JPH10194408A - 自動倉庫における移載装置及び自動倉庫 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 荷台の昇降時の低騒音化及び昇降速度の高速
化を図るとともに、高さ方向の収納効率の向上を図る。 【解決手段】 走行台６に立設されたマスト７に沿って
移動可能なキャリッジ８は、支持部７ａに配設されたス
プロケット２３，２４に掛装されたチェーン２２により
昇降可能に吊り下げられている。走行台６の後部には昇
降モータ１７により回転駆動されるドラム１９が配設さ
れ、ドラム１９にワイヤ２０が巻取り・繰出しされるこ
とでキャリッジ８は昇降する。ワイヤ２０とチェーン２
２は、キャリッジ８の昇降位置に依らず常にドラム１９
とスプロケット２４とのいずれとも干渉しないように、
その中間位置にてアダプタ２５を介して連結されてい
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば自動倉庫に
おけるスタッカクレーン等のように、レール上を走行す
る走行台車に設けられたマスト等の昇降案内部に沿って
昇降する荷台を備えた自動倉庫における移載装置及び自
動倉庫に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば自動倉庫に装備されたスタッカク
レーンには、レール上を走行する走行台と、走行台に立
設されたマストに沿って昇降するキャリッジとが備えら
れている。従来、キャリッジの昇降方式としては、ワイ
ヤを用いた方式と、チェーンを用いた方式との２方式が
あった。

【０００３】図９はチェーン方式の昇降機構を示す。キ
ャリッジ６１を吊るしているチェーン６２は、マスト
（図示せず）の上部のスプロケット６３に掛装された
後、走行台（図示せず）に配設された多数のスプロケッ
ト６４，６５，６６を介してその他端側がキャリッジ６
１の底部に連結されることでループを描くように取り回
されている。昇降モータ６７が正転・逆転駆動されて各
スプロケット６３〜６６を介してチェーン６２のループ
が所定方向に回転することで、キャリッジ６１の昇降が
行われる。チェーン６２をループ状に取り回すことで、
チェーン溜めの場所をとらない。

【０００４】図１０はワイヤ方式の昇降機構を示す。キ
ャリッジ６１を吊るしているワイヤ７０は、マスト（図
示せず）の上部に設けられた一対の滑車（シーブ）７１
を介して走行台（図示せず）に配設されたドラム７２に
巻き取られるようになっている。昇降モータ７３が駆動
されてドラム７２が正転・逆転することによりワイヤ７
０の巻取り・繰出しが行われてキャリッジ６１は昇降す
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】図９に示したチェーン
方式の昇降機構では、チェーン６２をループ状に取り回
すために走行台の内部に多数のスプロケット６６を配設
しなければならず、走行台の内部構造が複雑であった。
また、チェーン方式では、キャリジ６１の昇降速度の高
速化を図ろうとした場合、チェーン６２とスプロケット
６４〜６６との共振による騒音の問題や、チェーン６２
の各ピボット点における耐久性の問題等から、ワイヤ方
式に比べ高速化を図りづらかった。

【０００６】一方、ワイヤ方式の昇降機構では、マスト
の上端部に設ける滑車７１の径（シーブ径）Ｄを、ワイ
ヤ７０の径ｄからその比Ｄ／ｄが所定値（例えば２０〜
２５の範囲内の値）以上となるように決める必要があ
る。そのため、キャリッジ６１を吊るすのに必要な強度
のワイヤ径ｄの例えば２０〜２５倍以上の径Ｄを有する
滑車７１を使用しなければならなかった。チェーン方式
の場合でも、スプロケット６３の径をチェーン６２の強
度から決める必要があるものの、同じ強度のチェーンと
ワイヤとを比べると、必要となるスプロケット径Ｄs よ
りも、必要となるシーブ径Ｄの方がかなり大きい（Ｄ＞
Ｄs ）のが現状である。

【０００７】キャリッジ６１を上昇させることができる
その最上高さは、マストの上端部に配置されたスプロケ
ット６３や滑車７１にキャリッジ６１が当たる位置で決
まることになる。そのため、スタッカクレーンの高さを
同じで比較すると、径の小さなスプロケット６３で済む
チェーン方式の方が、径の大きな滑車７１を使用しなけ
ればならないワイヤ方式よりも、キャリッジ６１の昇降
ストロークを長く稼げることになる。従って、ワイヤ方
式のスタッカクレーンを採用した自動倉庫では、滑車７
１の径によってキャリッジ６１の昇降ストロークが相対
的に短くなる分だけ、高さ方向における荷の収納効率が
低下するという問題があった。

【０００８】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その第１の目的は、荷台の昇降時の
低騒音化及び昇降速度の高速化を図るとともに、高さ方
向の収納効率の向上を図ることができる自動倉庫におけ
る移載装置及び自動倉庫を提供することにある。また、
第２の目的は、荷台を吊るしている線状部材にかかる張
力を極力均衡させることにある。第３の目的は、線状部
材が滑車に対して斜めに掛装されることを防止し、線状
部材を滑車から外れ難くすることにある。第４の目的
は、２本のワイヤのドラムに対する角度を常に必要なフ
リートアングル以内に収めることにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るため請求項１に記載の発明では、軌道線上を走行可能
な台車と、該台車に設けられた昇降案内部に沿って吊り
下げ状態で昇降する荷台とを備えた自動倉庫における移
載装置であって、前記荷台を昇降させるためのワイヤを
巻取り・繰出しするために回転駆動されるドラムを備
え、前記昇降案内部の上端に前記荷台を吊るすために設
けられる滑車に必要な径が前記ワイヤの太さから決まる
径よりも小さく済ませられる線状部材により、前記荷台
をその線状部材に必要な径の滑車を介して吊るすととも
に、該線状部材と前記ワイヤとをその連結部が常に前記
滑車と前記ドラムのいずれとも干渉しないその中間位置
を移動するように連結手段を介して連結している。

【００１０】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の移載装置において、前記線状部材はチェーンであっ
て、前記荷台を吊るすチェーンが掛装されている前記昇
降案内部の上端に設けられた滑車は、該チェーンに応じ
た必要な径を有するスプロケットである。

【００１１】請求項３に記載の発明では、請求項１に記
載の移載装置において、前記線状部材は前記ワイヤと同
等以上の強度が得られるように該ワイヤ１本当たりに複
数本用意された該ワイヤより径の小さな細ワイヤであっ
て、前記荷台を吊るす細ワイヤが掛装される滑車は、該
細ワイヤの線径に応じた必要な径を有するシーブであ
る。

【００１２】第２の目的を達成するため請求項４に記載
の発明では、請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載
の移載装置において、前記連結手段は、前記荷台を吊る
している複数本の前記線状部材にかかる張力を均衡させ
るように、該複数本の線状部材が共に連結された天秤機
構を備えている。

【００１３】第３の目的を達成するため請求項５に記載
の発明では、請求項４に記載の移載装置において、前記
複数本の線状部材は、前記滑車に対して前記天秤機構側
において、前記滑車の軸心と直交する面となす角度が所
定角度以内に収まるように、前記天秤機構に対して所定
間隔で連結されている。

【００１４】第４の目的を達成するため請求項６に記載
の発明では、請求項４又は請求項５に記載の移載装置に
おいて、前記天秤機構に所定間隔で連結された２本の前
記ワイヤをそれぞれ巻き取り可能に前記ドラムは同軸上
に一対並設されており、該２本のワイヤはその巻取りが
進んで前記天秤機構が下降するほど各ドラムに対する各
巻取箇所が互いに接近するように設定されている。

【００１５】請求項７に記載の発明では、自動倉庫に
は、請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載の前記移
載装置が備えられている。 （作用）請求項１に記載の発明によれば、荷台の昇降時
は、ドラムが回転駆動されてワイヤが巻取り・繰出しさ
れることになるので、チェーンだけで荷台を昇降させる
構成に比べて騒音が少なくて済む。また、昇降案内部の
上端に設ける滑車には、ワイヤに連結された線状部材が
掛装されることになるので、この滑車の径は、ドラムか
ら延びるワイヤを掛装するに必要な滑車の径に比べて相
対的に小さくなる。そのため、移載装置の高さが同じで
あっても、滑車の径が小さい分だけ、荷台の最上昇位置
をより高く設定可能となり、その昇降ストロークを長く
稼ぐことが可能となる。自動倉庫において高さ方向の収
納効率は、移載装置における荷台の昇降ストロークに依
存するため、この移載装置の採用により自動倉庫の高さ
方向の収納効率が高くなる。

【００１６】請求項２に記載の発明によれば、荷台の昇
降時は、ドラムが回転駆動されてワイヤが巻取り・繰出
しされることになるので、一部でチェーンを使用してい
るものの、全てをチェーンとしたチェーン方式に比べ騒
音が少なくなる。また、荷台をチェーンで吊るし、昇降
案内部の上端に設けられる滑車がスプロケットであるの
で、滑車の径が相対的に小径で済む。そのため、移載装
置における荷台の昇降ストロークを、滑車の径が相対的
に小さい分だけ長く稼ぐことが可能となり、この移載装
置の採用により、自動倉庫の高さ方向の収納効率が高く
なる。

【００１７】請求項３に記載の発明によれば、荷台の昇
降時は、ドラムが回転駆動されてワイヤが巻取り・繰出
しされることになるので、チェーンを用いた構成のとき
のような騒音が起きない。また、荷台を吊るしているの
はドラムに巻き取られるワイヤよりも細い複数本の細ワ
イヤであるため、マスト上部に設けられる滑車が細ワイ
ヤの径に応じた小径で済む。そのため、この移載装置を
採用することで、自動倉庫の高さ方向の収納効率が高く
なる。さらに、全てがワイヤであるので、荷台の昇降速
度のさらなる高速化を図ることが可能となる。

【００１８】請求項４に記載の発明によれば、荷台を吊
るしている複数本の線状部材にかかる張力は天秤機構に
より均衡する。そのため、複数本の線状部材のいずれか
に負荷が偏ってかかることが回避される。

【００１９】請求項５に記載の発明によれば、荷台を吊
り下げている複数本の線状部材は天秤機構に所定間隔で
連結されているので、線状部材が滑車の軸心と直交する
面となす角度が常に所定角度以内に収まる。従って、線
状部材が滑車から外れ難い。

【００２０】請求項６に記載の発明によれば、ドラムか
ら延びる２本のワイヤが天秤機構に対して所定間隔で連
結されていても、荷台の上昇に伴って天秤機構が下降す
るに連れて、２本のワイヤの一対のドラムに対する各巻
取箇所が互いに接近することで、天秤機構が最下降して
もワイヤがドラムの軸心に直交する面に対してなす角度
が必要なフリートアングル以内に収まる。

【００２１】請求項７に記載の発明によれば、自動倉庫
に備えられた移載装置による作業時には、荷台が低騒音
でしかも高速で昇降する。また、自動倉庫における高さ
方向の収納効率が向上する。

【００２２】

【発明の実施の形態】

（第１実施形態）以下、本発明を自動倉庫のスタッカク
レーンに具体化した第１実施形態を図１〜図５に基づい
て説明する。

【００２３】図５に示すように、自動倉庫１は一対の枠
組棚２ａ，２ｂを備え、各枠組棚２ａ，２ｂは複数の収
納部３で区画されている。この自動倉庫１はパレットを
入出庫するパレットタイプのものである。両枠組棚２
ａ，２ｂ間には、直線状に敷設された軌道線としてのレ
ール４上に、移載装置としてのスタッカクレーン５が走
行可能に装備されている。スタッカクレーン５は台車と
しての走行台６と、走行台６に立設された昇降案内部と
しての２本のマスト７と、マスト７に沿って昇降する荷
台としてのキャリッジ８等を備えている。

【００２４】走行台６の後部には、スタッカクレーン５
を走行させるための走行装置９と、キャリッジ８を昇降
させるための昇降装置１０とが配備され、前側マスト７
の下部にはクレーンコントローラ１１が設けられてい
る。自動倉庫１にはレール４の延長線上位置にオペレー
タにより操作される操作盤１２が設置されている。スタ
ッカクレーン５は、クレーンコントローラ１１が操作盤
１２から光通信で受信した作業指令に基づいて所定の入
出庫作業を行うようになっている。

【００２５】次に、スタッカクレーン５の構造について
説明する。図１，図２に示すように、走行台６の後部に
配備された走行装置９は、走行モータ１３及びギヤボッ
クス１４を備える。走行台６には一対の走行輪１５，１
６がその前後に設けられ、後側の走行輪１６が走行モー
タ１３により駆動される駆動輪となる。

【００２６】また、昇降装置１０は、昇降モータ１７、
ギヤボックス１８及び左右一対のドラム１９を備える。
一対のドラム１９は、走行輪１６の軸心と平行な回転軸
を中心に回転可能に、ギヤボックス１８の左右両側に支
持されている。一対のドラム１９はキャリッジ８を昇降
させるための２本のワイヤ２０をそれぞれ巻き取るため
のものであって、昇降モータ１７が正転・逆転駆動され
ることで、各ドラム１９はワイヤ２０を巻取可能な正転
方向と、ワイヤ２０を繰出可能な逆転方向とに回転する
ようになっている。

【００２７】図１，図２に示すように、昇降キャリッジ
８の側部両側には２組のローラ２１が各マスト７を挟持
した状態で転動可能に取付けられており、昇降キャリッ
ジ８は各ローラ２１を介してマスト７に沿って昇降可能
となっている。昇降キャリッジ８はその側部両側に取付
けられた一対のブラケット８ａに連結された線状部材と
しての２本のチェーン２２により吊り下げられた状態に
ある。一対のマスト７の上端部に横架された支持部７ａ
の前後には、２本のチェーン２２を掛装するための滑車
としての各スプロケット２３，２４が取付けられてい
る。前側のスプロケット２３は支持部７ａに対して片側
のみに配置され、後側のスプロケット２４は支持部７ａ
に対して両側に配置されている。２本のチェーン２２は
各スプロケット２３，２４に掛装されて、支持部７ａの
後方側に案内されている。

【００２８】２本のチェーン２２はドラム１９から延び
る２本のワイヤ２０にアダプタ２５を介して連結されて
いる。図１〜図３に示すように、アダプタ２５はキャリ
ッジ８の昇降時にドラム１９とスプロケット２４との間
の範囲を移動し、常にドラム１９とスプロケット２４と
のいずれとも接触（干渉）しないように位置設定されて
いる。図３はキャリジの昇降機構の模式図を示す。同図
に示すように、アダプタ２５はキャリッジ８が最下降し
た状態において、スプロケット２４よりも少し下方の実
線位置に配置され、キャリッジ８が最上昇した状態にお
いて、ドラム１９よりも少し上方の鎖線位置に配置され
る（図１，図２では実線位置と鎖線位置とが逆に図
示）。

【００２９】図４は、ワイヤ２０とチェーン２２との連
結構造を示す。アダプタ２５は略台形板状をなし、その
上部には左右対称な二位置に２本のチェーン２２の一端
が連結部材２６を介してピン２７により回動可能に連結
されており、その下部には左右対称な二位置に２本のワ
イヤ２０の一端が連結部材２８を介してピン２９により
回動可能に連結されている。なお、アダプタ２５、連結
部材２６，２８及びピン２７，２９により連結手段、天
秤機構及び天秤腕が構成されている。

【００３０】このアダプタ２５は左右対称位置に連結さ
れた２本のワイヤ２０及びチェーン２２のそれぞれに作
用する張力に応じて天秤方式で姿勢を変化させる。アダ
プタ２５が姿勢変化することで、アダプタ２５の左右に
連結されたワイヤ２０及びチェーン２２の張力の均衡を
図るようにしている。

【００３１】２本のワイヤ２０は、左右一対のドラム１
９に対して外側から内側に向かって巻き取られるように
なっている。すなわち、アダプタ２５が下降してワイヤ
２０の巻取りが進むに連れて、ドラム１９に対する２本
のワイヤ２０の各巻取箇所が次第に接近し、アダプタ２
５が最上昇位置から最下降位置に移動する過程におい
て、２本のワイヤ２０とドラム１９の軸心と直交する面
とのなす角度が常に必要な所定角度（フリートアング
ル）以内に収まるようになっている。なお、スタッカク
レーン５は、支持部７ａから延びるブラケット３０に支
持された一対のローラ３１を介して天井側に配設された
案内レール３２により上方で案内されている。また、キ
ャリッジ８には幅方向に進退可能なフォーク３３が設け
られ、キャリッジ８と収納部３との間の荷の移動はフォ
ーク３３を用いて行われる。

【００３２】次に、スタッカクレーン５の昇降機構の作
用について説明する。スタッカクレーン５は操作盤１２
からクレーンコントローラ１１が受信した作業指令に基
づき所定の入出庫作業を行う。スタッカクレーン５は走
行モータ１３が駆動されることでレール４に沿って走行
し、昇降モータ１７が駆動されることでキャリッジ８が
昇降する。

【００３３】昇降モータ１７が正転駆動されてドラム１
９が正転方向（巻取方向）に回転することで、２本のワ
イヤ２０がドラム１９に巻き取られ、キャリッジ８が上
昇する。また、昇降モータ１７が逆転駆動されてドラム
１９が逆転方向（繰出方向）に回転することで、２本の
ワイヤ２０がドラム１９から繰り出され、キャリッジ８
が下降する。

【００３４】キャリッジ８を昇降させるときには、ドラ
ム１９にワイヤ２０が巻き取られ、昇降装置１０の構成
は基本的にワイヤ方式と同じなので、チェーン方式のよ
うなチェーンとスプロケットとの噛み合いによる騒音が
昇降装置１０の周辺からは発生しない。マスト７の上部
に設けられたスプロケット２３，２４とチェーン２２と
の噛み合いによる多少の音が出るが、チェーン方式のも
のでに比べ相当静かとなる。従って、共振等による騒音
対策のため昇降速度を抑える必要がなくなり、キャリッ
ジ８の昇降速度の高速化を図ることが可能となる。

【００３５】また、キャリッジ８をチェーン２２で吊る
すことで、マスト７の上部に設ける滑車がワイヤ方式で
使用されるシーブの径に比べて径が小さいスプロケット
２３，２４で済む。従って、スタッカクレーン５が一定
高さであれば、チェーン方式と同程度の最上高さまでキ
ャリッジ８を上昇させることが可能となり、その昇降ス
ロトークを長く稼ぐことが可能となる。よって、このス
タッカクレーン５が装備された自動倉庫１においては、
高さ方向の収納効率がチェーン方式と同様に高く確保さ
れる。

【００３６】キャリッジ８の昇降時にはアダプタ２５が
スプロケット２４とドラム１９との間を上下方向に移動
することになるが、キャリッジ８がその昇降ストローク
を移動する際に、アダプタ２５はスプロケット２４とド
ラム１９とのいずれとも干渉せずにその中間位置を移動
する。そのため、アダプタ２５がスプロケット２４やド
ラム１９に接触することがない。

【００３７】一対のドラム１９から延びる２本のワイヤ
２０と、スプロケット２４から延びる２本のチェーン２
２は、１つのアダプタ２５を介してその左右対称位置に
てそれぞれ連結されているので、例えばチェーン２２の
一方に偏って荷重がかかろうとしても、アダプタ２５が
チェーン２２の張力のバランスを保ようにその姿勢を変
化させる。そのため、チェーン２２やワイヤ２０にはほ
ぼ均等に張力が作用することになる。従って、ワイヤ２
０やチェーン２２に過大な荷重が偏ってかかることが回
避される。

【００３８】２本のチェーン２２はアダプタ２５に対し
てその上部の左右対称な位置に所定間隔２を離して連結
されており、アダプタ２５の昇降位置に依らず、常に２
本のチェーン２２は互いにほぼ平行に保持される。その
ため、２本のチェーン２２がアダプタ２５側において、
スプロケット２４の軸心と直交する面となす角度が常に
必要なアライメント角以内に収まることになる。

【００３９】２本のワイヤ２０をアダプタ２５の下部に
連結したために、アダプタ２５が下降するほど、２本の
ワイヤ２０の広がり角度が大きくなって、ドラム１９に
対して必要なフリートアングルを越える心配が生じる。
しかし、２本のワイヤ２０は一対のドラム１９に対して
外側から内側に向かって巻き取られ、アダプタ２５が下
降するに連れてドラム１９に対する巻取箇所が次第に接
近することになる。すなわち、図２に示すように、アダ
プタ２５が最上位置（同図における鎖線位置）にあると
きにワイヤ２０は鎖線に示す経路をとるとともに、アダ
プタ２５が最下位置（同図における実線位置）にあると
きにワイヤ２０は互いにほぼ平行となる。よって、２本
のワイヤ２０はアダプタ２５の昇降位置に依らず、ドラ
ム１９に対しては常に必要なフリートアングル以内に収
まる。

【００４０】以上詳述したように本実施形態によれば、
以下の効果が得られる。 （ａ）ワイヤ２０とチェーン２２を連結した昇降機構と
したので、ワイヤ方式の昇降装置１０によりキャリッジ
８の昇降において低騒音・高速化を実現でき、マスト７
の上端部にスプロケット２３，２４を配置したことによ
り、高さ方向の収納効率をチェーン方式と同程度に確保
することができる。

【００４１】（ｂ）ワイヤ２０とチェーン２２とを、各
々に作用する張力に応じて姿勢変化する天秤方式のアダ
プタ２５を介して連結したので、ワイヤ２０やチェーン
２２に偏って荷重がかかることを回避でき、ひいてはそ
の耐用年数を延ばすことができる。

【００４２】（ｃ）２本のチェーン２２を１つのアダプ
タ２５に共通に連結してチェーン２２のスプロケット２
４に対する左右方向の角度が常に必要なアライメント角
以内に収まるようにしたので、チェーン２２をスプロケ
ット２４から外れ難くできる。

【００４３】（ｄ）アダプタ２５が下降するに連れてド
ラム１９に対する２本のワイヤ２０の巻取箇所が次第に
接近するようにしたので、アダプタ２５の下部に連結し
た２本のワイヤ２０のドラム１９に対する左右方向の傾
きを常に必要なフリートアングル以内に収めることがで
きる。

【００４４】（ｅ）許容重量の大きいパレットタイプの
スタッカクレーン５ではワイヤ２０の径を相対的に太く
する必要があるが、マスト７の上端部に設ける滑車をス
プロケット２３，２４で済ませられることから、高さ方
向にバケットタイプ程度の収納効率を確保できる。

【００４５】（第２実施形態）次に、本発明を具体化し
た第２実施形態を図６〜図８に基づいて説明する。尚、
第１実施形態と同様の部材については、同じ符号を付し
てその説明を省略し、特に異なった部分についてのみ説
明する。本実施形態では、キャリッジ８の吊り下げをチ
ェーン２２に替えてワイヤとした点が第１実施形態と異
なっている。

【００４６】図６に示すように、一対のドラム１９から
延びる２本のワイヤ２０はアダプタ２５を介してワイヤ
２０の１本当たりの強度と同等の強度が複数本（例えば
５本）で得られるようなワイヤ２０の線径よりも細い線
径の線状部材としての細ワイヤ４１がワイヤ２０の１本
当たりに複数本ずつ連結されている。

【００４７】図８は、ワイヤ２０と細ワイヤ４１との連
結構造を示す。略台形板状のアダプタ２５の下部には左
右対称な二位置に２本のワイヤ２０の一端が連結部材２
８を介してピン２９により回動可能に連結されており、
その上部には左右対称な二位置に複数本ずつの細ワイヤ
４１が連結部材４２を介してピン４３により回動可能に
連結されている。なお、アダプタ２５、連結部材２８，
４２及びピン２９，４３により連結手段、天秤機構及び
天秤腕が構成されている。

【００４８】このアダプタ２５は左右対称位置に連結さ
れた２本のワイヤ２０及び複数本ずつの細ワイヤ４１に
働く張力に応じて天秤方式で姿勢を変化させるもので、
第１実施形態のものと同様の機能で、ワイヤ２０及び細
ワイヤ４１にかかる張力の均衡を図るためのものであ
る。

【００４９】２本のワイヤ２０は、第１実施形態と同様
に左右一対のドラム１９に対して外側から内側に向かっ
て巻き取られ、アダプタ２５が下降してワイヤ２０の巻
取りが進むに連れて、各ドラム１９に対する各巻取箇所
が次第に接近することで、ドラム１９に対する左右方向
の傾きが常に所定角度（フリートアングル）以内に収ま
るようになっている。

【００５０】マスト７の支持部７ａには、第１実施形態
におけるスプロケット２３，２４に相当する位置に、滑
車としてのシーブ４４が細ワイヤ４１の本数（例えば５
本）に合わせた枚数（例えば５枚）だけ同軸上に重ね合
わせて配列されたシーブ列４５，４６が配設されてい
る。２組の複数本ずつの細ワイヤ４１はシーブ列４５，
４６に掛装され、その下端がキャリッジ８の両側部に取
付けられたブラケット８ａにそれぞれ連結されている。

【００５１】本実施形態では、シーブ４４の径を小さく
するため、ワイヤ２０の径より細い径の細ワイヤ４１
を、ワイヤ２０の強度と同等の強度を確保するために複
数本用意し、ワイヤ２０とこれに見合った強度の複数本
の細ワイヤ４１とをアダプタ２５を介して連結してい
る。

【００５２】一般にシーブの径Ｄは、これに掛装される
ワイヤの径ｄから、この比Ｄ／ｄが所定値（例えば「２
０〜２５」の範囲内の値）以上となるように決定され
る。ここで、ワイヤの強度は断面積で効いてくるため、
ワイヤ２０の１本当たりに連結した細ワイヤ４１の本数
をｎとすれば、細ワイヤ４４の径ｄ１がワイヤ２０の径
ｄの「√ｎ（ｎの平方根）分の１」で済むことになる
（ｄ１＝ｄ／√ｎ）。例えばワイヤ２０の１本当たりに
対する細ワイヤ４１の本数が５本であれば、細ワイヤ４
１の径ｄ１はｄ１＝ｄ／√５になる。

【００５３】細ワイヤ４１の径ｄ１がワイヤ２０の径ｄ
の１／√ｎになると、シーブ径を決める比Ｄ／ｄの関係
から、シーブ４４の径Ｄ１は、ワイヤ２０を掛装するた
めに必要となるシーブ径Ｄの√ｎ分の１で済む（Ｄ１＝
Ｄ／√ｎ）。例えばワイヤ２０の１本当たりに対する細
ワイヤ４１の本数が５本であれば、シーブ径Ｄ１はＤ１
＝Ｄ／√５で済み、シーブ径Ｄ１がワイヤ２０をそのま
ま掛装させる構成（つまり、従来のワイヤ方式の構成）
で必要になるシーブ径Ｄの半分以下で済む。

【００５４】また、アダプタ２５は、図６，図７に示す
ように、キャリッジ８の昇降時にドラム１９とシーブ列
４６との間の範囲を移動し、常にドラム１９とシーブ列
４６とのいずれとも接触（干渉）しないように位置設定
されている。図７はキャリジの昇降機構の模式図を示
す。同図に示すように、アダプタ２５はキャリッジ８が
最下降した状態において、シーブ列４６よりも少し下方
の実線位置に配置され、キャリッジ８が最上昇した状態
において、ドラム１９よりも少し上方の鎖線位置に配置
される（図６では実線位置と鎖線位置とが逆に図示）。

【００５５】以上詳述したように本実施形態によれば、
以下のような効果が得られれる。 （ａ）ワイヤ２０の径よりも細い径を有する細ワイヤ４
１を、ワイヤ２０の強度と同等の強度を得られるように
複数本用意し、アダプタ２５を介してワイヤ２０に連結
することで、シーブ４４に掛装されるワイヤ径を小さく
したので、支持部７ａに配設するシーブ４４の径を小さ
くすることができる。従って、ワイヤだけを使用したワ
イヤ方式であるにも拘わらず、シーブ４４の小径化によ
り自動倉庫１の高さ方向における収納効率を向上させる
ことができる。しかもワイヤ方式であるので、キャリッ
ジ８の昇降において低騒音・高速化を図ることができ
る。

【００５６】（ｂ）キャリッジ８の昇降機構のためにワ
イヤ２０，４１だけが使用されているので、従来技術で
述べたワイヤ方式の構成と同程度にキャリッジ８の昇降
速度を高速化でき、第１実施形態の構成に比べ、さらに
昇降速度を高速化を実現することができる。

【００５７】（ｃ）天秤方式のアダプタ２５を介して左
右２本のワイヤ２０と複数本ずつの細ワイヤ４１とを連
結することで、それぞれに働く張力の均衡が保たれ、ワ
イヤ２０，４１に偏って荷重がかかることを防止するこ
とができる。従って、ワイヤ２０，４１の耐用年数を延
ばすことができる。

【００５８】（ｄ）複数本ずつの細ワイヤ４１を１つの
アダプタ２５に所定間隔を離して連結したので、アダプ
タ２５の昇降位置に依らず、細ワイヤ４１のシーブ４４
に対する左右方向の傾きを必要なフリートアングル以内
に収めることができる。

【００５９】（ｅ）アダプタ２５が下降するに連れて２
本のワイヤ２０の各ドラム１９に対する巻取箇所が次第
に接近するので、ワイヤ２０のドラム１９に対する左右
方向の傾きを必要なフリートアングル以内に収めること
ができる。

【００６０】（ｆ）必要重量を吊るすワイヤに要求され
る総断面積を均等に分割するように、細ワイヤ４１を全
て同じ径（断面積）としたので、複数本の細ワイヤ４１
のうち最も細いものの径（最小断面積）、すなわち細ワ
イヤ４１の最小強度を最大に確保できる。また、径が細
いと伸びが著しくその伸びがワイヤ強度の低下の原因と
なるが、全て同じ径なので細ワイヤ４１間の伸びにばら
つきが起こり難く、細ワイヤ４１の伸びによる強度低下
を最小限に抑えることができる。従って、細ワイヤ４１
間で加わる荷重が偏ることがあっても、細ワイヤ４１を
より切れ難くすることができる。

【００６１】尚、本発明は前記各実施形態に限定される
ものではなく、例えば以下のように具体化することもで
きる。 （１）ドラムに巻き取られるワイヤ２０に連結する線状
部材は、チェーンや、ワイヤ２０より径の小さなワイヤ
に限定されない。マストの上端にキャリッジを吊るすた
めに設けられる滑車の径を、ワイヤ２０に必要となる滑
車径（シーブ径）よりも小さくすることが可能な他の線
状部材を使用することができる。例えばベルトとし、ワ
イヤとベルトを連結した構成をとっても構わない。ベル
トを採用する場合、強度の点から金属製ベルトが好まし
い。

【００６２】（２）第１実施形態において、ワイヤ２０
の１本当たりに複数本のチェーンを連結した構成を採用
してもよい。この構成によれば、さらにスプロケットの
径を小さくでき、高さ方向の収納効率をさらに高めるこ
とができる。

【００６３】（３）第２実施形態において、キャリッジ
８を吊るす細ワイヤ４１の全てを１つのアダプタに共通
に連結する必要はない。１本のワイヤ２０と複数本の細
ワイヤ４１とを個々に連結した構成をとってもよい。こ
の構成によれば、ワイヤ２０，４１の張力の均衡を図る
ことはできないものの、シーブ４４とドラム１９との間
の距離が十分長いため、細ワイヤ４１とシーブ４４との
間、及びワイヤ２０とドラム１９との間において、各ワ
イヤ２０，４１の傾き角をフリートアングル以内に収め
ることはできる。

【００６４】（４）第２実施形態において、ワイヤ２０
の１本当たりに用意する細ワイヤ４１の本数は適宜変更
してよい。 （５）昇降案内部はマストに限定されない。荷台が昇降
経路を通るように案内されればよく、例えば昇降用のガ
イドレールを備えた構成であってもよい。

【００６５】（６）バケットタイプのスタッカクレーン
で実施しても構わない。上記各実施形態及び変更例から
把握され、特許請求の範囲に記載されていない発明（技
術思想）をその効果とともに以下に記載する。

【００６６】（イ）請求項３の発明において、前記荷台
を吊るしている複数本の細ワイヤは、全て同じ径であ
る。この構成によれば、必要重量を吊るすワイヤに要求
される総断面積を均等に分割することになるため、複数
本の細ワイヤのうちその径から決まる最小強度を最大に
確保できる。また、全て同じ径なので細ワイヤ間の伸び
にばらつきが起こり難く、伸びによる細ワイヤの強度低
下を最小限に抑えることができる。よって、細ワイヤ間
で加わる荷重（張力）が偏っても、細ワイヤをより切れ
難くすることができる。

【００６７】（ロ）請求項４の発明において、前記天秤
機構は、前記複数本の線状部材と前記ワイヤとが回動可
能に連結された天秤腕である。この構成よれば、１つの
板状や棒状などの単純形状の天秤腕が済むため、天秤機
構の構成を簡単にできる。

【００６８】（ハ）請求項５の発明において、前記複数
本の線状部材はチェーンであって、前記滑車としてのス
プロケットに対して前記天秤機構側において、該チェー
ンが該スプロケットの軸心と直交する面となす角度を収
める所定角度はアライメント角である。この構成によれ
ば、チェーンをスプロケットに対して常にアライメント
角以内で掛装させることができる。

【００６９】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１及び請求項
７に記載の発明によれば、荷台を昇降させるためのドラ
ムに巻取られるワイヤと、昇降案内部の上端に設けられ
る滑車の径を小さく済ませられる線状部材とを連結し、
線状部材により荷台を吊り下げる構成としたので、荷台
の昇降において低騒音化・高速化を実現でき、しかも高
さ方向の高い収納効率を確保できる。

【００７０】請求項２及び請求項７に記載の発明によれ
ば、荷台を昇降させるためのドラムに巻取られるワイヤ
を、チェーンに連結して昇降案内部の上端にスプロケッ
トを設ける構成としたので、荷台の昇降において低騒音
化・高速化を実現でき、しかも高さ方向の高い収納効率
を確保できる。

【００７１】請求項３及び請求項７に記載の発明によれ
ば、荷台を昇降させるためのドラムに巻取られるワイヤ
を、複数本の細ワイヤに連結して昇降案内部の上端に設
けるシーブの径を小さくする構成としたので、荷台の昇
降において低騒音化・高速化を実現でき、しかも高さ方
向の高い収納効率を確保できる。

【００７２】請求項４及び請求項７に記載の発明によれ
ば、複数本の線状部材にかかる張力が天秤機構により均
衡するため、線状部材に負荷が偏ってかかることを回避
できる。

【００７３】請求項５及び請求項７に記載の発明によれ
ば、複数本の線状部材は天秤機構に所定間隔で連結され
ているので、線状部材の滑車に対する傾きを常に所定角
度以内に収められ、線状部材を滑車から外れ難くするこ
とができる。

【００７４】請求項６及び請求項７に記載の発明によれ
ば、２本のワイヤを天秤機構に所定間隔で連結しても、
天秤機構が下降するに連れて２本のワイヤの各ドラムに
対する各巻取箇所が互いに接近するため、ワイヤのドラ
ムに対する傾きを常に必要なフリートアングル以内に収
めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施形態のスタッカクレーンの側面図。

【図２】同じく正面図。

【図３】昇降機構の模式図。

【図４】チェーンとワイヤの連結部の正面図。

【図５】自動倉庫を示す斜視図。

【図６】第２実施形態のスタッカクレーンの側面図。

【図７】昇降機構の模式図。

【図８】ワイヤと細ワイヤの連結部の正面図。

【図９】従来技術における昇降機構の模式図。

【図１０】同じく昇降機構の模式図。

【符号の説明】

１…自動倉庫、４…軌道線を構成するレール、５…移載
装置としてのスタッカクレーン、６…台車としての走行
台、７…昇降案内部としてのマスト、８…荷台としての
キャリッジ、１９…ドラム、２０…ワイヤ、２２…線状
部材としてのチェーン、２３，２４…滑車としてのスプ
ロケット、２５…連結手段、天秤機構及び天秤腕を構成
するアダプタ、２６，２８，４２…連結手段、天秤機構
及び天秤腕を構成する連結部材、２７，２９，４３…連
結手段、天秤機構及び天秤腕を構成するピン、４１…線
状部材としての細ワイヤ、４４…滑車としてのシーブ。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 軌道線上を走行可能な台車と、該台車に
   設けられた昇降案内部に沿って吊り下げ状態で昇降する
   荷台とを備えた自動倉庫における移載装置であって、 前記荷台を昇降させるためのワイヤを巻取り・繰出しす
   るために回転駆動されるドラムを備え、前記昇降案内部
   の上端に前記荷台を吊るすために設けられる滑車に必要
   な径が前記ワイヤの太さから決まる径よりも小さく済ま
   せられる線状部材により、前記荷台をその線状部材に必
   要な径の滑車を介して吊るすとともに、該線状部材と前
   記ワイヤとをその連結部が常に前記滑車と前記ドラムの
   いずれとも干渉しないその中間位置を移動するように連
   結手段を介して連結した自動倉庫における移載装置。
2. 【請求項２】 前記線状部材はチェーンであって、前記
   荷台を吊るすチェーンが掛装されている前記昇降案内部
   の上端に設けられた滑車は、該チェーンに応じた必要な
   径を有するスプロケットである請求項１に記載の自動倉
   庫における移載装置。
3. 【請求項３】 前記線状部材は前記ワイヤと同等以上の
   強度が得られるように該ワイヤ１本当たりに複数本用意
   された該ワイヤより径の小さな細ワイヤであって、前記
   荷台を吊るす細ワイヤが掛装される滑車は、該細ワイヤ
   の線径に応じた必要な径を有するシーブである請求項１
   に記載の自動倉庫における移載装置。
4. 【請求項４】 前記連結手段は、前記荷台を吊るしてい
   る複数本の前記線状部材にかかる張力を均衡させるよう
   に、該複数本の線状部材が共に連結された天秤機構を備
   えている請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の自
   動倉庫における移載装置。
5. 【請求項５】 前記複数本の線状部材は、前記滑車に対
   して前記天秤機構側において、前記滑車の軸心と直交す
   る面となす角度が所定角度以内に収まるように、前記天
   秤機構に対して所定間隔で連結されている請求項４に記
   載の自動倉庫における移載装置。
6. 【請求項６】 前記天秤機構に所定間隔で連結された２
   本の前記ワイヤをそれぞれ巻き取り可能に前記ドラムは
   同軸上に一対並設されており、該２本のワイヤはその巻
   取りが進んで前記天秤機構が下降するほど各ドラムに対
   する各巻取箇所が互いに接近するように設定されている
   請求項４又は請求項５に記載の自動倉庫における移載装
   置。
7. 【請求項７】 請求項１〜請求項６のいずれか一項に記
   載の前記移載装置を備えている自動倉庫。