JPH10117507A - トラクタ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業機を上げ規制した状態でもダッシング現
象の発生を防止すると共に、ダッシング防止位置設定器
によるダッシング防止位置の設定精度を確保する。 【解決手段】 上げ規制状態でダッシング防止制御の実
行を許容すると共に、ダッシング防止制御の初期デュー
ティを、上げ規制ボリューム１３の設定値とダッシング
防止位置ボリューム１４の設定値との偏差に基づいて決
定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、上げ規制機能およ
びダッシング防止機能を備えるトラクタの技術分野に属
するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種トラクタのなかには、作業
機が接地時に受ける反力（耕耘反力等）によって走行機
体が急発進する所謂ダッシング現象を防止すべく、所定
速度で下降を開始した作業機の下降速度を、設定下限速
度まで徐々に減速させるダッシング防止機能を備えると
共に、ダッシング防止位置（減速終了位置）をダッシン
グ防止位置設定器の操作で調節可能にしたものがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、近来のトラ
クタにおいては、特殊な作業機を装着することを考慮
し、上げ規制設定器の設定値に応じて作業機の最上げ位
置を変更する上げ規制機能を備えるものがあるが、上げ
規制状態では前記ダッシング防止機能が働かないように
設定されている。つまり、ダッシング現象は、主に耕耘
作業機を装着した場合に発生するため、特殊な作業機が
装着されることを前提とした上げ規制状態ではダッシン
グ防止機能を解除しているが、キャビン仕様のトラクタ
では、特殊な作業機を装着しない状態でも、上げ規制機
能を使用して作業機とキャビンとの干渉を防止する場合
があるため、耕耘作業時にダッシング防止機能が働かず
にダッシング現象が発生する可能性があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの課題を解決することができるトラクタ
を提供することを目的として創作されたものであって、
作業機の最上げ位置を、上げ規制設定器の設定値に応じ
て変更する上げ規制制御手段と、作業機が最上げ位置か
ら作業位置まで下降操作された場合に、所定速度で下降
を開始した作業機の下降速度を、設定下限速度に合致す
るまで徐々に減速させるダッシング防止制御手段とを備
えると共に、該ダッシング防止制御時の下降開始速度
を、ダッシング防止位置設定器の設定値に応じて変化さ
せるトラクタにおいて、前記上げ規制制御状態でダッシ
ング防止制御の実行を許容すると共に、ダッシング防止
制御時の下降開始速度を、上げ規制設定値とダッシング
防止位置設定値との偏差に基づいて決定するものであ
る。つまり、上げ規制状態でもダッシング防止制御が実
行されるため、様々な状況でダッシング現象を防止する
ことができ、しかも、ダッシング防止制御時の下降開始
速度は、上げ規制設定値とダッシング防止位置設定値と
の偏差に基づいて決定されるため、仮令上げ規制に基づ
いて最上げ位置を変更したとしても、ダッシング防止位
置設定器によるダッシング防止位置（減速終了位置）の
設定精度を確保することができる。

【０００５】また、ダッシング位置設定値が上げ規制設
定値を越えると判断した場合に、ダッシング防止制御の
設定下限速度で作業機の下降を開始するものである。つ
まり、ダッシング防止位置よりも低い位置で上げ規制し
たとしても、作業機が下降操作直後から設定下限速度で
下降するため、ダッシング現象の発生を防止することが
できる。

【０００６】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態の一つ
を図面に基づいて説明する。図面において、１はトラク
タの走行機体であって、該走行機体１の後部には、昇降
リンク機構２を介してロータリ等の作業機３が装着され
ている。そして、この作業機３は、昇降リンク機構２を
吊持するリフトアーム４の上下揺動に基づいて昇降作動
するが、これらの基本構成は何れも従来通りである。

【０００７】５は前記リフトアーム４を作動させるリフ
トシリンダであって、該リフトシリンダ５は、上昇用ソ
レノイド６ａおよび下降用ソレノイド６ｂを備える電磁
油圧バルブ機構６の切換操作に基づいて伸縮作動する
が、上昇用ソレノイド６ａおよび下降用ソレノイド６ｂ
は、後述の制御部７から出力されるインチング駆動パル
ス信号に基づいて間欠駆動するため、パルス信号のデュ
ーティ値（ＯＮ時間比率）に応じて作業機３の昇降速度
を制御することができるようになっている。

【０００８】８は運転席９が設けられる操作部であっ
て、該操作部８には、作業機３を昇降操作するためのポ
ジションレバー１０、耕深自動制御をＯＮ−ＯＦＦする
ための耕深自動スイッチ１１、耕深自動制御の目標耕深
を設定するための耕深設定ボリューム１２、上げ規制制
御の規制高さ（最上げ位置）を設定するための上げ規制
ボリューム１３（上げ規制設定器）、ダッシング防止制
御のダッシング防止位置（減速終了位置）を設定するた
めのダッシング防止位置ボリューム１４（ダッシング防
止位置設定器）等が配設されている。

【０００９】前記制御部７は、所謂マイクロコンピュー
タを用いて構成されるものであるが、制御部７の入力側
には、リフトアーム４の上下揺動角を検出するアーム角
センサ（作業高さセンサ）１５、ポジションレバー１０
の操作角を検出するポジションセンサ１６、リヤカバー
３ａの角度検出に基づいて耕深を検出する耕深センサ１
７等のセンサ類や、前述した耕深自動スイッチ１１、耕
深設定ボリューム１２、上げ規制ボリューム１３、ダッ
シング防止位置ボリューム１４等の操作具類が所定の入
力インターフェース回路を介して接続される一方、出力
側には、前述した上昇用ソレノイド６ａ、下降用ソレノ
イド６ｂ等の作動装置類が所定の出力インタフェース回
路を介して接続されている。そして、制御部７は、ポジ
ションレバー１０の設定高さとアーム角センサ１５の検
出高さとを一致させるべく作業機３を自動的に昇降制御
するポジション制御（上げ規制ボリューム１３の設定値
に応じて作業機３の最上げ位置を変更する上げ規制制御
を含む）、耕深設定ボリューム１２の設定耕深と耕深セ
ンサ１７の検出耕深とを一致させるべく作業機３を自動
的に昇降制御する耕深自動制御、耕耘作業開始時に作業
機３の下降速度を徐々に減速して耕耘反力によるダッシ
ング現象を防止するダッシング防止制御等の制御ルーチ
ンを予め具備するものであるが、上記制御のうち、本発
明の要旨であるダッシング防止制御の制御手順をフロー
チャートに基づいて以下に詳述する。

【００１０】前記ダッシング防止制御は、耕深自動スイ
ッチ１１がＯＮで、かつ作業機３が最上げ（上げ規制状
態を含む）の状態でポジションレバー１０が最下げ位置
（耕深自動実行領域）まで下降操作された場合にポジシ
ョン制御の代りに呼び出されるサブルーチン「ダッシン
グ防止制御メイン」と、所定時間毎に呼び出される割込
みルーチン「ダッシング減算」とからなり、前記「ダッ
シング防止制御メイン」の呼び出し直後（ダッシング防
止開始フラグリセット状態）は、下降用初期デューティ
（下降開始速度）を出力しつつ動作チェックを行うと共
に、動作量が設定動作量を越えた段階でダッシング防止
開始フラグをセットする。そして、ダッシング防止開始
フラグのセットを判断すると、「ダッシング防止制御メ
イン」では、初期デューティ、減算データ（一定値）、
初期データセット済フラグおよびダッシング減算フラグ
をセットする一方、「ダッシング減算」では、ダッシン
グ減算フラグのセット判断に基づいてデューティ減算を
開始し、該デューティ減算を、出力デューティがデュー
ティリミット（設定下限速度）に合致するまで継続す
る。そして、出力デューティがデューティリミットに合
致すると、ダッシング減算フラグおよびデューティ減算
フラグをリセットしてダッシング減算処理を終了する一
方、ダッシング防止制御メインでは、フィードバック用
初期データをセットしてフィードバック処理を開始する
ようになっている。つまり、下降開始時に用いた初期デ
ューティを、デューティリミットに合致するまで減算し
た後、デューティリミットにて定速下降を継続し、この
段階で作業機３を接地（耕耘開始）させるが、「ダッシ
ング減算」では、前記初期デューティを一定の減算デー
タを用いて減算するため、初期デューティ値に応じて減
算終了位置（ダッシング防止位置）が変化するようにな
っている。尚、前記フィードバック処理は、デューティ
リミットによる定速下降を継続しながら耕深センサ値を
フィードバックし、耕深センサ値と耕深設定値との偏差
が設定範囲内に入った段階で耕深自動制御に切換える処
理である。

【００１１】さて、ダッシング防止位置の変動要素であ
る前記初期デューティは、従来、ダッシング防止位置ボ
リューム１４の設定値のみに基づいて決定しているが、
本発明においては、上げ規制状態でもダッシング防止制
御を実行するため、図５に示す様に、上げ規制ボリュー
ム１３の設定値とダッシング防止位置ボリューム１４の
設定値との偏差に基づいて初期デューティを決定（ＲＯ
Ｍデータの参照もしくは演算）するようになっている。
つまり、上げ規制位置（最上げ位置）からダッシング防
止位置までの下降ストロークに対応した初期デューティ
で下降作動を開始するため、最上げ位置が上げ規制制御
に基づいて変動したとしても、ダッシング防止位置ボリ
ューム１４の設定値に応じた位置で減速を終了すること
ができるようになっている。

【００１２】ところで、「ダッシング防止制御メイン」
では、上げ規制ボリューム１３の設定値とダッシング防
止位置ボリューム１４の設定値との偏差がマイナスにな
る場合、つまり、ダッシング防止位置が上げ規制位置よ
りも高い場合には、図５に示す如く、デューティリミッ
トを初期デューティにセットするようになっている。そ
のため、最上げ位置がダッシング防止位置よりも低い場
合でも、作業機３が下降操作直後から設定下限速度で下
降し、ダッシング現象の発生を防止するようになってい
る。

【００１３】また、「ダッシング減算」では、予め上限
デューティを設定すると共に、出力デューティが上限デ
ューティを越えると判断した場合には、出力デューティ
に上限デューティをセットするようになっている。即
ち、上げ規制ボリューム１３の設定値とダッシング防止
位置ボリューム１４の設定値との偏差が大きい場合で
も、出力デューティが制限されるため、下降開始速度が
速すぎて作動始めに大きなショックが生じる不都合を解
消することができるようになっている。

【００１４】叙述の如く構成されたものにおいて、上げ
規制状態でもダッシング防止制御を実行するため、作業
機３とキャビンとの干渉を防ぐ等の目的で耕耘作業時に
上げ規制機能を使用しても、ダッシング防止機能が働く
ことになり、その結果、様々な状況でダッシング防止機
能を使用してダッシング現象の発生を防止することがで
きる。

【００１５】しかも、ダッシング防止制御の初期デュー
ティは、上げ規制ボリューム１３の設定値とダッシング
防止位置ボリューム１４の設定値との偏差に基づいて決
定されるため、上げ規制位置からダッシング防止位置ま
での下降ストロークに対応した初期デューティで下降作
動を開始することができ、その結果、最上げ位置が上げ
規制に基づいて変動したとしても、ダッシング防止位置
ボリューム１４の設定位置で下降減速を終了し、確実に
ダッシング現象を防止することができる。

【００１６】また、ダッシング防止位置が上げ規制位置
よりも高い場合には、デューティリミットを初期デュー
ティにセットするため、作業機３が下降操作直後から設
定下限速度で下降し、ダッシング現象の発生を防止する
ことができる。

【００１７】また、出力デューティが上限デューティを
越えると判断した場合には、出力デューティに上限デュ
ーティをセットするため、上げ規制ボリューム１３の設
定値とダッシング防止位置ボリューム１４の設定値との
偏差が大きい場合でも、出力デューティを制限すること
ができ、その結果、下降開始速度が速すぎて作動始めに
大きなショックが生じる不都合を解消することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】トラクタの側面図である。

【図２】制御部の入出力を示すブロック図である。

【図３】ダッシング防止制御メインのフローチャートで
ある。

【図４】ダッシング減算のフローチャートである。

【図５】作用を示すグラフである。

【符号の説明】

１ 走行機体 ２ 昇降リンク機構 ３ 作業機 ４ リフトアーム ５ リフトシリンダ ７ 制御部 １０ ポジションレバー １３ 上げ規制ボリューム １４ ダッシング防止位置ボリューム

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業機の最上げ位置を、上げ規制設定器
   の設定値に応じて変更する上げ規制制御手段と、作業機
   が最上げ位置から作業位置まで下降操作された場合に、
   所定速度で下降を開始した作業機の下降速度を、設定下
   限速度に合致するまで徐々に減速させるダッシング防止
   制御手段とを備えると共に、該ダッシング防止制御時の
   下降開始速度を、ダッシング防止位置設定器の設定値に
   応じて変化させるトラクタにおいて、前記上げ規制制御
   状態でダッシング防止制御の実行を許容すると共に、ダ
   ッシング防止制御時の下降開始速度を、上げ規制設定値
   とダッシング防止位置設定値との偏差に基づいて決定す
   るトラクタ。
2. 【請求項２】 請求項１において、ダッシング位置設定
   値が上げ規制設定値を越えると判断した場合に、ダッシ
   ング防止制御の設定下限速度で作業機の下降を開始する
   トラクタ。