JPH10169603A - アクチュエータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 周囲温度や製造誤差によって制御弁機構に生
じる戻り位置のずれを自動的に補正できるようにする。 【解決手段】 油圧シリンダ３はスプール弁６を介して
油圧源１からの圧油が給排されると共に、ロッド３Ｃが
摺動変位する。また、スプール弁６のスプール１３は電
磁アクチュエータ１６によって摺動変位され、電磁アク
チュエータ１６は比例演算回路、積分演算回路、補償演
算回路等からなるコントローラ１７によって制御され
る。そして、コントローラ１７には目標値設定器２６と
ロッド３Ｃの位置を検出する位置検出センサ２７とが接
続され、コントローラ１７は、目標値設定器２６からの
目標値と位置検出センサ２７からの検出値とが一致する
ように油圧シリンダ３をフィードバック制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば内燃機関の
吸気バルブ、排気バルブの開閉タイミングを可変に制御
するバルブタイミング制御装置等に用いて好適なアクチ
ュエータ制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、自動車用エンジン等の運転状態
に応じて吸気バルブまたは排気バルブの開閉タイミング
を可変に制御するようにしたバルブタイミング制御装置
は、例えば特開平６−２５１６号公報等によって知られ
ている。

【０００３】この種のバルブタイミング制御装置には、
油圧ポンプ等の液圧源から給排される液圧によって駆動
される油圧シリンダ等のアクチュエータと、該アクチュ
エータと前記液圧源との間に配設され、常時は弁体を一
定幅の不感帯をもって中立位置に保持し、前記液圧源か
らの液圧をアクチュエータに給排するときには前記弁体
を中立位置から摺動変位させるスプール弁等の制御弁機
構と、前記アクチュエータを作動させるため、該制御弁
機構の弁体を制御信号に応じて摺動変位させる弁制御手
段とからなるアクチュエータ制御装置が設けられてい
る。

【０００４】そして、該アクチュエータ制御装置は、制
御弁機構によりアクチュエータを作動させると共に、ア
クチュエータによってバルブタイミング制御装置を駆動
させ、エンジンの吸気バルブや排気バルブの開閉タイミ
ングを可変に制御している。

【０００５】ここで、アクチュエータ制御装置は、アク
チュエータを作動させるための目標値と現在のアクチュ
エータの作動状態に応じた検出値との偏差を用いること
によってフィードバック制御を行うものである。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来技術に
よるアクチュエータ制御装置では、前記制御弁の弁体を
駆動させる比例ソレノイド等の電磁アクチュエータが長
時間の稼動等で加熱されたときに、電磁アクチュエータ
のコイル部に熱抵抗が生じるため、入力電流に対する弁
体の変位が徐々に小さくなることがある。

【０００７】このため、従来技術ではアクチュエータを
作動状態から停止状態にすべく、制御弁機構の弁体を中
立位置に復帰させるときに、弁体の戻り位置（中立位
置）にずれが生じると、次なる駆動時には制御信号に対
する弁体の摺動変位量が変化し、アクチュエータに給排
される液圧量も変化する。これにより、アクチュエータ
を目標とする位置まで正確に安定して駆動するのが難し
くなり、検出値と目標値との間には定常偏差が生じるこ
とになり、アクチュエータを適切に制御できないという
問題がある。

【０００８】また、弁体等の製造誤差によっても弁体の
戻り位置に例えば不感帯の範囲でずれが生じることがあ
り、正確な制御が要求されるエンジン等のバルブタイミ
ング制御にアクチュエータ制御装置を使用した場合に
は、最適なバルブタイミングによってエンジンを駆動す
ることが難しくなるという問題がある。

【０００９】そこで、特開平６−２９９８１３号公報に
記載のアクチュエータ制御装置では、アクチュエータに
生じる定常偏差から戻り位置のずれを学習する構成が開
示されている。しかし、この場合にはアクチュエータに
生じる機械的なガタツキや誤差等によって検出値が変動
し、定常偏差の算出が難しくなることがあり、信頼性の
高い学習値を得ることができないという問題がある。

【００１０】本発明は上述した従来技術の問題に鑑みな
されたもので、本発明はアクチュエータが停止状態とな
るときに弁体を一定の戻り位置に保持でき、アクチュエ
ータを目標値に確実に収束できるようにしたアクチュエ
ータ制御装置を提供することを目的としている。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために本発明は、液圧源から給排される液圧によって駆
動制御されるアクチュエータと、該アクチュエータと前
記液圧源との間に配設され、常時は弁体を一定幅の不感
帯をもって中立位置に保持し、前記液圧源からの液圧を
アクチュエータに給排するときには前記弁体を中立位置
から摺動変位させる制御弁機構と、前記アクチュエータ
を作動させるため、該制御弁機構の弁体を制御信号に応
じて摺動変位させる弁制御手段とからなるアクチュエー
タ制御装置に適用される。

【００１２】そして、請求項１の発明が採用する構成の
特徴は、前記弁制御手段は、前記アクチュエータを作動
させるための目標値を設定する目標値設定手段と、前記
アクチュエータの作動状態を検出する作動検出手段と、
前記目標値設定手段による目標値と該作動検出手段によ
る検出値との偏差を演算する偏差演算手段と、該偏差演
算手段からの偏差に対する比例演算を行う比例演算手段
と、前記偏差演算手段からの偏差に対する積分演算を行
う積分演算手段と、前記制御弁機構の不感帯補償を行う
ため、前記偏差演算手段による偏差に対して前記不感帯
分の補償演算を行う補償演算手段と、前記比例演算手
段、積分演算手段および補償演算手段によるそれぞれの
演算値に基づいて前記制御弁機構に出力すべき制御信号
を設定する出力信号設定手段とから構成したことにあ
る。

【００１３】上記構成により、目標値設定手段による目
標値と作動検出手段による検出値との偏差に応じてアク
チュエータをフィードバック制御することができる。ま
た、比例演算手段によって偏差に比例してアクチュエー
タに供給する液圧量を制御する演算結果を算出し、積分
演算手段によって偏差の積分値に対応してアクチュエー
タに供給する液圧量を制御する演算結果を算出すると共
に、補償演算手段によって偏差が正の値から負の値に切
換わるときに不感帯の幅に対応して弁体を移動させる演
算結果を算出することができる。

【００１４】そして、出力信号設定手段によって比例演
算手段、積分演算手段および補償演算手段によるそれぞ
れの演算結果に基づき制御弁に出力するパルス信号等の
制御信号を設定し、偏差が減少するようにアクチュエー
タを制御することができる。

【００１５】また、請求項２の発明が採用する構成の特
徴は、内燃機関のバルブタイミングを可変に制御するた
め前記アクチュエータによって駆動され、前記内燃機関
のクランクシャフトとカムシャフトとの回転位相に位相
差を生じさせる回転位相可変手段を備え、前記弁制御手
段は、前記内燃機関のバルブタイミングが前記内燃機関
の運転状態に対応したタイミングとなるように、前記ア
クチュエータを作動させるための目標値を設定する目標
値設定手段と、前記クランクシャフトとカムシャフトと
の位相差から前記アクチュエータの作動状態を検出する
作動検出手段と、前記目標値設定手段による目標値と該
作動検出手段による検出値との偏差を演算する偏差演算
手段と、該偏差演算手段からの偏差に対する比例演算を
行う比例演算手段と、前記偏差演算手段からの偏差に対
する積分演算を行う積分演算手段と、前記制御弁機構の
不感帯補償を行うため、前記偏差演算手段による偏差に
対して前記不感帯分の補償演算を行う補償演算手段と、
前記比例演算手段、積分演算手段および補償演算手段に
よるそれぞれの演算値に基づいて前記制御弁機構に出力
すべき制御信号を設定する出力信号設定手段とからなる
構成としている。

【００１６】このように構成することにより、目標値設
定手段は内燃機関の運転状態に対応したバルブタイミン
グとなる目標値を出力でき、作動検出手段はクランクシ
ャフトとカムシャフトとの位相差からアクチュエータの
作動状態に応じた検出値を出力することができる。そし
て、目標値設定手段による目標値と作動検出手段による
検出値との偏差に応じてアクチュエータをフィードバッ
ク制御することができる。また、比例演算手段によって
偏差に比例してアクチュエータに供給する液圧量を制御
する演算結果を算出し、積分演算手段によって偏差の積
分値に対応してアクチュエータに供給する液圧量を制御
する演算結果を算出すると共に、補償演算手段によって
偏差が正の値から負の値に切換わるときに不感帯の幅に
対応して弁体を移動させる演算結果を算出することがで
きる。

【００１７】そして、出力信号設定手段によって比例演
算手段、積分演算手段および補償演算手段によるそれぞ
れの演算結果に基づき制御弁に出力するパルス信号等の
制御信号を設定し、偏差が減少するようにアクチュエー
タを制御することができ、内燃機関を運転状態に対応し
たバルブタイミングで駆動させることができる。

【００１８】また、請求項３の発明では、前記出力信号
設定手段は、少なくとも前記比例演算手段、積分演算手
段および補償演算手段によるそれぞれの演算値を加算す
る加算手段と、該加算手段による加算結果に基づいて前
記制御弁機構に出力すべき制御信号の変換演算を行う変
換演算手段とから構成している。

【００１９】このように構成することにより、加算手段
によって比例演算手段、積分演算手段および補償演算手
段によるそれぞれの演算結果を加算し、変換演算手段は
加算演算手段の加算結果に基づき制御弁に出力すべきパ
ルス信号等の制御信号を出力することができる。

【００２０】さらに、請求項４の発明では、前記制御弁
機構は、スプール摺動穴を有し、該スプール摺動穴の軸
方向に離間して前記液圧源に接続されるポンプポート、
タンクポートと前記アクチュエータに接続される一対の
流出入ポートとが形成された弁ケーシングと、該弁ケー
シングのスプール摺動穴内に挿嵌され該スプール摺動穴
内を摺動変位することにより前記ポンプポート、タンク
ポートを一対の流出入ポートに連通、遮断させるスプー
ルと、前記弁ケーシングに設けられ該スプールを前記ス
プール摺動穴内で摺動変位させるスプール駆動手段とか
らなるスプール弁型の制御弁装置によって構成してい
る。

【００２１】上記構成によれば、スプール駆動手段によ
ってスプールを弁ケーシングのスプール摺動穴内で摺動
変位させ、一対の流出入ポートを連通、遮断させること
により、ポンプポートを介して液圧源からの液圧をアク
チュエータに供給できると共に、タンクポートを介して
アクチュエータ内の液圧をタンク側に排出することがで
き、アクチュエータに給排される液圧量を制御すること
ができる。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面に従って詳細に説明する。

【００２３】ここで、図１ないし図６は本発明の第１の
実施例によるアクチュエータ制御装置としての油圧シリ
ンダの駆動制御装置を例に挙げて示している。

【００２４】図において、１はタンク２と共に液圧源と
しての油圧源を構成する油圧ポンプ、３は該油圧ポンプ
１に配管４Ａ，４Ｂを介して接続されたアクチュエータ
としての油圧シリンダで、該油圧シリンダ３は、シリン
ダ３Ａと、該シリンダ３Ａ内に摺動可能に設けられたピ
ストン３Ｂと、一端側が該ピストン３Ｂに固着され、他
端側がシリンダ３Ａ外に突出したロッド３Ｃとから構成
されている。そして、油圧シリンダ３は、ピストン３Ｂ
によって画成された２つの油室３Ｄ，３Ｅに管路４Ａ，
４Ｂを介して圧油が供給されることにより、ロッド３Ｃ
を矢示Ａ，Ｂ方向に伸縮させるものである。

【００２５】５は制御弁機構としての制御弁装置、６は
該制御弁装置６の本体部を構成するスプール弁で、該ス
プール弁６は略筒状の弁ケーシング７を有し、該弁ケー
シング７の内周側には後述のスプール１３が摺動可能に
挿嵌されるスプール摺動穴７Ａが形成されている。ま
た、弁ケーシング７にはスプール摺動穴７Ａの軸方向に
離間してポンプポート８、タンクポート９および一対の
流出入ポート１０，１１が設けられ、弁ケーシング７の
一端側端部には、ドレンポート１２が設けられている。

【００２６】ここで、ポンプポート８は油圧ポンプ１に
接続され、タンクポート９はタンク２に接続されてい
る。そして、流出入ポート１０は油圧シリンダ３の給排
口３Ｆに接続され、流出入ポート１１は油圧シリンダ３
の給排口３Ｇに接続されている。また、流出入ポート１
０，１１は、例えば図２に示すように長方形をなす矩形
ポートとして形成され、ドレンポート１２はタンク２に
接続されている。

【００２７】１３は弁ケーシング７のスプール摺動穴７
Ａ内に変位可能に設けられた弁体としてのスプールであ
り、該スプール１３には、２個のランド１３Ａ，１３Ｂ
が設けられ、ランド１３Ａは流出入ポート１０を開，閉
すると共に、ランド１３Ｂは流出入ポート１１を開，閉
するものである。そして、該スプール１３は後述する電
磁アクチュエータ１６によりコントローラ１７から出力
されるＰＷＭ信号のデューティ比に比例して矢示Ｃ，Ｄ
方向に摺動変位される。また、スプール弁６の一端側と
弁ケーシング７との間には、ドレンポート１２に連通す
るばね室１４が形成され、該ばね室１４内には、スプー
ル１３を矢示Ｄ方向に常時付勢するばね１５が設けられ
ている。

【００２８】ここで、スプール１３が中立位置にあると
きは、スプール１３のランド１３Ａは図２に示す如く流
出入ポート１０を完全に閉塞すると共に、ランド１３Ｂ
は流出入ポート１１を完全に閉塞する。そして、スプー
ル１３はランド１３Ａ，１３Ｂの幅寸法が、流出入ポー
ト１０，１１よりも一定寸法δだけ大きく形成され、ポ
ート閉塞時の安定性を確保するようになっている。この
ため、スプール１３のランド１３Ａ，１３Ｂと弁ケーシ
ング７の流出入ポート１０，１１との間には、スプール
１３を中立位置で僅かに摺動変位させても、流出入ポー
ト１０，１１が開口しない一定幅の不感帯（寸法δに対
応）が形成されている。

【００２９】１６はスプール１３を駆動させるスプール
駆動手段としての電磁アクチュエータを示し、該電磁ア
クチュエータ１６は電磁比例ソレノイドまたはリニア型
のステッピングモータ等からなり、弁ケーシング７の他
端側に取付けられたケース１６Ａと、該ケース１６Ａ内
に設けられたコイル部１６Ｂと、該コイル部１６Ｂの内
周側に変位可能に設けられた駆動ロッド１６Ｃとから構
成されている。

【００３０】そして、制御弁装置５は弁ケーシング７、
スプール１３および電磁アクチュエータ１６等からな
り、油圧シリンダ３に給排される圧油を制御する。これ
により、制御弁装置５は電磁アクチュエータ１６によっ
てスプール１３を弁ケーシング７のスプール摺動穴７Ａ
内で摺動変位させ、流出入ポート１０，１１を連通、遮
断させることにより、ポンプポート８を介して油圧ポン
プ１からの圧油を油圧シリンダ３に供給できると共に、
タンクポート９やドレンポート１２を介して油圧シリン
ダ３内の圧油をタンク２側に排出でき、油圧シリンダ３
に給排される圧油を制御することができる。

【００３１】１７は電磁アクチュエータ１６の制御を行
う弁制御手段としてのコントローラを示し、該コントロ
ーラ１７は、例えばマイクロコンピュータ等により構成
され、該コントローラ１７にはＲＯＭ、ＲＡＭ等からな
る記憶部１７Ａが設けられている。

【００３２】そして、該コントローラ１７内には、後述
する偏差演算回路１８、比例演算回路１９、積分演算回
路２０、補償演算回路２１、中立位置設定回路２２およ
び出力信号設定回路２３が設けられている。また、コン
トローラ１７の記憶部１７Ａには、図４に示すようなス
プール制御プログラムが格納されると共に、比例演算の
ゲインとなる定数Ｋp 、積分演算のゲインとなる定数Ｋ
i および前記不感帯の補償演算に用いる定数Ｋb 等が予
め格納されている。また、該コントローラ１７の入力側
には、後述する目標値設定器２６と位置検出センサ２７
が接続され、出力側はスプール弁６の電磁アクチュエー
タ１６に接続されている。

【００３３】ここで、定数Ｋb は前記不感帯の一定寸法
δに対応した数値であり、補償演算回路２１は、定数Ｋ
b に対応した信号を出力することによって不感帯を補償
することができる。また、各定数Ｋp ，Ｋi は実験によ
って得られる数値であり、定数Ｋp は定数Ｋi に比べて
非常に大きくほぼ定数Ｋi の１０００倍程度の値となっ
ている。

【００３４】１８は偏差演算手段としての偏差演算回路
で、該偏差演算回路１８は目標値設定器２６からの目標
値ｒと位置検出センサ２７からの検出値ｙとの偏差ｅを
演算する。１９は比例演算手段としての比例演算回路
で、該比例演算回路１９は偏差演算回路１８から出力さ
れる偏差ｅに比例する比例演算値ｕ1 を出力する。

【００３５】２０は積分演算手段としての積分演算回路
で、該積分演算回路２０は偏差ｅを積分し、偏差ｅの積
分値に対応した積分演算値ｕ2 を出力する。２１は補償
演算手段としての補償演算回路２１で、該補償演算回路
２１は偏差ｅに対して前記不感帯分の補償演算を行う補
償演算値ｕ3 を出力する。

【００３６】２２はスプール１３の中立位置を設定する
中立位置設定回路で、該中立位置設定回路２２はスプー
ル１３を中立位置に保持するために、例えば５０％のデ
ューティ比に対応した一定の中立位置設定値ｕ4 を常時
出力する。

【００３７】２３は出力信号設定手段としての出力信号
設定回路を示し、該出力信号設定回路２３は加算演算手
段としての加算演算回路２４と変換演算手段としてのＰ
ＷＭ変換回路２５とから構成される。そして、加算演算
回路２４は比例演算値ｕ1 、積分演算値ｕ2 、補償演算
値ｕ3 および中立位置設定値ｕ4 を加算した加算演算値
ｕを変換演算手段としてのＰＷＭ変換回路２５に出力
し、ＰＷＭ変換回路２５は加算演算回路２４から出力さ
れる加算演算値ｕに基づきパルス幅変調信号（ＰＷＭ信
号）のデューティ比を決定し、このデューティ比に対応
して変換された制御信号としてのＰＷＭ信号を制御弁装
置５の電磁アクチュエータ１６に向けて出力する。

【００３８】２６はコントローラ１７に対して目標値ｒ
を出力する目標値設定手段としての目標値設定器であ
り、該目標値設定器２６の具体例としては、油圧シリン
ダ制御装置全体を制御するための指令装置を含む制御装
置、または手動式の目標値設定装置等である。ここで、
目標値ｒは、油圧シリンダ３のロッド３Ｃを移動させる
目標位置に対応した数値であり、ロッド３Ｃを矢示Ｂ方
向に最縮小させるときに例えば零となり、ロッド３Ｃを
矢示Ａ方向に最伸長させるときに最大値となる。

【００３９】２７は油圧シリンダ３の作動状態を検出す
る作動検出手段としての位置検出センサを示し、該位置
検出センサ２７はロッド３Ｃの現在位置を検出し、この
現在位置に対応した検出値ｙをコントローラ１７に出力
するものである。ここで、検出値ｙは、ロッド３Ｃが目
標値ｒに達したときに目標値ｒに対応した値となるもの
であり、ロッド３Ｃが矢示Ｂ方向に最縮小したときに例
えば零となり、ロッド３Ｃが矢示Ａ方向に最伸長したと
きに最大値となる。

【００４０】本実施例による油圧シリンダの駆動制御装
置は上述の如き構成を有するもので、次に図４を参照し
てコントローラ１７によるスプール弁制御処理について
説明する。

【００４１】まず、ステップ１では、目標値設定器２６
から出力される目標値ｒと位置検出センサ２７から出力
される検出値ｙを読込むと共に、中立位置設定回路２２
から出力される中立位置設定値ｕ4 を読込む。そして、
ステップ２では、偏差演算回路１８によって目標値ｒと
検出値ｙとの偏差ｅ（ｅ＝ｒ−ｙ）を算出する。

【００４２】次に、ステップ３では、記憶部１７Ａから
定数Ｋp を読出すと共に、比例演算回路１９によって定
数Ｋp と偏差ｅとの積である比例演算値ｕ1 （ｕ1 ＝Ｋ
p ×ｅ）を算出する。

【００４３】また、ステップ４では、記憶部１７Ａから
定数Ｋi を読出すと共に、偏差ｅの時間積分による値と
定数Ｋi とを掛けることにより積分演算値ｕ2 （ｕ2 ＝
Ｋi×∫ｅｄｔ）を算出する。

【００４４】次に、ステップ５では、偏差ｅが零（ｅ＝
０）であるか否かを判定し、「ＹＥＳ」と判定したとき
には、油圧シリンダ３のロッド３Ｃは目標とする位置に
達しているから、ステップ９に移って不感帯を補償する
補償演算値ｕ3 を零（ｕ3 ＝０）に設定し、スプール１
３を中立位置に戻すように後述するステップ１０，１１
の処理を行う。

【００４５】また、ステップ５で「ＮＯ」と判定したと
きには、ステップ６に移って偏差ｅが正の値（ｅ＞０）
であるか否かを判定し、「ＹＥＳ」と判定したときには
油圧シリンダ３のロッド３Ｃは目標とする位置よりも矢
示Ｂ方向に縮小し過ぎているから、ステップ７に移って
補償演算値ｕ3 をＫb （ｕ3 ＝Ｋb ）に設定する。そし
て、ステップ１０，１１の処理により、スプール１３は
一定寸法δだけ矢示Ｃ方向に摺動変位し、油圧ポンプ１
からの圧油は油圧シリンダ３の油室３Ｄ内に供給され
る。

【００４６】一方、ステップ６で「ＮＯ」と判定したと
きには、偏差ｅは負の値（ｅ＜０）となって油圧シリン
ダ３のロッド３Ｃは目標とする位置よりも矢示Ａ方向に
伸長し過ぎているから、ステップ８に移って補償演算値
ｕ3 を−Ｋb （ｕ3 ＝−Ｋb）に設定する。そして、ス
テップ１０，１１の処理により、スプール１３は一定寸
法δだけ矢示Ｄ方向に摺動変位し、油圧ポンプ１からの
圧油は油圧シリンダ３の油室３Ｅ内に供給される。

【００４７】次に、ステップ１０では、比例演算値ｕ1
、積分演算値ｕ2 、補償演算値ｕ3および中立位置設定
値ｕ4 の加算演算を行いＰＷＭ信号のデューティ比に対
応した加算演算値ｕ（ｕ＝ｕ1 ＋ｕ2 ＋ｕ3 ＋ｕ4 ）を
算出する。

【００４８】次に、ステップ１１では加算演算値ｕをこ
れに対応したデューティ比のＰＷＭ信号に変換し、この
ＰＷＭ信号を電磁アクチュエータ１６に出力して、スプ
ール１３を摺動変位させる。これにより、油圧シリンダ
３に供給される圧油が制御され、ロッド３Ｃは偏差ｅを
減少させる方向に摺動変位する。

【００４９】ここで、比例演算回路１９、積分演算回路
２０および補償演算回路２１の動作について図５および
図６を参照しつつ詳述する。

【００５０】図５中に実線で示す特性線２８は、理想的
な場合におけるＰＷＭ信号のデューティ比と流出入ポー
ト１０，１１の開度との関係を示している。なお、図５
中の特性線図では、スプール１３が中立位置から矢示Ｃ
方向に移動したときの流出入ポート１０，１１を開口さ
せたときに、流出入ポート１０，１１の開度を正の値で
表し、スプール１３が中立位置から矢示Ｃ方向に移動し
たときの流出入ポート１０，１１の開度を負の値として
表している。

【００５１】そして、ＰＷＭ信号のデューティ比が５０
％のときには、スプール１３は流出入ポート１０，１１
を完全に閉塞する中立位置にあり、流出入ポート１０，
１１の開度は百分率として０％となる。また、ＰＷＭ信
号のデューティ比が５０％から（５０＋Δ1 ）％の間
は、スプール１３は中立位置から矢示Ｃ方向に一定寸法
δ内で移動するため、流出入ポート１０，１１の開度は
０％に保持される。さらに、ＰＷＭ信号のデューティ比
が５０％から（５０−Δ1 ）％の間は、スプール１３は
中立位置から矢示Ｄ方向に一定寸法δ内で移動するた
め、流出入ポート１０，１１の開度は０％に保持され
る。

【００５２】また、ＰＷＭ信号のデューティ比が１００
％程度のときには、流出入ポート１０，１１の開度は１
００％となり、スプール１３が矢示Ｃ方向に最大移動す
ることにより、流出入ポート１０，１１は油圧シリンダ
３を最伸長させるように最大開度となる。一方、ＰＷＭ
信号のデューティ比が０％程度のときには、流出入ポー
ト１０，１１の開度は−１００％となり、スプール１３
は矢示Ｄ方向に最大移動することにより、流出入ポート
１０，１１は油圧シリンダ３を最縮小させるように最大
開度となる。

【００５３】しかし、実際のスプール弁６ではスプール
１３の製造誤差やばね１５の経時変化等によって、ＰＷ
Ｍ信号のデューティ比を５０％としたときにもスプール
１３が一定の戻り位置（中立位置）に復帰しないことが
ある。また、電磁アクチュエータ１６内のコイル部１６
は長時間の作動で発熱すると共に、エンジンからの熱伝
導等によって熱抵抗が生じることがあり、この場合でも
スプール弁６の戻り位置がずれることがある。

【００５４】このように戻り位置がずれたスプール弁６
では、ＰＷＭ信号のデューティ比と、流出入ポート１
０，１１の開度との関係は、例えば図５中に点線で示す
特性線２９のように表わされる。このとき、コントロー
ラ１７から出力されるＰＷＭ信号のデューティ比に対し
て流出入ポート１０，１１の開度が変化し、油室３Ｄ内
には圧油の供給量が過少となり、油室３Ｅには圧油の供
給量が過大となる。これにより、油圧シリンダ３のロッ
ド３Ｃは本来の停止位置に対して矢示Ｂ方向に位置ずれ
することになる。

【００５５】図６は、スプール弁６の戻り位置に図５中
の特性線２９のようなずれが生じた場合のロッド３Ｃの
位置、比例演算値ｕ1 、積分演算値ｕ2 、補償演算値ｕ
3 と時間との関係を示している。ここで、目標値ｒは図
６中に一点鎖線で示す特性線３０のように一定値に切換
え設定された場合を例に挙げて述べる。

【００５６】このとき、図６中に点線で示す特性線３１
は前記定数Ｋi を０とした場合、即ち積分演算回路２０
を設けない場合の検出値ｙと時間との関係を示してい
る。この場合、油圧シリンダ３のロッド３Ｃは矢示Ａ方
向への移動量が過小となり、矢示Ｂ方向への移動量が過
大となるため、油圧シリンダ３のロッド３Ｃは目標値ｒ
よりも矢示Ｂ方向にずれた位置で保持され、目標値ｒと
の間に定常偏差ｅ1 が生じてしまう。すなわち、定常偏
差ｅ1 は戻り位置のずれ分による制御偏差である。

【００５７】これに対し、前記定数Ｋi を零よりも僅か
に大きく（Ｋi ＞０）するようにすると、積分演算回路
２０から定常偏差ｅ1 を減少させる方向の積分演算値ｕ
2 が出力され、検出値ｙは図６中に二点鎖線で示す特性
線３１′に沿って目標値ｒに収束する傾向となる。

【００５８】そこで、前記定数Ｋi を定数Ｋp の１００
０分の１程度の値に設定することにより、検出値ｙは、
図６中に実線で示す特性線３２のように時間に対して変
化する。これは、以下に述べる作用によるものである。

【００５９】まず、目標値ｒがステップ状に変化した直
後には、比例演算値ｕ1 は特性線３３のように偏差ｅ
（ｅ＝ｒ−ｙ）に対応して大きな値となる。一方、積分
演算値ｕ2 は特性線３４に示すように、偏差ｅが生じて
からの経過時間が短く、積分演算用のゲインとなる定数
Ｋi が比例演算用のゲインとなる定数Ｋp よりも非常に
小さいためほぼ零（ｕ2 ≒０）となる。また、補償演算
値ｕ3 は特性線３５のように偏差ｅが正の値（ｅ＞０）
であるため、不感帯の一定寸法δに対応した定数Ｋp と
なる。

【００６０】これにより、スプール１３は、補償演算値
ｕ3 に応じて矢示Ｃ方向に一定寸法δだけ摺動変位する
と共に、偏差ｅに対応した比例演算値ｕ1 に応じて矢示
Ｃ方向に摺動変位する。そして、ロッド３Ｃは矢示Ａ方
向に伸長し、油圧シリンダ３の油室３Ｄ内には油圧ポン
プ１からの圧油が供給される。

【００６１】次に、ロッド３Ｃが目標とする位置よりも
矢示Ａ方向に伸長し、検出値ｙが目標値ｒよりも大きく
なった場合、比例演算値ｕ1 は偏差ｅ（ｅ＝ｒ−ｙ）に
対応して負の値（ｅ＜０）となる。また、補償演算値ｕ
3 は偏差ｅが負の値であるため、不感帯の一定寸法δに
対応した定数−Ｋp となる。

【００６２】これにより、スプール１３は、補償演算値
ｕ3 に応じて矢示Ｄ方向に一定寸法δだけ摺動変位する
と共に、偏差ｅに対応した比例演算値ｕ1 に応じて矢示
Ｄ方向に摺動変位する。そして、ロッド３Ｃは矢示Ｂ方
向に縮小し、油圧シリンダ３の油室３Ｅ内には油圧ポン
プ１からの圧油が供給される。

【００６３】このような動作を繰返している間に、積分
演算値ｕ2 は徐々に大きな値となる。そして、積分演算
値ｕ2 は、特性線３１のように定常偏差ｅ1 が生じる場
合には、定常偏差ｅ1 を減少させるように一定値ｕ20に
収束する。すなわち、積分演算回路２０は戻り位置のず
れに応じた定数（一定値ｕ20）を出力することになる。
このようにして、偏差ｅがほぼ零（ｅ＝０）となり、ロ
ッド３Ｃは目標値ｒに収束する。

【００６４】かくして、本実施例によれば、スプール弁
６を制御するコントローラ１７内に比例演算回路１９、
積分演算回路２０、補償演算回路２１を設けたから、積
分演算回路２０によってスプール弁６に生じる戻り位置
のずれを補償することができ、比例演算回路１９によっ
て偏差ｅに対応してスプール１３を摺動変位させると共
に、補償演算回路２１によってスプール弁６の不感帯を
補償することができる。

【００６５】また、コントローラ１７内には出力信号設
定回路２３を設け、該出力信号設定回路２３を加算演算
回路２４とＰＷＭ変換回路２５とから構成したから、加
算演算回路２４は比例演算回路１９、積分演算回路２
０、補償演算回路２１からの演算値を加算でき、ＰＷＭ
変換回路２５はこの加算値に対応したＰＷＭ信号を電磁
アクチュエータ１６に出力することができ、電磁アクチ
ュエータ１６は油圧シリンダ３のロッド３Ｃが目標とす
る位置で停止すべく、スプール弁６のスプール１３を摺
動変位させることができる。

【００６６】そして、スプール弁６によって油圧シリン
ダ３に圧油を給排し、ロッド３Ｃの伸縮を制御する構成
としたから、スプール弁６に経時変化や製造公差が生じ
た場合でも、ロッド３Ｃの伸縮位置を目標値ｒに確実に
収束させることができる。

【００６７】また、積分演算のゲインとなる定数Ｋi を
比例演算のゲインとなる定数Ｋp よりも非常に小さくし
たから、応答速度や応答精度等を損なうことなくスプー
ル弁６を制御することができ、油圧シリンダ３のロッド
３Ｃを高速かつ正確に制御することができる。

【００６８】さらに、比例演算回路１９、積分演算回路
２０、補償演算回路２１を電子回路等で構成する場合に
は、簡単な回路構成によって実現することができ、コス
トを低減することができる。

【００６９】次に、図７ないし図１１は本発明の第２の
実施例を示し、本実施例では前記第１の実施例と同一の
構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するもの
とする。しかし、本実施例の特徴は、アクチュエータ制
御装置を内燃機関としての自動車用エンジンのバルブタ
イミング制御装置に適用したことにある。

【００７０】図中、４１は内燃機関のエンジン本体（図
示せず）に設けられた出力軸としてのクランクシャフト
を示し、該クランクシャフト４１には小径プーリ４１Ａ
が設けられると共に、該小径プーリ４１Ａにはタイミン
グベルト４２が巻回されている。そして、タイミングベ
ルト４２はドライブシャフト４３の大径プーリ４３Ａに
も巻回され、クランクシャフト４１が２回転する間にド
ライブシャフト４３が１回転する構成となっている。ま
た、クランクシャフト４１には、その回転位相αを検出
するために後述のクランク角センサ５３が設けられてい
る。

【００７１】４４はエンジンの各気筒に設けられた吸気
バルブ（図示せず）を開，閉させるためのカムシャフト
で、該カムシャフト４４は後述の偏心ディスク４９等を
介してドライブシャフト４３に連結され、ドライブシャ
フト４３と共に前記エンジン本体側に中心Ｏ1 −Ｏ1 周
囲で回転可能に設けられている。そして、カムシャフト
４４はドライブシャフト４３と共にクランクシャフト４
１により回転駆動され、その回転位相βが各気筒の吸気
行程に応じて定まる所定の回転位相となったときに、カ
ム４４Ａ，４４Ａ，…によって前記各吸気バルブをそれ
ぞれ開，閉させる。

【００７２】４５はドライブシャフト４３を偏心ディス
ク４９に連結する連結アームで、該連結アーム４５はド
ライブシャフト４３の他端側に設けられ、ドライブシャ
フト４３と一体的に回転する。また、連結アーム４５に
は径方向に延びる係合溝４５Ａが形成され、該係合溝４
５Ａには偏心ディスク４９の係合ピン４９Ａが係合され
ている。

【００７３】４６はカムシャフト４４の一端側に設けら
れた他の連結アームで該連結アーム４６には径方向に延
びる係合溝４６Ａが形成され、該係合溝４６Ａには偏心
ディスク４９の係合ピン４９Ｂが係合されている。

【００７４】４７は前記各吸気バルブの開，閉タイミン
グを変化させる回転位相可変手段としての偏心機構を示
し、該偏心機構４７は後述のディスクホルダ４８、偏心
ディスク４９およびコントロールシャフト５０と、前記
第１の実施例で述べたような油圧シリンダ３等のリニア
型のアクチュエータ５２とから構成されている。

【００７５】そして、偏心機構４７は偏心ディスク４９
の中心Ｏ2 −Ｏ2 をカムシャフト４４の中心Ｏ1 −Ｏ1
に対して偏心量εだけ偏心させることにより、該カムシ
ャフト４４の回転位相βを図１０に示す如く、クランク
シャフト４１の回転位相αに対して相対変化させ、これ
らの回転位相α，βの間に後述の数１による位相差Φを
生じさせる。

【００７６】４８は偏心ディスク４９が回転可能に収容
されるディスクホルダで、該ディスクホルダ４８は図８
に示す如く、一端側がエンジン本体側に固定ピン４８Ａ
を介して揺動可能に取付けられた環状部４８Ｂと、該環
状部４８Ｂの他端側に一体形成された一対の係合爪４８
Ｃ，４８Ｃとから構成されている。

【００７７】４９はドライブディスク４２をカムシャフ
ト４４に連結する偏心ディスクを示し、該偏心ディスク
４９は一側面に突出形成された係合ピン４９Ａと、他側
面に突出形成された係合ピン４９Ｂとを有し、該係合ピ
ン４９Ａ，４９Ｂは図９に示すように偏心ディスク４９
の中心Ｏ2 −Ｏ2 を挟んで互いに径方向で対向する位置
に配設されている。

【００７８】また、偏心ディスク４９はディスクホルダ
４８の環状部４８Ｂ内に中心Ｏ2 −Ｏ2 の周囲で回転可
能となるように収容され、係合ピン４９Ａ，４９Ｂが連
結アーム４５，４６の係合溝４５Ａ，４６Ａ内に摺動可
能に係合されている。これにより、ドライブシャフト４
３とカムシャフト４４とは、連結アーム４５，４６およ
び偏心ディスク４９を介して互いに連結され、この状態
で偏心ディスク４９は連結アーム４５，４６の間でカム
シャフト４４（ドライブシャフト４３）の径方向に相対
変位可能となっている。

【００７９】５０は偏心ディスク４９を偏心させるため
のコントロールシャフトで、該コントロールシャフト５
０はエンジン本体側に軸線Ｏ3 −Ｏ3 を中心として回転
可能に設けられ、コントロールシャフト５０の一端側に
は円形のカム５０Ａが偏心して設けられている。そし
て、カム５０Ａはディスクホルダ４８の各係合爪４８Ｃ
間に摺動可能に配設され、コントロールシャフト５０は
連結アーム５０Ｂを介してアクチュエータ５２に連結さ
れている。

【００８０】５１はコントロールシャフト５０をアクチ
ュエータ５２のロッド５２Ａに連結する連結アームで、
該連結アーム５１はコントロールシャフト５０の他端側
に設けられ、コントロールシャフト５０と一体的に回転
する。また、連結アーム５１には径方向に延びる係合溝
５１Ａが形成され、該係合溝５１Ａにはロッド５２Ａの
係合ピン５２Ｂが係合されている。

【００８１】５２はコントロールシャフト５０を回動さ
せるリニア型のアクチュエータを示し、該アクチュエー
タ５２は、例えば前記第１の実施例で述べた油圧シリン
ダ３等によって構成されている。そして、アクチュエー
タ５２には前記第１の実施例で述べたスプール弁６等を
介して圧油が給排され、これによってロッド５２Ａを矢
示Ｅ方向に進退させる。

【００８２】また、ロッド５２Ａには係合ピン５２Ｂが
突出して設けられ、該係合ピン５２Ｂは連結アーム５１
の係合溝５１Ａ内に摺動可能に係合されている。そし
て、前記コントロールシャフト５０は、アクチュエータ
５２のロッド５２Ａが矢示Ｅ方向に摺動変位することに
よって回動されると共に、コントロールシャフト５０は
カム５０Ａを介してディスクホルダ４８を偏心ディスク
４９と共に固定ピン４８Ａを中心にして矢示Ｆ方向に揺
動させる。

【００８３】５３はカム位置センサ５４と共に作動検出
手段を構成するクランク角センサを示し、該クランク角
センサ５３はクランクシャフト４１の回転位相αが所定
の回転位相となったときにこれを検出し、図１１に示す
ように基準信号Ｓ1 を出力する。

【００８４】５４はカムシャフト４４側に設けられたカ
ム位置センサで、該カム位置センサ５４はカムシャフト
４４の回転位相βが所定の回転位相となったときにこれ
を検出し、図１１に示すように基準信号Ｓ2 を出力す
る。

【００８５】ここで、クランク角センサ５３とカム位置
センサ５４とはカムシャフト４４が１回転する間に１回
だけ基準信号Ｓ1 ，Ｓ2 を出力するように構成されてい
る。そして、偏心機構４７によりクランクシャフト４１
とカムシャフト４４との間に位相差Φが生じると、カム
位置センサ５４に基準信号Ｓ1 が図１１中にＳ2 ′とし
て示す如く、クランク角センサ５３の基準信号Ｓ1 に同
期した位置から位相差Φ分だけ相対変位することによ
り、基準信号Ｓ1 ，Ｓ2 ′の間の時間Ｔとエンジン回転
数Ｎに基づいて位相差Φを

【００８６】

【数１】Φ＝ｋ×Ｔ×Ｎ として、検出する（但し、ｋは定数）。

【００８７】一方、クランク角センサ５３とカム位置セ
ンサ５４とは、前記第１の実施例で述べたコントローラ
１７と同様のコントローラ（図示せず）に接続されてい
る。そして、コントローラでは基準信号Ｓ1 ，Ｓ2 ′の
間の時間Ｔを計時することにより数１の式に基づいて位
相差Φを検出し、この検出値に基づいてコントロールシ
ャフト５０の回動角τ（図９参照）を算出する。

【００８８】また、コントローラにはエンジンの回転数
Ｎ等により最適なバルブタイミングを算出する目標値設
定手段としての目標値設定器（図示せず）が接続され、
該目標値設定器は最適なバルブタイミングに対応したコ
ントロールシャフト５０の回動角を目標値としてコント
ローラに出力する。これにより、コントローラは、目標
値設定器から出力される目標値に、コントロールシャフ
ト５０の回動角τとが一致するようにアクチュエータ５
２を作動させ、コントロールシャフト５０の回動角τを
フィードバック制御する。

【００８９】かくして、このように構成される本実施例
でも、前記第１の実施例とほぼ同様の作用効果を得るこ
とができるが、特に本実施例では、アクチュエータ５２
によってバルブタイミングを可変に制御する構成とした
から、周囲温度の変化等によってアクチュエータ５２の
戻り位置または中立位置にずれが生じた場合でもバルブ
タイミングを安定して制御することができ、エンジンの
運転状態に対応した最適な状態でエンジンを駆動するこ
とができると共に、適切な吸気や排気が行われ、エンジ
ンの運転性能が向上できる。

【００９０】なお、前記各実施例では、スプール１３を
比例ソレノイド等の電磁アクチュエータ１６によって摺
動変位させるものとしたが、本発明はこれに限らす、比
例ソレノイドに代わってリニア型のステッピングモータ
を用いてもよい。

【００９１】

【発明の効果】以上詳述した如く、請求項１の発明によ
れば、アクチュエータに圧油を給排する制御弁機構を弁
制御手段によって制御すると共に、該弁制御手段に比例
演算手段、積分演算手段、補償演算手段を設ける構成と
したから、積分演算手段によって制御弁機構に生じる弁
体の中立位置のずれを補償することができ、比例演算手
段よって偏差に対応して弁体を摺動変位させると共に、
補償演算手段によって弁体の不感帯を補償することがで
きる。

【００９２】また、弁制御手段には出力信号設定手段を
設けたから、比例演算手段、積分演算手段、補償演算手
段からの演算値に基づいて制御弁機構に出力すべき制御
信号を設定でき、制御弁機構の弁体を制御信号に応じて
摺動変位させることができると共に、アクチュエータを
目標とする位置で停止させることができる。

【００９３】そして、弁体によってアクチュエータに圧
油を給排する構成としたから、制御弁機構等に経時変化
や製造公差が生じた場合でも、アクチュエータを目標値
に確実に収束させることができる。

【００９４】また、請求項２の発明によれば、アクチュ
エータによってバルブタイミングを可変に制御する構成
としたから、周囲の温度変化等によってアクチュエータ
の中立位置にずれが生じた場合でもバルブタイミングを
正確に制御することができ、エンジンの運転状態に対応
した最適な状態でエンジンを駆動することができると共
に、適切な吸気や排気が行われ、エンジンの運転性能が
向上できる。

【００９５】さらに、請求項３の発明によれば、出力信
号設定手段を加算演算手段、変換演算手段とから構成し
たから、加算演算手段は比例演算手段、積分演算手段、
補償演算手段からの演算値を加算し、変換演算手段は加
算演算手段の加算結果に基づいて制御弁機構に出力すべ
き制御信号を変換演算でき、制御弁機構の弁体を制御信
号に応じて摺動変位させることができると共に、アクチ
ュエータを目標とする位置で停止させることができる。

【００９６】また、請求項４の発明によれば、制御弁機
構を弁ハウジング、スプールおよびスプール駆動手段等
からなるスプール弁型の制御弁装置によって構成し、ア
クチュエータに給排される圧油をスプール弁によって制
御する構成としたから、スプール駆動手段によってスプ
ールを弁ケーシング内で摺動変位させ、弁ケーシングの
流出入ポートを連通、遮断でき、弁ケーシングのポンプ
ポートを介して油圧源からの圧油をアクチュエータに供
給できると共に、タンクポートを介してアクチュエータ
内の圧油を排出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例による油圧シリンダ、制
御弁装置を示す縦断面図である。

【図２】図１中のスプール弁の要部を矢示II−II方向か
らみた拡大断面図である。

【図３】本発明の第１の実施例に用いるコントローラ等
を示すブロック図である。

【図４】スプール弁制御処理を示す流れ図である。

【図５】コントローラから出力されるＰＷＭ信号のデュ
ーティ比と流出入ポートの開度との関係を示す特性線図
である。

【図６】検出値、比例演算値、積分演算値および補償演
算値の変化特性を示す特性線図である。

【図７】本発明の第２の実施例によるクランクシャフ
ト、カムシャフト等を示す一部破断の正面図である。

【図８】本発明の第２の実施例によるクランクシャフ
ト、アクチュエータ等を示す斜視図である。

【図９】偏心ディスクをコントロールシャフト等と共に
示す図７中の矢示IX−IX方向からみた断面図である。

【図１０】クランクシャフト、カムシャフト、クランク
角センサおよびカム位置センサ等を示す図７中の矢示Ｘ
−Ｘ方向からみた側面図である。

【図１１】クランク角センサおよびカム位置センサから
出力される基準信号を示す特性線図である。

【符号の説明】

１ 油圧ポンプ ２ タンク ３ 油圧シリンダ（アクチュエータ） ５ 制御弁装置（制御弁機構） ７ 弁ケーシング ７Ａ スプール摺動穴 ８ ポンプポート ９ タンクポート １０，１１ 流出入ポート １２ ドレンポート １３ スプール（弁体） １６ 電磁アクチュエータ（スプール駆動手段） １７ コントローラ（弁制御手段） １８ 偏差演算回路（偏差演算手段） １９ 比例演算回路（比例演算手段） ２０ 積分演算回路（積分演算手段） ２１ 補償演算回路（補償演算手段） ２３ 出力信号設定回路（出力信号設定手段） ２４ 加算演算回路（加算手段） ２５ ＰＷＭ変換回路（変換演算手段） ２６ 目標値設定器（目標値設定手段） ２７ 位置検出センサ（作動検出手段） ４１ クランクシャフト ４４ カムシャフト ４７ 偏心機構（回転位相可変手段） ５３ クランク角センサ ５４ カム位置センサ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 液圧源から給排される液圧によって駆動
   制御されるアクチュエータと、 該アクチュエータと前記液圧源との間に配設され、常時
   は弁体を一定幅の不感帯をもって中立位置に保持し、前
   記液圧源からの液圧をアクチュエータに給排するときに
   は前記弁体を中立位置から摺動変位させる制御弁機構
   と、 前記アクチュエータを作動させるため、該制御弁機構の
   弁体を制御信号に応じて摺動変位させる弁制御手段とか
   らなるアクチュエータ制御装置において、 前記弁制御手段は、前記アクチュエータを作動させるた
   めの目標値を設定する目標値設定手段と、 前記アクチュエータの作動状態を検出する作動検出手段
   と、 前記目標値設定手段による目標値と該作動検出手段によ
   る検出値との偏差を演算する偏差演算手段と、 該偏差演算手段からの偏差に対する比例演算を行う比例
   演算手段と、 前記偏差演算手段からの偏差に対する積分演算を行う積
   分演算手段と、 前記制御弁機構の不感帯補償を行うため、前記偏差演算
   手段による偏差に対して前記不感帯分の補償演算を行う
   補償演算手段と、 前記比例演算手段、積分演算手段および補償演算手段に
   よるそれぞれの演算値に基づいて前記制御弁機構に出力
   すべき制御信号を設定する出力信号設定手段とから構成
   したことを特徴とするアクチュエータ制御装置。
2. 【請求項２】 液圧源から給排される液圧によって駆動
   制御されるアクチュエータと、 該アクチュエータと前記液圧源との間に配設され、常時
   は弁体を一定幅の不感帯をもって中立位置に保持し、前
   記液圧源からの液圧をアクチュエータに給排するときに
   は前記弁体を中立位置から摺動変位させる制御弁機構
   と、 前記アクチュエータを作動させるため、該制御弁機構の
   弁体を制御信号に応じて摺動変位させる弁制御手段とか
   らなるアクチュエータ制御装置において、 内燃機関のバルブタイミングを可変に制御するため前記
   アクチュエータによって駆動され、前記内燃機関のクラ
   ンクシャフトとカムシャフトとの回転位相に位相差を生
   じさせる回転位相可変手段を備え、 前記弁制御手段は、前記内燃機関のバルブタイミングが
   前記内燃機関の運転状態に対応したタイミングとなるよ
   うに、前記アクチュエータを作動させるための目標値を
   設定する目標値設定手段と、 前記クランクシャフトとカムシャフトとの位相差から前
   記アクチュエータの作動状態を検出する作動検出手段
   と、 前記目標値設定手段による目標値と該作動検出手段によ
   る検出値との偏差を演算する偏差演算手段と、 該偏差演算手段からの偏差に対する比例演算を行う比例
   演算手段と、 前記偏差演算手段からの偏差に対する積分演算を行う積
   分演算手段と、 前記制御弁機構の不感帯補償を行うため、前記偏差演算
   手段による偏差に対して前記不感帯分の補償演算を行う
   補償演算手段と、 前記比例演算手段、積分演算手段および補償演算手段に
   よるそれぞれの演算値に基づいて前記制御弁機構に出力
   すべき制御信号を設定する出力信号設定手段とから構成
   したことを特徴とするアクチュエータ制御装置。
3. 【請求項３】 前記出力信号設定手段は、少なくとも前
   記比例演算手段、積分演算手段および補償演算手段によ
   るそれぞれの演算値を加算する加算手段と、該加算手段
   による加算結果に基づいて前記制御弁機構に出力すべき
   制御信号の変換演算を行う変換演算手段とから構成して
   なる請求項１または２に記載のアクチュエータ制御装
   置。
4. 【請求項４】 前記制御弁機構は、スプール摺動穴を有
   し該スプール摺動穴の軸方向に離間して前記液圧源に接
   続されるポンプポート、タンクポートと前記アクチュエ
   ータに接続される一対の流出入ポートとが形成された弁
   ケーシングと、該弁ケーシングのスプール摺動穴内に挿
   嵌され該スプール摺動穴内を摺動変位することにより前
   記ポンプポート、タンクポートを一対の流出入ポートに
   連通、遮断させるスプールと、前記弁ケーシングに設け
   られ該スプールを前記スプール摺動穴内で摺動変位させ
   るスプール駆動手段とからなるスプール弁型の制御弁機
   構によって構成してなる請求項１，２または３に記載の
   アクチュエータ制御装置。