JPH10197271A - 経路探索表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 次の右左折案内地点までの探索経路を確認し
たい場合に、自動的に探索経路の形状に合わせて表示画
面を自動的にスクロールさせながら確認することがで
き、安全性を向上させることができるようにした経路探
索表示装置を提供する。 【解決手段】 経路探索された経路を現在地から右左折
案内地点まで自動的にスクロールさせながら表示画面上
に表示させる探索経路自動表示手段１０６と、探索経路
自動表示の開始を指示する探索経路表示指示手段１０７
とを具備した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等の現在位
置を地図と共に表示装置に表示する走行位置表示装置、
特に、目的地までの経路を探索し、探索経路を表示装置
に表示する経路探索表示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の車載用の経路探索表示装置の概要
について図２を参照して説明する。

【０００３】図５において、１は方位センサであり、こ
の方位センサ１は自動車の絶対走行方位を検出する地磁
気センサ及び自動車の相対走行方位を検出する振動ジャ
イロが使用される。２は車輪の回転数に応じたパルスを
発生する距離センサ、３はブレーキスイッチ、パーキン
グスイッチなどのオン・オフ信号、電源電圧監視用信号
などの各種センサ信号である。４はＧＰＳ（Ｇｌｏｂａ
ｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）レシーバ
であり、このＧＰＳレシーバ４は複数の衛星から送信さ
れる電波を受信し、演算することにより、受信点の位置
（緯度、経度）を求めることができる。５はＣＤ−ＲＯ
Ｍドライブであり、このＣＤ−ＲＯＭドライブ５は、地
図データが記憶されたＣＤ−ＲＯＭ６から地図データを
読み出す。７は車室内に設置される表示・操作部であ
り、この表示・操作部７は、地図及び自動車の現在走行
位置、方位などを表示する液晶ディスプレイ７Ａ、この
液晶ディスプレイ７Ａの前面に設けられたタッチパネル
７Ｂとからなり、タッチパネル７Ｂには表示地図の拡大
・縮小などを指示するためのスイッチ、経路探索を指示
するスイッチ、液晶ディスプレイ７Ａに表示された地名
の中から目的地を選択するスイッチ、目的地の住所を入
力するためのスイッチ、表示地図を指定する方向に移動
するためのスイッチなどが具備されている。８は装置本
体であり、この装置本体８はトランクルームなどに設置
される。

【０００４】装置本体８の構成について説明すると、９
は各種の演算を行うＣＰＵ（中央処理装置）、１０はＣ
ＰＵ９で行う各種の演算のプログラムが記憶されたＲＯ
Ｍ（リードオンリーメモリ）、１１は方位センサ１、距
離センサ２などのセンサ信号を処理するセンサ信号処理
部、１２は方位センサ１、距離センサ２、ＧＰＳレシー
バ４、ＣＤ−ＲＯＭドライブ５などからのデータやＣＰ
Ｕ９での演算結果などを記憶するメモリ（ＤＲＡＭ）、
１３は装置本体８への電源供給が停止した際にも必要な
データを保持しておくためのバックアップ用メモリ（Ｓ
ＲＡＭ）、１４は液晶ディスプレイ７Ａに表示する文
字、記号などのパターンが記憶されたメモリ（漢字、フ
ォントＲＯＭ）、１５は地図データや自車の現在位置デ
ータなどに基づいて表示画像を形成するための画像プロ
セッサ、１６は画像プロセッサ１５で生成される地図デ
ータ、現在位置データ及び漢字、フォントＲＯＭ１４か
ら出力される町名、道路名などの漢字、フォントを合成
して液晶ディスプレイ７Ａに表示する画像を記憶するメ
モリ（ＶＲＡＭ）、１７はＶＲＡＭ１６の出力データを
色信号に変換するためのＲＧＢ変換回路であり、変換さ
れた色信号がＲＧＢ変換回路１７から液晶ディスプレイ
７Ａに出力される。１８は通信インタフェースである。

【０００５】図６はＣＤ−ＲＯＭ６に記憶されているデ
ータのフォーマットを示す図である。図６において、１
９はディスクラベル、２０は描画パラメータ、２１は図
葉管理情報、２２は図葉であり、この図葉２２には背景
データ、文字データ、道路データなどが記憶されてお
り、日本全国の地形図を緯度、経度によって分割した単
位地図ごとのデータ記憶されている。図葉２２には広い
地域を粗く記述したデータから狭い地域を詳細に記述し
たデータが設定されている。

【０００６】各図葉２２は同一の地域を記述した地図表
示レベルＡ、Ｂ、Ｃから構成されている。地図表示レベ
ルＡ、Ｂ、Ｃは、ＡよりＢ、ＢよりＣがより詳細に記述
されている。また、各地図表示レベルＡ、Ｂ、Ｃは、地
図表示レベル管理情報と複数のユニットから構成されて
いる。各ユニットは各地図表示レベルの地域を複数に分
割した分割地域を記述したものであり、ユニットヘッ
ダ、文字レイヤ、背景レイヤ、道路レイヤ、オプション
レイヤなどから構成される。文字レイヤには地図に表示
される地名、道路名、施設名などが記憶され、背景レイ
ヤには道路、施設などを描画するためのデータが記憶さ
れ、また、道路レイヤには、図７に示すように、交差点
を含む道路を記述する座標点（ノード）と線（リンク）
に関するデータ、例えば、ノードのノード番号、緯度、
経度、リンクのリンク番号、リンク距離などが記憶され
ている。図４において、丸印はノードを示し、ノード間
の線はリンクを示している。また、黒丸は交差点ノード
を示している。なお、道路レイヤに記憶されたデータは
地図表示には直接関与せず、マップマッチングのための
道路網情報として使用される。

【０００７】図６において、２３は経路探索データであ
り、この経路検索データ２３は狭い地域を対象とした階
層０から広い地域を対象とした階層ｎまで各階層毎に探
索データが記録されている。各階層の探索データは、ノ
ード接続データ２４、リンク想定通過時間（リンクコス
ト）データ２５、経路表示データ２６から構成される。

【０００８】ノード接続データ２４は図８に示すよう
に、各ノードａ〜ｇ、ｘ、ｙがいずれのノードと接続さ
れているかを示すデータであり、例えば、ノードｃにつ
いてはノードａ、ｄ、ｆ、ｙに接続されていることを示
すデータである。また、リンクコストデータ２５は、図
８に示すように、各ノード間のリンクのリンクコストを
示すものであり、例えば、ノードａとノードｃとの間の
リンクのリンクコストは「５」であり、ノードａとノー
ドｂとの間のリンクのリンクコストは「２０」であるこ
とを示している。上記リンクコストはリンクコスト＝リ
ンク距離／設定速度から求められ、設定速度は道路種別
と道路幅員に応じて設定される。経路表示データ２６は
経路探索により選択された経路を表示地図上に表示する
ためのデータが記録されている。

【０００９】以上の構成において、以下、その動作につ
いて説明する。方位センサ１の出力及び距離センサ２の
出力がセンサ信号処理部１１を介してＣＰＵ９に送られ
る。ＣＰＵ９では自車の現在位置の演算が行われ、現在
位置の緯度、経度が求められる。また、ＣＰＵ９ではＧ
ＰＳレシーバ４から通信インタフェース１８を介して送
られたデータに基づき現在位置の補正が行われる。この
ようにして求められた現在位置に基づき、現在位置に対
応するユニットの地図データがＣＤ−ＲＯＭドライブ５
によってＣＤ−ＲＯＭ６から読み出され、この地図デー
タが通信インタフェース１８を介してメモリ１２（ＤＲ
ＡＭ）に格納される。

【００１０】ＤＲＡＭ１２に格納された地図データの一
部分はＣＰＵ９により読み出され、画像プロセッサ１５
で画像データに変換され、画像メモリ１６（ＶＲＡＭ）
に書き込まれる。この際、ＤＲＡＭ１２から読み出され
た地図データに文字コード、記号コードが含まれている
と、これらの文字コード、記号コードに対応するパター
ンが漢字、フォントＲＯＭ１４から読み出される。画像
メモリ１６に格納された画像データはＲＧＢ変換回路１
７で色信号に変換され、液晶ディスプレイ７Ａに送ら
れ、現在位置を中心として所定範囲の地図、地名などの
文字、学校などの記号が表示される。そして、自動車の
走行に伴って順次求められる走行速度、走行方位に基づ
き、液晶ディスプレイ７Ａに表示される現在位置が順次
変更されていく。

【００１１】図９は従来例の地図表示動作を説明したフ
ローチャートである。図９に示すように、ステップＳ１
で表示地図データをＣＤ−ＲＯＭ６より読み出し、ステ
ップＳ２で読み出された地図データを液晶ディスプレイ
７Ａに表示するための描画データに変換し、ステップＳ
３で描画データに基づいて液晶ディスプレイ７Ａに地図
を描画する。ステップＳ４ではＣＤ−ＲＯＭ６より道路
レイヤに記録されている道路ネットワークデータを読み
込み、ステップＳ５でこの道路ネットワークデータとＣ
ＰＵ９で演算により求められた現在位置データにより自
車の位置、方位を決定し、ステップＳ６で液晶ディスプ
レイ７Ａに表示されている地図上に自車マークを表示す
る。

【００１２】図１０は従来例の経路探索の動作を示すフ
ローチャートである。タッチパネル７Ｂの経路探索用ス
イッチを操作すると、経路探索の処理が実行される。ま
ず、図１０に示すように、ステップＳ１１で目的地の設
定が行われる。この目的地の設定は、例えば、タッチパ
ネル７Ｂから目的地の住所をインプットすることによ
り、または、液晶ディスプレイ７Ａに表示されている地
図上の地点を指定することにより行われる。ステップＳ
１２では経路探索を始めるか否かを判定する。この判定
は表示装置７のタッチパネル７Ｂの経路探索用スイッチ
を操作したか否かで判定される。ステップＳ１２で経路
探索用スイッチが操作されたと判定されると、ステップ
Ｓ１３に進み、経路探索が行われる。この経路探索は図
８に示すように、出発地ノード（現在位置ノード）ｘか
ら目的地ノードｙに至るすべての経路のリンクコストを
加算し、最もリンクコストが低い経路を選択するもので
あり、図８の場合には、リンクｘ→ａ→ｃ→ｄ→ｆ→ｇ
→ｙのリンクコスト合計（１０＋５＋５＋５＋５＋５＝
３５）が最も小さくなるため、リンクｘ→ａ→ｃ→ｄ→
ｆ→ｇ→ｙを結ぶ経路が選択される。図１０のステップ
Ｓ１３で選択された経路が、ステップＳ１４において、
液晶ディスプレイ７Ａの表示地図上で、例えば、赤色で
表示される。

【００１３】ここで、従来例の探索経路自動表示動作に
ついて図１１、図１２に示すフローチャートを参照しな
がら説明する。図１１における地図表示動作および経路
探索動作については、それぞれ図９と図１０で説明した
通りである。まず、ステップＳ２１で、ディスプレ７Ａ
上に道路地図と自車位置を表示し、ステップＳ２２で経
路探索を行うか否かを選択する。ステップＢＳ２２で経
路探索を行うことを選択した場合には、ステップＳ２３
で経路探索が実行される。ステップＳ２４では、ステッ
プＳ２３で探索した経路を、探索経路に沿ってスクロー
ルさせながらディスプレ７Ａに自動的に表示していくか
否かを選択する。スプップＳ２４で探索経路に沿ったス
クロールを自動的に行うことを選択した場合には、ステ
ップＳ２５で表示装置７のタッチパネル７Ｂの探索経路
自動表示スイッチを押す。ステップＳ２５で探索経路自
動表示スイッチを押すとステップＳ２６で、現在位置を
含む道路地図を出発点として、目的地を道路地図に達す
るまでの探索経路に沿って表示画面をスクロールさせて
いく。なお、ステップＳ２６において、表示画面がスク
ロール中に探索経路自動表示スイッチを再び押すことに
より、スクロール動作は停止できるものとする。

【００１４】ここで、ステップＳ２６の探索経路に沿っ
て表示画面をスクロールさせる動作について図１２を参
照しながら説明する。ステップＳ３１では、現在の地図
表示から次回の地図表示までの間に、道路地図をディス
プレイ７Ａ上でどの程度移動させるかが設定される。ス
テップＳ３２では、探索経路をディスプレイ７Ａ上のど
の点を通過させて移動表示していくかを指定する。ステ
ップＳ３３ではステップＳ３２で指定した探索経路通過
点上に表示開始位置（自車位置）が来るように道路地図
を表示する。ステップＳ３４では探索経路自動表示スイ
ッチが再び押されたか否かを判定する。ステップＳ３４
で探索経路自動表示スイッチが押されたと判定されると
本動作は終了する。ステップＳ３４でスイッチが押され
ていないと判定されると、ステップＳ３５で、現在、探
索経路通過点上に表示されている点から探索経路上の目
的地方向にステップＳ３１で指定した移動量だけ移動し
た点が、探索経路通過点上に表示されるように道路地図
を移動させる。ステップＳ３６では探索経路通過点上に
目的地が表示されているか否かを判定する。ステップＳ
３６で探索経路通過点上に目的地が表示されていると判
定されたときには本動作を終了する。ステップＳ３６で
目的地が表示されていないと判定されたときには、ステ
ップＳ３４に戻り、以下、同様に動作が行われていく。

【００１５】このように、上記従来例によれば、経路探
索した経路を含む道路地図を、経路に沿って目的地まで
自動的に表示装置７に表示したい場合には、探索経路自
動表示スイッチを押すことで簡単に行うことができる。
ただし、この先どこで曲がるのかを調べたいときには、
探索経路自動表示スイッチを押した後、スクロールして
いく表示画面を運転車がずっと注意して見ている必要が
あった。

【００１６】

【発明が解決しようとする課題】上記のように従来例に
おいては、現在位置からどのような探索経路を通って走
行するのかを知りたい場合に、探索経路に沿って自動的
にスクロールしていく画面を注意して見ている必要があ
った。特に、どこで曲がるのかを知りたい場合には、そ
の地点まで画面がスクロールするのを待ってから、探索
経路自動表示スイッチを押すなどして、スクロールを停
止させてその周辺の地図を確認する必要があるという問
題があった。

【００１７】本発明は、上記従来例の問題を解決するも
のであり、現在位置からどのような探索経路を通って走
行するのかを知りたい場合に、次に曲がるべき地点まで
の探索経路の表示画面を探索経路の形状に合わせて自動
的にスクロールさせながら表示画面上で確認することが
でき、したがって、直前での車線変更などの危険を防止
し、余裕のある運転を可能とし、安全性を向上させるこ
とができるようにした経路探索表示装置を提供すること
を目的とするものである。

【００１８】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するため、探索経路表示指示手段により探索経路の自
動表示を開始することにより、探索経路自動表示手段に
より現在位置を含む道路地図を出発点として次の右左折
案内地点まで、探索経路に沿って道路地図をスクロール
させながら表示手段に表示させるように構成したもので
ある。

【００１９】これにより、直前での車線変更などの危険
を防止し、余裕のある運転を可能とし、安全性を向上さ
せることができるようにした経路探索表示装置が得られ
る。

【００２０】

【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、自車位置を検出する自車位置検出手段と、道路地図
データが記憶された記憶手段と、目的地を入力する目的
地入力手段と、上記自車位置検出手段で検出された自車
位置から上記目的地入力手段で入力された目的地までの
経路を探索する経路探索手段と、上記記憶手段から読み
出された道路地図と上記自車位置検出手段で検出された
自車位置と上記経路探索手段で探索された探索経路を表
示する表示手段と、上記経路探索手段で探索された探索
経路に沿って道路地図データを上記記憶手段から順次読
み出し、上記自車位置検出手段で検出された自車位置を
含む道路地図から右左折案内地点を含む道路地図までを
探索経路に沿ってスクロールさせながら上記表示手段に
表示する探索経路自動表示手段と、探索経路自動表示の
開始を指示する探索経路表示指示手段とを具備したもの
であり、現在位置からどのような探索経路を通って走行
するのかを知りたい場合に、次に曲がるべき地点までの
探索経路を探索経路の形状に合わせて自動的にスクロー
ルさせながら表示画面上で確認することができるという
作用を有する。

【００２１】以下、本発明の一実施の形態について図面
を参照しながら説明する。図１は本発明の一実施の形態
による経路探索表示装置を示す要部の機能ブロック図で
ある。

【００２２】図１において、１０１は自車位置を検出す
る自車位置検出手段、１０２は道路地図データが記憶さ
れた記憶手段、１０３は目的地を入力する目的地入力手
段、１０４は上記自車位置検出手段１０１で検出された
自車位置から目的地入力手段１０３で入力された目的地
までの経路を探索する経路探索手段、１０５は記憶手段
１０２から読み出された道路地図と自車位置検出手段１
０１で検出された自車位置と経路探索手段１０４で探索
された探索経路を表示する表示手段、１０６は経路探索
手段１０４で探索された探索経路に沿って道路地図デー
タを記憶手段１０２から順次読み出し、自車位置検出手
段１０１で検出された自車位置を含む道路地図から右左
折案内地点を含む道路地図までを探索経路に沿ってスク
ロールさせながら表示手段１０５に表示する探索経路自
動表示手段、１０７は探索経路自動表示の開始を指示す
る探索経路表示指示手段である。

【００２３】本実施の形態における経路探索表示装置
は、基本的には図５に示す従来例の構成と同様であっ
て、この従来例に新たな機能が付加されたものである。
そして、自車位置検出手段１０１としては方位センサ
１、距離センサ２などを用い、記憶手段１０２としては
ＣＤ−ＲＯＭ６などを用い、目的地入力手段１０３とし
ては表示装置７などを用い、経路探索手段１０４として
はＣＰＵ９などを用い、表示手段１０５としては表示装
置７を用い、探索経路自動表示手段１０６としてはその
機能をＣＰＵ９などに持たせ、探索経路表示指示手段１
０７としてはその機能を表示装置７などに持たせ、タッ
チパネル７Ｂ上の探索経路自動表示スイッチの押圧操作
により作動させるようにすることができる。

【００２４】以上の構成において、以下、その動作につ
いて図２に示すフローチャート、図３に示す表示動作説
明図、図４に示す表示例説明図および本発明実施形態と
基本的構成が同じである図５を参照しながら説明する。

【００２５】本実施の形態の探索経路自動表示動作は図
１１に示す従来例と同様であり、従来例と異なるのは、
図１１に示す従来例のステップＳ２６、つまり、図１２
に示す探索経路自動スクロール動作であるので、主とし
て従来例と異なる動作について説明する。

【００２６】図２に示すように、ステップＳ５１で、タ
ッチパネル７Ｂの操作により探索経路表示指示手段１０
７が現在の地図表示から次回の地図表示までの間に、道
路地図を表示手段１０５（表示装置７）のディスプレイ
７Ａ上でどの程度移動させるかを設定し、ステップＳ５
２で、探索経路をディスプレイ７Ａ上のどの点を通過さ
せてスクロールさせていくかを指定する。これにより、
探索経路自動表示手段１０６が自車位置検出手段１０１
で検出された自車位置と経路探索手段１０４で探索され
た経路をもとに記憶手段１０２から道路地図を順次読み
出し、表示手段５のディスプレイ７Ａに道路地図を探索
経路に沿ってスクロールさせながら表示する。

【００２７】すなわち、ステップＳ５３では、ステップ
Ｓ５２で指定された探索経路通過点上に表示開始位置
（自車位置）が来るようにディスプレイ７Ａ上に道路地
図を表示する。ステップＳ５４で、ディスプレイ７Ａに
おいて、現在、探索経路通過点上に表示されている点か
ら探索経路上の目的地方向にステップＳ５１で指定され
た移動量だけ移動した点が、探索経路通過点上に表示さ
れるように道路地図を移動させる。ステップＳ５５で
は、探索経路通過点上に、図７で示した交差点ノードに
対応した地点が表示されているか否かを判定する。ステ
ップＳ５５で探索経路通過点上に交差点ノード対応点が
表示されていないと判定されたときにはステップＳ５４
に戻る。ステップＳ５５で探索経路通過点上に交差点ノ
ード対応点が表示されていると判定されたときには、ス
テップＳ５６で、本交差点ノード対応点が右左折案内地
点に当たるか否かが判定される。これは、図３に示すよ
うに、探索経路が２７→２８→２９→３０と道なりにな
っている場合、交差点ノードは右左折案内地点とは判定
されず、探索経路が２７→２８→２９→３１のように交
差点ノード２９で右折するような場合や、２７→２８→
２９→３２のように交差点ノード２９で左折するような
場合には、右左折案内地点として判定される。

【００２８】ステップＳ５６で交差点ノード対応点が右
左折案内地点に当たらないと判定された場合には、ステ
ップＳ５４に戻る。ステップＳ５６で交差点ノード対応
点が右左折案内地点に当たると判定された場合には、ス
テップＳ５７に進む。ステップＳ５７では、さらに、次
に右左折案内地点までスクロールを行うか否かが判定さ
れる。これらの判定は、例えば、タッチパネルＢの探索
経路自動表示スイッチを操作したか否かで判定される。
ステップＳ５７で探索経路自動表示スイッチが操作され
たと判定されると、ステップＳ５４に戻る。ステップＳ
５７で探索経路自動表示スイッチが操作されていないと
判定されると本動作は終了する。

【００２９】ここで本動作を図４に示した地図を用いて
説明する。図４において、３３は自車位置３４と探索経
路３５を含む道路地図を表わしたものである。画面３６
〜３８、４０は道路地図が表示されているディスプレイ
７Ａ上の表示画面を表わしている。通常は、ディスプレ
イ７Ａ上を道路地図が移動していくが、図４では、探索
経路自動表示動作をわかりやすく説明するために、地図
上をディスプレイ７Ａが移動しているように図示してい
る。探索経路自動表示スイッチを押下すると、図４の画
面３６を初期画面として、画面３６→３７→３８と表示
画面が自動的にスクロールしていき、右左折案内地点３
９を含む画面３８まで進んだ時点で本動作が停止する。
ステップＳ５７で、探索経路自動表示スイッチが押下さ
れると、再び、画面３８→４０というように、次の右左
折案内地点４１までスクロールが継続される。なお、図
４は、図２のステップＳ５２で指定する探索経路通過点
４２としてディスプレイ７Ａ上の表示画面の中心点を指
定した場合の例である。

【００３０】このように、本実施例によれば、経路探索
した経路を含む道路地図を、自車位から探索経路に沿っ
て次の右左折案内地点まで自動的にスクロールさせて表
示手段に表示したい場合に、探索経路自動表示スイッチ
を押すという簡単な操作で、繁雑な操作を行うことなく
表示させることができる。

【００３１】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、次
の右左折案内地点までの探索経路を、探索経路に沿って
自動的にスクロールさせながら表示画面上で確認するこ
とができる。特に、走行中は、実際に右左折するかなり
早い段階で今後の右左折地点周辺の地図を確認できるの
で、直前での車線変更などの危険を防止し、余裕のある
運転を可能とし、安全性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態による経路探索表示装置
を示す要部の機能ブロック図

【図２】同経路探索表示装置における探索経路自動スク
ロール動作のフローチャート

【図３】同経路探索表示装置における探索経路自動表示
動作の説明図

【図４】同経路探索表示装置における表示画面例を示す
説明図

【図５】従来例および本実施の形態による経路探索表示
装置を具体的に示すブロック図

【図６】従来例および本実施の形態による経路探索表示
装置におけるＣＤ−ＲＯＭのフォーマットを示す説明図

【図７】従来例および本実施の形態による経路探索表示
装置におけるＣＤ−ＲＯＭに記録された道路データを示
す説明図

【図８】従来例および本実施の形態による経路探索表示
装置における経路探索方法の説明図

【図９】従来の経路探索表示装置における地図表示動作
のフローチャート

【図１０】同経路探索表示装置における経路設定動作の
フローチャート

【図１１】同経路探索表示装置における探索経路自動表
示動作のフローチャート

【図１２】同経路探索表示装置における探索経路自動ス
クロール動作のフローチャート

【符号の説明】

１０１ 自車位置検出手段 １０２ 記憶手段 １０３ 目的地入力手段 １０４ 経路探索手段 １０５ 表示手段 １０６ 探索経路自動表示手段 １０７ 探索経路表示指示手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車位置を検出する自車位置検出手段
   と、道路地図データが記憶された記憶手段と、目的地を
   入力する目的地入力手段と、上記自車位置検出手段で検
   出された自車位置から上記目的地入力手段で入力された
   目的地までの経路を探索する経路探索手段と、上記記憶
   手段から読み出された道路地図と上記自車位置検出手段
   で検出された自車位置と上記経路探索手段で探索された
   探索経路を表示する表示手段と、上記経路探索手段で探
   索された探索経路に沿って道路地図データを上記記憶手
   段から順次読み出し、上記自車位置検出手段で検出され
   た自車位置を含む道路地図から右左折案内地点を含む道
   路地図までを探索経路に沿ってスクロールさせながら上
   記表示手段に表示する探索経路自動表示手段と、探索経
   路自動表示の開始を指示する探索経路表示指示手段とを
   備えた経路探索表示装置。