JPH10178809A - トラクタ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ダッシング減速終了高さ設定器（ダッシング
防止位置設定ボリューム）の操作頻度を減らしてオペレ
ータの操作労力を軽減すると共に、減速終了高さの調節
を忘れてダッシング現象を発生させる等の不都合を解消
する。 【解決手段】 耕耘作業機３の上昇作動時に、耕深セン
サ２０の検出信号に基づいて耕耘作業機３が地面から離
間したことを判断すると共に、該判断時にリフトアーム
角センサ１７の検出値を格納し、この格納値に基づいて
ダッシング減速終了位置を決定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ダッシング防止機
能を備えるトラクタの技術分野に属するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、この種トラクタのなかには、耕
耘作業機が耕耘開始時に受ける耕耘反力に基づいて走行
機体が急発進する所謂ダッシング現象を防止すべく、所
定速度で下降を開始した作業機の下降速度を、所定の減
速終了高さまで徐々に減速させるダッシング防止機能を
備えるものがあるが、前記減速終了高さが低すぎる場合
には、作業機の下降速度が十分減速されずにダッシング
現象が発生する可能性がある一方、減速終了高さが高す
ぎる場合には、耕耘開始高さ（接地高さ）までの下降時
間が長くなって作業効率が低下する不都合があった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】そこで従来では、減速
終了高さ設定器（ダッシング防止開始位置設定器）を設
けると共に、該設定器の操作に基づいて減速終了高さを
調節できるようにしているが、車輪の沈下量が相違する
圃場に移動して作業する場合や、同一圃場内であっても
車輪の沈下量が変化する場合には、いちいち減速終了高
さ設定器を操作して減速終了高さを適正高さに調節する
必要があるため、オペレータの操作労力が増大する許り
でなく、減速終了高さの調節を忘れてダッシング現象を
発生させる等の不都合があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの課題を解決することができるトラクタ
を提供することを目的として創作されたものであって、
走行機体に昇降自在に連結される耕耘作業機と、該耕耘
作業機の耕耘深さを検出する耕深センサと、走行機体に
対する耕耘作業機の昇降高さを検出する対機高さセンサ
と、耕耘作業機が非作業高さから作業高さまで下降操作
された場合に、所定の減速終了高さに至るまで耕耘作業
機の下降速度を徐々に減速させるダッシング防止制御手
段とを備えるトラクタであって、該トラクタに、耕耘作
業機の上昇作動時に、耕深センサの検出信号に基づいて
耕耘作業機が地面から離間したことを判断する離間判断
手段と、該判断時に対機高さセンサの検出高さを格納す
る離間高さ格納手段と、前回の上昇作動時に格納した離
間高さに基づいてダッシング防止制御の減速終了高さを
決定する減速終了高さ決定手段とを設けたものである。
つまり、上昇作動時に耕耘作業機が地面から離間したと
きの対機高さを格納すると共に、該格納高さに基づいて
ダッシング防止制御の減速終了高さを決定するため、常
に一定の対地高さでダッシング防止制御の減速を終了さ
せることが可能になる。従って、車輪の沈下量が変化し
たとしても、減速終了位置設定器をいちいち操作する必
要がないうえに、減速終了高さを常に適正高さに維持す
ることができ、その結果、オペレータの操作労力を軽減
することができる許りでなく、調節不良に伴うダッシン
グ現象の発生を防止することができる。

【０００５】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態の一つ
を図面に基づいて説明する。図面において、１はトラク
タの走行機体であって、該走行機体１の後部には、昇降
リンク機構２を介してロータリ等の耕耘作業機３が装着
されている。そして、この耕耘作業機３は、昇降リンク
機構２を吊持するリフトアーム４の上下揺動に基づいて
昇降作動する一方、昇降リンク機構２とリフトアーム４
との間に介設されるリフトロッドシリンダ５の伸縮に基
づいて左右傾斜作動するが、これらの基本構成は何れも
従来通りである。

【０００６】６は前記リフトアーム４を作動させるリフ
トシリンダであって、該リフトシリンダ６は、上昇用ソ
レノイド７ａおよび下降用ソレノイド７ｂを備える電磁
油圧バルブ機構７の切換操作に基づいて伸縮作動する
が、上昇用ソレノイド７ａおよび下降用ソレノイド７ｂ
は、後述の制御部８から出力されるインチング駆動パル
ス信号に基づいて間欠駆動するため、パルス信号のデュ
ーティ値（ＯＮ時間比率）に応じて耕耘作業機３の昇降
速度を制御することができるようになっている。

【０００７】９は運転席１０が設けられる操作部であっ
て、該操作部９には、耕耘作業機３を昇降操作するため
のポジションレバー１１、耕深自動制御をＯＮ−ＯＦＦ
するための耕深自動スイッチ１２、耕深自動制御の目標
耕深を設定するための耕深設定ボリューム１３、傾斜自
動制御をＯＮ−ＯＦＦするための傾斜自動スイッチ１
４、傾斜自動制御の目標傾斜を設定するための傾斜設定
ボリューム１５、ダッシング防止制御の減速終了高さ
（ダッシング防止開始位置）を設定するためのダッシン
グ減速終了位置設定ボリューム１６等が配設されてい
る。

【０００８】前記制御部８は、マイクロコンピュータを
用いて構成されるものであるが、制御部８の入力側に
は、リフトアーム４の上下揺動角を検出するリフトアー
ム角センサ（対機高さセンサ）１７、リフトロッドシリ
ンダ５のシリンダ長を検出するリフトロッド長センサ１
８、ポジションレバー１１の操作角を検出するポジショ
ンセンサ１９、耕耘作業機３の後端部に上下揺動自在に
設けられるリヤカバー３ａ（耕深に応じて接地角が変化
する均平板）の上下揺動角に基づいて耕耘作業機３の耕
耘深さを検出する耕深センサ２０、走行機体１の左右傾
斜角を検出する傾斜センサ２１等のセンサ類や、前述し
た耕深自動スイッチ１２、耕深設定ボリューム１３、傾
斜自動スイッチ１４、傾斜設定ボリューム１５、ダッシ
ング減速終了位置設定ボリューム１６等の操作具類が所
定の入力インターフェース回路を介して接続される一
方、出力側には、前述した上昇用ソレノイド７ａ、下降
用ソレノイド７ｂ、リフトロッドシリンダ用電磁油圧バ
ルブ２２の伸長用ソレノイド２２ａ、縮小用ソレノイド
２２ｂ等の作動装置類が所定の出力インタフェース回路
を介して接続されている。そして、制御部８は、ポジシ
ョンレバー１１の設定高さを目標として耕耘作業機３を
自動的に昇降制御するポジション制御、耕深設定ボリュ
ーム１３の設定深さを目標として耕耘作業機３を自動的
に昇降制御する耕深自動制御、傾斜設定ボリューム１５
の設定傾斜を目標として耕耘作業機３を自動的に傾斜制
御する傾斜自動制御、耕耘作業開始時に耕耘作業機３の
下降速度をダッシング減速終了位置まで徐々に減速させ
るダッシング防止制御等の制御ルーチンを具備するもの
であるが、以下、前記ダッシング防止制御に関連する
「ダッシング防止位置セット」、「リフトアーム昇降出
力」および「ダッシング防止下降処理」の制御手順をフ
ローチャートに基づいて説明する。但し、前記ダッシン
グ防止制御は、耕深自動スイッチ１２がＯＮで、かつ耕
耘作業機３が最上げの状態でポジションレバー１１が最
下げ位置（耕深自動実行領域）まで下降操作された場合
にポジション制御の代りに実行されるものとする。

【０００９】前記「リフトアーム昇降出力」では、「ポ
ジション上昇処理」の実行条件を満たしているか否かを
判断する第一判断ステップと、非耕深自動制御であるか
否かを判断する第二判断ステップと、「ポジション下降
処理」の実行条件を満たしているか否かを判断する第三
判断ステップと、「耕深上昇処理」の実行条件を満たし
ているか否かを判断する第四判断ステップと、「耕深下
降処理」の実行条件を満たしているか否かを判断する第
五判断ステップと、「ダッシング防止下降処理」の実行
条件を満たしているか否かを判断する第六判断ステップ
とを有しており、ここで、第一判断ステップがＹＥＳの
場合には「ポジション上昇処理」を実行し、また、第一
判断ステップがＮＯで、かつ第二および第三判断ステッ
プがＹＥＳの場合には「ポジション下降処理」を実行
し、また、第一判断ステップがＮＯで、かつ第二判断ス
テップがＹＥＳで、かつ第三判断ステップがＮＯの場合
には「ポジション停止処理」を実行し、また、第一およ
び第二判断ステップがＮＯで、かつ第四判断ステップが
ＹＥＳの場合には、耕深フラグをセットした後「耕深上
昇処理」を実行し、また、第一、第二および第四判断ス
テップがＮＯで、かつ第五および第六判断ステップがＹ
ＥＳの場合には「ダッシング防止下降処理」を実行し、
また、第一、第二および第四判断ステップがＮＯで、か
つ第五判断ステップがＹＥＳで、かつ第六判断ステップ
がＮＯの場合には、耕深フラグをセットした後「耕深下
降処理」を実行し、さらに、第一、第二、第四および第
五判断ステップがＮＯの場合には、耕深フラグをセット
した後「耕深停止処理」を実行するが、第一判断ステッ
プがＹＥＳで、かつ耕深フラグがセットされている場合
には、耕深センサ２０の検出信号に基づいてリヤカバー
角が最低角であるか否か、もしくはリヤカバー角変化が
なくなったか否かを判断するようになっている。そし
て、何れかの判断がＹＥＳになった場合には、耕耘作業
機３が地面から離間したと判断し、このときのリフトア
ーム角センサ値を所定の記憶領域に格納すると共に、耕
深フラグをリセットするステップと、リフトアーム位置
格納フラグをセットするステップとを実行するようにな
っている。

【００１０】また、「ダッシング防止位置セット」で
は、まず、リフトアーム位置格納フラグがセットされて
いるか否かを判断し、該判断がＮＯである場合には、ダ
ッシング減速終了位置設定ボリューム１６の設定値に基
づいてダッシング減速終了位置を決定する一方、ＹＥＳ
と判断した場合には、ダッシング減速終了位置設定ボリ
ューム１６の設定値および前記リフトアーム格納位置に
基づいてダッシング減速終了位置を決定するようになっ
ている。即ち、作業始めは、ダッシング減速終了位置設
定ボリューム１６の設定値を暫定的にダッシング減速終
了位置変数にセットするが、前記リフトアーム位置が格
納された後は、リフトアーム格納位置データに、固定値
であるオフセットデータ（地面からの減速終了位置まで
のオフセット量）を加算してダッシング減速終了基準位
置データを算出すると共に、ダッシング減速終了位置設
定ボリューム１６の設定データからダッシング減速終了
位置設定ボリューム１６の中立データを減算してダッシ
ング減速終了位置設定ボリューム１６によるダッシング
減速終了位置加減データ（調節データ）を算出し、しか
る後、両算出データを加算してダッシング減速終了位置
変数にセットするようになっている。

【００１１】また、前記「リフトアーム昇降出力」のサ
ブルーチンである「ダッシング防止下降処理」において
は、リフトアーム角センサ値とダッシング減速終了位置
変数との偏差に基づいてリフトアーム下降出力デューテ
ィを演算した後、該出力デューティを前記下降用ソレノ
イド７ｂに対して出力するようになっている。つまり、
上限デューティで下降を開始した耕耘作業機３の下降速
度を、ダッシング減速終了位置に至るまで徐々に減速す
ると共に、ダッシング減速終了位置以降は、下限デュー
ティで下降を継続し、この段階で耕耘作業機３を接地
（耕耘開始）させるようになっている。

【００１２】叙述の如く構成されたものにおいて、耕耘
作業機３の上昇作動時に、耕深センサ２０の検出信号に
基づいて耕耘作業機３が地面から離間したことを判断す
ると共に、該判断時にリフトアーム角センサ１７の検出
値を格納し、この格納値に基づいてダッシング減速終了
位置を決定するため、車輪の沈下量に拘わらず、常に一
定の対地高さでダッシング防止制御の減速を終了させる
ことが可能になり、その結果、ダッシング減速終了位置
設定ボリューム１６の操作頻度を減らしてオペレータの
操作労力を軽減することができる許りでなく、調節不良
に伴うダッシング現象の発生を防止することができる。

【００１３】また、耕耘作業機３の地面からの離間を既
存の耕深センサ２０を利用して判断するため、専用のセ
ンサを設ける場合の如く、部品点数が増加したり、構造
が複雑化する不都合を回避することができる。

【００１４】また、リフトアーム角センサ値に基づいて
ダッシング減速終了位置を判断するため、最上げ位置か
らの下降時間に基づいてダッシング減速終了位置を判断
する場合の様に、作業機重量、油温等の影響を受けてダ
ッシング減速終了位置に誤差が生じる可能性も低下させ
ることができる。

【００１５】また、ダッシング減速終了位置設定ボリュ
ーム１６によるダッシング減速終了位置の調節は、地面
を基準として行われるため、ダッシング減速終了位置の
調節が容易になる許りでなく、調節不良に伴うダッシン
グ現象の発生や作業効率の低下を防止することができ
る。

【００１６】尚、本発明は、前記実施形態に限定されな
いものであることは勿論であって、例えば初回のダッシ
ング防止制御においては、リフトアーム角センサ値に基
づいてダッシング減速終了位置を判断することなく、図
９および図１０に示す他例の様に最上げ位置からの下降
時間に基づいてダッシング減速終了位置を判断するよう
にしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】トラクタの側面図である。

【図２】制御部の入出力を示すブロック図である。

【図３】リフトアーム昇降制御のメインルーチンを示す
フローチャートである。

【図４】「リフトアーム昇降出力」を示すフローチャー
トである。

【図５】「ダッシング防止位置セット」を示すフローチ
ャートである。

【図６】「ダッシング防止位置セット」で用いる関数を
示すグラフである。

【図７】「ダッシング防止下降処理」を示すフローチャ
ートである。

【図８】「ダッシング防止下降処理」の作用を示すグラ
フである。

【図９】「ダッシング防止位置セット」の他例を示すフ
ローチャートである。

【図１０】「ダッシング防止下降処理」の他例を示すフ
ローチャートである。

【符号の説明】

１ 走行機体 ２ 昇降リンク機構 ３ 耕耘作業機 ３ａ リヤカバー ４ リフトアーム ８ 制御部 １１ ポジションレバー １６ ダッシング防止開始位置設定ボリューム １７ リフトアーム角センサ ２０ 耕深センサ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体に昇降自在に連結される耕耘作
   業機と、該耕耘作業機の耕耘深さを検出する耕深センサ
   と、走行機体に対する耕耘作業機の昇降高さを検出する
   対機高さセンサと、耕耘作業機が非作業高さから作業高
   さまで下降操作された場合に、所定の減速終了高さに至
   るまで耕耘作業機の下降速度を徐々に減速させるダッシ
   ング防止制御手段とを備えるトラクタであって、該トラ
   クタに、耕耘作業機の上昇作動時に、耕深センサの検出
   信号に基づいて耕耘作業機が地面から離間したことを判
   断する離間判断手段と、該判断時に対機高さセンサの検
   出高さを格納する離間高さ格納手段と、前回の上昇作動
   時に格納した離間高さに基づいてダッシング防止制御の
   減速終了高さを決定する減速終了高さ決定手段とを設け
   たトラクタ。