JPH0996526A - 距離測定装置 - Google Patents
距離測定装置Info
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- JPH0996526A JPH0996526A JP7276584A JP27658495A JPH0996526A JP H0996526 A JPH0996526 A JP H0996526A JP 7276584 A JP7276584 A JP 7276584A JP 27658495 A JP27658495 A JP 27658495A JP H0996526 A JPH0996526 A JP H0996526A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 測定対象となる物体以外の測定距離が抽出さ
れた場合でも、物体の距離を精度良く測定することがで
きる距離測定装置を提供する。 【解決手段】 距離測定装置は水平方向に並んだ複数の
ライン及び垂直方向に並んだ複数のウインドの格子状に
設定された複数の測距ポイントに対応して配置された一
対のセンサで得られる画像信号から位相差を求め、測距
ポイントの測定距離Ｄｍｎにより物体までの距離を測定
する。物体を含む測定距離Ｄｍｎの集合Ｓ１を抽出し、
集合Ｓ１のウインド毎の平均値を求め、ウインド毎の平
均値が最大であるウインドを除いて集合Ｓ１から選出さ
れた選出集合Ｓ２の測定距離Ｄｍｎの平均値により物体
の距離を算出する。
れた場合でも、物体の距離を精度良く測定することがで
きる距離測定装置を提供する。 【解決手段】 距離測定装置は水平方向に並んだ複数の
ライン及び垂直方向に並んだ複数のウインドの格子状に
設定された複数の測距ポイントに対応して配置された一
対のセンサで得られる画像信号から位相差を求め、測距
ポイントの測定距離Ｄｍｎにより物体までの距離を測定
する。物体を含む測定距離Ｄｍｎの集合Ｓ１を抽出し、
集合Ｓ１のウインド毎の平均値を求め、ウインド毎の平
均値が最大であるウインドを除いて集合Ｓ１から選出さ
れた選出集合Ｓ２の測定距離Ｄｍｎの平均値により物体
の距離を算出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、距離特に自車の前
方に位置する物体、例えば先行車両との間の距離を測定
する装置に関するものである。
方に位置する物体、例えば先行車両との間の距離を測定
する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両走行時の安全性を高める技術の開発
が進められており、例えば追突事故を未然に回避するた
め、走行の障害となる物体との間の距離を測定して、所
定の距離よりも近づいた場合には、運転者に注意を与え
たり、走行速度を自動的に低下させる等の制御を行わせ
る技術（例えば特公平3- 44005号公報）がある。
が進められており、例えば追突事故を未然に回避するた
め、走行の障害となる物体との間の距離を測定して、所
定の距離よりも近づいた場合には、運転者に注意を与え
たり、走行速度を自動的に低下させる等の制御を行わせ
る技術（例えば特公平3- 44005号公報）がある。
【０００３】また、斯る装置に搭載されて前記距離を測
定する装置としては、電荷結合素子（ＣＣＤ）等のイメ
ージセンサを用いたカメラを車両前方に左右一対に設
け、各々のカメラの画像上における物体の位置のずれを
算出する三角測量の原理に基づいた所謂ステレオ法によ
り距離を求める技術（例えば特開平7- 43149号公報）が
知られている。また、カメラの視野内の不要の対象物を
除外して、所望の対象物を抽出した測距対象領域に対し
て測距を行うエッジ検出の技術（例えば特開平7-71916
号公報）が知られている。
定する装置としては、電荷結合素子（ＣＣＤ）等のイメ
ージセンサを用いたカメラを車両前方に左右一対に設
け、各々のカメラの画像上における物体の位置のずれを
算出する三角測量の原理に基づいた所謂ステレオ法によ
り距離を求める技術（例えば特開平7- 43149号公報）が
知られている。また、カメラの視野内の不要の対象物を
除外して、所望の対象物を抽出した測距対象領域に対し
て測距を行うエッジ検出の技術（例えば特開平7-71916
号公報）が知られている。
【０００４】また、本件発明者等は、水平方向に並んだ
複数のライン及び垂直方向に並んだ複数のウインドの格
子状に設定された複数の測距ポイントに対応して配置さ
れた一対のセンサで得られる画像信号から位相差を求め
て前記測距ポイントに存在する物体までの距離の算出が
一定の間隔により繰り返し行われる距離測定装置におい
て、前回値より前記物体の基準距離と前記物体の中心又
は中心に近い前記ラインの１個である基準ラインとから
なる基準値を決定し、前記基準ラインにおける前記測距
ポイントの測定距離の測定を夫々行うと共に前記基準距
離に対して一定の範囲内にあるものを抽出し、抽出され
た前記測距ポイントの測定距離に対して一定の範囲内に
あるものを選択するために前記範囲内にないものを検出
するまで水平方向で前記測距ポイントの前記測定距離を
順次検出し、抽出及び選択された測距ポイントの集合か
ら距離を算出する距離測定装置を提案した（平成７年８
月31日提出の特許願「整理番号P950831N09」）。
複数のライン及び垂直方向に並んだ複数のウインドの格
子状に設定された複数の測距ポイントに対応して配置さ
れた一対のセンサで得られる画像信号から位相差を求め
て前記測距ポイントに存在する物体までの距離の算出が
一定の間隔により繰り返し行われる距離測定装置におい
て、前回値より前記物体の基準距離と前記物体の中心又
は中心に近い前記ラインの１個である基準ラインとから
なる基準値を決定し、前記基準ラインにおける前記測距
ポイントの測定距離の測定を夫々行うと共に前記基準距
離に対して一定の範囲内にあるものを抽出し、抽出され
た前記測距ポイントの測定距離に対して一定の範囲内に
あるものを選択するために前記範囲内にないものを検出
するまで水平方向で前記測距ポイントの前記測定距離を
順次検出し、抽出及び選択された測距ポイントの集合か
ら距離を算出する距離測定装置を提案した（平成７年８
月31日提出の特許願「整理番号P950831N09」）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、測定対
象となる物体以外の測距ポイントが抽出された場合、測
定する物体の距離の精度が悪化する問題があった。例え
ば図５に示すように、車両２０の影２１がある場合、こ
の影２１も周囲とのコントラストがあり、影２１に対応
する測距ポイントＰ２５，Ｐ２６の測定距離も、車両２
０を含む測定距離の集合Ｓとして抽出されてしまい、車
両２０の距離が実際よりも大きく算出されてしまう。即
ち、影２１に対応する測距ポイントＰ２５，Ｐ２６の測
定距離は車両２０側方の路面までの距離になるため大き
な値となり、集合Ｓの平均値により車両２０の距離を測
定すると、車両２０の距離が実際よりも大きく算出され
る。
象となる物体以外の測距ポイントが抽出された場合、測
定する物体の距離の精度が悪化する問題があった。例え
ば図５に示すように、車両２０の影２１がある場合、こ
の影２１も周囲とのコントラストがあり、影２１に対応
する測距ポイントＰ２５，Ｐ２６の測定距離も、車両２
０を含む測定距離の集合Ｓとして抽出されてしまい、車
両２０の距離が実際よりも大きく算出されてしまう。即
ち、影２１に対応する測距ポイントＰ２５，Ｐ２６の測
定距離は車両２０側方の路面までの距離になるため大き
な値となり、集合Ｓの平均値により車両２０の距離を測
定すると、車両２０の距離が実際よりも大きく算出され
る。
【０００６】また、集合Ｓから車両２０の方向を測定す
る場合、影２１に対応する測距ポイントＰ２５，Ｐ２６
の影響により、方向の誤差が生じる畏れがあった。即
ち、集合Ｓの最左端のライン（ｍ＝２）と最右端ライン
（ｍ＝６）の中間のライン（ｍ＝４）は、車両２０の中
央に対応するライン（ｍ＝３）から外れてしまう問題を
有している。
る場合、影２１に対応する測距ポイントＰ２５，Ｐ２６
の影響により、方向の誤差が生じる畏れがあった。即
ち、集合Ｓの最左端のライン（ｍ＝２）と最右端ライン
（ｍ＝６）の中間のライン（ｍ＝４）は、車両２０の中
央に対応するライン（ｍ＝３）から外れてしまう問題を
有している。
【０００７】本発明は、測定対象となる物体以外の測定
距離が抽出された場合でも、物体の距離を精度良く測定
することができる距離測定装置を提供するものである。
距離が抽出された場合でも、物体の距離を精度良く測定
することができる距離測定装置を提供するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記課題を解
決するため、水平方向に並んだ複数のライン及び垂直方
向に並んだ複数のウインドの格子状に設定された複数の
測距ポイントに対応して配置された一対のセンサで得ら
れる画像信号から位相差を求め、前記測距ポイントの測
定距離により物体の距離を測定する距離測定装置におい
て、前記物体を含む前記測定距離の集合を抽出し、前記
集合の前記ウインド毎の平均値を求め、この平均値が最
大であるウインドを除いて前記集合から選出された選出
集合の前記測定距離の平均値により前記物体の距離を算
出するものである。
決するため、水平方向に並んだ複数のライン及び垂直方
向に並んだ複数のウインドの格子状に設定された複数の
測距ポイントに対応して配置された一対のセンサで得ら
れる画像信号から位相差を求め、前記測距ポイントの測
定距離により物体の距離を測定する距離測定装置におい
て、前記物体を含む前記測定距離の集合を抽出し、前記
集合の前記ウインド毎の平均値を求め、この平均値が最
大であるウインドを除いて前記集合から選出された選出
集合の前記測定距離の平均値により前記物体の距離を算
出するものである。
【０００９】また、前記選出集合の最左端ラインと最右
端ラインとの中間から前記物体の方向を測定するもので
ある。
端ラインとの中間から前記物体の方向を測定するもので
ある。
【００１０】
【発明の実施の形態】本発明は、抽出された測定距離の
集合のウインド毎の平均値を求め、この平均値が最大で
あるウインドを除いて選出された選出集合の測定距離の
平均値から物体の距離を算出することにより、測定対象
となる物体以外の測定距離が抽出された場合でも、物体
の距離を精度良く測定することができる。
集合のウインド毎の平均値を求め、この平均値が最大で
あるウインドを除いて選出された選出集合の測定距離の
平均値から物体の距離を算出することにより、測定対象
となる物体以外の測定距離が抽出された場合でも、物体
の距離を精度良く測定することができる。
【００１１】また、ウインド毎の平均値が最大であるウ
インドを除いて選出された選出集合の両端のラインの中
間から物体の方向を測定すれば、物体の方向を精度良く
測定することができる。
インドを除いて選出された選出集合の両端のラインの中
間から物体の方向を測定すれば、物体の方向を精度良く
測定することができる。
【００１２】
【実施例】以下、本発明を、自車の前方に位置する車両
（物体）との間の距離を測定する装置として適用する場
合を想定した添付図面に記載の実施例に基づき説明す
る。
（物体）との間の距離を測定する装置として適用する場
合を想定した添付図面に記載の実施例に基づき説明す
る。
【００１３】図１は、実施例の構成を示すブロック図で
あり、１０は格子状に設定された複数の測距ポイントＰ
ｍｎに対応した自車の前方に位置する車両２０を含む画
像信号を得る測距ユニット（カメラ）であり、センサと
して左右一対のレンズ１１Ｌ，１１Ｒの基線方向に一致
した垂直方向を有するＣＣＤからなるイメージセンサ１
２Ｌ，１２Ｒが配置され、イメージセンサ１２Ｌ，１２
Ｒのアナログの出力信号は増幅器１３Ｌ，１３Ｒで増幅
され、ＡＤ変換器１４Ｌ，１４Ｒで所定周期のサンプリ
ングによりデジタルの変換信号となり、夫々メモリ１５
Ｌ，１５Ｒに記憶され、このメモリ１５Ｌ，１５Ｒで記
憶された画像信号は、測距ユニット１０の後段に接続さ
れるマイクロコンピュータ３０へ出力され、車両２０の
距離ＤＩＳＴ及び方向ＡＮＧＬを算出する演算が一定時
間毎に行われる。
あり、１０は格子状に設定された複数の測距ポイントＰ
ｍｎに対応した自車の前方に位置する車両２０を含む画
像信号を得る測距ユニット（カメラ）であり、センサと
して左右一対のレンズ１１Ｌ，１１Ｒの基線方向に一致
した垂直方向を有するＣＣＤからなるイメージセンサ１
２Ｌ，１２Ｒが配置され、イメージセンサ１２Ｌ，１２
Ｒのアナログの出力信号は増幅器１３Ｌ，１３Ｒで増幅
され、ＡＤ変換器１４Ｌ，１４Ｒで所定周期のサンプリ
ングによりデジタルの変換信号となり、夫々メモリ１５
Ｌ，１５Ｒに記憶され、このメモリ１５Ｌ，１５Ｒで記
憶された画像信号は、測距ユニット１０の後段に接続さ
れるマイクロコンピュータ３０へ出力され、車両２０の
距離ＤＩＳＴ及び方向ＡＮＧＬを算出する演算が一定時
間毎に行われる。
【００１４】図２は、図１の測距ユニット１０のイメー
ジセンサ１２Ｌ，１２Ｒの視野Ｗに配列される測距ポイ
ントＰｍｎを説明する図である。イメージセンサ１２
Ｌ，１２Ｒの視野Ｗには車両２０及び車両２０の影２１
が捕えられている。測距ポイントＰｍｎは水平方向に並
んだラインは７個、垂直方向に並んだウインドは７個の
合計４９個の測距ポイントＰ１１〜Ｐ７７が設定されて
いる。なお、測距ポイントＰｍｎの「ｍ」はラインの左
側からの順位、ｎはウインドの下側からの順位であり、
ｍ＝４の位置が自車の中心となるように設定されてい
る。また、隣接するライン間の角度は各々0.56度となっ
ている。
ジセンサ１２Ｌ，１２Ｒの視野Ｗに配列される測距ポイ
ントＰｍｎを説明する図である。イメージセンサ１２
Ｌ，１２Ｒの視野Ｗには車両２０及び車両２０の影２１
が捕えられている。測距ポイントＰｍｎは水平方向に並
んだラインは７個、垂直方向に並んだウインドは７個の
合計４９個の測距ポイントＰ１１〜Ｐ７７が設定されて
いる。なお、測距ポイントＰｍｎの「ｍ」はラインの左
側からの順位、ｎはウインドの下側からの順位であり、
ｍ＝４の位置が自車の中心となるように設定されてい
る。また、隣接するライン間の角度は各々0.56度となっ
ている。
【００１５】測距ポイントＰ１１〜Ｐ７７は、駆動パル
ス信号により走査されて１個の測距ポイントＰｍｎ毎に
順次読み出され、例えばｎ＝１の測距ポイントＰ１１〜
Ｐ１７が水平方向に左側から右側へ１個ずつ読み出さ
れ、ｎ＝２の測距ポイントＰ２１〜Ｐ２７、ｎ＝３の測
距ポイントＰ３１〜Ｐ３７のように最終のｎ＝７の測距
ポイントＰ７１〜Ｐ７７まで走査される。こうして得ら
れた測距ポイントＰ１１〜Ｐ７７の画像信号は、マイク
ロコンピュータ３０へ出力される。
ス信号により走査されて１個の測距ポイントＰｍｎ毎に
順次読み出され、例えばｎ＝１の測距ポイントＰ１１〜
Ｐ１７が水平方向に左側から右側へ１個ずつ読み出さ
れ、ｎ＝２の測距ポイントＰ２１〜Ｐ２７、ｎ＝３の測
距ポイントＰ３１〜Ｐ３７のように最終のｎ＝７の測距
ポイントＰ７１〜Ｐ７７まで走査される。こうして得ら
れた測距ポイントＰ１１〜Ｐ７７の画像信号は、マイク
ロコンピュータ３０へ出力される。
【００１６】図３は、マイクロコンピュータ３０での処
理を説明する流れ図である。まず、ステップ１００で
は、図１のイメージセンサ１２Ｌ，１２Ｒから得られた
測距ポイントＰｍｎの画像信号がマイクロコンピュータ
３０へ出力されて、左右の画像の一方を固定して他方を
順次ずらし、そのずらし量に対応して左右の比較を行
い、左右の像が最も一致するときのずらし量、即ち画像
信号から位相差を算出して各測距ポイントＰ１１〜Ｐ７
７の測定距離Ｄｍｎを求める演算を行う。
理を説明する流れ図である。まず、ステップ１００で
は、図１のイメージセンサ１２Ｌ，１２Ｒから得られた
測距ポイントＰｍｎの画像信号がマイクロコンピュータ
３０へ出力されて、左右の画像の一方を固定して他方を
順次ずらし、そのずらし量に対応して左右の比較を行
い、左右の像が最も一致するときのずらし量、即ち画像
信号から位相差を算出して各測距ポイントＰ１１〜Ｐ７
７の測定距離Ｄｍｎを求める演算を行う。
【００１７】次に、ステップ２００では、図４（ａ）に
示すように、測距ポイントＰ１１〜Ｐ７７における測定
距離Ｄ１１〜Ｄ７７をエッジ検出することにより、車両
２０及び車両２０の影２１に対応する測定距離Ｄｍｎの
集合Ｓ１を抽出する。
示すように、測距ポイントＰ１１〜Ｐ７７における測定
距離Ｄ１１〜Ｄ７７をエッジ検出することにより、車両
２０及び車両２０の影２１に対応する測定距離Ｄｍｎの
集合Ｓ１を抽出する。
【００１８】次に、ステップ３００では、図４（ｂ）に
示すように、集合Ｓ１のウインド毎の平均値ＡＶを求め
る。次に、ステップ４００では、集合Ｓ１のウインド毎
の平均値が最大であるウインドを除いて選択した選択集
合Ｓ２を決定する。車両２０の影２１に対応する測定距
離Ｄ２５，Ｄ２６は、図２に示した車両２０側方の路面
までの距離となり大きな値となるため、ｎ＝２のウイン
ドにおける平均値ＡＶ（ｎ＝２）が最も大きくなり、ｎ
＝２のウインドは選択集合Ｓ２から除外される。
示すように、集合Ｓ１のウインド毎の平均値ＡＶを求め
る。次に、ステップ４００では、集合Ｓ１のウインド毎
の平均値が最大であるウインドを除いて選択した選択集
合Ｓ２を決定する。車両２０の影２１に対応する測定距
離Ｄ２５，Ｄ２６は、図２に示した車両２０側方の路面
までの距離となり大きな値となるため、ｎ＝２のウイン
ドにおける平均値ＡＶ（ｎ＝２）が最も大きくなり、ｎ
＝２のウインドは選択集合Ｓ２から除外される。
【００１９】次に、ステップ５００では、車両２０の距
離ＤＩＳＴ及び方向ＡＮＧＬが算出される。車両２０の
距離ＤＩＳＴは選出集合Ｓ２の平均値により算出され
る。車両２０の方向は選出集合Ｓ２の内の、最左端のラ
イン（ｍ＝２）と最右端のライン（ｍ＝４）の中間のラ
イン（ｍ＝３）により求めることができ、車両２０の方
向は左に0.58度となる。
離ＤＩＳＴ及び方向ＡＮＧＬが算出される。車両２０の
距離ＤＩＳＴは選出集合Ｓ２の平均値により算出され
る。車両２０の方向は選出集合Ｓ２の内の、最左端のラ
イン（ｍ＝２）と最右端のライン（ｍ＝４）の中間のラ
イン（ｍ＝３）により求めることができ、車両２０の方
向は左に0.58度となる。
【００２０】こうして得られた少なくとも物体２０の距
離ＤＩＳＴは、図１に示すように、車両のＥＣＵ（エン
ジンコントロールユニット）やメータ側へ送られて、従
来の技術と同様、運転者に注意を与えたり、走行速度を
自動的に下げる等の制御を行わせる情報として利用する
ことができる。
離ＤＩＳＴは、図１に示すように、車両のＥＣＵ（エン
ジンコントロールユニット）やメータ側へ送られて、従
来の技術と同様、運転者に注意を与えたり、走行速度を
自動的に下げる等の制御を行わせる情報として利用する
ことができる。
【００２１】本実施例によれば、集合Ｓ１のウインド毎
の平均値を求め、ウインド毎の平均値が最大であるウイ
ンド（ｎ＝２）を除いた選出集合Ｓ２の平均値から車両
の距離ＤＩＳＴを算出することにより、車両２０の距離
ＤＩＳＴを精度良く測定することができる。また、選出
集合Ｓ２の最左端のライン（ｍ＝２）と最右端のライン
（ｍ＝４）との中間のライン（ｍ＝３）により車両２０
の方向を測定すれば、車両２０の方向を精度良く測定す
ることができる。
の平均値を求め、ウインド毎の平均値が最大であるウイ
ンド（ｎ＝２）を除いた選出集合Ｓ２の平均値から車両
の距離ＤＩＳＴを算出することにより、車両２０の距離
ＤＩＳＴを精度良く測定することができる。また、選出
集合Ｓ２の最左端のライン（ｍ＝２）と最右端のライン
（ｍ＝４）との中間のライン（ｍ＝３）により車両２０
の方向を測定すれば、車両２０の方向を精度良く測定す
ることができる。
【００２２】なお、本発明は、上記実施例の影２１が存
在する場合に限らず、車両２０の距離ＤＩＳＴの測定精
度の向上が期待できるものである。例えば、図２に示す
車両２０の屋根に対応する測距ポイントＰ５２，Ｐ５
３，Ｐ５４には、車両２０と共に遠方の風景も捕えら
れ、１つの測距ポイントＰｍｎに遠近混在する像が捕え
られる。その結果、測距ポイントＰ５２，Ｐ５３，Ｐ５
４の画像データから算出される夫々の測定距離Ｄ５２，
Ｄ５３，Ｄ５４は大きな値となってしまうが、このよう
な場合であっても、本発明によれば、抽出された測定距
離Ｄｍｎの集合から遠近混在するウインド（ｎ＝５）を
除くことができ、車両２０の距離ＤＩＳＴを精度良く測
定することができる。
在する場合に限らず、車両２０の距離ＤＩＳＴの測定精
度の向上が期待できるものである。例えば、図２に示す
車両２０の屋根に対応する測距ポイントＰ５２，Ｐ５
３，Ｐ５４には、車両２０と共に遠方の風景も捕えら
れ、１つの測距ポイントＰｍｎに遠近混在する像が捕え
られる。その結果、測距ポイントＰ５２，Ｐ５３，Ｐ５
４の画像データから算出される夫々の測定距離Ｄ５２，
Ｄ５３，Ｄ５４は大きな値となってしまうが、このよう
な場合であっても、本発明によれば、抽出された測定距
離Ｄｍｎの集合から遠近混在するウインド（ｎ＝５）を
除くことができ、車両２０の距離ＤＩＳＴを精度良く測
定することができる。
【００２３】なお、格子状に設定された複数の測距ポイ
ントＰｍｎは、その個数を任意とすることができる。ま
た、ライン及びウインドが垂直及び水平方向に沿わない
歪んだ状態に設定しても良いが、車両２０が水平方向及
び垂直方向のエッジ（距離の切り変わり個所）を多く有
することから、これらのエッジを効率良く検出する構成
としては、測距ポイントＰｍｎを垂直及び水平方向に沿
わせた格子状に設定することが望ましい。
ントＰｍｎは、その個数を任意とすることができる。ま
た、ライン及びウインドが垂直及び水平方向に沿わない
歪んだ状態に設定しても良いが、車両２０が水平方向及
び垂直方向のエッジ（距離の切り変わり個所）を多く有
することから、これらのエッジを効率良く検出する構成
としては、測距ポイントＰｍｎを垂直及び水平方向に沿
わせた格子状に設定することが望ましい。
【００２４】また、測距ユニット１０のイメージセンサ
１１Ｌ，１１Ｒの代わりに、センサとして例えばフォト
ダイオード等の光センサを二次元的に配置したもの等で
も良いが、測距ユニット１０を小型にすることができる
点においてＣＣＤが望ましい。また、これら所謂パッシ
ブ型に対し、光ビームを障害物に照射してその反射光を
受けて距離を測定する所謂アクティブ型も利用すること
ができるが、小型，低消費電力の点から前記パッシブ型
が望ましい。
１１Ｌ，１１Ｒの代わりに、センサとして例えばフォト
ダイオード等の光センサを二次元的に配置したもの等で
も良いが、測距ユニット１０を小型にすることができる
点においてＣＣＤが望ましい。また、これら所謂パッシ
ブ型に対し、光ビームを障害物に照射してその反射光を
受けて距離を測定する所謂アクティブ型も利用すること
ができるが、小型，低消費電力の点から前記パッシブ型
が望ましい。
【００２５】
【発明の効果】本発明は、水平方向に並んだ複数のライ
ン及び垂直方向に並んだ複数のウインドの格子状に設定
された複数の測距ポイントに対応して配置された一対の
センサで得られる画像信号から位相差を求め、前記測距
ポイントの測定距離により物体の距離を測定する距離測
定装置において、前記物体を含む前記測定距離の集合を
抽出し、前記集合の前記ウインド毎の平均値を求め、こ
の平均値が最大であるウインドを除いて前記集合から選
出された選出集合の前記測定距離の平均値により前記物
体の距離を算出するものであり、抽出された測定距離の
集合のウインド毎の平均値を求め、この平均値が最大で
あるウインドを除いて選出された選出集合の測定距離の
平均値から物体の距離を算出することにより、測定対象
となる物体以外の測定距離が抽出された場合でも、物体
の距離を精度良く測定することができる。
ン及び垂直方向に並んだ複数のウインドの格子状に設定
された複数の測距ポイントに対応して配置された一対の
センサで得られる画像信号から位相差を求め、前記測距
ポイントの測定距離により物体の距離を測定する距離測
定装置において、前記物体を含む前記測定距離の集合を
抽出し、前記集合の前記ウインド毎の平均値を求め、こ
の平均値が最大であるウインドを除いて前記集合から選
出された選出集合の前記測定距離の平均値により前記物
体の距離を算出するものであり、抽出された測定距離の
集合のウインド毎の平均値を求め、この平均値が最大で
あるウインドを除いて選出された選出集合の測定距離の
平均値から物体の距離を算出することにより、測定対象
となる物体以外の測定距離が抽出された場合でも、物体
の距離を精度良く測定することができる。
【００２６】また、本発明は、前記選出集合の最左端ラ
インと最右端ラインとの中間から前記物体の方向を測定
するものであり、物体の方向を精度良く測定することが
できる。
インと最右端ラインとの中間から前記物体の方向を測定
するものであり、物体の方向を精度良く測定することが
できる。
【図１】本発明の実施例の構成を示すブロック図。
【図２】同上実施例における測距ポイントの配列を説明
する図。
する図。
【図３】同上実施例における処理を説明する流れ図。
【図４】（ａ）は抽出された測定距離の集合の説明図、
（ｂ）は選択集合の説明図。
（ｂ）は選択集合の説明図。
【図５】従来例を示す説明図。
１０ 測距ユニット ２０ 車両（物体） ３０ マイクロコンピュータ Ｐｍｎ 測距ポイント Ｄｍｎ 測定距離 Ｓ１ 集合 Ｓ２ 選択集合
Claims (2)
- 【請求項１】 水平方向に並んだ複数のライン及び垂直
方向に並んだ複数のウインドの格子状に設定された複数
の測距ポイントに対応して配置された一対のセンサで得
られる画像信号から位相差を求め、前記測距ポイントの
測定距離により物体の距離を測定する距離測定装置にお
いて、前記物体を含む前記測定距離の集合を抽出し、前
記集合の前記ウインド毎の平均値を求め、この平均値が
最大であるウインドを除いて前記集合から選出された選
出集合の前記測定距離の平均値により前記物体の距離を
算出することを特徴とする距離測定装置。 - 【請求項２】 前記選出集合の最左端ラインと最右端ラ
インとの中間から前記物体の方向を測定することを特徴
とする請求項１に記載の距離測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7276584A JPH0996526A (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | 距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7276584A JPH0996526A (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | 距離測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0996526A true JPH0996526A (ja) | 1997-04-08 |
Family
ID=17571504
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7276584A Pending JPH0996526A (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | 距離測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0996526A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6322643B1 (en) * | 1997-01-23 | 2001-11-27 | Mitsubishi Materials Corporation | Columnar crystalline Ni-base heat-resistant alloy having high resistance to intergranular corrosion at high temperature, method of producing the alloy, large-size article, and method of producing large-size article from the alloy |
-
1995
- 1995-09-29 JP JP7276584A patent/JPH0996526A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6322643B1 (en) * | 1997-01-23 | 2001-11-27 | Mitsubishi Materials Corporation | Columnar crystalline Ni-base heat-resistant alloy having high resistance to intergranular corrosion at high temperature, method of producing the alloy, large-size article, and method of producing large-size article from the alloy |
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