JPH10206538A - 変調バックスキャッタ位置決定システム - Google Patents

変調バックスキャッタ位置決定システム

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JPH10206538A
JPH10206538A JP10010031A JP1003198A JPH10206538A JP H10206538 A JPH10206538 A JP H10206538A JP 10010031 A JP10010031 A JP 10010031A JP 1003198 A JP1003198 A JP 1003198A JP H10206538 A JPH10206538 A JP H10206538A
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    • G01S3/46—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using antennas spaced apart and measuring phase or time difference between signals therefrom, i.e. path-difference systems
    • G01S3/48—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using antennas spaced apart and measuring phase or time difference between signals therefrom, i.e. path-difference systems the waves arriving at the antennas being continuous or intermittent and the phase difference of signals derived therefrom being measured

Abstract

(57)【要約】 【課題】読み取り領域内に複数のタグが存在している場
合であっても、必要なタグデータをすばやく送れるよう
に、低速のダウンリンクでも比較的高速のアップリンク
を有してすばやく同期をとれるＲＦＩＤを得る。 【解決手段】無線通信システムは、第１情報信号を無線
搬送信号上に変調した第１変調信号を生成し、これを送
信する質問器を有する。その第１情報信号は、受信した
タグが、複数の応答モードのうちのどれで応答すべきか
を指示する。そのシステムの少なくとも一つのタグはそ
の第１変調信号を受信し、復号化して第１情報信号を得
る。バックスキャッタ変調器が、第２情報信号を用いて
第１変調信号の反射を変調する。第２情報信号の内容、
データレート又は変調は、第１情報信号によって決定さ
れ、反射第２変調信号を形成する。質問器は、第２変調
信号を受信し復調して第２情報信号を得る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、無線通信システ
ムに関し、特に、変調バックスキャッタ技術を用いた無
線通信システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】機械、在庫品又は生き物を識別したりそ
の動きをチェックする目的で、無線周波数識別（ＲＦＩ
Ｄ）システムが利用されている。ＲＦＩＤシステムは、
質問器（インテロゲータ）と呼ばれる一つの無線送受信
器と、タグと呼ばれる多数の安価な装置との間で通信す
る無線通信システムである。
【０００３】ＲＦＩＤシステムでは、変調無線信号を使
用して質問器からタグへ通信し、タグは変調無線信号に
より応答する。質問器は、タグにメッセージを送った
（ダウンリンクと呼ばれる）後に、連続波（ＣＷ）無線
信号をタグに送る。それからタグは、変調バックスキャ
ッタ（ＭＢＳ）を用いてそのＣＷを変調する。このＭＢ
Ｓでは、アンテナは、変調信号により、ＲＦ（無線周波
数）放射の吸収体の状態からＲＦ放射の反射体の状態に
電子的にスイッチ操作される。この変調バックスキャッ
タにより、タグから質問器への通信（アップリンクと呼
ばれる）が可能になっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のＭＢＳシステム
は、（ａ）質問器の領域へと通過する物体を識別するた
め、及び（ｂ）タグ上にデータを記憶し後にそのタグか
らデータを取り出して、目録を管理したり他の有用なア
プリケーションを行う。
【０００５】上述のように、目録（インベントリー）を
管理するためにＲＦＩＤタグを用いることができる。目
録のアプリケーションにおける問題として、アイテムを
識別するために、まずそのアイテムの位置を知らなけれ
ばならないということがある。例えば、光学的走査され
るバーコードを用いる場合、光学的バーコードスキャナ
ーはバーコードを走査するのにアイテムのごく近くにな
ければならない。
【０００６】ＲＦＩＤ技術によりこのタグと質問器との
間の距離が大きい場合もサポートできるようになった。
しかし、ＲＦＩＤ技術も領域の制限があり、大きな倉庫
の物理的大きさと比べて最良のＲＦＩＤ技術による有効
領域はいまだ小さい。
【０００７】従って、ドップラープロセスを用いてＲＦ
ＩＤ技術におけるＲＦＩＤタグの位置を決める。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明によれば、ドッ
プラープロセスを用いてタグの位置を決める方法を提供
できる。
【０００９】一実施例は、ＲＦＩＤタグの位置を決める
ことができる無線通信システムを開示する。この無線通
信システムは、変調された無線信号を生成して１以上の
タグへ送信する１以上の質問器を有する。
【００１０】質問器は既知の位置にあり、既知の速度の
タグと比べて移動している。システムの１以上のタグ
は、変調された無線信号を受信し復調する。この変調さ
れた無線信号は、どのタグがバックスキャッタ変調手段
を用いて応答すべきかを指定する第１情報信号を含有す
る。
【００１１】タグはサブ搬送信号を生成し、そのサブ搬
送信号を用いて無線信号の反射をバックスキャッタ変調
し、これにより反射信号を形成する。
【００１２】質問器は、その反射信号を受信して復調す
る。そして質問器は、その質問器の位置と速度、及びサ
ブ搬送信号のドップラーシフトからタグの相対的方向を
決める。
【００１３】このような測定を複数行うことによってタ
グの位置を決定することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】本発明は、ドップラー処理を用い
てＲＦＩＤタグの位置決めする方法を開示する。また、
ＲＦＩＤタグの位置決めをするために従来のＲＦＩＤ機
能を支援することができるＭＢＳ ＲＦＩＤ通信リンク
を用いる幾つかの方法を開示する。
【００１５】ＭＢＳ動作 図１は、この発明を適用を示すのに適したＲＦＩＤシス
テムの一実施例の全体ブロック図を示すものである。ア
プリケーションプロセッサ１０１は、ローカルエリアネ
ットワーク（ＬＡＮ）１０２を介して複数の質問器１０
３、１０４に通信する。質問器それぞれはさらに、タグ
１０５〜１０７のうちの一つ又は複数と通信する。たと
えば、質問器１０３は、情報信号を、たとえばアプリケ
ーションプロセッサ１０１から受信する。質問器１０３
はこの情報信号を取り入れ、プロセッサ２００（図２参
照）は、タグに送信するのに適した形式のダウンリンク
・メッセージ（情報信号２００ａ）を生成する。
【００１６】図１及び図２において、無線信号源２０１
は無線信号を合成し、変調器２０２はその無線信号に乗
せて情報信号２００ａを変調し、送信器２０３はこの変
調された信号をアンテナ２０４を通じてタグに送信す
る。変調には、たとえば振幅変調が使用される。振幅変
調がよく使用される理由は、振幅変調にすると、タグが
信号を復調する場合に一つの安価な非直線デバイス（た
とえばダイオード）だけでできるからである。
【００１７】タグ１０５（図３参照）では、アンテナ３
０１（ふつう、ループアンテナ又はパッチアンテナ）が
変調信号を受信する。この信号は、検出器／変調器３０
２によって直接にベースバンドに復調される。検出器／
変調器３０２は、たとえば一つのショットキー・ダイオ
ードである。ダイオード検出器の出力は入力信号の直接
のベースバンドの復調にほぼなっている。
【００１８】それから情報信号２００ａはアンプ３０３
によって増幅され、クロック回復回路３０４で同期回復
される。もし大量のデータがフレームで伝送されれば、
フレーム同期は例えば、フレームの開始を示す所定のビ
ットパターンを検出することにより行われる。このビッ
トパターンはクロック回復回路３０４やプロセッサ３０
５により検出される。このようなビットパターン検出は
周知である。また、マンチェスタ符号化データからクロ
ックを回復する回路のようなクロック回復回路は周知で
ある。クロック回復回路３０４の出力情報はプロセッサ
３０５へと送られる。
【００１９】プロセッサ３０５は典型的には安価な４ビ
ット又は８ビットのマイクロプロセッサ及びその関連づ
けられたメモリであり、これは、実行する特定のプログ
ラムに基づいて情報信号３０６を生成する。情報信号３
０６は結局はタグ１０５から戻って質問器（例えば１０
３）へと送られる。
【００２０】情報信号３０６は変調器制御回路３０７に
送られる。変調器制御回路３０７は、情報信号３０６を
サブ搬送周波数源３０８で生成されたサブ搬送周波数に
変調して信号３１１を作るのに使用する。周波数源３０
８は、たとえばプロセッサ３０５とは別個の水晶発信
器、又は水晶発振器の出力から得られた信号でもよく、
また、プロセッサ３０５の内部にある信号から得られた
周波数源（たとえばプロセッサ３０５の基本クロック周
波数の法から）であってもよい。
【００２１】変調サブ搬送信号３１１は、検出器／変調
器３０２が、タグ１０５から受信したＲＦ信号を変調し
て変調バックスキャッタ信号（たとえば反射信号）を生
成するのに使用される。これは例えば、変調サブ搬送信
号３１１を使用してショットキー・ダイオードを入り切
りすることによりアンテナ３０１の反射を変化させるこ
とによって実現される。電池３１０又はその他の電源
は、タグ１０５の回路に電力を供給する。また、電力は
誘電カップリング、マイクロ波を用いて受けることがで
きる。
【００２２】単一の周波数サブキャリアを用いる変調バ
ックスキャッタ（ＭＢＳ）には数々の利点がある。
【００２３】例えば、サブ搬送の位相シフトキー（ＰＳ
Ｋ）（例えば、ＢＰＳＫ（バイナリＰＳＫ）、ＱＰＳＫ
（直角位相ＰＳＫ）、より複雑な変調方法（例えば、Ｍ
ＳＫ（最小シフトキー）、ＧＭＳＫ（ガウス最小シフト
キー）））がある。
【００２４】図２に戻って、質問器１０３は、反射され
変調された信号を受信アンテナ２０６で受信し、その信
号を低ノイズアンプ２０７で増幅する。そして直交(qua
drature)ミキサ２０８内のホモダイン検出を用いてその
単一サブ搬送波の中間周波数（ＩＦ）に復調する。（質
問器の設計によっては、送信アンテナ２０４と受信アン
テナ２０６とを兼ねた一つのアンテナが使用される。そ
の場合は、受信器チェーンで受信された送信信号をキャ
ンセルするための電子的方法が必要である。これはたと
えばサーキュレータ等のデバイスによって実現でき
る。）
【００２５】送信チェーン手段で使用した無線信号源２
０１と同じものを使用して、ホモダイン検出を使用して
ベースバンドへの復調がなされる。これは、受信回路の
位相ノイズを減少させるという意味で有利である。それ
から、ミキサ２０８は復調信号２０９を適当にフィルタ
するためにその復調信号２０９を（直交ミキサを使用す
る場合は、Ｉ（同相）信号とＱ（直交相）信号の両方
を）フィルタ／アンプ２１０に送る。
【００２６】出力のフィルタされた信号は、（それか
ら、典型的にはＩＦサブ搬送波上で搬送される情報信号
２１１が、）サブ搬送復調器２１２でサブ搬送波から復
調する。次にサブ搬送復調器２１２は、メッセージの内
容を判定するために情報信号２１３をプロセッサ２００
に送る。サブ搬送復調器は、複雑な応用においては単純
なＡ／Ｄ変換器とディジタルシグナルプロセッサ（ＤＳ
Ｐ）を用いて実装される。例えば、振幅変調サブ搬送に
対してはダイオードが用いられ、ＰＳＫ変調サブ搬送に
対してはＤＳＰが用いられる。変調信号２０９のＩチャ
ネルとＱチャネルは、フィルタ／アンプ２１０もしくは
サブ搬送復調器２１２内で結合されるか、又はプロセッ
サ２００で結合されることも可能である。
【００２７】相対的速度 まず、ＭＢＳシステムがどのように質問器と、例えば乗
り物との間の相対的速度を決めているのかを説明する。
この例の場合、乗り物が測定時間の間、一定の方向、一
定の速度で移動しているものと仮定する。速度を決める
ため、ＣＷ警察用ドップラーレーダーシステムと同様の
ＭＢＳシステムを用いる。図４に示すような単純なドッ
プラーレーダーシステムは、質問器４１０から送信され
たＣＷ信号４２０を用い、この信号は移動自動車４４０
により反射される。その反射信号４３０は、移動自動車
のドップラーシフトによって、ＲＦ搬送波（ｆc、４２
０参照）から周波数シフトされる。レーダードップラー
シフト（Δｆ）を相対的速度（ｖ）と関連づける式を以
下の数式１に示す。 ｖ＝Δｆ＊λ／２ ・・・（１） ここで、λはＲＦ波（ｆc）の波長である。数式１が２
の係数を持っている理由は、レーダードップラーシフト
においては２つ分のドップラーシフトがあるからであ
る。
【００２８】周波数シフトΔｆは質問器４１０において
以下のように検出される。この方法を用いる質問器の詳
細なブロック図を図５に示す。無線信号源５０１はＣＷ
ＲＦ信号を生成し、これは送信アンテナ５０４を用いて
送信器５０３により送信される。この信号は、送信信号
５１０と呼ばれる。反射信号５２０は受信アンテナ５０
５により受信され、低雑音アンプ５０６により増幅され
る。（ここで、レーダーシステムは単一の送信／受信ア
ンテナを用いてもよい。）ミキサ５０７は、無線信号ソ
ース５０１から来るＲＦソース（５０２）信号を混合
し、信号５０８を作る。（ミキサ５０７への入力と同じ
無線信号ソースを用いると、ホモダイン検出を構成する
ことになる。）周波数ｆcと、反射信号５２０の周波数
の差（ドップラーシフト）はΔｆである。信号５０８の
周波数Δｆは周波数検出器５０９により決められ、制御
プロセッサ５１０はΔｆの値を用いて相対的速度を決
め、ＲＦ搬送波周波数ｆcは既知なので数式１を用いて
質問器と自動車との間の相対的速度へと数学的に変換で
きる。この時点においてあいまいさが存在することに留
意する、上の流れにおいてはドップラーシフトΔｆの絶
対値を決めることができるが、他の情報が存在すれば、
上の流れではΔｆの符号は決めることはできない。即
ち、質問器と自動車がお互い近づいているのか遠くなっ
ているのかがわからない。このあいまいさを解決するた
めには他のデータが必要である。
【００２９】速度決定の方法における旧来からの困難性
としては、ドップラーシフトΔｆが小さくなることがあ
るということがある。例えば、ＲＦ搬送波２．４５ＧＨ
ｚ、速度１０ｍ／ｓの場合を考える。するとドップラー
シフトΔｆは１６３Ｈｚになる。ミキサ５０７の出力５
０８の雑音スペクトルを観察すると、位相雑音がこのベ
ースバンド周波数において存在することが多く、特に、
送信アンテナ５０４と受信アンテナ５０５の間に不適切
な隔離があるときには顕著である。また、ほとんど全て
のものがマイクロ波放射をある程度反射するので、レー
ダーシステムにおいては大量の反射が受けられる。これ
は、「クラッター(clutter)」と呼ばれる。さらに、レ
ーダーの視野の機械的又は電子機器は、マイクロ波放射
を反射するだけではなく、その反射を変調する。例え
ば、ある速度で回転するモーターは、ＲＦ搬送波から周
波数Δｆ離れた周波数において変調された反射を発生さ
せる。これらの変調された反射は、速度が測定されてい
る物体のドップラーシフトされた反射と区別することは
難しくなる。
【００３０】ドップラーシフトされたサブ搬送 ここでは、ドップラーシフトされたサブ搬送を用いて、
質問器が自身とこれに協力するタグの間の相対的速度を
決める方法を開示する。ここで、ＲＦＩＤシステムは、
交流電源の電線の周波数と比べて、正確な周波数のサブ
搬送ｆs、ディジタル信号処理、及びサブ搬送の正確な
位置を用いることによって拡張された領域を達成するこ
とができる。一実施例においては、周波数ｆsにおける
狭帯域サブ搬送を用いる。この狭帯域サブ搬送は、小さ
なノイズ帯域幅と、及びサブ搬送がＲＦ搬送周波数ｆc
からｆs離れた周波数に位置してクラッターノイズが大
幅に減少することが原因で、より長い距離の範囲で検出
される。
【００３１】狭帯域サブ搬送信号を用いてＲＦＩＤシス
テムのドップラー効果を考える。簡明さのため、ＲＦＩ
Ｄタグが質問器に向かって移動しているものとする（Ｒ
ＦＩＤタグが質問器から離れる場合にも同様な解析が成
り立つ。）。Δｆを２方向のドップラーシフトとして用
いる（数式１で用いたように）。質問器１０３は周波数
ｆcでＲＦ信号をタグ１０５へ送信する。タグ１０５は
周波数源３０８の範囲でサブ搬送周波数ｆsを生成する
（図３参照）。一実施例において、変調器制御３０７が
更なる変調を行わないものと仮定する。周波数ｆｓは検
出器／変調器３０２へと課され、この検出器／変調器３
０２は、ｆcの入来ＣＷ周波数と混合する。この処理の
出力は質問器１０３により受けられる。即ち、周波数
（ｆc＋Δｆ）のドップラーシフトされた非変調反射６
０２と、周波数（ｆc−ｆs＋Δｆ）のドップラーシフト
された変調反射６０４と、周波数（ｆc＋ｆs＋Δｆ）の
ドップラーシフトされた変調反射６０３である。（ここ
で、受信信号が複雑な形式であっても同じ結果を得
る。）図６には、これらの信号の相対的位置を示してあ
る。ミキサ５０７を通しての復調の後、図７のように信
号５０９は現れる。ドップラーシフトされた非変調反射
６０２は、典型的なレーダーシステムにおいて処理され
る上述の信号である。これは一般に数百Ｈｚのオーダー
であり、従って低周波可聴音として検出できる。ドップ
ラーシフトされた非変調反射６０２は、ＲＦ場にある物
体の相対的速度を決めるのに用いることができるが、複
数のものはＲＦ場において異なる速度で移動し得る。こ
の場合、Δｆの値が異なる複数のドップラーシフトされ
た非変調反射６０２が存在し、どの反射がタグの移動を
表すかが明確でなくなる。このことは、どの信号が真の
ターゲットを表すか、及びどの信号が他の反射ソースか
らの「クラッター」であるかというレーダーにおける旧
来からの問題である。
【００３２】従って、タグと質問器の間の相対的速度を
測定するために、ドップラーシフトされたサブ搬送信号
を用い、従って、それぞれベースバンド周波数（ｆs−
Δｆ）と（ｆs＋Δｆ）におけるドップラーシフトされ
た変調反射である信号７０２と７０３に関心がある。こ
れら２つの信号の「帯域幅」、即ち、これらの信号の中
央周波数の間の距離は、２Δｆである。ここで、もし質
問器とタグの間の相対的速度が一定ならば、受信した信
号は周波数（ｆs−Δｆ）と（ｆs＋Δｆ）における２つ
の音であり、これらの２音の間に信号はないことに留意
する。また上述のように、Δｆの符号の決定において基
本的なあいまいさがあることに留意する。１つが（ｆs
−Δｆ）、他方が（ｆs＋Δｆ）にある２つの同一の信
号があるので、更なる情報なしでは質問器とタグが近づ
いているのか遠ざかっているのかは決めることができな
い。
【００３３】従って、タグと図１の質問器と似ているＲ
ＦＩＤ質問器の間の相対的速度を決めるために、フィル
ターアンプ２１０によって信号５０８をフィルタリング
し、増幅する。このフィルタは、サブ搬送周波数ｆsを
中心にして広がり、期待される最大の２Δｆ帯域幅信号
を通過するのに十分に広い帯域幅を有する。（実際に
は、旧来のＲＦＩＤ通信で同じシステムで相対的速度を
測定するとフィルタアンプ２１０の帯域は場タグから質
問器へのアップリンク信号を通過するのに十分に広い。
これらの信号は容易に帯域幅１００ｋＨｚ以上となり、
サブ搬送周波数ｆsを中心に広がる。）信号の帯域幅２
Δｆを検出するため、サブ搬送復調器２１２（通常のＲ
ＦＩＤ通信のために復調及びフィルタリングされた信号
２１１から情報信号２１３を抽出するのに用いる。）
は、この場合、サブ搬送周波数ｆsにおいて存在する信
号の「帯域幅」を測定するのに用いられる。信号帯域幅
２Δｆをわかると、数式１を用いて相対的速度ｖを求め
ることができる。
【００３４】サブ搬送周波数ｆsで存在する信号の帯域
幅を測定するために、幾つかの方法を用いる。ここで、
周波数ｆsは一般に、信号帯域幅２Δｆよりもかなり大
きいことに留意する。例えば、信号帯域幅２Δｆが３２
７Ｈｚのときに（速度１０ｍ／ｓ、ＲＦ搬送周波数２．
４５ＧＨｚにおいて）、サブ搬送周波数ｆsは３２ｋＨ
ｚ〜１ＭＨｚの範囲に渡る。２Δｆが実際はｆsよりも
かなり小さいので、サブ搬送復調器２１２は信号を例え
ば１〜１０ｋＨｚのサンプル速度で予めサンプル化し、
サブ搬送復調器２１２内のプロセッサ５１０又はＤＳＰ
はその予めサンプル化した信号のフーリエ解析を行い、
存在する周波数モードを決める。このフーリエ変換の結
果は、（ｆs−Δｆ）と（ｆs＋Δｆ）にある信号ｇ周波
数ｆｓの信号と混合した周波数Δｆの信号の結果を表す
ので、Δｆの直接的な測定になる。
【００３５】ここで、Δｆの値を直接測定しているが、
この値は周波数ｆsに依存しない。ＲＦＩＤタグ１０５
は、高価ではない水晶を用いて周波数ｆsを生成する。
例えば、この高価でない水晶は通常（±１００ｐｐｍ）
の周波数の精度を有し、従って、３２ｋＨｚの水晶は、
±３．２Ｈｚの周波数精度を有する。上の測定において
は、どの周波数領域に信号が存在するかを正確に知らな
いが、代わりに、信号の位置が決まればΔｆの値を正確
に決めることができる。
【００３６】位置決定 移動質問器とタグの間のドップラー効果によりタグの位
置を決める方法を開示する。まずここで論じる位置問題
は「合成アパーチャ」のレーダー問題と類似していて、
また掃引ソナーアレー問題(towed sonar array proble
m)と類似していることに留意する。この問題はこれらに
固有なものであるが、既知の周波数でサブ搬送信号を反
射することによりタグは位置決定に協力するので、質問
器が反射信号を検出して処理することを可能にする。図
８には、移動質問器８１０により質問されている固定Ｒ
Ｆタグ８２０からのドップラーシフトΔｆは、以下の数
式２により与えられる。 Δｆ＝（２ｖ／λ）cosθ ・・・（２） ここで、λはＲＦ搬送周波数の波長であり、ｖは質問器
の速さであり、θ（８３０）は質問器８１０の運動とタ
グ８２０の方向との間の角度である。λは既知なので、
Δｆはサブ搬送周波数ｆsのドップラーシフトを用いて
上述のように測定できる。質問器の運動の速度ｖと方向
は別々に測定できる。即ち、質問器の運動は制御化にあ
ると仮定できる。従って、ドップラーシフトΔｆが与え
られると質問器８１０の運動とタグ８２０の方向の間の
角度θを決めることができる。ここで用いた１つの鍵と
なる仮定は、下で効果を述べるが、測定時間の間質問器
が移動した距離が質問器からタグへの距離と比較して小
さくなければいけないということである。我々はこれを
「短距離」仮定と呼ぶ。
【００３７】方向測定の精度はタグ８２０の変調バック
スキャッタ戻り信号が処理される方法によって決まる。
ＣＷ搬送のドップラー測定の分解能δｆは処理されたパ
ルスの継続時間Ｔと逆の関係にある。即ち、 δｆ＝１／Ｔ ・・・（３） タグ８２０が質問器８１０の運動の横（垂直）に位置す
ることを考えてみる。質問器８１０の運動に対するタグ
８２０の方向は、 θ＝±９０゜＋（Δｆλ）／（２ｖ） ・・・（４） で与えられる。角度分解能は、ドップラー分解能により
決められる。即ち、 δθ＝（δｆλ）／（２ｖ）＝λ（１／(２ｖＴ)） ・・・（５） ここで、アパーチャ長さＬが２ｖＴ（ＣＷパルス送信の
時間の間質問器が移動する距離の２倍）であるアンテナ
の角度分解能にこれは等しいということに留意する。こ
のプロセッシングのアプローチは、非常に小さい物理的
大きさのアンテナを用いて、質問されるタグ８２０の方
向の非常に高い精度の決定を可能にする。例えば、４．
５ｍ／ｓ（１０マイル／ｈ）で動く質問器８１０を想定
する。この質問器８１０は継続時間１秒のＣＷ搬送を用
いてタグ８２０を質問することができる。物理的に数ｃ
ｍしかないアンテナサイズを用いて、有効アンテナサイ
ズは９メートル（横方向で）であり、１゜よりも小さい
角度分解能である。
【００３８】この方法を用いるため、上の技術と同じも
のを用いる。ホモダイン復調の後に質問器により受信し
た信号は周波数（ｆs−Δｆ）と（ｆs＋Δｆ）の２音で
ある。一実施例では、この信号は予めサンプル化され、
直接Δｆを決めるためにフーリエ解析を行う。従って、
ドップラーシフトΔｆを決めることができ、数式１を用
いることにより角度θを決めることができる。
【００３９】ここでは、「短距離」仮定の貢献について
考える。図９において、質問器は点Ｉ1（９１０）にて
始め、ＣＷ送信時間Ｔの間点Ｉ2（９２０）へと移動す
る。質問器の移動の方向からタグ９３０への角度は、時
限Ｔの始まりにおいてはθ1で時限Ｔの終わりにおいて
はθ2である。例として、質問器が上と同じく１．５ｍ
／ｓで、Ｔ＝１秒とする。すると、質問器はその１秒の
間に４．５ｍ移動する。さらに、タグ９３０が点Ｉ1か
ら１０ｍの位置にあり、角度θ1が４５゜であると仮定
する。すると、角度θ2は７０゜であると計算できる。
従ってこの例では、角度エラーは、２５゜である。この
ように、「短距離」仮定の効果においての角度分解能を
考える必要がある。
【００４０】ここでは、「短距離」仮定による角度エラ
ーを減らす方法を開示する。質問器１０３がタグ１０５
に対して動いている時に質問器１０３がタグ０５から受
ける反射信号について深く考えてみる。この場合、ドッ
プラーシフトΔｆは角度θが変化するので継続時間Ｔの
間変化する。この図９の場合、ドップラーシフトΔｆ
は、継続時間Ｔの始まりにおいて最大で（θ1＜θ2なの
で）、継続時間Ｔの最後において最小である。Δｆを決
めるために質問器が用いた方法が復調されたサブ搬送信
号をサンプリングし、そのサンプリングされた信号のフ
ーリエ解析を行って、存在する信号の周波数を決める。
継続時間Ｔの始まりにおいてΔｆ1がΔｆの値だとし、
継続時間Ｔの終わりにおいてΔｆ2がΔｆの値だとし、
ここで、Δｆ1＞Δｆ2とする。すると、上の議論から続
き、復調の後に２つの信号が見つかることを観測する。
ある信号は、（ｆs−Δｆ1）から（ｆs−Δｆ2）への範
囲に広がり、別の信号は、（ｆs＋Δｆ2）から（ｆs＋
Δｆ1）への範囲に広がる。これらの信号スパンのそれ
ぞれの中には、信号の連続対が存在する。これは、質問
器８１０が一定の速度で移動しているものと仮定でき、
従って角度θ及びドップラーシフトΔｆが滑らかに変化
するからである。上述のように、これらの信号は予めサ
ンプル化され、フーリエ変換が行うことができる。フー
リエ変換の結果は周波数Δｆ1からΔｆ2へと広がる信号
の連続体となる。
【００４１】質問器１０３が範囲（Δｆ1，Δｆ2）の中
間点をΔｆの近似として選択する方法がある。質問器の
位置は、角度θを測定する開始点となるが、図９の位置
Ｉ1（９１０）とＩ2（９２０）の間の中間点Ｉ3（９４
０）として扱われる。従ってこの方法は、「短距離」問
題により生ずる角度分解能エラーを部分的に補償する。
具体的には、角度エラーを半分に減らすことができる。
ここで、時限Ｔにおいて質問器８１０がタグ８２０の
「垂線」を通過すると、角度分解能エラーは大きくなる
ことに留意する。これは、角度θ2の決定においてあい
まいさがあり、角度θ2が垂線のどの側にあるのか一般
には知らないからである。このあいまいさを解決するた
め、質問器が移動するにつれて行くかの測定を行うこと
ができる。ある測定がこのあいまいさを伴うのであれ
ば、この測定の結果は他の測定の結果と整合するように
は観測されず、この整合しない測定結果は捨てられるで
あろう。
【００４２】このようにして、時限Ｔと質問器速度ｖの
決定は相対する基準を伴う最適化問題であることがいえ
る。上述のように、対応するアンテナアパーチャが大き
くなるので、継続時間Ｔが長いほど角度分解能は正確に
なる。時限Ｔを長くするのに貢献する他の因子として
は、質問器により長いＣＷ信号がより容易に信頼性を有
して検出されるということがある。これは、質問器が
「聴く」継続時間を増やすと総受信信号エネルギーを増
やし、信号対雑音比を改善できることによる。しかし、
時限Ｔの間に質問器が移動する距離を増やすことは（ｖ
Ｔを増やすこと）、「短距離」問題のおかげで角度エラ
ーを増加させる。質問器からタグへの距離は一般には未
知なので、Ｔとｖの閉じた形の最適値は得られない。し
かし、ＭＢＳシステムによる経験は、数十秒のＣＷ継続
時間が本発明のアプリケーションに有用な距離において
反射サブ搬送信号を受信するのに適切であることを示し
た。従って例えば、継続時間Ｔが０．２秒で質問器８１
０の速度が１．５ｍ／ｓであれば、質問器は時限Ｔの間
０．９ｍ移動する。上の式を用いて角度分解能は、４゜
である。「近距離」近似から、質問器からタグへの距離
１０ｍを用いて、最終角度θ2＝４９゜を得る。上の方
法を用いて、この角度エラー４゜は半分になる。従っ
て、角度分解能は４゜になり短距離仮定からの角度エラ
ーは２゜になる。このように、これらのパラメータは結
構な位置における性能を向上させる。
【００４３】方向決定のためにドップラープロセスのみ
を用いることは一般に、上述のように多くの付随するあ
いまいさを伴うことに留意する。例えば、図１１におい
て位置Ｍ1における測定からタグ１１７０から角度θ1の
方向は４つの方向のいずれにもあるかもしれない。この
ことは位置Ｍ2における測定についてもいえる。これら
のあいまいさは多くの方法によってなくすことができ
る。１つの方法は方向性アンテナを用いることである。
送信器と受信器のいずれかのビームを質問器８１０の運
動により分割された空間の一方の側（空間の半分）を制
限する方向性は、十分である。別の方法として、位置決
定のため三角法を用いるときに、同一直線上でない質問
器位置から行われた３つのタグ方法決定はあいまいさを
解決するのに十分であり、多方向アンテナを用いるとき
であっても十分である。さらに、受信信号の信号強度を
更なるデータとして用いる方法がある。
【００４４】最後に、上の解析においては質問器８１０
とタグ８２０の間には視線経路が存在することを想定し
ていた。しかし現実は、視線経路は存在せず、ＲＦ伝搬
パスは反射信号の加重合計となる。この場合、ドップラ
ー法を用いる結果は幾つかの異なるドップラー周波数シ
フトを経験して受信信号を「汚す」ことになる。これは
位置測定においてある程度不正確にしてしまう。各タグ
８２０から倉庫の廊下へと視線経路が存在しないが各タ
グ８２０から倉庫の天井へ橋や経路の線が存在するよう
な倉庫の場合、天井に質問器８１０を取り付けて、床で
なく天井を質問器が動くようにできる。
【００４５】上の議論をまとめる。質問器８１０は固定
速度で特定の方向へと移動する（図８）。質問器が動く
時限の間、上述のＭＢＳ通信方法を用いて特定のタグ８
２０へメッセージを送信し、サブ搬送信号を生成するよ
うにタグ８２０へ要求し、質問器８１０によりサブ搬送
信号と送信されたＣＷ信号をバックスキャッタ変調す
る。ここで質問器は各々が継続時間Ｔの幾つかの測定を
行う。（各測定に対して継続時間Ｔは一定でなくてもよ
いがこの場合質問器のハードウェアやファームウェアを
単純化する。）質問器はこのバックスキャッタ変調信号
を受信し、ホモダイン検出を行ってＩ及びＱ信号を作
る。このＩ及びＱ信号は、結合され、増幅され、フィル
タリングされる。結果として、信号スパン｛（ｆs−Δ
ｆ1）〜（ｆs−Δｆ2）｝と｛（ｆs＋Δｆ2）〜（ｆs＋
Δｆ1）｝を得る。この信号内に存在する周波数成分
は、その信号を予めサンプル化することにより決めるこ
とができ、フーリエ変換を用いて範囲Δｆ1〜Δｆ2の周
波数を測定できる。この信号の中間点を計算し、その中
間点をΔｆの近似として用いる。Δｆは既知となったの
で、質問器の速度ｖもまた既知であり、角度θ（８３
０）は数式２から計算できる。この角度θが適用される
質問器位置は、中間点９４０である。何回化の測定の結
果は、一連のデータ（例えば、（Ｉ3，Ｄ，θ）：質問
器が点Ｉ３に位置し、方向Ｄへ移動し、方向Ｄからタグ
への角度はθのとき）となる。
【００４６】位置（決定）モードＡ 次に、上述の方法を用いて特定のタグ１０５の位置を決
める２つの方法を開示する。位置モードＡは単一の移動
質問器、又は複数の移動質問器から三角法を用いて所望
タグの絶対位置を決める。質問器は、無線ＬＡＮ（ロー
カルエリアネットワーク）を用いて情報を交換する。ま
た、中央演算装置やサーバーとも情報を交換する。この
ことはタグや物体の位置を探し出すことが主な目的であ
るアプリケーションにおいては特に重要である。この基
本的アプローチは図１０に示したように２以上の質問器
位置からタグへの方向を用いて同じ座標系でタグの位置
を決める。図１０において、質問器１（１０１０）は行
Ａ（廊下であってもよい）に沿って移動し、質問器２
（１０２０）は行Ｂに沿って移動し、質問器３（１０３
０）は列Ｂに沿って移動する。これらの質問器のそれぞ
れは上述のようにタグ１０４０を探索する。タグ９４０
の絶対位置を三角法を用いて求められる。代わりに、単
一の質問器を用いて、この質問器１０１０が行Ａを下に
移動し、上で触れたように行Ａを移動している時間の間
複数の測定を行う。同じ質問器１０１０は列Ｂを上に移
動し、別の測定を行う。
【００４７】このアプローチは何らかの座標系において
質問器の位置の決定を必要とする。質問器の位置を決め
るために多くの方法がある。即ち、（１）グローバルポ
ジショニングシステム（ＧＰＳ）；これは野原や砂漠の
ような広い空間において特に有用である、（２）無線グ
リッド；固定既知位置のベンチマークされたタグの同時
方向測定を伴う、（３）マークされた位置；質問器が既
知の固定点の上を移動したときに位置パルスがトリガー
される。これらの既知の固定ポイントは既知の一等にあ
るタグである、（４）他のナビゲーション／ガイダンス
システムの各方法である。
【００４８】無線グリッド方法が質問器１０１０の位置
を決める。一実施例では質問器は１０１０は行Ａに沿っ
て移動する。一実施例においては、質問器１０１０は行
Ａに沿って移動する。質問器１０１０の近似位置は既知
であるが（例えば、移動している行と列）、特定の位置
は知らない。質問器１は次に、探索しているタグ１０４
０の無線通信範囲へ入り、タグ１０４０へＣＷ音を送信
し、タグ１０４０からサブ搬送信号を受信する。その受
信信号を用いて、質問器１０１０の移動方向からタグ１
０４０への角度θを上述のように決める。システムは質
問器１０１０の特定の位置を決めることを望む。システ
ムは、グリッドタグ１０５０、１０６０のようなグリッ
ドタグの位置のデータベースを有するかあるいはアクセ
スできる。隣接するグリッドタグ（例えば１０５０と１
０６０）はアドレス付けされ、質問器１０１０の移動方
向とグリッドタグ１０５０への方向、またグリッドタグ
１０６０への方向との間の角度が決められる。グリッド
タグの正確な位置が既知だとすると、システムは質問器
１０１０の正確な位置を三角法により決めることができ
る。上述のような方法はグリッドタグへの角度の測定に
おいてあいまいさを除くために用いるべきである。
【００４９】上の方法の変形としては、質問器がその正
確な位置をグリッドタグ法を用いて定期的に決め、規則
的にその位置を更新する方法がある。次に、タグ１０４
０が範囲へと入れば質問器１０１０の位置は連続的に知
られる。
【００５０】従って、質問器の移動方向からタグ１０４
０の方向への角度θの少なくとも２回の測定を行うもの
と想定し、これらの角度の測定におけるあいまいさが除
かれ、さらに、質問器１（１０１０）の特定の位置を決
めたと想定する。これらの測定は図１１に示してある。
例として上述の計算を用いて角度分解能４゜を得た。第
１の測定は、点Ｍ2においてタグ１１７０は角度θ1に位
置することを示した。第２の測定はタグ１１７０が位置
し得る不確定領域１１３０を形取る。Ｍ1とＭ2の両方か
らタグへの距離が１０ｍとすると不確定領域１１３０の
各幅は０．７ｍであり、四角形であると仮定すると面積
は約０．５ｍ2になる。ここで、この解析は「ｚ」、即
ち高さ、方向の貢献を無視していることに留意する。異
なる高さに位置したり最上部に置かれたりする物体に固
定される状況において、不確定領域（あるいは不確定体
積）はより大きくなる。
【００５１】位置（決定）モードＢ 位置モードＢにおいて、システムの方向探索能を用い
る。この方法では探索者は反復的で相互作用するような
態様においてタグ１２４０の方向へ移動する（図１
２）。このことは特定のタグ１２４０とそのタグが付け
られる物体を探索したり位置決定するのに特に有用であ
る。探索者がタグに近づくと、タグの方向（１２１０，
１２２０，１２３０）はより頻繁に変化し、これにより
最新のタグ方向に方向を変えることにより最終的な位置
へ到達させることができる。上述のように、角度θにお
けるあいまいさは存在し、従ってそのあいまいさを除く
ために幾つかの測定が必要とされる。上述の方法と同様
な方法を用いることができる。
【００５２】
【発明の効果】以上述べたように本発明は、ＲＦＩＤタ
グの位置を決めることができる無線通信システムを開示
する。この無線通信システムは、変調された無線信号を
生成して１以上のタグへ送信する１以上の質問器を有す
る。質問器は既知の位置にあり、既知の速度のタグと比
べて移動している。タグはサブ搬送信号を生成し、その
サブ搬送信号を用いて無線信号の反射をバックスキャッ
タ変調し、これにより反射信号を形成する。質問器は、
その反射信号を受信して復調する。このようにして、ド
ップラープロセスを用いてＲＦＩＤ技術におけるＲＦＩ
Ｄタグの位置を決める。
【図面の簡単な説明】
【図１】無線周波数識別（ＲＦＩＤ）システムの実施例
のブロック図。
【図２】図１のＲＦＩＤシステムで使用される質問器ユ
ニットの実施例のブロック図。
【図３】図１のＲＦＩＤシステムで使用されるタグユニ
ットの実施例のブロック図。
【図４】レーダーシステムのブロック図。
【図５】レーダーシステムのＲＦＩＤ質問器のブロック
図。
【図６】復調の前の周波数空間における信号の相対的位
置を示すグラフ図。
【図７】復調の後の周波数空間における信号の相対的位
置を示すグラフ図。
【図８】移動質問器とタグの間の相対的位置を示す図。
【図９】測定における時間間隔Ｔの間の移動質問器とタ
グの間の相対的位置を示す図。
【図１０】特定のタグを位置決めするために複数の測定
を用いる方法を示す図。
【図１１】２つの測定に基づいて特定のタグを位置決め
する方法を示す図。
【図１２】検索アルゴリズムを用いて特定のタグを位置
決めする方法を示す図。
【符号の説明】
１０１ アプリケーションプロセッサ １０２ ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ） １０３、１０４ 質問器 １０５、１０６、１０７ タグ ２００ プロセッサ ２００ａ 情報信号 ２０１ 無線信号源 ２０２ 変調器 ２０３ 送信器 ２０４ 送信アンテナ ２０６ 受信アンテナ ２０７ 低ノイズアンプ ２０８ 直交ミキサ ２０９ 変調信号 ２１０ フィルタ／アンプ ２１１ 情報信号 ２１２ サブ搬送復調器 ２１３ 情報信号 ２１４ 信号 ３０１ アンテナ ３０２ 検出器／変調器 ３０３ アンプ ３０４ クロック回復回路 ３０５ プロセッサ ３０６ 情報信号リード ３０７ 変調器制御回路 ３０８ サブ搬送周波数源 ３１０ 電池 ３１１ 変調サブ搬送信号 ３１２ リード ４１０ 質問器 ４２０ 周波数ｆcにおけるＣＷ送信 ４３０ （ｆc＋Δｆ）におけるドップラーシフトされ
た反射 ４４０ 自動車 ５０１ 無線信号源 ５０２ ＲＦ信号 ５０３ 送信器 ５０４ 送信アンテナ ５０５ 受信アンテナ ５０６ 低ノイズアンプ ５０７ ミキサ ５０９ 周波数検出器 ５１０ プロセッサ ５１５ 送信信号 ５２０ 反射信号 ６０１ 送信信号ｆc ６０２ ドップラーシフトされた非変調反射（ｆc＋Δ
ｆ） ６０３ ドップラーシフトされた変調反射（ｆc＋ｆs＋
Δｆ） ６０４ ドップラーシフトされた変調反射（ｆc−ｆs＋
Δｆ） ７０１ ドップラーシフトされた非変調反射Δｆ ７０２、７０３ ドップラーシフトされた変調反射（ｆ
s＋Δｆ） ８１０ 質問器 ８２０ タグ ８３０ 質問器とタグとの角度θ ９１０ ＣＷ信号の始まりにおける質問器の位置 ９２０ ＣＷ信号の終わりにおける質問器の位置 ９３０ タグ ９４０ 中間点 １０１０、１０２０、１０３０ 質問器 １０４０、１１７０、１２４０ タグ １０５０、１０６０ グリッドタグ １１１０ 測定位置Ｍ1 １１２０ 測定位置Ｍ2 １１３０ 不確定領域 １１４０ ｄ1 １１５０ ｄ2 １１６０ 列Ａ １１８０ 角度分解能 １２１０、１２２０、１２３０ 質問器運動
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 596077259 600 Ｍｏｕｎｔａｉｎ Ａｖｅｎｕｅ, Ｍｕｒｒａｙ Ｈｉｌｌ， Ｎｅｗ Ｊｅ ｒｓｅｙ 07974−0636Ｕ．Ｓ．Ａ. (72)発明者 アール．アンソニー ショバー アメリカ合衆国、07701 ニュージャージ ー、レッド バンク、マニー ウェイ 29

Claims (17)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 （Ａ）第１送信信号を受信し、サブ搬送
    信号を用いて反射第１送信信号を変調するトランスポン
    ダーと、 （Ｂ）前記第１送信信号を送信する送信器及び前記反射
    第１送信信号を受信する受信器を有する質問器とを有
    し、 この質問器は、前記反射第１送信信号から受信サブ搬送
    信号を獲得する復調器と、及び前記反射第１送信信号の
    到来角度を決めるために、前記受信サブ搬送信号を解析
    するプロセッサとを有することを特徴とする変調バック
    スキャッタ位置決定システム。
  2. 【請求項２】 反射信号の到来角度をそれぞれが決め、
    この到来角度を別の位置へと送信する複数の質問器を有
    することを特徴とする請求項１のシステム。
  3. 【請求項３】 前記別の位置は、質問器であることを特
    徴とする請求項１のシステム。
  4. 【請求項４】 前記別の位置は、サーバであることを特
    徴とする請求項１のシステム。
  5. 【請求項５】 前記復調器は、前記受信サブ搬送信号を
    得るために、前記反射第１送信信号を別の信号と混合す
    るミキサを有することを特徴とする請求項１のシステ
    ム。
  6. 【請求項６】 前記復調器は、ホモダイン復調器である
    ことを特徴とする請求項１のシステム。
  7. 【請求項７】 前記プロセッサは、前記受信サブ搬送信
    号と前記サブ搬送信号の間の周波数差を決めることを特
    徴とする請求項１のシステム。
  8. 【請求項８】 位置が知られている複数の固定されたト
    ランスポンダを有し、このトランスポンダそれぞれは、
    前記サブ搬送を用いて反射受信信号を変調することによ
    って受信信号に応答することを特徴とする請求項１のシ
    ステム。
  9. 【請求項９】 前記プロセッサは、前記固定されたトラ
    ンスポンダのそれぞれから反射送信信号の到来角度を決
    め、この到来角度を用いて前記質問器の位置を決めるこ
    とを特徴とする請求項１のシステム。
  10. 【請求項１０】 前記到来角度は、前記質問器の移動方
    向に応じることを特徴とする請求項１のシステム。
  11. 【請求項１１】 （Ａ）第１送信信号を送信する送信器
    と、 （Ｂ）反射第１送信信号を受信する受信器と、 （Ｃ）前記反射第１送信信号から受信サブ搬送信号を獲
    得する復調器と、 （Ｄ）前記反射第１送信信号の到来角度を決めるため
    に、前記受信サブ搬送信号を解析するプロセッサとを有
    することを特徴とする変調バックスキャッタ位置決定質
    問器。
  12. 【請求項１２】 前記プロセッサは、前記到来角度を別
    の位置へ伝えることを特徴とする請求項１１の質問器。
  13. 【請求項１３】 前記復調器は、前記受信サブ搬送信号
    を得るために、前記反射第１送信信号を別の信号と混合
    するミキサを有することを特徴とする請求項１１の質問
    器。
  14. 【請求項１４】 前記復調器は、ホモダイン復調器であ
    ることを特徴とする請求項１１の質問器。
  15. 【請求項１５】 前記プロセッサは、前記受信サブ搬送
    信号と前記サブ搬送信号の間の周波数差を決めることを
    特徴とする請求項１１の質問器。
  16. 【請求項１６】 前記プロセッサは、複数の反射第１送
    信信号のそれぞれの到来角度を決め、この到来角度を用
    いて前記質問器の位置を決めることを特徴とする請求項
    １１の質問器。
  17. 【請求項１７】 前記到来角度は、前記質問器の移動方
    向に応じることを特徴とする請求項１１の質問器。
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