JPH0412218A - 車両用距離検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は車両に設けられてその車両とそれの前方に存在
する物体との距離を検出する車両用距離検出装置に関す
るものであり、特に距離の検出にかかる時間を短縮する
技術に関するものである。

発明の背景 本出願人は先に次のような車両用距離検出装置を開発し
、特願平２−４５２６３号として出願中である。この開
発装置は、（ａ）帯状を成して水平に延びる全体撮像領
域で物体を含む像をそれぞれ撮像する２つの撮像手段と
、（ｂ）それら撮像手段によりそれぞれ撮像された２つ
の全体画像を重ね合わせた場合に、それら撮像手段の一
方の全体撮像領域がそれの延びる方向に並んだ複数の分
割撮像領域に分割された各分割撮像領域に対応する分割
画像と、他方の撮像手段の全体画像のうちその分割画像
と同じ部分とが互にずれる量を決定し、そのずれ量に基
づいて車両と物体との距離を決定する距離決定手段とを
含むように構成されている。

発明が解決しようとする課題 この距離検出装置は例えば次のような走行制御装置に利
用される。距離検出装置による検出距離に基づいて、自
車両に先行する先行車両が存在するか否かを判定し、存
在すると判定した場合には、その検出距離を自車両と先
行車両との車間距離として用いるとともに、その車間距
離に基づいて、自車両に先行車両に追従する追従走行を
行わせるべく、自車両を加、減速させる加減速装置（例
えば自車両のエンジンのスロットルバルブ、車輪のブレ
ーキ）を制御する一方、先行車両が存在しないと判定し
た場合には、自車両の車速を運転者による設定車速に維
持すべく加減速装置を制御する走行制御装置に利用され
るのである。

ところで、本出願人の研究により、この種の走行制御装
置は、自車両の前方に人間が存在する場合にはその人間
と自車両との距離に基づいて自車両の走行状態を制御し
得るものであることが望ましいと判明し、その結果、こ
のような望ましい走行制御を実現するために、距離検出
装置は、自車両の前方に存在する人間を先行車両と区別
して検出し得るものであることが望ましいと判明した。

これらの知見に基づいて、本出願人は、各分割撮像領域
について決定した複数の距離に応じて自車両前方の像を
想定し、その像に基づいて、自車両の前方に現実に存在
する物体が先行車両であるのか人間であるのかを判定す
ることも可能な距離検出装置を開発した。なお、この判
定手法の一例を実施例において詳述する。

この距離検出装置においては、複数の距離に応じて想定
される自車両前方の像が現実の像を精度よく反映したも
のとなるように、すなわち、物体の外形的特徴を精度よ
く検出し得るように、全体操像領域全域が比較的小さな
複数の分割撮像領域に分割されていた。全体撮像領域内
に存在する物体の位置を問わず、物体のできる限り多く
の部分の各々と自車両との距離が検出されるように分割
されていたのである。しかし、全体撮像領域をこのよう
に細かく分割したために分割撮像領域の数が多くなって
、距離検出装置による距離の検出に長い時間がかかると
いう問題があった。このような事情から、自車両と物体
の各部分との距離の検出精度を低下させることなく距離
の検出にかかる時間を短縮したいという要望があった。

以上、この要望の存在を前記走行制御装置に用いられる
距離検出装置を例にとって説明したが、その他の目的で
用いられる距離検出装置の中にも同様の要望が存在する
ものがある。

本発明はこの要望を満たすことを課題として為されたも
のである。

課題を解決するための手段 そして、本発明の要旨は、第１図に示すように、前記２
つの撮像手段および距離決定手段を含む車両用距離検出
装置において、それら撮像手段の一方の全体撮像領域が
それの延びる方向に並んだ複数の粗分割撮像領域に分割
された各粗分割撮像領域内に物体が存在するか否かを判
定する存否判定手段を設け、かつ、上記距離決定手段を
、その存否判定手段により物体が存在すると判定された
粗分割撮像領域が全体撮像領域が延びる方向に並んだ複
数の細分割撮像領域に分割された各細分割撮像領域に対
応する細分割画像と、他方の撮像手段の全体撮像領域に
対応する全体画像のうちその細分割画像と同じ部分とが
互にずれる量を決定し、そのずれ量に基づいて距離を決
定するものとしたことにある。

作用 以上のように構成された本発明装置においては、存否判
定手段が粗分割撮像領域内に物体が存在すると判定した
場合に、その粗分割撮像領域が複数の細分割撮像領域に
分割された各細分割撮像領域に対応する細分割画像と他
方の撮像手段の全体画像（以下、単に全体画像という）
との照合が行われ、その照合結果に基づいて車両と物体
との距離が決定される。

なお、存否判定手段は例えば、粗分割撮像領域に対応す
る粗分割画像内における輝度の変化状況を決定する輝度
変化状況決定手段を含み、かつ、その輝度の変化状況を
用いて物体の存否判定を行う態様としたり、粗分割画像
と全体画像のうちその粗分割画像と同じ部分とが互にず
れる量を決定する粗分割型ずれ量決定手段を含み、がっ
、そのずれ量を用いて存否判定を行う態様としたり、粗
分割画像と全体画像のうちその粗分割画像と同じ部分と
が互にずれる量を決定するとともに、そのずれ量に基づ
いて距離を決定する粗分割型距離決定手段を含み、かつ
、その距離を用いて存否判定を行う態様とすることがで
きる。

粗分割画像および全体画像相互のずれ量を決定するため
に、全体画像のうち粗分割画像と照合される照合範囲が
予め設定される。この照合範囲は例えば、粗分割撮像領
域内に物体が存在すれば必ず粗分割画像と全体画像との
相関を取り得る必要照合範囲とされる場合や、その必要
照合範囲より広い範囲とされる場合がある。そして、必
要照合範囲を採用する場合には、粗分割撮像領域内に物
体が存在しない場合には粗分割画像と全体画像との相関
を取り得ない。このような事情から、必要照合範囲を採
用する場合には、存否判定手段を、粗分割画像と全体画
像との相関が取れたか否かを判定し、そうであれば粗分
割撮像領域内に物体が存在すると判定し、そうでなけれ
ば存在しないと判定する態様とすることもできる。

発明の効果 以上の説明から明らかなように、本発明に従えば、粗分
割撮像領域内に物体が存在する場合に限って、その粗分
割撮像領域について細分割画像を利用した距離決定（以
下、細分割型距離決定という）が行われるから、無駄な
細分割型距離決定が省略できて、距離の検出精度が低下
することなく距離の検出にかかる時間が短縮されるとい
う効果が得られる。

実施例 以下、本発明の一実施例である車両用距離検出装置を図
面に基づいて詳細に説明する。

本距離検出装置は第２図に示す本体部１０と第３図に示
す信号処理部１２とを備えている。本体部１０は自車両
の前端中央部に取り付けられる。

本体部１０には基準平面が想定されていて、その基準平
面が自車両の水平面と平行となるように取り付けられる
のである。

本体部１０には一対のミラー１４．１６と、対のレンズ
１８．２０と、プリズム２２と、第１ＣＣＤラインセン
サ３０．第２ＣＣＤラインセンサ３２（以下、単にセン
サ３０，３２という）とが上記基準平面に沿って、かつ
自車両の中心を通って自車両の前後方向に延びる直線（
以下、単に車両中心線という）に関して対称となる状態
で配設されている。プリズム２２はそれの頂角を挟む２
面がそれぞれ反射面３６．３８とされていて、それら反
射面３６．３８が共に基準平面に沿って、かつ車両中心
線に関して対称となる状態で配設されている。また、互
に対向するミラー１４．１６の各反射面とプリズム２２
の各反射面３６．３８とはそれぞれ互に平行とされてい
る。各センサ３０．３２は一列に並んだＮ□８個の受光
素子を備え、かつ、それらセンサ３０，３２に属する各
受光素子が車両中心線に直角であり、かつ、自車両の左
右方向に延びる一平面に沿って配置されている。各受光
素子はそれに入射した光の輝度が高い程高い電圧を表す
アナログ信号を出力する。

以上のように構成された本体部１０においては、自車両
の前方に存在する物体から本体部１０に向かう光は、ミ
ラー１４．レンズ１８およびプリズム２２の反射面３６
を順に経てセンサ３０に入射するとともに、ミラー１６
．レンズ２０およびプリズム２２の反射面３８を順に経
てセンサ３２に入射する。各センサ３０，３２は物体を
含む像を、各センサ３０，３２に属するＮ□８８個の受
光素子に対応する全体撮像領域、すなわち、帯状を成し
て水平に延びる全体撮像領域（第４図参照）で撮像する
。以上の説明から明らかなように、ミラー１４、レンズ
１８．プリズム２２の反射面３６およびセンサ３０が第
１撮像手段５０を構成し、ミラー１６．レンズ２０およ
びプリズム２２の反射面３８およびセンサ３２が第２撮
像手段５２を構成している。

前記信号処理部１２は第３図に示すようにコンピュータ
６０を備えている。コンピュータ６０はＣＰＵ６２．Ｒ
ＯＭ６４　（第５図参照）、ＲＡＭ６６（第６図参照）
および図示しないバスを含むものである。バスにはセン
サ３０，３２がＡ／Ｄ変換器７０を経て接続されている
。ＲＯＭ６４には第５図に示すように、第７図〜第１０
図にフローチャートで表す距離検出ルーチン、およびセ
ンサ３０，３２のアナログ信号をそれぞれＡ／Ｄ変換器
７０により１６ビツトのデジタル信号に変換させ、それ
ら各デジタル信号をそれぞれＲＡＭ６６に第１．第２全
体画像データとして記憶させる画像データ取込みルーチ
ン（図示しない）を始め、各種制御プログラムが記憶さ
れている。なお、各全体画像データは単位画像データが
受光素子の数Ｎ　ＩＩ　ａつと同数集合したものであっ
て、各単位画像データは各受光素子のアナログ信号を表
す１６ビツトのデジタルデータである。また、各センサ
３０．３２に属する各受光素子にはそれぞれ、第４図に
おいて左側から右側に向かって増加する１からＮ　ｍａ
ｙまでの絶対番号Ｎが付されている。

センサ３０に係る全体撮像領域は第４図に示すように、
１０個の粗分割撮像領域に分割されている。それら各分
割撮像領域にはセンサ３０が物体を検出する三角形の部
分検出領域が対応させられていて、１０個の部分検出領
域の集合がセンサ３０が物体を検出する全体検出領域で
ある。なお、センサ３２の全体検出領域は部分検出領域
に分割されていない。

センサ３０の全体撮像領域を１０個の粗分割撮像領域に
分割すべく、センサ３０に属するＮイ、Ｘ個の受光素子
はそれが並ぶ方向に沿って、各々がｎ□個の受光素子か
ら成る１０個の粗ブロックに分割されている。それら各
粗ブロックには第１１図において左側から右側に向かっ
て増加する１から１０までの粗ブロック番号ｍが付され
ている。

粗ブロック番号ｍは粗分割撮像領域の番号でもある。第
ｍ粗ブロックに属するｎ１個の受光素子の先頭の絶対番
号Ｎである先頭番号Ｈ０と、末尾の絶対番号Ｎである末
尾番号Ｔ１とはそれぞれ粗部０ツク番号ｍに関連付けら
れてＲＯＭ６４に、第５図に示す粗分割用先頭、末尾番
号テーブルとして記憶されている。なお、末尾番号Ｔ、
から先頭番号Ｈ，を差し引いたものに１を加えたものが
第ｍ粗ブロックに属する受光素子の数ｎ、Ｔｈである。

また、第ｍ粗ブロックに属するｎ、Ｔｈ個の受光素子に
はそれぞれ、第１１図において左側から右側に向かって
増加する１からｎヨまでの相対番号ｎも付されている。

センサ３０の全体撮像領域に対応する全体画像（以下、
単にセンサ３０に係る全体画像という。

センサ３２についても同じ）とセンサ３２に係る全体画
像とを重ね合わせた場合に、第ｍ粗ブロックに対応する
第ｍ粗分割撮像領域に対応する粗分割画像（以下、単に
第ｍ粗分割画像という）と、センサ３２に係る全体画像
のその第ｍ粗分割画像と同じ部分（以下、同一粗部分画
像という）とが互にずれる量を決定するために、第ｍ粗
分割画像とセンサ３２に係る全体画像とが照合される。

センサ３０に係る第ｍ粗分割画像がセンサ３２に係る全
体画像（以下、単に全体画像というときにはセンサ３２
に係るものを意味する）上をそれに沿って左へ受光素子
１つ分ずつシフトさせられ、かつ、そのシフト毎に第ｍ
粗分割画像と、全体画像のうちその粗分割画像と照合さ
れる部分（全体画像のうち粗分割画像と比較される部分
であって、以下、比較粗部分画像という）との不一致度
を表す不一致度り、が演算されるのである。

シフト毎に生じる複数の比較粗部分画像のうち第ｍ粗分
割画像と最初に比較される初回粗部分画像（第１２図参
照）は、第ｍ粗分割画像を撮像するセンサ３０のｎ、個
の受光素子のうち最も左側のもの（以下、先頭受光素子
という。センサ３２についても同じ）に入射する光を発
し、かつ最短検出位置（物体がこの位置より自車両の近
くに存在する場合には物体を検出しない位置）に位置す
る仮想光点からの光が、初回粗部分画像を撮像するセン
サ３２のｎ０個の受光素子の先頭受光素子に入射するよ
うに設定されている。一方、第ｍ粗分割画像と最後に比
較される締固粗部分画像（同図参照）は、第ｍ粗分割画
像を撮像するセンサ３０のｎ１個の受光素子の先頭受光
素子に入射する光を発し、かつ無限遠に位置する仮想光
点からの光が、柊回粗部分画像を撮像するセンサ３２の
ｎ。

個の受光素子の先頭受光素子に入射するように設定され
ている。初回粗部分画像に係る先頭受光素子の絶対番号
（以下、単に初回先頭番号Ｓ、という）と、締固粗部分
画像に係る先頭受光素子の絶対番号（以下、単に締固先
頭番号Ｅ、という）とはそれぞれ粗ブロック番号ｍに関
連付けられてＲＯＭ６４に、第５図に示す相分割用開始
、終了番号テーブルとして記憶されている。

第ｍ粗ブロックについてシフトが必要回数行われれば、
複数のシフト量ｉの各々について不一致度り、が求めら
れる。それら複数の不一致度り。

のうち最小のものに対応するシフト量ｉが適正シフト量
ｉ。ｐ、として求められる。第１２図に示すように、初
回粗部分画像を左へ適正シフト量１０２゜たけシフトさ
せることによって得られる粗部分画像が求めるべき同一
粗部分画像である。その後、その同一粗部分画像と第ｍ
粗分割画像との実ずれ量が求められ、その実ずれ量に応
じて自車両と第ｍ粗分割撮像領域に存在する物体との距
離、正確には、自車両と物体との、自車両の車両中心線
の方向に関する距離が決定される。第１３図に示す画像
ずれ量と距離との関係がＲＯＭ６４に第５図に示す距離
検出テーブルとして記憶されていて、実ずれ量に応した
距離が距離検出テーブルを用いて決定されるのである。

なお、同図に示すように、物体が最短検出位置にあると
きに画像すれ量が最大値をとり、最長検出位置（物体が
この位置より自車両の遠方に存在する場合には物体を検
出しない位置）にあるときに最小値をとる。

最短検出位置は１０個の粗分割撮像領域について共通と
されているが、最長検出位置は粗分割撮像領域毎に設定
されていて、例えば、第４図に示す最長検出位置は第４
〜第７粗分割撮像領域に対して共通に設定されたもので
あって、複数の最長検出位置のうち自車両から最も遠方
のものである。

各粗分割撮像領域の最長検出位置を規定する画像すれ量
の最小値（以下、最小ずれ量という）は相分割撮像領域
毎に、かつ、同図に示すように、各分割撮像領域が車両
中心線から離れる程その粗分割↑最像領域に対応する最
長検出位置が自車両に近づくように設定されている。最
小ずれ量は粗ブロック番号ｍに関連付けられてＲＯＭ６
４に、第５図に示す最小ずれ量テーブルとして記憶され
ている。

各粗分割撮像領域は、第４図における第１粗分割撮像領
域のように、複数の細分割撮像領域に分割されている。

そして、各粗分割撮像領域すなわち第ｍ粗ブロックをに
０個の細ブロックに分割すべく、第１４図に示すように
、第ｍ粗ブロックに属するｎ１個の受光素子がそれの並
ぶ方向に沿って、各々が２６個の受光素子から成るに７
個の細ブロックに分割されている。第ｍ粗ブロックが第
１〜第にヨ細ブロックに分割されているのである。

そして、第に細ブロックに属するｌｋ個の受光素子の先
頭の絶対番号Ｎである先頭番号Ｈ５゛と、末尾の絶対番
号Ｎである末尾番号Ｔよ　“とがそれぞれ細ブロック番
号にと粗ブロック番号ｍとに関連付げられてＲＯＭ６４
に、第５図に示す細分割用先頭、末尾番号テーブルとし
て記憶されている。

さらに、各細分割撮像領域に対応する第に細分割画像と
全体画像とのずれ量を求めるために、第４図に示す細分
割用開始、終了番号テーブルがＲＯＭ６４に記憶されて
いる。細分割用開始、終了番号テーブルは前記粗分割用
開始、終了番号テーブルに準じたものであるため、詳細
な説明を省略する。なお、各細分割撮像領域に係る画像
ずれ量の最大値および最小値はそれぞれ、その細分割撮
像領域が属する粗分割撮像領域に係る画像ずれ量の最大
値および最小値とされる。

次に作動を説明する。

コンピュータ６０の電源投入後、前記画像データ取込み
ルーチンと第７図〜第１０図の距離検出ルーチンとがそ
れぞれ所定時間毎に実行される。

まず、距離検出ルーチンの概略を説明する。

本ルーチンは、まず、各粗分割Ｉ最像領域についてその
粗分割撮像領域を利用した粗分割型距離決定を行うこと
によりその粗分割撮像領域内に物体が存在するか否かを
判定し、そうであればその粗分割撮像領域についてそれ
に属する複数の細分割撮像領域を利用した細分割型距離
決定を行い、そうでなければ再び粗分割型距離決定を行
うものとされている。さらに、本ルーチンは、複数の粗
分割撮像領域全部について距離決定を行った後、今回検
出した物体の中に人間が存在するか否かを判定し、そう
であればその人間に適した危険度を決定するものとされ
ている。この危険度を決定するのに第５図に示す人間用
危険度テーブルが用いられる。危険度は例えば、自車両
にそれの先行車両に追従する追従走行を行わせるべく、
自車両のエンジンのスロットルバルブ、車両のブレーキ
等の加減速装置を制御する走行制御装置に用いられるも
のであって、危険度が高い程例えば自車両の車輪に生ず
る制動力が大きくなる制御を行うために利用される。人
間用危険度テーブルは第１５図に示すように、粗分割撮
像領域の番号ｍと、人間と自車両との距離と、危険度（
図において大、中および小で表す）との関係を規定する
ものである。

同図における多角形の上辺が第４〜第７分割撮像領域の
最長検出位置、下辺が最短検出位置に一致していて、図
において上側に移動する程自車両からの距離が長くなる
。

本ルーチンはまた、今回検出した物体の中に人間が存在
しない場合には、自車両と同じ走行車線を走行する先行
車両が存在するか否かを判定し、そうであればその先行
車両に適した危険度を決定する。この危険度を決定する
のに第５図に示す車両用危険度テーブルが用いられる。

この車両用危険度テーブルは人間用危険度テーブルに準
じたものであるが、物体の同じ位置について決定される
危険度が人間用危険度テーブルの場合より小さくなるよ
うに設定されている。また、本ルーチンは、今回検出し
た物体の中に先行車両が存在しない場合には、他の車両
も存在しない場合と自車両の走行車線の隣の走行車線を
走行する並進車両が存在する場合とのいずれかであるか
ら、今回は自車両の前方に自車両の走行状態を制御する
際に勘案すべき車両は存在しないと判定し、危険度を最
小の値に決定するものとされている。したがって、先行
車両が存在しない場合であって、自車両の車速を運転者
による設定車速に維持する定速走行を行うことが適当で
ある場合に、本距離検出装置が並進車両を検出しても、
その並進車両の存在が無視されて危険度が決定されるか
ら、並進車両が誤って先行車両であると判定されるため
に前記走行制御装置により自車両が不適当に減速させら
れることがない。

前記ＲＡＭ６６には、第６図に示すように、前記第１．
第２全体画像を記憶するための領域の他に、各粗分割撮
像領域内に物体が存在することを示す存在フラグを粗ブ
ロック番号ｍに関連付けて記憶するための領域と、前記
距離検出テーブルを用いて決定された距離を細ブロック
番号ｋに関連付けて記憶するための領域と、前記人間用
危険度テーブルまたは車両用危険度テーブルを用いて決
定された危険度を記憶するための領域とが設けられてい
る。

なお、前記距離検出ルーチンは、ある粗分割撮像領域に
ついて細分割型距離決定を行わない場合には、その粗分
割撮像領域について粗分割型距離決定により決定した一
つの距離をＲＡＭ６４の、その粗分割撮像領域に属する
複数の細分割撮像領域に対応する複数の記憶領域にそれ
ぞれ記憶させるものとされている。本ルーチンによる決
定距離は必ず細分割撮像領域について個々に記憶される
ようになっているのである。

次に本ルーチンの詳細を第７図〜第１０図に基づいて説
明する。

本ルーチンの各回の実行時にはまず、第７図のステップ
３１（以下、単にＳｌで表す。他のステップについても
同じ）において、ＲＡＭ６６から第１．第２全体画像デ
ータが読み出されるとともに、今回問題とされる粗ブロ
ックの番号ｍの値が１にセットされる。その後、Ｓ２に
おいて、第ｍ分割撮像領域に対応する存在フラグ（以下
、単に第ｍ存在フラグという）が「１」、すなわち、第
ｍ粗分割撮像領域内に物体が存在することを示すもので
あるか否かが判定される。なお、第１〜第１０存在フラ
グはいずれも、電源投入と同時に行われるコンピュータ
の初期設定において「０」、すなわち、いずれの粗分割
撮像領域内にも物体が存在しないことを示すものとされ
るようになっている。現在第ｍ存在フラグが「０」であ
ればＳ３において粗分割型距離決定が行われるのに対し
、「１」であればＳ４において細分割型距離決定が行わ
れる。

粗分割型距離決定の詳細を第８図に示す。このサブルー
チンにおいては、まず、５１０１において、第ｍ粗ブロ
ックに対応する先頭番号Ｈ１，末尾番号Ｔ、、初回先頭
番号Ｓ、ｌおよび締固先頭番号Ｅ、がそれぞれＲＯＭ６
４から読み出されるとともに、初回先頭番号Ｓ、および
締固先頭番号Ｅ。

の差がシフト量ｉの最終値である最終シフト量Ｉ　Ｇ＋
＋ｄ　として演算される。続いて、３１０２において第
ｍ粗分割画像のシフト量ｉの値が０にセットされ、５１
０３において、シフト量ｉの現在値が最終シフト量１　
ｅｎｄより大きいか否かが判定される。今回はそうでは
ないと仮定すれば、判定結果がＮｏとなって、５１０４
において、受光素子の相対番号ｎの値が１にセットされ
、５１０５において、第ｍ粗分割画像と今回の比較粗部
分画像との不一致度Ｄ、の値がＯにセットされる。

その後、８１０６において、末尾番号Ｔ、から先頭番号
Ｔｍを差し引いたものに１を加えたものが第ｍ粗ブロッ
クに属する受光素子の数ｎ、とじて演算されるとともに
、相対番号ｎの値がその受光素子の数０１より大きいか
否かが判定される。

今回はそうでないと仮定すれば、判定の結果がＮＯとな
り、５１０７において、第ｍ粗ブロックの、相対番号ｎ
が付されている受光素子、すなわち絶対番号が（Ｈ，＋
ｎ−１）である受光素子により検出された輝度Ｘ　Ｈｍ
＋ｎ−１と、センサ３２の、絶対番号が（（Ｓイ＋ｎ−
１）　−ｉ）である受光素子により検出された輝度Ｙ（
、イ。。−１）−８との差が不一致度り、の現在値に加
算され、８１０８において相対番号ｎの値が１だけ増加
させられる。３１０６〜３１０８の実行は８１０６の判
定結果がＹＥＳとなるまで繰り返される。その結果、不
一致度り、の最終値が、今回のシフト量ｉの下での第ｍ
粗分割画像と今回の比較粗部分画像との不一致度となる
。

５１０６の判定結果がＹＥＳとなれば、３１０９におい
てシフト量ｉが１だけ増加させられた後、５１０３に戻
る。５１０３〜５１０９の実行は５１０３の判定結果が
ＹＥＳとなるまで繰り返され、その結果、０から１　、
、ｎｄまでのシフト量ｉの各々について不一致度り工が
求められる。５１０３の判定結果がＹＥＳとなれば、３
１１０において、（ｔａ、、、＋−ｚ）個の不一致度り
、のうち最小であるものに対応する適正シフト量ｉ。ｐ
ｔが求められ、５１１１において、第ｍ粗ブロックの先
頭番号Ｈ７と初回先頭番号Ｓ１と適正シフト量１６ｐｔ
とから第ｍ粗分割画像と全体画像との実ずれ量が演算さ
れるとともに、第ｍ粗ブロックに対応する最小ずれ量が
最小ずれ量テーブルを用いて決定される。

さらに本ステップにおいては、実ずれ量が最小ずれ量以
上であるか否かが判定され、そうであれば実ずれ量に対
応する距離が前記距離検出テーブルを用いて決定され、
そうでなければ実ずれ量に対応する距離が無限大に決定
される。以上で本サブルーチンの一回の実行が終了する
。

細分割型距離決定の詳細を第９図に示す。このサブルー
チンにおいては、まず、５２０１において、第ｍ粗分割
撮像領域に属するに４個の細分割撮像領域のうち今回問
題とされるものの細ブロック番号ｋが１とされ、５２０
２〜５２１２が前記５１０１〜５１１１に準じて行われ
、その後、５２１３において細ブロック番号にの値が１
だけ増加させられて、５２１４において細ブロック番号
にの現在値がｋ。より大きいか否かが判定される。

そうでなければ５２０２に戻るが、そうであれば本サブ
ルーチンの一回の実行が終了する。

第ｍ粗分割撮像領域について粗分割型距離決定と細分割
型距離決定とのいずれかが行われたならば、第７図の８
５において、第ｍ粗分割撮像領域内に物体が存在するか
否かが判定される。第ｍ粗分割撮像領域に属する複数の
細分割撮像領域についてそれぞれ決定された距離の中に
無限大でないものがあるか否かが判定され、そうであれ
ば物体が存在すると判定され、そうでなければ存在しな
いと判定されるのである。存在しないと判定されればＳ
６において第ｍ存在フラグが「０」とされ、一方、存在
すると判定されればＳ７において第ｍ存在フラグが「１
」とされる。したがって、本ルーチンの今回の実行開始
時には第ｍ存在フラグが「０」であったため粗分割型距
離決定が行われ、その決定結果により第ｍ分割撮像領域
内に物体が存在すると判定された場合には、本ルーチン
の次回の実行時には細分割型距離決定が行われることに
なる。

その後、Ｓ８において粗ブロック番号ｍの値が１だけ増
加させられ、Ｓ９において、現在の粗ブロック番号ｍの
値が全体撮像領域に属する粗分割撮像領域の数である１
０より大きいか否かが判定される。そうでなければＳ２
に戻って、後続する粗ブロックについて粗分割型距離決
定と細分割型距離決定とのいずれかが行われる。

３２〜Ｓ９が１０個の粗ブロック全部について実行され
た結果、Ｓ９の判定結果がＹＥＳとなれば、３１０にお
いて危険度が決定される。このステップの詳細を第１０
図に示す。このサブルーチンにおいては、まず、５３０
１において全体撮像領域内に物体が存在するか否かが判
定される。１０個の粗分割撮像領域に属する複数の細分
割撮像領域についてそれぞれ決定された複数の距離すべ
てが無限大である場合には物体が存在しないと判定され
、複数の距離の中に無限大のものが存在する場合には物
体が存在すると判定されるのである。

物体が存在しないと判定された場合には５３０２におい
て危険度が最小の大きさとされるのに対し、物体が存在
すると判定された場合には５３０３以後のステップが実
行される。

５３０３においては、今回検出された物体の中に人間が
存在するか否かが判定される。ところで、各細分割撮像
領域の分割方向における長さは、第４図に示すように、
前記全体検出領域のうち前記最短検出位置を含んでそれ
の前方に位置する部分に人間と車両とがそれぞれ存在す
る場合に、複数の細分割撮像領域のうち人間が存在する
ものの数が必ず車両が存在するものの数より小さくなる
ように設定されている。したがって、自車両前方に存在
する一つまたは複数の物体の各々について、複数の細分
割撮像領域のうち各々について決定された距離が無限大
でなく、かつ、互に隣接したものの数（各物体が存在す
る細分割撮像領域の数）を決定し、それが予め設定され
ている一定数より小さいか否かを判定し、そうであれば
物体の中に人間が存在すると判定し、そうでなければ存
在しないと判定することができる。なお、各細分割撮像
領域について得られた距離に関するパターンと、事前に
メモリ内に格納されている種々の方向から見た人間のパ
ターンとを互に比較し、両者が互に一致するか否かによ
って判定してもよい。

なお、第４図に示す先行車両と人間Ａとについては、そ
れぞれが存在する粗分割撮像領域の数から人間であるか
否かの判定を行う場合には、図示の原位置においては先
行車両も人間Ａも２つの粗分割撮像領域に存在すること
となって人間判定を正しく行うことができない。これに
対して、それぞれが存在する細分割撮像領域の数から人
間判定を行う場合には、物体の外形的特徴が精度よく（
車両であるか人間であるかを認識するのに十分な精度で
）検出されるため、人間判定を正しく行い得る。また、
同図に示す並進車両と人間Ｂとについて、各細分割撮像
領域について決定される複数の距離の一例を第１６図に
グラフで表す。

これらの事情に鑑み、本ステップにおいては、各細分割
撮像領域について決定された複数の距離に基づいて、複
数の細分割撮像領域のうち、各々について決定された距
離が無限大でなく、かつ、互に連続したものの数が決定
され、それが一定値より小さいか否かが判定され、そう
であれば今回検出した物体の中に人間が存在すると判定
され、そうでなければ人間が存在しないと判定される。

なお、本ステップにおいては、検出された物体の中に人
間が複数存在する場合に複数の人間が検出される。

本ステップにおいて、今回検出された物体の中に人間が
存在すると判定された場合には、５３０４において、人
間が存在する事実がブザー、ヘッドアップデイスプレィ
等を介して運転者に知らされた後、５３０５において、
存在する人間に対応する危険度が前記人間用危険度テー
ブルを用いて決定される。物体が一人の人間である場合
にその人間について必ず複数の距離が得られるように細
分割撮像領域の諸元が決定されているが、それら距離の
うち最小のものがその人間と自車両との真や距離とされ
、また、人間が複数存在する場合にはそれらについて得
られた複数の距離のうち最小のものが真の距離とされた
後、その真の距離と、複数の粗分割撮像領域のうちその
真の距離が得られたものの位置とに対応する危険度が人
間用危険度テーブルを用いて決定されるのである。以上
で本ザブルーチンの一回の実行が終了し、それに伴って
本距離検出ルーチンの一回の実行も終了する。

なお、本実施例においては、自車両の前方に物体として
人間と先行車両とが一緒に存在する場合には人間の存在
を優先的に考慮して危険度が決定されることになる。

これに対して、５３０３において、今回検出された物体
の中に人間が存在しないと判定された場合には、５３０
６において、その物体の中に先行車両が存在するか否か
が判定される。各細分割撮像領域の位置とその細分割撮
像領域について決定された距離との関係に基づいて、先
行車両が、自車両が走行している走行車線（第４図に示
す左境界線と右境界線とによって規定される領域）内に
存在するか否かが判定されるのである。物体が一台の先
行車両であるか、または、−台の先行車両および一台ま
たは複数の並進車両である場合には、本ステップの判定
結果がＹＥＳとなり、５３０７において、先行車両につ
いて得られた複数の距離のうち最小のものが先行車両と
自車両との真の距離とされた後、先行車両に適した危険
度が前記車両用危険度テーブルを用いて決定される。一
方、物体の中に先行車両が存在しない場合には、物体が
並進車両であると判定されて、５３０２において、危険
度が最小とされる。

したがって、本実施例においては、複数の粗分割撮像領
域のうち、粗分割型距離決定により決定された距離から
粗分割撮像領域内に物体が存在すると判定されたものに
ついてのみ細分割型距離決定が行われ、それ以外の粗分
割撮像領域について無駄な細分割型距離決定が行われな
いから、自車両と人間または先行車両との距離の検出に
かかる時間が短縮される。

以上の説明から明らかなように、本実施例においては、
コンピュータ６０の、第７図のＳ１〜Ｓ３およびＳ５〜
Ｓ９を実行する部分が存否判定手段を構成し、Ｓ４を実
行する部分が距離決定手段を構成している＝なお、本実
施例においては、コンピュータ６０の同図の８３を実行
する部分が粗分割型距離決定手段を構成し、Ｓ４を実行
する部分が細分割型距離決定手段を構成し、ＳＬ、　　
Ｓ２およびＳ５〜Ｓ９を実行する部分が、粗分割型距離
決定手段と細分割型距離決定手段との各々の作動時期を
制御する作動時期制御手段を構成すると考えることもで
きる。

以上、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明し
たが、本発明はその他の態様で実施することが可能であ
る。

例えば、上記実施例においては、ある回の距離検出（前
記距離検出ルーチンのある回の実行によって実現される
もの）において、ある粗分割撮像領域について粗分割型
距離決定が行われた結果その粗分割撮像領域内に物体が
検出された場合には、次回の距離検出においてその粗分
割撮像領域について細分割型距離検出が行われるように
なっていた。しかし、ある回の距離検出において粗分割
型距離決定によりある粗分割撮像領域内に物体が検出さ
れた場合には、その直後にその粗分割撮像領域について
細分割型距離決定が行われるようにしてもよい。同じ回
の距離検出においである粗分割撮像領域についての粗分
割型距離決定と細分割型距離決定とが順に行われるよう
にしてもよいのである。

また、前記実施例においては、人間用危険度テ−プルが
第１５図に示すように、自車両の車両中心線に対して対
称である２つの位置については同じ大きさの危険度が得
られるように設定されていた。自車両の前方の領域のう
ち車両中心線に対して自車両の運転席側の部分と、それ
の反対側（以下、非運転席側という）の部分とについて
それぞれ同じ条件で同じ危険度が得られるように設定さ
れていたのである。しかし、例えば、非運転席側の方が
運転席側より高い危険度が得られるように人間用危険度
テーブルを設定することも可能である。第１７図に、自
車両の右側に運転席が設けられている場合に好適な危険
度の一例を示す。

自車両の走行中にそれの前方に人間が進入した場合には
、運転者は自車両を旋回させることによって自車両と人
間との距離を十分な大きさに確保しようとするのが普通
である。しかし、自車両前方の領域のうち非運転席側の
方が運転席側より運転者が認識し難いと考えられ、その
結果、人間との距離確保のための旋回操作の遅れが、人
間が非運転者側に存在する場合の方が運転席側に存在す
る場合より生じ易い傾向にあると考えられる。これらの
事情に鑑み、旋回操作の遅れを危険度の設定により回避
すべく、人間が非運転者側に存在する場合の方が運転席
側に存在する場合より危険度が大きくなるようにするこ
とが望ましいのである。

また、前記実施例においては、人間用危険度テーブルが
それにより決定される危険度が自車両が直進状態にある
と旋回状態にあるとを問わず不変であるように設定され
ていたが、自車両の旋回の方向および旋回角度に応じて
危険度が可変であるように設定することもできる。第１
８図に、自車両が左旋回を行う場合に好適な危険度の一
例を示す。

以上、人間用危険度テーブルの他のいくつかの態様を説
明したが、これらの事情は車両用危険度テーブルについ
ても同様である。

前記実施例においては、各粗分割撮像領域についても各
細分割撮像領域についてもそれに属する複数の受光素子
全部について個々に信号処理が行われるようになってい
たが、例えば各粗分割撮像領域についてはそれに属する
複数の受光素子の一部についてのみ信号処理を行う（例
えば、複数の受光素子について１個おきに信号を取り出
して処理する間引き処理を行う）ようにしてもよい。こ
のようにすれば、距離検出にかかる時間が一層短縮され
るという効果が得られる。

これらの他にも当業者の知識に基づいて種々の変形、改
良を施した態様で本発明を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成を概念的に示すブロック図である
。第２図は本発明の一実施例である車両用距離検出装置
の本体部を示す正面図である。第３図は上記距離検出装
置の信号処理部を示すブロック図である。第４図は上記
距離検出装置において全体撮像領域が複数の粗分割撮像
領域に分割されるとともに、各粗分割撮像領域が複数の
細分割撮像領域に分割される様子を概念的に示す図であ
る。第５図は第２図におけるＲＯＭの構成を概念的に示
す図である。第６図は第２図におけるＲＡＭの構成を概
念的に示す図である。第７図〜第１Ｏ図はそれぞれ、第
５図における距離検出ルーチンを示すフローチャートで
ある。第１１図および第１２図はそれぞれ、第２図にお
ける第１および第２ＣＣＤラインセンサの構成を概念的
に示す図である。第１３図は第５図における距離検出テ
ーブルを示すグラフである。第１４図は第１１図におけ
る第ｍ粗ブロックが複数の細ブロックに分割される様子
を概念的に示す図である。第１５図は第５図における人
間用危険度テーブルを用いて決定される危険度を説明す
るための図である。第１６図は上記距離検出装置が物体
の中に人間が存在するか否かを判定する手法を説明する
ための図である。第１７図は別の態様の人間用危険度テ
ーブルを用いて決定される危険度を説明するための図で
ある。第１８図はさらに別の態様の人間用危険度テーブ
ルを用いて決定される危険度を説明するための図である
。 １０：本体部　　　　　　１２：信号処理部３０、’３
２：第１．第２ＣＣＤラインセンサ５０゜ ５２：第１．第２撮像手段 ６０：コンピュータ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 車両に設けられてその車両とそれの前方に存在する物体
   との距離を検出する車両用距離検出装置であって、 帯状を成して水平に延びる全体撮像領域で前記物体を含
   む像をそれぞれ撮像する２つの撮像手段と、 それら撮像手段の一方の全体撮像領域がそれの延びる方
   向に並んだ複数の粗分割撮像領域に分割された各粗分割
   撮像領域内に前記物体が存在するか否かを判定する存否
   判定手段と、 その存否判定手段により物体が存在すると判定された粗
   分割撮像領域が前記方向に並んだ複数の細分割撮像領域
   に分割された各細分割撮像領域に対応する細分割画像と
   、前記他方の撮像手段の全体撮像領域に対応する全体画
   像のうちその細分割画像と同じ部分とが互にずれる量を
   決定し、そのずれ量に基づいて前記距離を決定する距離
   決定手段と を含むことを特徴とする車両用距離検出装置。