JPH10218596A - フォークリフトの制御装置 - Google Patents
フォークリフトの制御装置Info
- Publication number
- JPH10218596A JPH10218596A JP4462397A JP4462397A JPH10218596A JP H10218596 A JPH10218596 A JP H10218596A JP 4462397 A JP4462397 A JP 4462397A JP 4462397 A JP4462397 A JP 4462397A JP H10218596 A JPH10218596 A JP H10218596A
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- transistor
- power supply
- circuit
- exciting
- excitation
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- Pending
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、車体や荷役装置を駆動するモ−タ
の制御装置の異常を検出し、車体や荷役装置を安全に停
止し、二次的な損傷を防止するフォークリフトの制御装
置を提供することを目的としている。 【構成】 走行する車体、および荷を積載する荷役装置
からなり、該車体あるいは荷役装置は制御装置にて制御
されたモ−タを駆動源に、走行あるいは荷の積載を行
い、制御装置には、モ−タを制御するための複数の電磁
接触器、該電磁接触器の励磁コイルに励磁開始時のみ全
電圧を印加し、その後はチョッパ制御にて低電圧を印加
するトランジスタからなる電磁接触器励磁回路、前記ト
ランジスタのコレクタ−エミッタ間の電圧を検出する検
出器、前記検出器がトランジスタ動作の異常を検出した
場合に、電磁接触器励磁回路への電源供給を停止する電
源回路を含むフォークリフトの制御装置とする。
の制御装置の異常を検出し、車体や荷役装置を安全に停
止し、二次的な損傷を防止するフォークリフトの制御装
置を提供することを目的としている。 【構成】 走行する車体、および荷を積載する荷役装置
からなり、該車体あるいは荷役装置は制御装置にて制御
されたモ−タを駆動源に、走行あるいは荷の積載を行
い、制御装置には、モ−タを制御するための複数の電磁
接触器、該電磁接触器の励磁コイルに励磁開始時のみ全
電圧を印加し、その後はチョッパ制御にて低電圧を印加
するトランジスタからなる電磁接触器励磁回路、前記ト
ランジスタのコレクタ−エミッタ間の電圧を検出する検
出器、前記検出器がトランジスタ動作の異常を検出した
場合に、電磁接触器励磁回路への電源供給を停止する電
源回路を含むフォークリフトの制御装置とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車体や荷役装置を駆動す
るモ−タの制御装置の異常を検出し、車体や荷役装置を
安全に停止し、二次的な損傷を防止するフォークリフト
の制御装置に関する。
るモ−タの制御装置の異常を検出し、車体や荷役装置を
安全に停止し、二次的な損傷を防止するフォークリフト
の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】フォークリフトの車体の走行や荷役装置
を駆動するモ−タは制御装置内の複数の電磁接触器によ
って制御されている。近年ではこの電磁接触器をトラン
ジスタにて、励磁開始時のみ電磁接触器の励磁コイルに
全電圧を印加し、その後は低電圧を印加するチョッパ制
御を用い、省電力化あるいは電磁接触器の小型化が図ら
れている。
を駆動するモ−タは制御装置内の複数の電磁接触器によ
って制御されている。近年ではこの電磁接触器をトラン
ジスタにて、励磁開始時のみ電磁接触器の励磁コイルに
全電圧を印加し、その後は低電圧を印加するチョッパ制
御を用い、省電力化あるいは電磁接触器の小型化が図ら
れている。
【０００３】従来の技術においては、前記電磁接触器の
励磁コイルにチョッパ制御にて低電圧を印加するトラン
ジスタに異常が発生した場合、トランジスタに備えた検
出器にて異常を検出し、警告音や警告表示にてオペレー
タに警告していた。
励磁コイルにチョッパ制御にて低電圧を印加するトラン
ジスタに異常が発生した場合、トランジスタに備えた検
出器にて異常を検出し、警告音や警告表示にてオペレー
タに警告していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述従
来の技術では騒音の激しい倉庫内など、作業環境によっ
ては警告音がオペレータに聞こえなかったり、汚れなど
で警告表示が見えなかったりした。したがって、トラン
ジスタにトラブルが生じてもオペレータが気づかずに作
業を続けることが多々あった。
来の技術では騒音の激しい倉庫内など、作業環境によっ
ては警告音がオペレータに聞こえなかったり、汚れなど
で警告表示が見えなかったりした。したがって、トラン
ジスタにトラブルが生じてもオペレータが気づかずに作
業を続けることが多々あった。
【０００５】その結果、例えばトランジスタの短絡の場
合には、電磁接触器の励磁コイルに制御回路電源の全電
圧が印荷され続け、小型化された励磁コイルが焼損し、
これによって他の部品、あるいはフォークリフト全体ま
でもが焼損する恐れがあった。
合には、電磁接触器の励磁コイルに制御回路電源の全電
圧が印荷され続け、小型化された励磁コイルが焼損し、
これによって他の部品、あるいはフォークリフト全体ま
でもが焼損する恐れがあった。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述課題を解決すべく本
発明では走行する車体、および荷を積載する荷役装置か
らなり、該車体あるいは荷役装置は制御装置にて制御さ
れたモ−タを駆動源に、走行あるいは荷の積載を行い、
制御装置には、モ−タを制御するための複数の電磁接触
器、該電磁接触器の励磁コイルに励磁開始時のみ全電圧
を印加し、その後はチョッパ制御にて低電圧を印加する
トランジスタからなる電磁接触器励磁回路、前記トラン
ジスタのコレクタ−エミッタ間の電圧を検出する検出
器、前記検出器がトランジスタ動作の異常を検出した場
合に、電磁接触器励磁回路への電源供給を停止する電源
回路を含むフォークリフトの制御装置とした。
発明では走行する車体、および荷を積載する荷役装置か
らなり、該車体あるいは荷役装置は制御装置にて制御さ
れたモ−タを駆動源に、走行あるいは荷の積載を行い、
制御装置には、モ−タを制御するための複数の電磁接触
器、該電磁接触器の励磁コイルに励磁開始時のみ全電圧
を印加し、その後はチョッパ制御にて低電圧を印加する
トランジスタからなる電磁接触器励磁回路、前記トラン
ジスタのコレクタ−エミッタ間の電圧を検出する検出
器、前記検出器がトランジスタ動作の異常を検出した場
合に、電磁接触器励磁回路への電源供給を停止する電源
回路を含むフォークリフトの制御装置とした。
【０００７】または、上述電源回路を検出器がトランジ
スタ動作の異常を検出してから一定時間後に、電磁接触
器励磁回路への電源供給を停止するフォークリフトの制
御装置とする。
スタ動作の異常を検出してから一定時間後に、電磁接触
器励磁回路への電源供給を停止するフォークリフトの制
御装置とする。
【０００８】または、検出器がトランジスタ動作の異常
を検出した場合、電源供給を停止するまでの時間を警告
音や警告表示にてオペレータに警告するフォークリフト
の制御装置とすることもできる。
を検出した場合、電源供給を停止するまでの時間を警告
音や警告表示にてオペレータに警告するフォークリフト
の制御装置とすることもできる。
【０００９】
【実施例】本発明では本発明を最も効果的に実現できる
リーチ型フォークリフトの制御装置の走行モ−タに電源
を供給する走行制御回路に実施した一実施例を各図面に
基づいて詳細に説明する。
リーチ型フォークリフトの制御装置の走行モ−タに電源
を供給する走行制御回路に実施した一実施例を各図面に
基づいて詳細に説明する。
【００１０】図１に示すように走行制御回路Ｋは、電磁
接触器励磁回路１と、電磁接触器励磁回路１のコレクタ
−エミッタ間の電圧を検出する検出器２と、電磁接触器
励磁回路１への電源を供給する電源回路３、検出器２か
らの入力信号および電磁接触器励磁回路１、電源回路３
への出力信号の授受を行うマイクロコンピュータ４にて
主に構成されている。
接触器励磁回路１と、電磁接触器励磁回路１のコレクタ
−エミッタ間の電圧を検出する検出器２と、電磁接触器
励磁回路１への電源を供給する電源回路３、検出器２か
らの入力信号および電磁接触器励磁回路１、電源回路３
への出力信号の授受を行うマイクロコンピュータ４にて
主に構成されている。
【００１１】電磁接触器励磁回路１は走行モ−タ５への
電源供給用の電磁接触器接点（図示せず。）を閉じる電
磁接触器励磁コイル１Ａ、電磁接触器励磁コイル１Ａの
フライホイールダイオード１Ｂ、電磁接触器励磁コイル
１Ａの励磁用トランジスタ１Ｃから形成される。
電源供給用の電磁接触器接点（図示せず。）を閉じる電
磁接触器励磁コイル１Ａ、電磁接触器励磁コイル１Ａの
フライホイールダイオード１Ｂ、電磁接触器励磁コイル
１Ａの励磁用トランジスタ１Ｃから形成される。
【００１２】電源回路３は車体９の運転室に配したキー
スイッチ３Ａ、キースイッチ３Ａによって励磁するリレ
ーコイル３Ｂ、リレーコイル３Ｂのリレー接点３Ｃ、リ
レーコイル３Ｂのフライホイールダイオード３Ｄ、リレ
ーコイル３Ｂの励磁用トランジスタ３Ｅから形成されて
いる。なお、キースイッチ３ＡはＯＦＦ接点Ｘ、ＯＮ接
点Ｙ、およびスプリング力にてＯＮ接点Ｙに戻るスター
ト接点Ｚの３つの接点を持つ構造である。
スイッチ３Ａ、キースイッチ３Ａによって励磁するリレ
ーコイル３Ｂ、リレーコイル３Ｂのリレー接点３Ｃ、リ
レーコイル３Ｂのフライホイールダイオード３Ｄ、リレ
ーコイル３Ｂの励磁用トランジスタ３Ｅから形成されて
いる。なお、キースイッチ３ＡはＯＦＦ接点Ｘ、ＯＮ接
点Ｙ、およびスプリング力にてＯＮ接点Ｙに戻るスター
ト接点Ｚの３つの接点を持つ構造である。
【００１３】上述以外にもバッテリ６、ヒューズ７など
を備えている。
を備えている。
【００１４】マイクロコンピュータ４は車体９の運転室
に備えた走行レバー８の入力によって励磁用トランジス
タ１Ｃへ出力を行い、電磁接触器励磁コイル１Ａを励磁
する。この電磁接触器励磁コイル１Ａの励磁によって電
磁接触器接点が閉じ、走行モ−タ５への電源供給を可能
とする。このとき電磁接触器励磁コイル１Ａの小型化、
電磁接触器励磁回路１の省電力化のために、電磁接触器
励磁コイル１Ａには励磁開始のわずかな時間のみ、バッ
テリ６の全電圧を印加し、以後は励磁用トランジスタ１
Ｃをチョッパ制御して比較的低電圧にて印加しつづける
（既存技術）。
に備えた走行レバー８の入力によって励磁用トランジス
タ１Ｃへ出力を行い、電磁接触器励磁コイル１Ａを励磁
する。この電磁接触器励磁コイル１Ａの励磁によって電
磁接触器接点が閉じ、走行モ−タ５への電源供給を可能
とする。このとき電磁接触器励磁コイル１Ａの小型化、
電磁接触器励磁回路１の省電力化のために、電磁接触器
励磁コイル１Ａには励磁開始のわずかな時間のみ、バッ
テリ６の全電圧を印加し、以後は励磁用トランジスタ１
Ｃをチョッパ制御して比較的低電圧にて印加しつづける
（既存技術）。
【００１５】具体的に走行制御回路Ｋの動作を詳述する
と、（１）オペレータはリーチ型フォークリフトＦのキ
ースイッチ３Ａをスタート接点Ｚに投入する。（２）リ
レーコイル３Ｂが励磁されリレー接点３Ｃが閉じる。
（３）キースイッチ３ＡがＯＮ接点Ｙまでスプリング力
で戻る。（４）リレー接点３Ｃの閉状態は保持される。
（５）オペレータが走行レバー８を操作する。（６）マ
イクロコンピュータ４が励磁用トランジスタ１ＣをＯＮ
する。（７）バッテリ６の全電圧が電磁接触器励磁コイ
ル１Ａに印加され、電磁接触器接点が閉じる。（８）走
行モ−タ５の電源供給が可能となる。（９）マイクロコ
ンピュータ４が励磁用トランジスタ１Ｃにチョッパ出力
させる。（１０）電磁接触器励磁コイル１Ａに低電圧が
印加され、電磁接触器接点の閉状態は保持される。（１
１）走行モ−タ５が走行レバー８の出力値に応じて走行
モ−タ５の駆動回路を介して回転する。（１２）リーチ
型フォークリフトＦが走行レバー８の出力値に応じて走
行する。構造である。
と、（１）オペレータはリーチ型フォークリフトＦのキ
ースイッチ３Ａをスタート接点Ｚに投入する。（２）リ
レーコイル３Ｂが励磁されリレー接点３Ｃが閉じる。
（３）キースイッチ３ＡがＯＮ接点Ｙまでスプリング力
で戻る。（４）リレー接点３Ｃの閉状態は保持される。
（５）オペレータが走行レバー８を操作する。（６）マ
イクロコンピュータ４が励磁用トランジスタ１ＣをＯＮ
する。（７）バッテリ６の全電圧が電磁接触器励磁コイ
ル１Ａに印加され、電磁接触器接点が閉じる。（８）走
行モ−タ５の電源供給が可能となる。（９）マイクロコ
ンピュータ４が励磁用トランジスタ１Ｃにチョッパ出力
させる。（１０）電磁接触器励磁コイル１Ａに低電圧が
印加され、電磁接触器接点の閉状態は保持される。（１
１）走行モ−タ５が走行レバー８の出力値に応じて走行
モ−タ５の駆動回路を介して回転する。（１２）リーチ
型フォークリフトＦが走行レバー８の出力値に応じて走
行する。構造である。
【００１６】本発明のマイクロコンピュータ４は上述既
存の技術に加えて、電磁接触器励磁回路１への出力値と
検出器２からの入力値を比較して、励磁用トランジスタ
１Ｃのコレクタ−エミッタ間の電圧値が正常か否かを判
断し、異常な場合には電源回路３のトランジスタ３Ｅを
ＯＦＦし、リレー接点３ＣをＯＦＦし、電磁接触器励磁
回路１への電源の供給を停止する構造である。
存の技術に加えて、電磁接触器励磁回路１への出力値と
検出器２からの入力値を比較して、励磁用トランジスタ
１Ｃのコレクタ−エミッタ間の電圧値が正常か否かを判
断し、異常な場合には電源回路３のトランジスタ３Ｅを
ＯＦＦし、リレー接点３ＣをＯＦＦし、電磁接触器励磁
回路１への電源の供給を停止する構造である。
【００１７】さらに、走行中に急激に走行制御回路Ｋを
ＯＦＦすると車体９が急停止する場合があるため、一定
時間後に走行制御回路Ｋへの電源供給を停止する構造と
したり、あるいは警告音や警告表示にて、前記一定時間
の残り時間を警告し、車体９を急停止させず、しかも一
定時間内に路肩などに寄せることができる構造ともでき
るものである。
ＯＦＦすると車体９が急停止する場合があるため、一定
時間後に走行制御回路Ｋへの電源供給を停止する構造と
したり、あるいは警告音や警告表示にて、前記一定時間
の残り時間を警告し、車体９を急停止させず、しかも一
定時間内に路肩などに寄せることができる構造ともでき
るものである。
【００１８】また、本実施例では一例としてリーチ型フ
ォークリフトＦの制御装置の走行モ−タに電源を供給す
る走行制御回路Ｋに実施したが、カウンタバランス型フ
ォークリフトの荷役装置の荷役モ−タの制御装置など様
々な制御装置に同様に実施することは容易である。
ォークリフトＦの制御装置の走行モ−タに電源を供給す
る走行制御回路Ｋに実施したが、カウンタバランス型フ
ォークリフトの荷役装置の荷役モ−タの制御装置など様
々な制御装置に同様に実施することは容易である。
【００１９】
【発明の効果】上述のごとく本発明によれば、制御装置
の電磁接触器を駆動するトランジスタに異常が発生した
場合には、電磁接触器励磁回路への電源の供給を即座、
あるいは一定時間後に自動的に停止する構造のため、警
告音が聞こえない、あるいは警告表示が見えないような
作業環境においても、火災の発生におよぶことはない。
また、作業環境が良好な場合には警告音や警告表示によ
って電源の供給を停止するまでの一定時間の残り時間を
警告することができ、フォークリフトを路肩などに寄せ
て、他のフォークリフトなどの作業の邪魔にならず、周
囲の安全も確保できるものである。
の電磁接触器を駆動するトランジスタに異常が発生した
場合には、電磁接触器励磁回路への電源の供給を即座、
あるいは一定時間後に自動的に停止する構造のため、警
告音が聞こえない、あるいは警告表示が見えないような
作業環境においても、火災の発生におよぶことはない。
また、作業環境が良好な場合には警告音や警告表示によ
って電源の供給を停止するまでの一定時間の残り時間を
警告することができ、フォークリフトを路肩などに寄せ
て、他のフォークリフトなどの作業の邪魔にならず、周
囲の安全も確保できるものである。
【図１】本発明の走行制御回路図を示す。
【図２】リーチ型フォークリフトの側面図を示す。
１ 電磁接触器励磁回路 １Ａ 電磁接触器励磁コイル １Ｂ フライホイールダイオード １Ｃ 励磁用トランジスタ ２ 検出器 ３ 電源回路 ３Ａ キースイッチ ３Ｂ リレーコイル ３Ｃ リレー接点 ３Ｄ フライホイールダイオード ３Ｅ 励磁用トランジスタ ４ マイクロコンピュータ ５ 走行モ−タ ６ バッテリ ７ ヒューズ ８ 走行レバー ９ 車体 １０ 荷役装置 Ｆ フォークリフト Ｋ 走行制御回路
Claims (4)
- 【請求項１】走行する車体、および荷を積載する荷役装
置からなり、該車体あるいは荷役装置は制御装置にて制
御されたモ−タを駆動源に、走行あるいは荷の積載を行
い、制御装置には、モ−タを制御するための複数の電磁
接触器、該電磁接触器の励磁コイルに励磁開始時のみ全
電圧を印加し、その後はチョッパ制御にて低電圧を印加
するトランジスタからなる電磁接触器励磁回路、前記ト
ランジスタのコレクタ−エミッタ間の電圧を検出する検
出器、前記検出器がトランジスタ動作の異常を検出した
場合に、電磁接触器励磁回路への電源供給を停止する電
源回路を含むフォークリフトの制御装置。 - 【請求項２】電源回路は、検出器がトランジスタ動作の
異常を検出してから一定時間後に、電磁接触器励磁回路
への電源供給を停止する請求項１記載のフォークリフト
の制御装置。 - 【請求項３】検出器がトランジスタ動作の異常を検出し
た場合、電源供給を停止するまでの時間を警告音にて警
告する請求項２記載のフォークリフトの制御装置。 - 【請求項４】検出器がトランジスタ動作の異常を検出し
た場合、電源供給を停止するまでの時間を警告表示にて
警告する請求項２または請求項３記載のフォークリフト
の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4462397A JPH10218596A (ja) | 1997-02-12 | 1997-02-12 | フォークリフトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4462397A JPH10218596A (ja) | 1997-02-12 | 1997-02-12 | フォークリフトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10218596A true JPH10218596A (ja) | 1998-08-18 |
Family
ID=12696566
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4462397A Pending JPH10218596A (ja) | 1997-02-12 | 1997-02-12 | フォークリフトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10218596A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019049838A (ja) * | 2017-09-08 | 2019-03-28 | 大成建設株式会社 | 作業車両停止システム |
| CN112174035A (zh) * | 2020-09-25 | 2021-01-05 | 深圳市欧铠智能机器人股份有限公司 | 一种激光叉车的智能化自动控制系统 |
-
1997
- 1997-02-12 JP JP4462397A patent/JPH10218596A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019049838A (ja) * | 2017-09-08 | 2019-03-28 | 大成建設株式会社 | 作業車両停止システム |
| CN112174035A (zh) * | 2020-09-25 | 2021-01-05 | 深圳市欧铠智能机器人股份有限公司 | 一种激光叉车的智能化自动控制系统 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20020708 |