
すシステム構成図である。

【図５】本発明の第３の実施の形態の第１の例の遠隔制
御装置を示すシステム構成図である。

【図６】本発明の第３の実施の形態の第２の例の遠隔制
御装置を示すシステム構成図である。

【図７】本発明の第４の実施の形態の遠隔制御装置を示
すシステム構成図である。

【図８】従来例の遠隔制御装置を示すシステム構成図で
ある。

【符号の説明】 １、４３、１０１ カメラ部 ２、１０４ カメラ制御部 ３、４４、１０２ エンコード部 ４、５１ データマルチプレックス部 ６、４０、１００ リモートシステム ７、４６、３００ 伝送路 ９、５２ データ分離部 １０、１６、４９、２０２ デコード部 １１、１７、５０ 演算処理部 １２、２０４ カメラ操作部 １３、６２、２０３ 画像出力部 １４、１８、４７、２００ ローカルシステム １５ 同期処理部 ４１ 被制御対象部 ６３ コーデック部 ６５ データ処理部

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 周囲環境を撮影するリモートシステム
   と、そのリモートシステムに伝送路を介して接続され、
   前記リモートシステムの撮影状態を制御するローカルシ
   ステムとを備えた遠隔制御装置において、 前記リモートシステムは、データを前記伝送路を通じて
   送受信する伝送部と、前記周囲環境の画像データを得る
   カメラ部と、前記伝送部を介して前記ローカルシステム
   から受信した制御データに応じて、前記カメラ部を制御
   し、その時の前記カメラ部の状態を示す状態データを出
   力するカメラ制御部と、その出力された状態データと前
   記カメラ部で得られた画像データとを混合し、その混合
   データを前記伝送部に出力するデータマルチプレックス
   部とを有し、 前記ローカルシステムは、前記リモートシステムのカメ
   ラ部を操作するための操作データを生成するカメラ操作
   部と、データを前記伝送路を通じて送受信する伝送部
   と、その伝送部により前記リモートシステムから受信し
   た前記混合データを前記画像データ及び状態データに分
   離するデータ分離部と、その分離された状態データ及び
   前記カメラ操作部により生成された操作データに基づい
   て、前記リモートシステムに送信する制御データを生成
   し、その制御データに適応するように前記分離された画
   像データに所定の加工を行う演算処理部と、その加工さ
   れた画像データを表示する画像出力部とを有する、 ことを特徴とする遠隔制御装置。
2. 【請求項２】 前記ローカルシステムの伝送部と前記デ
   ータ分離部との間に、前記混合データを一時的に蓄え、
   同期処理を行う同期処理部をさらに備えることを特徴と
   する請求項１記載の遠隔制御装置。
3. 【請求項３】 周囲環境を撮影するリモートシステム
   と、そのリモートシステムに伝送路を介して接続され、
   前記リモートシステムの撮影状態を制御するローカルシ
   ステムとを備えた遠隔制御装置において、 前記リモートシステムは、データを前記伝送路を通じて
   送受信する伝送部と、前記周囲環境の画像データを得る
   カメラ部と、前記伝送部を介して前記ローカルシステム
   から受信した制御データに応じて、前記カメラ部を制御
   し、その時の前記カメラ部の状態を示す状態データを出
   力するカメラ制御部と、その出力された状態データと前
   記カメラ部で得られた画像データとを混合し、その混合
   データを前記伝送部に出力するデータマルチプレックス
   部とを有し、 前記ローカルシステムは、データを前記伝送路を通じて
   送受信する伝送部と、その伝送部により前記リモートシ
   ステムから受信した前記混合データを、受信した順番に
   所定分一時蓄積し、その蓄積した順番で前記混合データ
   を出力する同期処理部と、その同期処理部に格納された
   最新の混合データを前記状態データ及び画像データに分
   離するデータ分離部と、その分離された状態データ及び
   画像データに基づいて、前記リモートシステムに送信す
   る制御データを生成し、前記伝送部に出力する演算処理
   部と、前記同期処理部から出力された前記混合データか
   ら画像データを生成して出力する画像生成出力部とを有
   する、 ことを特徴とする遠隔制御装置。
4. 【請求項４】 被制御対象部を有するリモートシステム
   と、そのリモートシステムに伝送路を介して接続され、
   前記被制御対象部を制御するローカルシステムとを備え
   た遠隔制御装置において、 前記リモートシステムは、データを前記伝送路を介して
   送受信する伝送部と、前記被制御対象部の画像データを
   得、その得られた画像データを前記伝送部に出力するカ
   メラ部とを有し、 前記ローカルシステムは、データを前記伝送路を介して
   送受信する伝送部と、その伝送部により前記リモートシ
   ステムから受信した画像データに基づいて、被制御対象
   部に対する制御データを生成し、前記伝送部に出力する
   演算処理部とを有する、 ことを特徴とする遠隔制御装置。
5. 【請求項５】 リモートシステムは、前記被制御対象部
   の制御状態を示す状態データと前記画像データとを混合
   し、その混合データを前記画像データに代えて前記伝送
   部に出力するデータマルチプレックス部を有するもので
   あり、前記ローカルシステムは、前記伝送部が前記リモ
   ートシステムから前記混合データを受信し、その受信し
   た混合データを前記状態データ及び画像データに分離す
   るデータ分離手段を有するものであって、前記演算処理
   部が、前記分離された状態データも考慮して前記制御デ
   ータを生成することを特徴とする請求項４記載の遠隔制
   御装置。
6. 【請求項６】 リモートシステムは、前記カメラ部から
   の画像データを所定形式データに変換するエンコード部
   を有し、前記ローカルシステムは、前記伝送部により受
   信して得た所定形式データを画像データに復元するデコ
   ード部を有することを特徴とする請求項１〜５のいずれ
   かに記載の遠隔制御装置。
7. 【請求項７】 ネットワークを介して外部とデータを送
   受信する伝送部と、画像を入力するための画像入力部
   と、その入力された画像データを所定形式データに変換
   する第１の形式変換部と、外部装置の制御に関連するデ
   ータに所定のデータ処理を行うデータ処理部と、そのデ
   ータ処理部により処理されたデータと前記所定形式デー
   タとを混合し、その混合データを前記伝送部に出力する
   データマルチプレックス部と、前記伝送部で前記外部か
   ら受信した混合データを所定形式データと付加データに
   分離し、前記付加データは前記データ処理部に出力する
   データ分離部と、その分離された所定形式データを画像
   データに変換する第２の形式変換部と、その変換された
   画像データを出力する画像出力部とを備えたことを特徴
   とする遠隔制御装置。
8. 【請求項８】 データ処理部が行う前記所定のデータ処
   理は、前記付加データに応じた処理であることを特徴と
   する請求項７記載の遠隔制御装置。
9. 【請求項９】 請求項７又は８に記載の前記遠隔制御装
   置を前記ネットワークに複数結合することを特徴とする
   遠隔制御システム。
10. 【請求項１０】 画像データが、音声データを含んでい
    ることを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の遠
    隔制御装置。
11. 【請求項１１】 所定形式データと前記混合データのデ
    ータサイズが同一であることを特徴とする請求項１、
    ２、３、５、又は７記載の遠隔制御装置。
12. 【請求項１２】 所定形式データ及び／又は前記混合デ
    ータは、ＤＶＣ形式データであることを特徴とする請求
    項６、又は７記載の遠隔制御装置。
13. 【請求項１３】 前記データマルチプレックス部及び／
    又は前記データ分離部は、ＤＶＣ形式データのサブコー
    ド部に対して前記状態データ及び／又は前記付加データ
    を記録及び／又は再生することを特徴とする請求項１、
    ３、５、又は７記載の遠隔制御装置。