JPH10191695A - ステッピングモータの駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 高速時、急加速時、高負荷時の脱調現象を防
止すると共に、低速時のトルクを適正値に設定可能にし
て消費電力の低減及び振動の抑制を図ること。 【解決手段】 エンコーダ２はモータ可動部のステップ
移動を検出すると検出パルスＰ２を出力する。励磁制御
手段３は、指令パルスＰ１の入力時点から、当該指令パ
ルスＰ１に基づくモータ可動部のステップ移動による検
出パルスＰ２の入力時点まで、の動作遅れ期間内に、後
続の指令パルスＰ１が入力されてこない場合には指令パ
ルスＰ１の入力時点を基準として各相コイルの励磁状態
遷移タイミングを定める。一方、動作遅れ期間内に後続
の指令パルスＰ１が入力されてくる場合には検出パルス
Ｐ２の入力時点を基準として各相コイルの励磁状態遷移
タイミングを定めると共に、動作遅れ期間内に後続の指
令パルスが入力されてくる度に各相コイルの励磁電流値
Ｉを増大させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はステッピングモータ
の駆動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、指令パルスに対応して各相コイ
ルの励磁状態を遷移させモータ可動部（例えばロータ）
をステップ移動させるステッピングモータの駆動装置
は、ステッピングモータが高精度な位置制御が可能なた
め、オープンループ制御を採用している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、オープ
ンループ制御によると、高速時、急加速時、高負荷時
に、モータ可動部が指令パルスに追従できず脱調現象を
生じ易いという問題があった。また、オープンループ制
御に当り、定電流駆動方式を採用した場合、低速時のト
ルクが必要以上に大きくなり無駄な電力を消費するばか
りでなく振動が発生し易いという問題があった。

【０００４】本発明は、上記問題点に鑑み、高速時、急
加速時、高負荷時の脱調現象を防止すると共に、低速時
のトルクを適正値に設定可能にして消費電力の低減及び
振動の抑制を図ることができるステッピングモータの駆
動装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、請求項１に記
載されるように、指令パルスに対応して各相コイルの励
磁状態を遷移させモータ可動部をステップ移動させるス
テッピングモータの駆動装置において、前記モータ可動
部のステップ移動を検出すると検出パルスを出力するパ
ルス発生手段と、指令パルスの入力時点から、当該指令
パルスに基づくモータ可動部のステップ移動が検出され
て前記パルス発生手段から出力されてくる検出パルスの
入力時点まで、の動作遅れ期間内に、後続の指令パルス
が入力されてこない場合には指令パルスの入力時点を基
準として各相コイルの励磁状態遷移タイミングを定め、
一方、前記動作遅れ期間内に後続の指令パルスが入力さ
れてくる場合には前記検出パルスの入力時点を基準とし
て各相コイルの励磁状態遷移タイミングを定めると共
に、前記動作遅れ期間内に後続の指令パルスが入力され
てくる度に各相コイルの励磁電流値を増大させる励磁制
御手段とを備えることを特徴とする。

【０００６】また、本発明は、請求項２に記載されるよ
うに、請求項１に記載のステッピングモータの駆動装置
において、前記励磁制御手段は、停止時の各相コイルの
励磁電流値を、モータ可動部を現在位置に保持するのに
最低限必要とされる電流値に設定してあることを特徴と
する。

【０００７】

【発明の作用効果】本発明によると、請求項１に記載の
構成を採用することにより、指令パルスの入力時点か
ら、当該指令パルスに基づくモータ可動部のステップ移
動が検出されてパルス発生手段から出力されてくる検出
パルスの入力時点まで、の動作遅れ期間内に、後続の指
令パルスが入力されてきても各相コイルの励磁状態は遷
移せず、検出パルスが入力されて始めて各相コイルの励
磁状態が遷移するようになるため、高速時、急加速時、
高負荷時の脱調現象を確実に防止することができる。ま
た、動作遅れ期間内に後続の指令パルスが入力されてく
る度に各相コイルの励磁電流値を増大させるようにした
ため、低速時には小さな励磁電流値によりトルクが小さ
くなり、低速時のトルクを適正値に設定可能にして消費
電力の低減及び振動の抑制を図ることができる。また、
高速時、急加速時、高負荷時には励磁電流値の増大に伴
いトルクが増大し動作遅れ時間の短縮を図ることができ
る。

【０００８】また、請求項２に記載の構成を採用するこ
とにより、低速時の励磁電流値を最低限必要な小さな電
流値に設定してトルクを適正値に設定可能となるため、
低速時に消費電力の低減及び振動の抑制を図ることがで
きる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を図面に
基づいて説明する。

【００１０】図１は一実施例によるステッピングモータ
の駆動装置の回路ブロック図、図２はその動作を示すフ
ローチャートである。

【００１１】図１において、本実施例の駆動装置は、ス
テッピングモータ１のモータ可動部例えばロータのステ
ップ移動を検出し検出パルスＰ２を出力するパルス発生
手段としてのエンコーダ２と、指令パルスＰ１（回転指
令パルスともいう。）とエンコーダ２からの検出パルス
Ｐ２とに基づいてステッピングモータ１の各相コイルの
励磁状態（励磁パターン）Ｍ０、Ｍ１、Ｍ２、…、Ｍ１
９を遷移させると共に各相コイルの励磁電流値Ｉ０、Ｉ
１、Ｉ２、…を制御する励磁制御手段３とから構成され
る。

【００１２】励磁制御手段３は、パルスカウンタ３１と
偏差カウンタ３２と演算回路３３と励磁パターン発生回
路３４と電流制御回路３５とドライブ回路３６とから構
成される。

【００１３】パルスカウンタ３１は、指令パルスＰ１を
計数するカウンタである。

【００１４】偏差カウンタ３２は、検出パルスＰ２の指
令パルスＰ１からの偏差Ｈを計数するカウンタである。

【００１５】演算回路３３は、パルスカウンタ３１の値
Ｐと偏差カウンタ３２の値Ｈとに基づいて各相コイルの
励磁状態Ｍ０、Ｍ１、Ｍ２、…、Ｍ１９を決定する回路
である。

【００１６】励磁パターン発生回路３４は、演算回路３
３により決定された各相コイルの励磁状態Ｍ０、Ｍ１、
Ｍ２、…、Ｍ１９に応じた励磁状態制御信号を発生する
回路である。

【００１７】電流制御回路３５は、偏差カウンタ３２の
値Ｈに基づいて各相コイルの励磁電流値Ｉ０、Ｉ１、Ｉ
２、…を決定し、該決定した励磁電流値Ｉ０、Ｉ１、Ｉ
２、…を示す電流値制御信号を発生する回路である。

【００１８】ドライブ回路３６は、励磁パターン発生回
路３４からの励磁状態制御信号と電流制御回路３５から
の電流値制御信号とに応じて各相コイルを駆動する回路
である。

【００１９】次に、上記のように構成された駆動装置の
動作を図２に基づいて説明する。なお、図２は励磁制御
手段３において短い周期で実行される処理内容を表した
フローチャートである。

【００２０】電源が投入されると、電流制御回路３４は
偏差カウンタ３２の値Ｈに基づいて励磁電流値Ｉ０、Ｉ
１、Ｉ２…を決定し、ドライブ回路３６はこの決定され
た励磁電流値Ｉ０、Ｉ１、Ｉ２、…で各相コイルを駆動
可能な状態とする（ステップ１０１）。ここで、電源投
入時は偏差カウンタ３２の値Ｈは「０」に初期化されて
おり、この時の励磁電流値は、モータ可動部を現在位置
即ち停止位置に保持するのに最低限必要とされる電流値
Ｉ０に設定されている。

【００２１】次に、指令パルスＰ１が入力されたか否か
を判断する（ステップ１０２）。この時点ではまだ指令
パルスＰ１が入力されてこないため、判定結果は「Ｎ
Ｏ」となり、ステップ１０６へ移行する。

【００２２】ステップ１０６では、偏差カウンタ３２の
値Ｈが「０」よりも大きいか否かを判断する。この時点
では偏差カウンタ３２の値Ｈが「０」であるため、判定
結果は「ＮＯ」となり、ステップ１０７へ移行する。

【００２３】ステップ１０７では、励磁状態（励磁パタ
ーン）Ｍ０、Ｍ１、Ｍ２、…、Ｍ１９を指示する値Ｔと
してパルスカウンタ３１の値Ｐをセットする。この時点
ではパルスカウンタ３１の値Ｐが「０」に初期化されて
いるため、値Ｔは「０」とされる。

【００２４】次に、値Ｔが「０」よりも小さいか否かを
判断する（ステップ１０９）。この時点では値Ｔが
「０」であるため、判定結果は「ＮＯ」となり、ステッ
プ１１０へ移行する。

【００２５】ステップ１１０では、Ｔ番目の励磁状態
（励磁パターン）で各相コイルを駆動する。この時点で
は値Ｔが「０」であるため、０番目の励磁状態Ｍ０で各
相コイルを駆動する。

【００２６】次に、終了か否かを判断する（ステップ１
１２）。この時点ではスタート直後であるため、判定結
果は「ＮＯ」となり、ステップ１０１へ戻る。

【００２７】上述した一連の処理は、最初の指令パルス
Ｐ１が入力されてくるまで繰り返し実行され、各相コイ
ルは０番目の励磁状態Ｍ０かつ最小の駆動電流値Ｉ０で
駆動され、０番目の励磁状態Ｍ０の停止状態に保持され
る。

【００２８】その後、最初の指令パルスＰ１が入力され
てくると、偏差カウンタ３２の値Ｈが「０」から「１」
に変わる。このため、各相コイルは、「１」の値Ｈに対
応する励磁電流値Ｉ１で駆動される（ステップ１０
１）。ここで、「１」の値Ｈに対応する励磁電流値は最
小の励磁電流値Ｉ０よりも大きくかつ最小の励磁電流値
Ｉ０に次いで小さな電流値Ｉ１に予め設定されている。

【００２９】また、最初の指令パルスＰ１が入力されて
くると、ステップ１０２の判定結果が「ＹＥＳ」となる
ためステップ１０３へ移行する。ステップ１０３では、
パルスカウンタ３１の値Ｐをインクリメントする。この
時点では値Ｐが「０」であるため、値Ｐはインクリメン
トされて「１」となる。次に、値Ｐが「１９」よりも大
きいか否かを判断する（ステップ１０４）。この時点で
は値Ｐは「１」であり「１９」よりも小さいためステッ
プ１０４の判定結果は「ＮＯ」となり、ステップ１０６
へ移行する。ステップ１０６では、上述したように偏差
カウンタ３２の値Ｈが「０」よりも大きいか否かを判断
する。この時点では値Ｈが「１」であるため、その判定
結果が「ＹＥＳ」となり、ステップ１０８へ移行する。
ステップ１０８では、値Ｔとして｛Ｐ−（Ｈ−１）｝を
セットする。この時点では値Ｐが「１」でありかつ値Ｈ
が「１」であるため値Ｔは「１」となる。次に、値Ｔが
「０」よりも小さいか否かを判断する（ステップ１０
９）。この時点では値Ｔが「１」であり「０」よりも大
きいためステップ１０９の判定結果は「ＮＯ」となり、
ステップ１１０へ移行する。ステップ１１０では、値Ｔ
が「１」であるため１番目の励磁状態Ｍ１で各相コイル
を駆動する。

【００３０】したがって、最初の指令パルスＰ１が入力
されてくると、各相コイルは１番目の励磁状態Ｍ１かつ
２番目に小さな励磁電流値Ｉ１で駆動されるようにな
り、モータ可動部は第１回目のステップ移動を開始す
る。そして、このような各相コイルに対する駆動状態
は、その後、当該第１回目のステップ移動に基づく検出
パルスＰ２が２番目の指令パルスＰ１の入力以前に入力
されてくる時点まで、又は、２番目の指令パルスＰ１が
第１回目のステップ移動に基づく検出パルスＰ２の入力
以前に入力されてくる時点まで継続する。

【００３１】（Ａ）第１回目のステップ移動に基づく検
出パルスＰ２が２番目の指令パルスＰ１の入力以前に入
力されてきた場合 その後、上記のモータ可動部の第１回目のステップ移動
に基づき検出パルスＰ２が入力されてくると、偏差カウ
ンタ３２の値Ｈが「１」から「０」にデクリメントされ
る。このため、各相コイルは、「０」の値Ｈに対応する
励磁電流値、すなわち、最小の励磁電流値Ｉ０で駆動さ
れるようになる（ステップ１０１）。しかし、各相コイ
ルの励磁状態については、値Ｈが「０」になるとステッ
プ１０６の判定結果が「ＮＯ」となるため、値Ｔは
「１」に維持され（ステップ１０７）、各相コイルは依
然として１番目の励磁状態Ｍ１で駆動される（ステップ
１１０）。

【００３２】したがって、最初の指令パルスＰ１に対応
する検出パルスＰ２が入力されてくると、各相コイルは
１番目の励磁状態Ｍ１を維持しながら最小の励磁電流値
Ｉ０で駆動されるようになる。そして、このような各相
コイルに対する励磁状態は、２番目の指令パルスＰ１が
入力されてくる時点まで継続する。

【００３３】その後、２番目の指令パルスＰ１が入力さ
れてくると、偏差カウンタ３２の値Ｈが「０」から
「１」にインクリメントされる。このため、各相コイル
は「１」の値Ｈに対応する励磁電流値、すなわち、２番
目に小さな励磁電流値Ｉ１で駆動される（ステップ１０
１）。

【００３４】また、２番目の指令パルスＰ１が入力され
てくると、ステップ１０２の判定結果が「ＹＥＳ」とな
り、パルスカウンタ３１の値Ｐは「１」から「２」にイ
ンクリメントされ（ステップ１０３）、ステップ１０４
の判定結果は「ＮＯ」となり、ステップ１０６の判定結
果が「ＹＥＳ」となるため、値Ｔは「１」から「２」に
変化し（ステップ１０７）、２番目の励磁状態Ｍ２で各
相コイルを駆動する（ステップ１１０）。

【００３５】したがって、２番目の指令パルスＰ１が入
力されてくると、各相コイルは２番目の励磁状態Ｍ２か
つ２番目に小さな励磁電流値Ｉ１で駆動されるようにな
り、モータ可動部は第２回目のステップ移動を開始す
る。そして、このような各相コイルに対する駆動状態
は、その後、当該第２回目のステップ移動による検出パ
ルスＰ２が入力されてくる時点まで継続する。

【００３６】その後、上記のモータ可動部の第２回目の
ステップ移動に基づき検出パルスＰ２が入力されてくる
と、偏差カウンタ３２の値Ｈが「１」から「０」にデク
リメントされる。このため、「０」の値Ｈに対応する励
磁電流値、すなわち、最小の励磁電流値Ｉ０で各相コイ
ルを駆動するようになる（ステップ１０１）。しかし、
各相コイルの励磁状態については、値Ｈが「０」になる
とステップ１０６の判定結果が「ＮＯ」となるため、値
Ｔは「２」に維持され（ステップ１０７）、各相コイル
は依然として２番目の励磁状態Ｍ２で駆動される（ステ
ップ１１０）。

【００３７】したがって、２番目の指令パルスＰ１に対
応する検出パルスＰ２が入力されてくると、各相コイル
は２番目の励磁状態Ｍ２に維持されながら最小の励磁電
流値Ｉ０で駆動されるようになる。そして、このような
各相コイルに対する励磁状態は、３番目の指令パルスＰ
１が入力されてくる時点まで継続する。

【００３８】以後、各々の指令パルスＰ１が入力された
後で、各々次の指令パルスＰ１が入力される以前に当該
各々の指令パルスＰ１に対応する検出パルスＰ２が入力
されてくる間は、上述した処理が繰り返し行なわれる。
すなわち、各指令パルスＰ１の入力時点で、各相コイル
の励磁状態が遷移すると共に励磁電流値が最小の励磁電
流値Ｉ０から２番目に小さな励磁電流値Ｉ１に変わり、
また、各指令パルスＰ１に対応する検出パルスＰ２の入
力時点で、励磁状態はそのままで励磁電流値が２番目の
励磁電流値Ｉ１から最小の励磁電流値Ｉ０に変わる。

【００３９】なお、パルスカウンタ３１の値Ｐが「２
０」に達する度に、ステップ１０４の判定結果が「ＹＥ
Ｓ」となり、値Ｐは「０」にリセットされ（ステップ１
０５）、値Ｔは「０」にセットされるため（ステップ１
０８）、各相コイルの励磁状態は１９番目の励磁状態Ｍ
１９から０番目の励磁状態Ｍ０に切り替わる。

【００４０】（Ｂ）２番目の指令パルスＰ１が第１回目
のステップ移動に基づく検出パルスＰ２の入力以前に入
力されてきた場合 モータ可動部が第１回目のステップ移動を開始した
後、当該ステップ移動に基づく検出パルスＰ２の入力以
前に２番目の指令パルスＰ１が入力されてくると、偏差
カウンタ３２の値Ｈが「１」から「２」にインクリメン
トされる。このため、励磁電流値は、２番目に小さな励
磁電流値Ｉ１から、「２」の値Ｈに対応する励磁電流
値、すなわち、３番目に小さな励磁電流値Ｉ２に切り替
わり、この励磁電流値Ｉ２で各相コイルが駆動されるよ
うになる（ステップ１０１）。また、各相コイルの励磁
状態については、パルスカウンタ３１の値Ｐが「１」か
ら「２」にインクリメントされる（ステップ１０３）と
共に値Ｈが「２」であるため、値Ｔは「１」に維持され
（ステップ１０８）、各相コイルは依然として１番目の
励磁状態Ｍ１で駆動される（ステップ１１０）。

【００４１】したがって、最初の指令パルスＰ１に対応
する検出パルスＰ２が入力されてくる以前に２番目の指
令パルスＰ１が入力されてくると、各相コイルは１番目
の励磁状態Ｍ１を維持しながら３番目に小さな励磁電流
値Ｉ２で駆動されるようになる。そして、このような各
相コイルに対する励磁状態は、その後、最初の指令パル
スＰ１に対応する検出パルスＰ２が３番目の指令パルス
Ｐ１の入力以前に入力されてくる時点、又は、３番目の
指令パルスＰ１が最初の指令パルスＰ１に対応する検出
パルスＰ２の入力以前に入力されてくる時点まで継続す
る。

【００４２】ａ ２番目の指令パルスＰ１の入力後、
最初の指令パルスＰ１に対応する検出パルスＰ２が３番
目の指令パルスＰ１の入力前に入力されてきた場合 偏差カウンタ３２の値Ｈが「２」から「１」にデクリメ
ントされる。このため、各相コイルは、３番目に小さな
励磁電流値Ｉ２から、「１」の値Ｈに対応する励磁電流
値、すなわち、２番目に小さな励磁電流値Ｉ１で切り替
え駆動されるようになる（ステップ１０１）。また、各
相コイルの励磁状態については、パルスカウンタ３１の
値Ｐは「２」であると共に値Ｈが「１」であるため、値
Ｔは「１」から「２」に切り替わり（ステップ１０
８）、各相コイルは１番目の励磁状態Ｍ１から２番目の
励磁状態Ｍ２に切り替え駆動される（ステップ１１
０）。

【００４３】したがって、２番目の指令パルスＰ１の入
力後、最初の指令パルスＰ１に対応する検出パルスＰ２
が３番目の指令パルスＰ１の入力前に入力されてくる
と、各相コイルは１番目の励磁状態Ｍ１から２番目の励
磁状態Ｍ２に切り替え駆動されると共に３番目に小さな
励磁電流値Ｉ２から２番目に小さな励磁電流値Ｉ１で切
り替え駆動されるようになる。

【００４４】ｂ ２番目の指令パルスＰ１の入力後、
３番目の指令パルスＰ１が最初の指令パルスＰ１に対応
する検出パルスＰ２の入力前に入力されてきた場合 偏差カウンタ３２の値Ｈが「２」から「３」にインクリ
メントされる。このため、各相コイルは、３番目に小さ
な励磁電流値Ｉ２から、「３」の値Ｈに対応する励磁電
流値、即ち、４番目に小さな励磁電流値Ｉ３で切り替え
駆動されるようになる（ステップ１０１）。また、各相
コイルの励磁状態については、パルスカウンタ３１の値
Ｐは「２」から「３」にインクリメントされる（ステッ
プ１０３）と共に値Ｈが「３」であるため、値Ｔは
「１」に維持され（ステップ１０８）、各相コイルは依
然として１番目の励磁状態Ｍ１で駆動される（ステップ
１１０）。

【００４５】したがって、２番目の指令パルスＰ１の入
力後、３番目の指令パルスＰ１が最初の指令パルスＰ１
に対応する検出パルスＰ２の入力前に入力されてくる
と、各相コイルは依然として１番目の励磁状態Ｍ１で駆
動されると共に３番目に小さな励磁電流値Ｉ２から４番
目に小さな励磁電流値Ｉ３で切り替え駆動されるように
なる。

【００４６】その後の処理の説明は省略するが、上述し
た処理と同様な処理が繰り返し行なわれる。

【００４７】以上説明したように、本実施例によるステ
ッピングモータの駆動装置は、指令パルスＰ１に対応し
て各相コイルの励磁状態Ｍを遷移させモータ可動部をス
テップ移動させるステッピングモータの駆動装置におい
て、モータ可動部のステップ移動を検出すると検出パル
スＰ２を出力するパルス発生手段２と、指令パルスＰ１
の入力時点から、当該指令パルスＰ１に基づくモータ可
動部のステップ移動が検出されてパルス発生手段２から
出力されてくる検出パルスＰ２の入力時点まで、の動作
遅れ期間内に、後続の指令パルスＰ１が入力されてこな
い場合には指令パルスＰ１の入力時点を基準として各相
コイルの励磁状態遷移タイミングを定め、一方、動作遅
れ期間内に後続の指令パルスＰ１が入力されてくる場合
には検出パルスＰ２の入力時点を基準として各相コイル
の励磁状態遷移タイミングを定めると共に、動作遅れ期
間内に後続の指令パルスＰ１が入力されてくる度に各相
コイルの励磁電流値Ｉを増大させる励磁制御手段３とを
備えることを特徴とする。

【００４８】このため、本実施例によると、指令パルス
Ｐ１の入力時点から、当該指令パルスＰ１に基づくモー
タ可動部のステップ移動が検出されてパルス発生手段２
から出力されてくる検出パルスＰ２の入力時点まで、の
動作遅れ期間内に、後続の指令パルスＰ１が入力されて
きても各相コイルの励磁状態Ｍは遷移せず、検出パルス
Ｐ２が入力されて始めて各相コイルの励磁状態Ｍが遷移
するようになるため、高速時、急加速時、高負荷時の脱
調現象を確実に防止することができる。また、動作遅れ
期間内に後続の指令パルスＰ１が入力されてくる度に各
相コイルの励磁電流値Ｉを増大させるようにしたため、
低速時には小さな励磁電流値Ｉによりトルクが小さくな
り、低速時のトルクを適正値に設定可能にして消費電力
の低減及び振動の抑制を図ることができる。また、高速
時、急加速時、高負荷時には励磁電流値Ｉの増大に伴い
トルクが増大し動作遅れ時間の短縮を図ることができ
る。

【００４９】また、本実施例によると、停止時の各相コ
イルの励磁電流値Ｉを、モータ可動部を現在位置に保持
するのに最低限必要とされる電流値に設定したため、低
速時の励磁電流値Ｉを最低限必要な小さな電流値に設定
してトルクを適正値に設定可能となるため、低速時に消
費電力の低減及び振動の抑制を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】一実施例によるステッピングモータの駆動装置
の構成図

【図２】同装置の処理内容を示すフローチャート

【符号の説明】

１ ステッピングモータ ２ エンコーダ（パルス発生手段） ３ 励磁制御手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 指令パルスに対応して各相コイルの励磁
   状態を遷移させモータ可動部をステップ移動させるステ
   ッピングモータの駆動装置において、 前記モータ可動部のステップ移動を検出すると検出パル
   スを出力するパルス発生手段と、 指令パルスの入力時点から、当該指令パルスに基づくモ
   ータ可動部のステップ移動が検出されて前記パルス発生
   手段から出力されてくる検出パルスの入力時点まで、の
   動作遅れ期間内に、後続の指令パルスが入力されてこな
   い場合には指令パルスの入力時点を基準として各相コイ
   ルの励磁状態遷移タイミングを定め、一方、前記動作遅
   れ期間内に後続の指令パルスが入力されてくる場合には
   前記検出パルスの入力時点を基準として各相コイルの励
   磁状態遷移タイミングを定めると共に、前記動作遅れ期
   間内に後続の指令パルスが入力されてくる度に各相コイ
   ルの励磁電流値を増大させる励磁制御手段とを備えるこ
   とを特徴とするステッピングモータの駆動装置。
2. 【請求項２】 前記励磁制御手段は、停止時の各相コイ
   ルの励磁電流値を、モータ可動部を現在位置に保持する
   のに最低限必要とされる電流値に設定してあることを特
   徴とする請求項１に記載のステッピングモータの駆動装
   置。