JPH0961158A - 距離測定装置 - Google Patents
距離測定装置Info
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- JPH0961158A JPH0961158A JP7240933A JP24093395A JPH0961158A JP H0961158 A JPH0961158 A JP H0961158A JP 7240933 A JP7240933 A JP 7240933A JP 24093395 A JP24093395 A JP 24093395A JP H0961158 A JPH0961158 A JP H0961158A
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- distance
- distance measuring
- measuring points
- points
- pmn
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- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 遠距離及び近距離に位置する車両等の障害物
を良好に補足して距離を測定することのできる距離測定
装置を提供する。 【解決手段】 鉛直方向ｍ及び水平方向ｎに複数の測距
ポイントＰ11，Ｐ77（Ｐmn）に対応して配置された一対
のイメージセンサ12Ｌ，12Ｒ（センサ）を備え、イメー
ジセンサ12Ｌ，12Ｒから得られる画像信号から位相差を
算出して測距ポイントＰmnの測定距離からなる距離分布
を求め、前記距離分布から測距ポイントＰmnの相関関係
を求め、前記相関関係を用いて測距ポイントＰmnの近接
する少なくとも３個で画定される二次元領域からなる検
出エリアＡの判定値Ｓを算出し、前記判定値Ｓが設定値
よりも小さいときにその検出エリアＡに車両（障害物）
20a（20b ）が存在することを判定して、車両20a （20b
）との距離Ｄを算出するとともに、測距ポイントＰmn
は、水平方向ｎに隣接する他の測距ポイントＰmnとの左
右間隔が、鉛直方向ｍに対し上側に位置する遠距離用の
狭い第１の間隔及び、鉛直方向ｍに対し略中間から下側
に位置する近距離用の第２の間隔からなっている。
を良好に補足して距離を測定することのできる距離測定
装置を提供する。 【解決手段】 鉛直方向ｍ及び水平方向ｎに複数の測距
ポイントＰ11，Ｐ77（Ｐmn）に対応して配置された一対
のイメージセンサ12Ｌ，12Ｒ（センサ）を備え、イメー
ジセンサ12Ｌ，12Ｒから得られる画像信号から位相差を
算出して測距ポイントＰmnの測定距離からなる距離分布
を求め、前記距離分布から測距ポイントＰmnの相関関係
を求め、前記相関関係を用いて測距ポイントＰmnの近接
する少なくとも３個で画定される二次元領域からなる検
出エリアＡの判定値Ｓを算出し、前記判定値Ｓが設定値
よりも小さいときにその検出エリアＡに車両（障害物）
20a（20b ）が存在することを判定して、車両20a （20b
）との距離Ｄを算出するとともに、測距ポイントＰmn
は、水平方向ｎに隣接する他の測距ポイントＰmnとの左
右間隔が、鉛直方向ｍに対し上側に位置する遠距離用の
狭い第１の間隔及び、鉛直方向ｍに対し略中間から下側
に位置する近距離用の第２の間隔からなっている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、距離特に自車両の
前方に位置する障害物、例えば前方車両との間の距離を
測定する装置に関するものである。
前方に位置する障害物、例えば前方車両との間の距離を
測定する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両走行時の安全性を高める技術の開発
が進められており、例えば追突事故を未然に回避するた
め、走行の妨げの恐れとなる可能性を有する障害物との
間の距離を測定して、所定の距離よりも近づいた場合に
は、運転者に注意を与えたり走行速度を自動的に低下さ
せる等の制御を行わせる技術（例えば特公平３−４４０
０５号公報参照）がある。
が進められており、例えば追突事故を未然に回避するた
め、走行の妨げの恐れとなる可能性を有する障害物との
間の距離を測定して、所定の距離よりも近づいた場合に
は、運転者に注意を与えたり走行速度を自動的に低下さ
せる等の制御を行わせる技術（例えば特公平３−４４０
０５号公報参照）がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】かかる装置に搭載され
て、前記距離を測定する装置としては、電荷結合素子
（ＣＣＤ）等のイメージセンサを用いたカメラを車両前
方の左右一対に設け、各々のカメラの画像上における障
害物の位置ずれを算出する三角測量の原理に基づいた所
謂ステレオ法により距離を求める技術（例えば特開平７
−４３１４９号公報参照）が知られているが、データ量
が多く処理方法が複雑になる問題があり、これを処理す
るための演算装置にも性能が高い高価なものが必要とさ
れる問題点がある。
て、前記距離を測定する装置としては、電荷結合素子
（ＣＣＤ）等のイメージセンサを用いたカメラを車両前
方の左右一対に設け、各々のカメラの画像上における障
害物の位置ずれを算出する三角測量の原理に基づいた所
謂ステレオ法により距離を求める技術（例えば特開平７
−４３１４９号公報参照）が知られているが、データ量
が多く処理方法が複雑になる問題があり、これを処理す
るための演算装置にも性能が高い高価なものが必要とさ
れる問題点がある。
【０００４】また、垂直方向に隣接する対象物までの測
定距離の差が、閾値よりも小さいときに障害物があると
の判断を行う技術（例えば特開平７−７１９１６号公報
参照）もあるが、測定環境の変化により、例えば夜間や
トンネル内などはコントラストが低いため遠距離におけ
る前方車両と自車両との車間距離を正確に測定できな
く、また、センターラインのように幅は小さくとも長さ
が長いものを障害物として判断し、警報を発する等の誤
動作を起こし易いという問題点がある。本発明はこのよ
うな問題点に着目し、本出願の発明者は、データ量が少
なくて処理方法も簡単な構成で、しかも誤動作の心配が
少ない距離測定装置及び距離測定方法を提案（特願平７
−１５５２７２号）したが、本発明はその改良にかかる
距離測定装置の提供を目的とするものである。
定距離の差が、閾値よりも小さいときに障害物があると
の判断を行う技術（例えば特開平７−７１９１６号公報
参照）もあるが、測定環境の変化により、例えば夜間や
トンネル内などはコントラストが低いため遠距離におけ
る前方車両と自車両との車間距離を正確に測定できな
く、また、センターラインのように幅は小さくとも長さ
が長いものを障害物として判断し、警報を発する等の誤
動作を起こし易いという問題点がある。本発明はこのよ
うな問題点に着目し、本出願の発明者は、データ量が少
なくて処理方法も簡単な構成で、しかも誤動作の心配が
少ない距離測定装置及び距離測定方法を提案（特願平７
−１５５２７２号）したが、本発明はその改良にかかる
距離測定装置の提供を目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記課題を解
決するため、鉛直方向及び水平方向に複数の測距ポイン
トに対応して配置された一対のセンサを備え、前記セン
サから得られる画像信号から位相差を算出して前記測距
ポイントの測定距離からなる距離分布を求め、前記距離
分布から前記測距ポイントの相関関係を求め、前記相関
関係を用いて前記測距ポイントの少なくとも３個で画定
される二次元領域からなる検出エリアの判定値を算出
し、前記判定値が設定値よりも小さいときにその前記検
出エリアに障害物が存在することを判定して、前記障害
物との距離を算出するとともに、前記測距ポイントは水
平方向に隣接する他の測距ポイントとの左右間隔が鉛直
方向の上下位置にて異なっているものである。
決するため、鉛直方向及び水平方向に複数の測距ポイン
トに対応して配置された一対のセンサを備え、前記セン
サから得られる画像信号から位相差を算出して前記測距
ポイントの測定距離からなる距離分布を求め、前記距離
分布から前記測距ポイントの相関関係を求め、前記相関
関係を用いて前記測距ポイントの少なくとも３個で画定
される二次元領域からなる検出エリアの判定値を算出
し、前記判定値が設定値よりも小さいときにその前記検
出エリアに障害物が存在することを判定して、前記障害
物との距離を算出するとともに、前記測距ポイントは水
平方向に隣接する他の測距ポイントとの左右間隔が鉛直
方向の上下位置にて異なっているものである。
【０００６】また、前記測距ポイントは、水平方向に隣
接する他の測距ポイントとの左右間隔が、鉛直方向に対
し上側に位置する遠距離用の狭い第１の間隔及び、鉛直
方向に対し略中間から下側に位置する近距離用の第２の
間隔からなるものである。
接する他の測距ポイントとの左右間隔が、鉛直方向に対
し上側に位置する遠距離用の狭い第１の間隔及び、鉛直
方向に対し略中間から下側に位置する近距離用の第２の
間隔からなるものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】測距ポイントは、利用状況（測定
対象）に合わせて水平方向に隣接する他の測距ポイント
との左右間隔が異なるように任意に設定することがで
き、使い勝手の良好な距離測定装置を提供する。
対象）に合わせて水平方向に隣接する他の測距ポイント
との左右間隔が異なるように任意に設定することがで
き、使い勝手の良好な距離測定装置を提供する。
【０００８】また、測距ポイントは、水平方向に隣接す
る他の測距ポイントとの左右間隔が異なり、例えば、水
平方向に隣接する他の測距ポイントが、鉛直方向に対し
上側では狭く、下側で広くなっていることにより、同一
線上の遠距離に位置する車両は、近距離に位置する車両
に比べて運転者の視線方向の上方に位置するが、多くの
測距ポイントが位置する確率が高くなり、測定環境が可
変しコントラストが低い測距ポイントが多くなっても従
来のものと比較して測定精度を高めることができ、ま
た、同一線上の近距離に位置する白線（センターライン
等）は、運転者の視線下方の下方において幅が広く見え
るが、測距ポイントが位置する確率が低くなり、従来の
ものと比較して前記白線を障害物と認識して誤った警報
を発する等の誤動作の心配を一層低減することができ
る。
る他の測距ポイントとの左右間隔が異なり、例えば、水
平方向に隣接する他の測距ポイントが、鉛直方向に対し
上側では狭く、下側で広くなっていることにより、同一
線上の遠距離に位置する車両は、近距離に位置する車両
に比べて運転者の視線方向の上方に位置するが、多くの
測距ポイントが位置する確率が高くなり、測定環境が可
変しコントラストが低い測距ポイントが多くなっても従
来のものと比較して測定精度を高めることができ、ま
た、同一線上の近距離に位置する白線（センターライン
等）は、運転者の視線下方の下方において幅が広く見え
るが、測距ポイントが位置する確率が低くなり、従来の
ものと比較して前記白線を障害物と認識して誤った警報
を発する等の誤動作の心配を一層低減することができ
る。
【０００９】
【実施例】以下、本発明を自車両の前方に位置する障害
物との距離を測定する場合を想定した添付図面に記載の
実施例に基づき説明する。
物との距離を測定する場合を想定した添付図面に記載の
実施例に基づき説明する。
【００１０】図１は、実施例の構成を示すブロック図で
あり、10は後述する複数の測距（測定距離）ポイントＰ
に対応した自車両の前方に位置する前方車両（障害物）
20を含む画像信号を得る測距ユニットであり、センサと
して左右一対のレンズ11Ｌ，11Ｒの基線方向に一致した
垂直方向を有するＣＣＤからなるイメージセンサ12Ｌ，
12Ｒが配置され、イメージセンサ12Ｌ，12Ｒのアナログ
の出力信号は増幅器13Ｌ，13Ｒで増幅され、ＡＤ（アナ
ログデジタル）変換器14Ｌ，14Ｒで所定周期のサンプリ
ングによりデジタルの変換信号となり、夫々メモリ15
Ｌ，15Ｒで記憶された画像信号は、測距ユニット10の後
段に接続されるマクロコンピュータ30へ出力され、前方
車両20までの距離を算出する演算が行われるが、かかる
マイクロコンピュータ30の処理方法については後述す
る。
あり、10は後述する複数の測距（測定距離）ポイントＰ
に対応した自車両の前方に位置する前方車両（障害物）
20を含む画像信号を得る測距ユニットであり、センサと
して左右一対のレンズ11Ｌ，11Ｒの基線方向に一致した
垂直方向を有するＣＣＤからなるイメージセンサ12Ｌ，
12Ｒが配置され、イメージセンサ12Ｌ，12Ｒのアナログ
の出力信号は増幅器13Ｌ，13Ｒで増幅され、ＡＤ（アナ
ログデジタル）変換器14Ｌ，14Ｒで所定周期のサンプリ
ングによりデジタルの変換信号となり、夫々メモリ15
Ｌ，15Ｒで記憶された画像信号は、測距ユニット10の後
段に接続されるマクロコンピュータ30へ出力され、前方
車両20までの距離を算出する演算が行われるが、かかる
マイクロコンピュータ30の処理方法については後述す
る。
【００１１】図２は、測距ユニット10のイメージセンサ
12Ｌ，12Ｒで測定される測距ポイントＰの配列を説明す
る図であり、本実施例では、垂直方向（ｍ）７個，水平
方向（ｎ）７個の測距ポイントＰ11〜Ｐ77のうち、水平
方向の偶数列の測距ポイントＰmn（Ｐ2n・・Ｐ6n）に対
し鉛直方向の１行目から４行目に対応する測距ポイント
Ｐmn（Ｐ1m〜Ｐ4m）を間引いた合計37個の測距ポイント
Ｐmnが垂直方向及び水平方向に規則的に並んでいる。従
って、水平方向に隣接する測距ポイントＰmnの左右間隔
が異なっており、この左右間隔が例えば、鉛直方向に対
し上側で狭く、下側で広くなっている。具体的には30メ
ートル離れた位置における左右間隔が、測距ポイントＰ
5n〜Ｐ7nで0.2 〜0.3 メートル（第１の間隔）、測距ポ
イントＰ1n〜Ｐ4nでは0.4 〜0.6 メートル（第２の間
隔）となっている。
12Ｌ，12Ｒで測定される測距ポイントＰの配列を説明す
る図であり、本実施例では、垂直方向（ｍ）７個，水平
方向（ｎ）７個の測距ポイントＰ11〜Ｐ77のうち、水平
方向の偶数列の測距ポイントＰmn（Ｐ2n・・Ｐ6n）に対
し鉛直方向の１行目から４行目に対応する測距ポイント
Ｐmn（Ｐ1m〜Ｐ4m）を間引いた合計37個の測距ポイント
Ｐmnが垂直方向及び水平方向に規則的に並んでいる。従
って、水平方向に隣接する測距ポイントＰmnの左右間隔
が異なっており、この左右間隔が例えば、鉛直方向に対
し上側で狭く、下側で広くなっている。具体的には30メ
ートル離れた位置における左右間隔が、測距ポイントＰ
5n〜Ｐ7nで0.2 〜0.3 メートル（第１の間隔）、測距ポ
イントＰ1n〜Ｐ4nでは0.4 〜0.6 メートル（第２の間
隔）となっている。
【００１２】また、30メートル離れた位置における測距
ポイントＰ1n〜Ｐ7nの上下間隔は、0.5 〜0.6 メートル
となっている。なお、測距ポイントＰmnの「ｍ」は垂直
方向（行）の下側からの任意の順位、「ｎ」は水平方向
（列）の左側からの任意の順位を夫々意味する。そし
て、イメージセンサ12Ｌ，12Ｒは、駆動パルス信号によ
り走査されて１個の測距ポイントＰmn毎に順次読み出さ
れ、例えば１行目の測距ポイントＰ11〜Ｐ17が水平方向
に左側から右側へ１個ずつ読み出され、２行目の測距ポ
イントＰ21〜Ｐ27、３行目の測距ポイントＰ31〜Ｐ37の
ように最終の７行目の測距ポイントＰ71〜Ｐ77まで済む
と、この一連の走査が所定周期で繰り返される。こうし
て得られた測距ポイントＰmnの画像信号は、マイクロコ
ンピュータ30へ出力される。
ポイントＰ1n〜Ｐ7nの上下間隔は、0.5 〜0.6 メートル
となっている。なお、測距ポイントＰmnの「ｍ」は垂直
方向（行）の下側からの任意の順位、「ｎ」は水平方向
（列）の左側からの任意の順位を夫々意味する。そし
て、イメージセンサ12Ｌ，12Ｒは、駆動パルス信号によ
り走査されて１個の測距ポイントＰmn毎に順次読み出さ
れ、例えば１行目の測距ポイントＰ11〜Ｐ17が水平方向
に左側から右側へ１個ずつ読み出され、２行目の測距ポ
イントＰ21〜Ｐ27、３行目の測距ポイントＰ31〜Ｐ37の
ように最終の７行目の測距ポイントＰ71〜Ｐ77まで済む
と、この一連の走査が所定周期で繰り返される。こうし
て得られた測距ポイントＰmnの画像信号は、マイクロコ
ンピュータ30へ出力される。
【００１３】本実施例のマイクロコンピュータ30は、以
下の処理を行う。まず、測距ポイントＰmnの距離分布を
求めるため、左右の画像の一方を固定して他方を順次ず
らし、そのずらし量に対応して左右の比較を行い、左右
の像が最も良いときのずらし量、すなわち画像信号から
位相差を算出して各測距ポイントＰmnの測定距離Ｄmnを
求める演算を行う。
下の処理を行う。まず、測距ポイントＰmnの距離分布を
求めるため、左右の画像の一方を固定して他方を順次ず
らし、そのずらし量に対応して左右の比較を行い、左右
の像が最も良いときのずらし量、すなわち画像信号から
位相差を算出して各測距ポイントＰmnの測定距離Ｄmnを
求める演算を行う。
【００１４】次に、前記距離分布から測距ポイントＰmn
の相関関係を求めるが、例えば測距ポイントＰmn間の測
定距離Ｄmnの差の絶対値を得ることにより前記相関関係
を求める。
の相関関係を求めるが、例えば測距ポイントＰmn間の測
定距離Ｄmnの差の絶対値を得ることにより前記相関関係
を求める。
【００１５】次に、前記相関関係を用いて測距ポイント
Ｐmnの少なくとも３個で画定される二次元領域からなる
検出エリヤＡの判定値Ｓを算出するが、例えば検出エリ
ヤＡを画定する測距ポイントＰmnの前記相関関係を用い
て所定の演算式にて処理することにより判定値Ｓを求め
る。図３は、図２の不特定の一部を抽出した拡大図であ
り、測距ポイントＰmnの近接する４個の測距ポイントＰ
aa，Ｐab，Ｐba，Ｐbb（a，bは夫々1〜7）で画定される
投影形状が四角形の二次元領域を検出エリヤＡとし、各
頂点に位置する測距ポイントＰaa，Ｐab，Ｐba，Ｐbb間
の測定距離Ｄaa，Ｄab，Ｄba，Ｄbbの差の絶対値を求
め、前記四角形の対向する辺に対応する前記絶対値毎に
各々加算した後、その２組の加算結果を乗算する下記に
示す演算式に基づき処理することにより、全部の検出エ
リヤＡにおける判定値Ｓを求める。
Ｐmnの少なくとも３個で画定される二次元領域からなる
検出エリヤＡの判定値Ｓを算出するが、例えば検出エリ
ヤＡを画定する測距ポイントＰmnの前記相関関係を用い
て所定の演算式にて処理することにより判定値Ｓを求め
る。図３は、図２の不特定の一部を抽出した拡大図であ
り、測距ポイントＰmnの近接する４個の測距ポイントＰ
aa，Ｐab，Ｐba，Ｐbb（a，bは夫々1〜7）で画定される
投影形状が四角形の二次元領域を検出エリヤＡとし、各
頂点に位置する測距ポイントＰaa，Ｐab，Ｐba，Ｐbb間
の測定距離Ｄaa，Ｄab，Ｄba，Ｄbbの差の絶対値を求
め、前記四角形の対向する辺に対応する前記絶対値毎に
各々加算した後、その２組の加算結果を乗算する下記に
示す演算式に基づき処理することにより、全部の検出エ
リヤＡにおける判定値Ｓを求める。
【００１６】Ｓ＝（｜Ｄaa−Ｄab｜＋｜Ｄba−Ｄbb｜）
×（｜Ｄaa−Ｄba｜＋｜Ｄab−Ｄbb｜） 但し、Ｄmnは測距ポイントＰmnの測定距離
×（｜Ｄaa−Ｄba｜＋｜Ｄab−Ｄbb｜） 但し、Ｄmnは測距ポイントＰmnの測定距離
【００１７】次に、判定値Ｓが、判定の際の閾値となる
予め設定された設定値、例えば「10」よりも小さいとき
に、その検出エリヤＡに障害物たる車両20が存在するこ
とを判定する。
予め設定された設定値、例えば「10」よりも小さいとき
に、その検出エリヤＡに障害物たる車両20が存在するこ
とを判定する。
【００１８】そして、検出エリヤＡを画定する測距ポイ
ントＰaa，Ｐab，Ｐba，Ｐbbの前記距離分布を用いて車
両20までの距離Ｄを求めるが、例えば検出エリヤＡを構
成する測距ポイントＰaa，Ｐab，Ｐba，Ｐbbの測定距離
Ｄaa，Ｄab，Ｄba，Ｄbbの内から最小値を選択すること
により車両20までの距離Ｄを求める。
ントＰaa，Ｐab，Ｐba，Ｐbbの前記距離分布を用いて車
両20までの距離Ｄを求めるが、例えば検出エリヤＡを構
成する測距ポイントＰaa，Ｐab，Ｐba，Ｐbbの測定距離
Ｄaa，Ｄab，Ｄba，Ｄbbの内から最小値を選択すること
により車両20までの距離Ｄを求める。
【００１９】図４は、前記実施例の４個の測距ポイント
Ｐmnと前記演算式を用いた測距ポイントＰmnの距離分布
及び検出エリヤＡの判定値Ｓの実験結果を説明する図で
あり、図中の測距ポイントＰmnの数値はその測距ポイン
トＰmnの測定距離Ｄmnを示している。この例では、検出
エリヤＡ１，Ａ２の判定値Ｓ１，Ｓ２が設定値の「10」
よりも小さくなって、検出エリヤＡ１，Ａ２に車両20が
存在することが分かる。そして、この時の距離Ｄは、最
小判定値Ｓ２の検出エリヤＡ２を画定する測距ポイント
Ｐmnの内で最小の測距ポイントＰ35の測定距離Ｄ35＝2
7.31 メートルを採る。なお、「ｘ」印の付された測距
ポイントＰmnは、測定距離Ｄmnが50メートル以上であっ
たことを示している。
Ｐmnと前記演算式を用いた測距ポイントＰmnの距離分布
及び検出エリヤＡの判定値Ｓの実験結果を説明する図で
あり、図中の測距ポイントＰmnの数値はその測距ポイン
トＰmnの測定距離Ｄmnを示している。この例では、検出
エリヤＡ１，Ａ２の判定値Ｓ１，Ｓ２が設定値の「10」
よりも小さくなって、検出エリヤＡ１，Ａ２に車両20が
存在することが分かる。そして、この時の距離Ｄは、最
小判定値Ｓ２の検出エリヤＡ２を画定する測距ポイント
Ｐmnの内で最小の測距ポイントＰ35の測定距離Ｄ35＝2
7.31 メートルを採る。なお、「ｘ」印の付された測距
ポイントＰmnは、測定距離Ｄmnが50メートル以上であっ
たことを示している。
【００２０】また、路面の白線21に対応する測距ポイン
トＰ11，Ｐ21，Ｐ17，Ｐ27（図４参照）でも所定の数値
（測定距離）が得られるが、これらを含む検出エリヤＡ
（Ｐ11，Ｐ13，Ｐ21，Ｐ23及びＰ15，Ｐ17，Ｐ25，Ｐ2
7）は何れも判定値Ｓが設定値よりも大きくなることか
ら、自車の走行に障害となる障害物ではないと判断で
き、誤った警報を発する等の誤動作の心配を低減するこ
とができる。
トＰ11，Ｐ21，Ｐ17，Ｐ27（図４参照）でも所定の数値
（測定距離）が得られるが、これらを含む検出エリヤＡ
（Ｐ11，Ｐ13，Ｐ21，Ｐ23及びＰ15，Ｐ17，Ｐ25，Ｐ2
7）は何れも判定値Ｓが設定値よりも大きくなることか
ら、自車の走行に障害となる障害物ではないと判断で
き、誤った警報を発する等の誤動作の心配を低減するこ
とができる。
【００２１】こうして測定され得られた車両20までの距
離Ｄは、車両のＥＣＵ（エンジンコントロールユニッ
ト）やメータ側へ送られて、従来の技術のように、運転
者に注意を与えたり、走行速度を自動的に下げる等の制
御を行わせる情報として利用することができる。
離Ｄは、車両のＥＣＵ（エンジンコントロールユニッ
ト）やメータ側へ送られて、従来の技術のように、運転
者に注意を与えたり、走行速度を自動的に下げる等の制
御を行わせる情報として利用することができる。
【００２２】ところで、図５で示すように、同一線上の
遠距離に位置する車両20ａは、近距離に位置する車両20
ｂに比べて運転者の視線方向の上方に位置するが、本実
施例では、測距ポイントＰmnの左右間隔は、測距ポイン
トＰ5n〜Ｐ7n（上側）で狭くなっているため、図６
（ａ）で示すように遠距離に位置する車両20ａに多くの
測距ポイントＰmnが位置する確率が高くなり、測距ポイ
ントＰmnが車両20ａから外れる確率の高い図６（ｂ）で
示すような左右間隔が広い従来のものと比較して、夜間
やトンネル内等でコントラストが低い測距ポイントＰmn
が多くなっても測定精度を高めることができる。
遠距離に位置する車両20ａは、近距離に位置する車両20
ｂに比べて運転者の視線方向の上方に位置するが、本実
施例では、測距ポイントＰmnの左右間隔は、測距ポイン
トＰ5n〜Ｐ7n（上側）で狭くなっているため、図６
（ａ）で示すように遠距離に位置する車両20ａに多くの
測距ポイントＰmnが位置する確率が高くなり、測距ポイ
ントＰmnが車両20ａから外れる確率の高い図６（ｂ）で
示すような左右間隔が広い従来のものと比較して、夜間
やトンネル内等でコントラストが低い測距ポイントＰmn
が多くなっても測定精度を高めることができる。
【００２３】また、本実施例では、測距ポイントＰmnの
左右間隔は、測距ポイントＰ1n〜Ｐ4n（中間から下側）
で広くなっているため、図７（ａ）で示すように白線21
に測距ポイントＰmnが位置する確率が低くなり、測距ポ
イントＰmnが白線21に入る確率の高い図７（ｂ）で示す
ような左右間隔が狭い従来のものと比較して、白線21を
障害物と認識して誤った警報を発する等の誤動作の心配
を一層低減することができる。また、近距離の測定にお
いて、水平方向の測距ポイントＰmnを少なくすることで
図１に示す測距ユニット10の処理時間が少なくてすむと
いった利点を有するものである。
左右間隔は、測距ポイントＰ1n〜Ｐ4n（中間から下側）
で広くなっているため、図７（ａ）で示すように白線21
に測距ポイントＰmnが位置する確率が低くなり、測距ポ
イントＰmnが白線21に入る確率の高い図７（ｂ）で示す
ような左右間隔が狭い従来のものと比較して、白線21を
障害物と認識して誤った警報を発する等の誤動作の心配
を一層低減することができる。また、近距離の測定にお
いて、水平方向の測距ポイントＰmnを少なくすることで
図１に示す測距ユニット10の処理時間が少なくてすむと
いった利点を有するものである。
【００２４】尚、前記実施例において、垂直方向，水平
方向の測距ポイントのうち、水平方向の偶数列の測距ポ
イントＰmnに対し鉛直方向の１行目から４行目に対応す
る測距ポイントＰmnを間引くことにより、遠距離，近距
離用の第１，第２の間隔（検出エリアＡ）を設けるよう
に測距ユニット10のイメージセンサ12Ｌ，12Ｒの測距ポ
イントＰmn配列としたが、例えば、水平方向の奇数列の
測距ポイントＰmnに対し鉛直方向の１行目から４行目に
対応する測距ポイントＰmnを間引くような測距ポイント
Ｐmn配列を構成しても本実施例と同様な効果が得られる
ものであり、遠距離用と近距離用とで左右間隔の異なる
検出エリアＡを有するように構成すれば良く、本実施例
の測距ポイントＰmn配列に限定されるものではない。
方向の測距ポイントのうち、水平方向の偶数列の測距ポ
イントＰmnに対し鉛直方向の１行目から４行目に対応す
る測距ポイントＰmnを間引くことにより、遠距離，近距
離用の第１，第２の間隔（検出エリアＡ）を設けるよう
に測距ユニット10のイメージセンサ12Ｌ，12Ｒの測距ポ
イントＰmn配列としたが、例えば、水平方向の奇数列の
測距ポイントＰmnに対し鉛直方向の１行目から４行目に
対応する測距ポイントＰmnを間引くような測距ポイント
Ｐmn配列を構成しても本実施例と同様な効果が得られる
ものであり、遠距離用と近距離用とで左右間隔の異なる
検出エリアＡを有するように構成すれば良く、本実施例
の測距ポイントＰmn配列に限定されるものではない。
【００２５】また、本実施例の測距ポイントＰmnは遠距
離，近距離用の第１，第２の間隔を有するように構成し
たが、必ずしも２段階にする必要はなく、鉛直方向に対
し上側に位置する遠距離用の狭い第１の間隔、鉛直方向
に対し下側に位置する近距離用の第２の間隔、及び、前
記２つの側の中間に位置する前記２つの間隔の間の間隔
である第３の間隔とし、この距離測定装置の利用状況に
合わせて任意に設定することができるものである。ま
た、障害物の測定対象によっては、連続的な測距ポイン
トＰmnを増やすのではなく（鉛直方向の連続的な測距ポ
イントＰmnを間引くことにより、水平方向の他の測距ポ
イントＰmnを増やす）、不連続な水平方向の測距ポイン
トＰmnを増やすようにしても良い（例えば、鉛直方向の
１行目から３行目、５行目と不連続的に測距ポイントＰ
mnを間引き、水平方向の他の測距ポイントＰmnを増や
す）。
離，近距離用の第１，第２の間隔を有するように構成し
たが、必ずしも２段階にする必要はなく、鉛直方向に対
し上側に位置する遠距離用の狭い第１の間隔、鉛直方向
に対し下側に位置する近距離用の第２の間隔、及び、前
記２つの側の中間に位置する前記２つの間隔の間の間隔
である第３の間隔とし、この距離測定装置の利用状況に
合わせて任意に設定することができるものである。ま
た、障害物の測定対象によっては、連続的な測距ポイン
トＰmnを増やすのではなく（鉛直方向の連続的な測距ポ
イントＰmnを間引くことにより、水平方向の他の測距ポ
イントＰmnを増やす）、不連続な水平方向の測距ポイン
トＰmnを増やすようにしても良い（例えば、鉛直方向の
１行目から３行目、５行目と不連続的に測距ポイントＰ
mnを間引き、水平方向の他の測距ポイントＰmnを増や
す）。
【００２６】また、本実施例では、図３で示すように測
距ポイントＰmnの近接する４個の測距ポイントＰaa，Ｐ
ab，Ｐba，Ｐbbで画定される投影形状が四角形の二次元
領域を検出エリアＡとして判定値Ｓを求めたが、本発明
は、測距ポイントＰbbを除く３個の測距ポイントで画定
される投影形状が三角形の二次元領域を検出エリアＡと
し、下記にしめす演算式により判定値Ｓを求めても良
い。
距ポイントＰmnの近接する４個の測距ポイントＰaa，Ｐ
ab，Ｐba，Ｐbbで画定される投影形状が四角形の二次元
領域を検出エリアＡとして判定値Ｓを求めたが、本発明
は、測距ポイントＰbbを除く３個の測距ポイントで画定
される投影形状が三角形の二次元領域を検出エリアＡと
し、下記にしめす演算式により判定値Ｓを求めても良
い。
【００２７】 Ｓ＝｜Ｄaa−Ｄab｜×｜Ｄaa−Ｄba｜×｜Ｄab−Ｄba｜ 但し、Ｄmnは測距ポイントＰmnの測定距離
【００２８】
【発明の効果】本発明は、鉛直方向及び水平方向に複数
の測距ポイントに対応して配置された一対のセンサを備
え、前記センサから得られる画像信号から位相差を算出
して前記測距ポイントの測定距離からなる距離分布を求
め、前記距離分布から前記測距ポイントの相関関係を求
め、前記相関関係を用いて前記測距ポイントの少なくと
も３個で画定される二次元領域からなる検出エリアの判
定値を算出し、前記判定値が設定値よりも小さいときに
その前記検出エリアに障害物が存在することを判定し
て、前記障害物との距離を算出するとともに、前記測距
ポイントは水平方向に隣接する他の測距ポイントとの左
右間隔が鉛直方向の上下位置にて異なっているものであ
り、利用状況に合わせて任意に設定することができ、使
い勝手の良好な距離測定装置となる。
の測距ポイントに対応して配置された一対のセンサを備
え、前記センサから得られる画像信号から位相差を算出
して前記測距ポイントの測定距離からなる距離分布を求
め、前記距離分布から前記測距ポイントの相関関係を求
め、前記相関関係を用いて前記測距ポイントの少なくと
も３個で画定される二次元領域からなる検出エリアの判
定値を算出し、前記判定値が設定値よりも小さいときに
その前記検出エリアに障害物が存在することを判定し
て、前記障害物との距離を算出するとともに、前記測距
ポイントは水平方向に隣接する他の測距ポイントとの左
右間隔が鉛直方向の上下位置にて異なっているものであ
り、利用状況に合わせて任意に設定することができ、使
い勝手の良好な距離測定装置となる。
【００２９】また、前記測距ポイントは、水平方向に隣
接する他の測距ポイントとの左右間隔が、鉛直方向に対
し上側に位置する遠距離用の狭い第１の間隔及び、鉛直
方向に対し略中間から下側に位置する近距離用の第２の
間隔からなるものであり、同一線上の遠距離に位置する
車両は、近距離に位置する車両に比べて運転者の視線方
向の上方に位置するが、多くの測距ポイントが位置する
確率が高くなり、従来のものと比較して、夜間やトンネ
ル内等でコントラストが低い測距ポイントが多くなって
も測定精度を高めることができる。また、同一線上の近
距離に位置する白線は、運転者の視線方向の下方におい
て幅が広く見えるが、測距ポイントが位置する確率が低
くなり、従来のものと比較して白線を障害物と認識して
誤った警報を発する等の誤動作の心配を一層低減するこ
とができ、精度の高い距離測定装置となる。
接する他の測距ポイントとの左右間隔が、鉛直方向に対
し上側に位置する遠距離用の狭い第１の間隔及び、鉛直
方向に対し略中間から下側に位置する近距離用の第２の
間隔からなるものであり、同一線上の遠距離に位置する
車両は、近距離に位置する車両に比べて運転者の視線方
向の上方に位置するが、多くの測距ポイントが位置する
確率が高くなり、従来のものと比較して、夜間やトンネ
ル内等でコントラストが低い測距ポイントが多くなって
も測定精度を高めることができる。また、同一線上の近
距離に位置する白線は、運転者の視線方向の下方におい
て幅が広く見えるが、測距ポイントが位置する確率が低
くなり、従来のものと比較して白線を障害物と認識して
誤った警報を発する等の誤動作の心配を一層低減するこ
とができ、精度の高い距離測定装置となる。
【図１】本発明の実施例の構成を示すブロック図。
【図２】同上実施例における測距ポイントの配列を説明
する図。
する図。
【図３】図２の不特定の一部を抽出した拡大図。
【図４】同上実施例に基づく実験結果を説明する図。
【図５】同上実施例の距離測定方法を説明する図。
【図６】同上実施例と従来の技術との比較を説明する
図。
図。
【図７】同上実施例と従来の技術との比較を説明する
図。
図。
10 測距ユニット 20，20ａ，20ｂ 車両（障害物） 30 マイクロコンピュータ Ｐ 測距ポイント Ａ 検出エリヤ Ｄ 距離
Claims (2)
- 【請求項１】 鉛直方向及び水平方向に複数の測距ポイ
ントに対応して配置された一対のセンサを備え、前記セ
ンサから得られる画像信号から位相差を算出して前記測
距ポイントの測定距離からなる距離分布を求め、前記距
離分布から前記測距ポイントの相関関係を求め、前記相
関関係を用いて前記測距ポイントの少なくとも３個で画
定される二次元領域からなる検出エリアの判定値を算出
し、前記判定値が設定値よりも小さいときにその前記検
出エリアに障害物が存在することを判定して、前記障害
物との距離を算出するとともに、前記測距ポイントは水
平方向に隣接する他の測距ポイントとの左右間隔が鉛直
方向の上下位置にて異なっていることを特徴とする距離
測定装置。 - 【請求項２】 前記測距ポイントは、水平方向に隣接す
る他の測距ポイントとの左右間隔が、鉛直方向に対し上
側に位置する遠距離用の狭い第１の間隔及び、鉛直方向
に対し略中間から下側に位置する近距離用の第２の間隔
からなることを特徴とする請求項１に記載の距離測定装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7240933A JPH0961158A (ja) | 1995-08-25 | 1995-08-25 | 距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7240933A JPH0961158A (ja) | 1995-08-25 | 1995-08-25 | 距離測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0961158A true JPH0961158A (ja) | 1997-03-07 |
Family
ID=17066809
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7240933A Pending JPH0961158A (ja) | 1995-08-25 | 1995-08-25 | 距離測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0961158A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004279031A (ja) * | 2003-03-12 | 2004-10-07 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 距離分布検知装置及び距離分布検知方法 |
| JP2009156810A (ja) * | 2007-12-27 | 2009-07-16 | Toyota Central R&D Labs Inc | 物体検出装置 |
-
1995
- 1995-08-25 JP JP7240933A patent/JPH0961158A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004279031A (ja) * | 2003-03-12 | 2004-10-07 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 距離分布検知装置及び距離分布検知方法 |
| JP2009156810A (ja) * | 2007-12-27 | 2009-07-16 | Toyota Central R&D Labs Inc | 物体検出装置 |
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