JPH042909A - 車両用距離検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は車両に設けられてその車両とそれの前方に存在
する対象物との距離を検出する車両用距離検出装置に関
するものであり、特にその検出装置が対象物を検出する
検出領域の設定の自由度を向上させる技術に関するもの
である。

従来の技術 車両用距離検出装置の一種に、自車両と対象物としての
前方車両との車間距離を検出する車間距離検出装置が存
在する。この車間距離検出装置は、例えば特開昭６１−
９１０１１号公報に記載されているように、（ａ）帯状
を成して真直に延びる全体撮像領域で前方車両を含む像
をそれぞれ撮像する２つの撮像手段と、（ｂ）それら撮
像手段がそれぞれ撮像した２つの全体画像相互のずれ量
を決定するずれ量決定手段と、（Ｃ）そのずれ量決定手
段による決定ずれ量に基づいて車間距離を決定する距離
決定手段とを含むように構成される。

発明が解決しようとする課題 車間距離検出装置の中には、自車両の直く前方の位置（
自車両からそれの前方に例えば０．３〜１ｍ離れた位置
であって、以下、最短検出位置という）から自車両の遠
方の位置（自車両からそれの前方に例えば２０〜１００
ｍ離れた位置であって、以下、最長検出位置という）ま
での領域内に存在する前方車両または歩行者を検出する
という第１の要件と、自車両の前方を走行する車両のう
ち自車両と同じ走行車線を走行するものを前方車両とし
て検出するのであって、自走行車線以外の走行車線を走
行するものは検出しないという第２の要件とが要求され
るものが存在する。しかし、従来の車間距離検出装置に
おいては、それが前方車両を検出する検出領域が車間距
離検出装置を一つの頂点として前方に延びる三角形であ
った。車間距離検出装置が検出し得る車間距離を高さと
する三角形であったのである。そのため、前方車両等が
最短検出位置に存在するのであれば前方車両等が自走行
車線内のいずれの場所に存在しても前方車両等が必ず検
出されるように検出領域を設定すれば、検出領域が最短
検出位置より遠方の位置において自走行車線からはみ出
して、自走行車線以外の走行車線を走行する車両を誤っ
て前方車両として検出する可能性が強くなる。一方、検
出領域がそれの最長検出位置において自走行車線の幅寸
法と一致するように検出領域を設定すれば、検出領域の
最短検出位置における幅寸法が自走行車線の幅寸法より
短くなって、前方車両等が最短検出位置に存在しても前
方車両等が検出されない可能性、すなわち前方車両等の
検出もれが生ずる可能性が強くなる。

以上の説明から明らかなように、従来の車間距離検出装
置に、自車両の直ぐ前方に存在する前方車両等をもれな
く検出することと、自走行車線以外の走行車線を走行す
る車両を検出しないこととを同時に十分実現させること
は困難であり、望ましい車間距離検出を行うことができ
なかった。そのため、検出領域の設定の自由度を向上さ
せたいという要望があった。

以上、この要望の存在を車間距離検出装置を例にとって
説明したが、その他の車両用距離検出装置の中にも同様
の要望の存在するものがある。

本発明はこの要望を満たすことを課題として為されたも
のである。

課題を解決するための手段 そして、本発明の要旨は、第１図に示すように、車両に
設けられてその車両とそれの前方に存在する対象物との
距離を検出する車両用距離検出装置であって、前記２つ
の撮像手段、ずれ量決定手段および距離決定手段を含む
ものにおいて、ずれ量決定手段を、２つの撮像手段がそ
れぞれ撮像した２つの全体画像を重ね合わせた場合に、
それら撮像手段の一方の全体撮像領域がそれの延びる方
向に並んだ複数の分割撮像領域に分割された各分割撮像
領域に対応する分割画像と、他方の撮像手段の全体画像
のうちその分割画像と同じ部分とが互にずれる量をそれ
ぞれ決定するものとするとともに、車両用距離検出装置
が本来対象物を検出すべき検出領域内に対象物が現実に
存在しても存在しないとみなすためのみなし不存在条件
が複数の分割撮像領域について個々に設定され、かつ、
それら各みなし不存在条件が成立するか否かを判定し、
そうであればその分割撮像領域内に対象物が存在しない
と判定し、そうでなければ存在すると判定する存否判定
手段を設けたことにある。

作用 以上のように構成された本発明装置においては、一方の
全体撮像領域が複数の分割撮像領域に分割されるととも
に、それら各分割撮像領域内に対象物が現実に存在して
も存在しないとみなすためのみなし不存在条件が分割撮
像領域毎に設定されている。そのため、各分割撮像領域
について適当なみなし不存在条件を設定すれば、車両用
距離検出装置が実際対象物を検出する実際検出領域が、
車両用距離検出装置が本来対象物を検出する本来検出領
域内に思い通りの形状で設定され得る。

例えば、自車両と対象物としての前方車両との車間距離
を検出する車間距離検出装置に本発明を適用する場合に
は、例えば、車間距離検出装置の本来検出領域の、車間
距離検出装置を中心として自車両の前方に拡がる角度を
、自走行車線内の最短検出位置に存在する前方車両等が
もれなく検出される大きさに設定し、かつ、この設定に
より本来検出領域が自走行車線からはみ出る部分が除去
されるようにみなし不存在条件を設定すれば、自車両の
直く前方に存在する前方車両等をもれなく検出すること
と、自走行車線以外の走行車線を走行する車両を検出し
ないこととが同時に実現される実際検出領域が得られる
。

ところで、画像のずれ量と距離との関係は第１１図にグ
ラフで表す一例のように、ずれ量が小さい程距離が長く
なるのが普通である。したがって、存否判定手段は例え
ば、ずれ量決定手段により各分割撮像領域について決定
された決定ずれ量が、各分割撮像領域について対象物が
存在すると判定すべき複数の距離の最大値（以下、最大
距離という）に対応する最小ずれ量より小さいか否かを
判定し、そうでなければ対象物が存在すると判定し、そ
うであれば存在しないと判定する態様とすることができ
る。この態様においては、決定ずれ量が最小ずれ量より
小さいか否かを判定することが、前記「みなし不存在条
件が成立するか否かを判定する」ことである。なお、こ
の態様の存否判定手段を採用する場合には、距離決定手
段を例えば、ずれ量決定手段により各分割撮像領域につ
いて決定された複数の決定ずれ量のうち、存否判定手段
により対象物が存在すると判定された分割撮像領域に係
るものについてのみ作動する態様とすることが望ましい
。

存否判定手段はさらに、各分割撮像領域に対応する決定
ずれ量に基づいて各分割撮像領域について距離を決定し
、その決定距離が各分割撮像領域の前記最大距離より長
いか否かを判定し、そうでなければ対象物が存在すると
判定し、そうであれば存在しないと判定する態様とする
こともてきる。

この態様においては、決定距離が最大距離より長いか否
かを判定することが「みなし不存在条件が成立するか否
かを判定する」ことである。この態様の存否判定手段を
採用する場合には、距離決定手段を例えば、複数の分割
撮像領域のうち存否判定手段により対象物が存在しない
と判定されたものの決定距離を無効とする態様とするこ
とが望ましい。

発明の効果 以上の説明から明らかなように、本発明に従えば、車両
用距離検出装置の実際検出領域の設定の自由度が向上し
、その結果、望ましい距離検出が可能になるという効果
が得られる。

実施例 以下、本発明の一実施例である前方車両位置検出装置を
図面に基づいて詳細に説明する。

前方車両位置検出装置は、自車両とそれの前方車両との
相対位置の検出を前方車両は１台しか存在しないことを
前提にして行うものであるとともに、検出した相対位置
に応して自車両の前方車両に対する危険度（後に詳述す
る）を決定するものである。前方車両位置検出装置は第
３図に示す本体部１０と第４図に示す信号処理部１２と
を備えている。本体部１０は自車両の前端中央部に取り
付けられる。本体部１０には基準平面が想定されていて
、その基準平面が自車両の水平面と平行となるように取
り付けられるのである。

本体部１０には一対のミラー１４．１６と、対のレンズ
１８．２０と、プリズム２２と、第１ＣＣＤラインセン
サ３０．第２　ＣＣＤラインセンサ３２（以下、単にセ
ンサ３０，３２という）とが上記基準平面に沿って、か
つ自車両の中心を通って自車両の前後方向に延びる直線
（以下、単に車両中心線という）に関して対称となる状
態で配設されている。プリズム２２はそれの頂角を挟む
２面がそれぞれ反射面３６．３８とされていて、それら
反則面３６．３８が共に基準平面に沿って、かつ車両中
心線に関して対称となる状態で配設されている。また、
互に対向するミラー１４．１６の各反射面とプリズム２
２の各反射面３６．３８とはそれぞれ互に平行とされて
いる。各センサ３０．３２は一列に並んだＮ’ｍ！ＩＸ
個の受光素子を備え、かつ、それらセンサ３０，３２に
属する各受光素子が車両中心線に直角であり、かつ、自
車両の左右方向に延びる一平面に沿って配置されている
。各受光素子はそれに入射した光の輝度が高い程高い電
圧を表すアナログ信号を出力する。

以上のように構成された本体部１０においては、前方車
両から本体部１０に向かう光は、ミラー１４　レンズ１
８およびプリズム２２の反射面３６を順に経てセンナ３
０に入射するととも（こ、ミラー１６　レンズ２０およ
びプリズム２２の反射面３８を順に経てセンサ３２に入
射する。各センサ３０．３２は前方車両を対象物として
含む像を、各センサ３０’、３２に属するＮ　ＩＩ　Ｒ
Ｘ個の受光素子に対応する全体撮像領域、すなわち、帯
状を成して水平に延びる全体撮像領域（第２図参照）で
撮像する。以上の説明から明らかなように、ミラ１４、
レンズ１８．プリズム２２の反射面３６およびセンサ３
０が第１撮像手段５０を構成し、ミラー１６．レンズ２
０およびプリズム２２の反射面３８およびセンサ３２が
第２撮像手段５２を構成している。

前記信号処理部１２は第４図に示すようにコンヒユータ
ロ０を備えている。コンピュータ６０はＣＰＵ６２　　
ＲＯＭ６４　（第５図参照）、ＲＡＭ６６（第６図参照
）および図示しないバスを含むものである。ハスにはセ
ンサ３０，３２がＡ／Ｄ変換器７０を経て接続されてい
る。ＲＯＭ６４には第５図に示すように、第７図にフロ
ーチャートで表す前方車両位置検出ルーチン、およびセ
ンサ３０３２のアナログ信号をそれぞれＡ／Ｄ変換器７
０により８ビツトのデジタル信号に変換させ、それら各
デジタル信号をそれぞれＲＡＭ６６に第１、第２全体画
像データとして記憶させる画像データ取込みルーチン（
図示しない）を始め、各種制御プログラムが記憶されて
いる。なお、各全体画像データは単位画像データが受光
素子の数Ｎ　ｍ　＋ｌ　Ｘと同数集合したものであって
、各単位画像データは各受光素子のアナログ信号を表す
８ビツトのデジタルデータである。また、各センサ３０
，３２に属する各受光素子にはそれぞれ、第２図におい
て左側から右側に向かって増加する１からＮイ、ゆまで
の絶対番号Ｎが付されている。

センサ３０に係る全体撮像領域は第２図に示すように、
ｍイ、Ｘ個（図の例においてはｍ□３Ｘの値が３０であ
る）の分割撮像領域に分割されている。

それら各分割撮像領域にはセンサ３０が前方車両を検出
する三角形の部分検出領域が対応させられていて、ｍ、
、Ｘ個の部分検出領域の集合がセンサ３０が前方車両を
検出する全体検出領域である。

なお、センサ３２の全体検出領域は部分検出領域に分割
されてはいない。

センサ３０の全体撮像領域をｍ１□個の分割撮像領域に
分割ずべく、センサ３０に属するＮ　ｆｆ１ａ　ｘ個の
受光素子はそれが並ぶ方向に沿って、各々がｎ１個の受
光素子から成るｍ−８個のブロックに分割されている。

それら各ブロックには第８図において左側から右側に向
かって増加する１からｍ　ｍ　ａ　ｘまでのブロック番
号ｍが付されている。ブロック番号ｍは分割撮像領域の
番号でもある。そして、各ブロックに属するｎ□個の受
光素子の先頭の絶対番号Ｎである先頭番号Ｈ０と、末尾
の絶対番号Ｎである末尾番号Ｔ、とがそれぞれブロック
番号ｍに関連付けられてＲＯＭ６４に、第５図に示す先
頭、末尾番号テーブルとして記憶されている。末尾番号
Ｔ１から先頭番号Ｈ１を差し引いたものに１を加えたも
のが第ｍブロックに属する受光素子の数ｎ□である。な
お、各ブロックに属するｎ０個の受光素子にはそれぞれ
、図において左側から右側に向かって増加する１からｎ
、まての相対番号ｎも付されている。

センサ３０の全体撮像領域に対応する全体画像（以下、
単にセンサ３０に係る全体画像という。

センサ３２についても同じ）とセンサ３２に係る全体画
像とを重ね合わせた場合に、第ｍブロックに対応する第
ｍ分割撮像領域に対応する分割画像（以下、単に第ｍ分
割画像という）と、センサ３２に係る全体画像のその第
ｍ分割画像と同じ部分（以下、同一部分画像という）と
が互にずれる量を決定するために、第ｍ分割画像とセン
サ３２に係る全体画像とが重ね合わせられる。第ｍ分割
画像がセンサ３２に係る全体画像（以下、単に全体画像
というときにはセンサ３２に係るものを意味する）上を
それに沿って左へ受光素子１つ分ずつシフトさせられ、
かつ、そのシフト毎に第ｍ分割画像と、全体画像のうち
その分割画像と重ね合わせられる部分（全体画像のうち
分割画像と比較される部分であって、以下、比較部分画
像という）との不一致度を表す不一致度り、が演算され
るのである。シフト毎に生じる複数の比較部分画像のう
ち第ｍ分割画像と最初に比較される初回部分画像は、そ
れを撮像するセンサ３２のｎ７個の受光素子のうち最も
左側のもの（以下、先頭受光素子という。センサ３０に
ついても同し）に、第ｍ分割画像を撮像するセンサ３０
の０１個の受光素子の先頭受光素子に入射する光を発し
、かつ最短検出位置に位置する仮想光点からの光が入射
するように設定されている。また、複数の比較部分画像
のうち第ｍ分割画像と最後に比較される柊同部分画像は
、それを撮像するセンサ３２のｎ□個の受光素子の先頭
受光素子に、第ｍ分割画像を撮像するセンサ３０の０１
個の受光素子の先頭受光素子に入射する光を発し、かつ
無限遠に位置する仮想光点からの光が入射するように設
定されている。

初回部分画像に係る先頭受光素子の絶対番号（以下、単
に初回先頭番号Ｓ１という）と、柊同部分画像に係る先
頭受光素子の絶対番号（以下、単に終回先頭番号Ｅ、と
いう）とはそれぞれブロック番号ｍに関連付けられてＲ
ＯＭ６４に、第５図に示す開始、終了番号テーブルとし
て記憶されている。

第ｍブロックについてシフトが必要回数行われれば、複
数のシフト量ｉの各々について不一致度り、が求められ
る。それら不一致度り、のうち最小のものに対応するシ
フトＮｉが適正シフト量Ｉ　ｏｐｔ　として求められる
。第９図に示すように、初回部分画像を左へ適正シフト
量１゜２．たけシフトさせることによって得られる部分
画像が求めるべき同一部分画像である。その後、その同
一部分画像と第ｍ分割画像との実ずれ量が求められ、そ
の実ずれ量に応じて自車両と前方車両のうち第ｍ分割撮
像領域内に存在する部分との距離、正確には、自車両の
車両中心線の方向に関する距離（以下、これをＸ方向距
離というのに対し、車両中心線と前方車両のうち第ｍ分
割撮像領域内に存在する部分との距離をＸ方向距離とい
う。それらＸ方向距離とＸ方向距離との関係を第１０図
に示す）が決定される。このＸ方向距離が本発明におけ
る「距離Ｊの一態様なのである。第１１図に示す画像ず
れ量とＸ方向距離との関係がＲＯＭ６４に第５図に示す
Ｘ方向距離テーブルとして記憶されていて、実ずれ量に
応したＸ方向距離がＸ方向距離テーブルを用いて決定さ
れるのである。なお、第１１図に示すように、前方車両
が最短検出位置にあるときに画像ずれ量が最大値をとり
、最長検出位置にあるときに最小値をとる。

画像ずれ量の最小値（以下、最小ずれ量という）は分割
撮像領域毎に設定されている。各分割撮像領域の最小ず
れ量は各分割撮像領域すなわち各部分検出領域内に前方
車両が現実に存在しても存在しないとみなす判定を行う
ために、各部分検出領域内に前方車両が存在すると判定
すべき複数のＸ方向距離のうち最大値（以下、最大距離
という）を規定するものである。各部分検出領域に対応
する最大距離により各部分検出領域に対応する最長検出
位置が規定される。なお、最短検出位置はｍｆｆｌａＸ
個の部分撮像領域の間で共通とされている。

画像ずれ量は各分割撮像領域毎に、センサ３０の全体検
出領域が第２図に示すように最短検出位置から第１４〜
第１７分割撮像領域の最長検出位置（ｍ　ｍ　ａ　ｘ個
の分割撮像領域の各々の最長検出位置のうち自車両から
最も遠方のもの）まで、自車両が走行している走行車線
（図において左境界線と右境界線とによって規定される
走行車線）とほぼ幅で延びるように設定されている。各
分割撮像領域毎に最大距離が設定される様子を第１２図
にグラフで表す。なお、各分割撮像領域の最小ずれ量は
ブロック番号ｍに関連付けられてＲＯＭ６４に、第５図
に示す最小ずれ量テーブルとして記憶されている。

なお、各分割撮像領域の分割方向における長さは第２図
に示すように、センサ３０の全体検出領域の外形線のう
ち自車両の左右方向において互に対向する２つの部分が
それぞれ左、右境界線に可及的に一致するように設定さ
れている。

前方車両が全体撮像領域内に存在する場合には前方車両
は複数の分割撮像領域に渡って存在するのが普通である
。そのため、本実施例においては、前方車両上に一つの
参照点を設定し、その参照点のＸ方向距離およびＸ方向
距離に応じて、自車両の、前方車両との衝突を回避する
必要性の高さを示す危険度が決定されるようになってい
る。危険度は例えば自車両の走行状態を前方車両の位置
に応じて制御する際に用いられるものであって、例えば
、危険度が高い程自車両の車輪に生ずる制動力を増加さ
せる制御に利用される。危険度は第１３図に示すように
、参照点のＸ方向距離とＸ方向距離とによって一義的に
決定される。Ｘ方向距離およびＸ方向距離の双方と危険
度との関係はＲＯＭ６４に、第５図に示す危険度テーブ
ルとして記憶されている。

前記ＲＡＭ６６には、第６図に示すように、前記第１．
第２全体画像を記憶するだめの領域の他に、各分割撮像
領域内に前方車両が存在していることを示す存在フラグ
を第１４図に示す一例のように、ブロック番号ｍに関連
付けて記憶するための領域と、前記Ｘ方向距離テーブル
を用いて決定されたＸ方向距離を第１５図に示す一例の
ように、ブロック番号ｍに関連付けて記憶するための領
域と、前記危険度テーブルを用いて決定された危険度を
記憶するための領域とが設けられている。

次に作動を説明する。

コンビエータ６０の電源投入後、前記画像データ取込み
ルーチンと第７図の前方車両位置検出ルーチンとがそれ
ぞれ所定時間毎に実行される。

第７図のルーチンの各回の実行時にはまず、スチップＳ
ｌ（以下、単にＳｌで表す。他のステップについても同
じ）において、ＲＡＭ６６から第１、第２全体画像デー
タが読み出されるとともに、今回問題とされるブロック
のブロック番号ｍの値が１にセットされる。その後、Ｓ
２において、第ｍブロックに対応する先頭番号Ｈ１，末
尾番号Ｔ、、初回先頭番号Ｓｍおよび終回先頭番号Ｅ１
がそれぞれＲＯＭ６４から読み出されるとともに、初回
先頭番号Ｓ、および終回先頭番号Ｅイの差がシフト量ｉ
の最終値である最終シフト量ｉｅ□として演算される。

続いて、Ｓ３において第ｍ分割画像のシフト量ｉの値が
０にセントされ、Ｓ４において、シフト量ｉの現在値が
最終シフト量ｉ。０より大きいか否かが判定される。今
回はそうではないと仮定すれば、判定結果がＮＯとなっ
て、Ｓ５において、受光素子の相対番号ｎの値が１にセ
ントされ、Ｓ６において、第ｍ分割画像と今回の比較部
分画像との不一致度り、の値がＯにセントされる。

その後、Ｓ７において、末尾番号Ｔ１から先頭番号Ｔ、
を差し引いたものに１を加えたものが第ｍブロックに属
する受光素子の数ｎ、とじて演算されるとともに、相対
番号ｎの値がその受光素子の数ｎ、より大きいか否かが
判定される。今回はそうでないと仮定すれば、判定の結
果がＮＯとなり、Ｓ８において、第ｍブロックの、絶対
番号が（Ｈ，＋ｎ−１）である受光素子により検出され
た輝度ｘ工。□−１と、センサ３２の、絶対番号が（（
Ｓ、＋ｎ−１）　　　ｉ）である受光素子により検出さ
れた輝度Ｙ　ＬＳｍ＋ｎ−１１−ｉとの差が不一致度Ｄ
１の現在値に加算され、Ｓ９において相対番号ｎの値が
１だけ増加させられる。８７〜Ｓ９の実行はＳ７の判定
結果がＹＥＳとなるまで繰り返される。

その結果、不一致度り、の最終値が、今回のシフト量ｉ
の下での第ｍ分割画像と今回の比較部分画像との不一致
度となる。

Ｓ７の判定結果がＹＥＳとなれば、ＳＩＯにおいてシフ
ト量ｉが１だけ増加させられた後、Ｓ４に戻る。３４〜
ＳＩＯの実行はＳ４の判定結果がＹＥＳとなるまで繰り
返され、その結果、０からｉい、、ｄまでのシフト量ｉ
の各々について不一致度り、が求められる。

Ｓ４の判定結果がＹＥＳとなれば、Ｓｌｌにおいて、（
ｉ−１６＋１）個の不一致度り、のうち最小であるもの
に対応する適正シフト量ｉ。ｐ、が求められ、３１．２
において、センサ３０の先頭番号１］ｌＩとセンサ３２
の初回先頭番号８つと適正シフト量１゜２．とから第ｍ
分割画像とセンサ３２の全体画像との実ずれ量が演算さ
れるとともに、第ｍブロックに対応する第ｍ分割画像に
対応する最小ずれ量が最小ずれ量テーブルを用いて決定
される。

さらに同ステップにおいては、実ずれ量が最小ずれ置板
上であるか否か、すなわち、第ｍ分割撮像領域内に前方
車両が存在するか否かが判定される。

そうであれば判定の結果がＹＥＳとなり、Ｓ１３におい
て第ｍ分割撮像領域に対応する存在フラグがＯＮされた
後、Ｓ１４において、実ずれ量に対応するＸ方向距離が
第１１図に示すＸ方向距離テーブルを用いて決定される
。一方、実ずれ量が最小ずれ量より小さい場合には、第
ｍ分割撮像領域内に前方車両が存在しないとみなされる
から、Ｓ１７において、第ｍ分割撮像領域に対応する存
在フラグがＯＦＦされる。

例えば、全体撮像領域内に第２図に二点鎖線で示す前方
車両が存在する場合には、３０個の分割撮像領域にそれ
ぞれ対応する存在フラグの０Ｎ１０ＦＦ状態が第１４図
に示すものとなり、それら存在フラグがＯＮである４個
の分割撮像領域の各々に存在する前方車両の部分と自車
両との各Ｘ方向距離が第１５図に示すものとなる。

いずれの場合にもその後、Ｓ１５においてブロック番号
ｍの値が１だけ増加させられた後、Ｓ１６においてブロ
ック番号ｍの現在値がセンサ３０に属するブロックの数
ｍｆｆ１ａ、より大きいか否かが判定される。今回はそ
うでないと仮定すれば、判定の結果がＮｏとなり、Ｓ２
に戻る。８２〜Ｓ１６の実行はＳ１６の判定結果がＹＥ
Ｓとなるまで繰り返される。

Ｓ１６の判定結果がＹＥＳとなれば、３１８において、
前方車両の位置を特定する参照点が求められる。存在フ
ラグがＯＮである各分割撮像領域に対応する複数の部分
検出領域のうち最も左側の左端部分検出領域の検出中心
点（Ｘ方向距離がその部分検出領域について決定された
Ｘ方向距離と同じである一点）を通って車両中心線に平
行な左側直線と、最も右側の右端部分検出領域の検出中
心点（Ｘ方向距離がその部分検出領域について決定され
たＸ方向距離と同じである一点）を通って車両中心線に
平行な右側直線とのちょうど中間に想定される中間直線
上にあり、かつ、Ｘ方向距離が、それら部分検出領域に
ついてそれぞれ決定された複数のＸ方向距離のうち最小
のものと同じ一点が参照点とされるのである。

例えば、全体検出領域内に第２図に二点鎖線で示す前方
車両が存在する場合には、左端部分検出領域が第１７部
分検出領域、左側直線が第１７部分検出領域の検出中心
点Ｐ１を通って車両中心線に平行な直線！、であり、ま
た、右端部分検出領域が第１４部分検出領域、右側直線
が第１４部分検出領域の検出中心点Ｐ２を通って車両中
心線に平行な直線Ｉ！、２であるから、中間直線が直線
１３となる。また、第１４〜第１７部分検出領域につい
てそれぞれ決定された４つのＸ方向距離のうち最小のも
のが第１４部分検出領域について決定されたものである
とすれば、参照点が、直線１３上にあり、かつＸ方向距
離が検出中心点Ｐ、のＸ方向距離と等しい点Ｐ３となる
。

以上のようにして参照点のＸ方向距離とＸ方向距離とが
それぞれ決定されたならば、Ｓ１９において、その参照
点のＸ方向距離およびＸ方向距離の双方に対応する危険
度が第１３図に示す危険度テーブルを用いて決定される
。以上で本ルーチンの一回の実行が終了する。

したがって、本実施例においては、自車両の直ぐ前方に
存在する前方車両または歩行者がもれなく検出されると
ともに、自車両の走行車線以外の走行車線を走行する予
定外の車両が前方車両として検出されることが防止され
るから、危険度決定の信頼性が向上する。

以上の説明から明らかなように、本実施例においでは、
コンピュータ６０の、第７図のＳ１〜Ｓ１１．、Ｓ１５
およびＳ　１’　６を実行する部分がずれ量決定手段を
構成し、同図のＳ１２　３１３およびＳ１７を実行する
部分が存否判定手段を構成し、同図のＳ１４．Ｓ１８お
よびＳ１９を実行する部分が距離決定手段を構成してい
る。また、本実施例における存否判定手段においては、
実ずれ量が最小ずれ量より小さいことが「みなし不存在
条件が成立する」ことである。

以上、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明し
たが、本発明はその他の態様で実施することが可能であ
る。

例えば、上記実施例においては、前方車両が各最長検出
位置より遠方の位置に存在する場合であっても、センサ
３０に係る分割画像とセンサ３０に係る全体画像との相
関を取り得るように、各分割画像が全体画像において比
較される範囲、すなわち初回部分画像と終同部分画像と
によって規定される範囲が設定されていた。実際検出領
域の境界線とは無関係に分割画像の比較範囲が設定され
ていだのである。しかし、実際検出領域内に前方車両が
存在する場合に限って相関を取り得るように分割画像の
比較範囲を設定してもよい。比較範囲がこのように設定
された実施例においては、実際検出領域内に前方車両が
存在しない場合には相関を取り得ないから、相関が取れ
ないか否かを判定し、そうであれば前方車両が存在しな
いと判定し、そうでなければ存在すると判定することが
できる。すなわち、この実施例においては、相関が取れ
ないか否かの判定が「みなし不存在条件が成立するか否
かの判定」なのである。

以上説明した実施例においてはいずれも、センサ３０の
実際検出領域の車両中心線に対する相対位置が不変とさ
れていたが、可変とすることが可能である。例えば、実
際検出領域をレンス１８の中心を中心として、実際検出
領域の中心線ずなわち第１５分割撮像領域と第１６分割
撮像領域とを互に分割する直線と、自車両の操舵角に応
じて推定される自車両の将来の走行経路とが互に可及的
に一致するように回動させることが可能なのである。

以上説明した実施例においてはいずれも、各分割撮像領
域毎の最大距離の設定が不変とされていたが、例えば自
車両の車速に応じて可変とすることが可能である。自車
両の車速が高い場合には低い場合に比べて、より遠方を
監視する必要性が高くなる一方自車両の直ぐ前方を監視
する必要性が低くなるのが一般的であるから、このよう
な知見に基づいて、最大距離を第１６図にグラフで示す
ように自車両の車速に応じて可変とすることが可能なの
である。なお、同図には自車両の車速がそれぞれ２０ｋ
ｎ＋／ｈ、　　４０’ｋｍ／ｈおよび１０’Ｏｋｍ／ｈ
である場合の３つのグラフが代表的に示されている。第
１７図には、自車両の車速かそれぞれ２０ｋｍ／ｈ、、
４０ｋｍ／ｈおよび１１００ｋ／ｈである場合の、セン
サ３０の実際検出領域が概念的に示されている。なお、
同図においては、実際検出領域が車速に応じて変化する
様子を判り易く説明するために図における横方向寸法が
縦方向寸法より大きくされている゛。

なお、第１６図に示す実施例においては、最大距離が０
である分割撮像領域が存在している。最大距離が０であ
る分割撮像領域については、その分割撮像領域内に現実
に前方車両が存在しても必ず（自車両と前方車両とのｙ
方向距離の大小を問わず）前方車両が存在しないと判定
されるから、センサ３０の３０個の分割画像の各々とセ
ンサ３２の全体画像との比較を順に行う際に、最大距離
が０である分割撮像領域についてはその比較を省略する
ことが可能である。無駄な比較が省略可能とされた実施
例においては、前方車両の位置の検出にかかる時間が短
縮される。

これらの他にも当業者の知識に基づいて種々の変形、改
良を施した態様で本発明を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成を概念的に示すブロック図である
。第２図は本発明の一実施例である前方車両位置検出装
置において全体撮像領域が複数の分割撮像領域に分割さ
れる様子を概念的に示す図である。第３図は上記前方車
両位置検出装置の本体部を示す平面図である。第４図は
上記前方車両位置検出装置の信号処理部を示すブロック
図である。第５図は第４図におけるＲＯＭの構成を概念
的に示す回である。第６図は第４図におけるＲＡＭの構
成を概念的に示す図である。第７図は第５図における前
方車両位置検出ルーチンを示すフローチャートである。 第８図および第９図はそれぞれ　第４図における第１お
よび第２　ＣＣＤラインセンサの構成を概念的に示す図
である。第１０図は第５図におけるＸ方向距離テーブル
を示すグラフである。第１１図は上記実施例において前
方車両上に設定される参照点の位置を規定するＸ方向距
離とＸ方向距離とを説明するだめの図である。 第１２図は、第２図における各分割撮像領域毎に最大距
離が設定される様子を説明するためのグラフである。第
１３図は第５図における危険度テーブルを示ず圓である
。第１４図は第６図における存在フラグの一例を示す図
である。第１５図は第６図におけるＸ方向距離の一例を
示す図である。 第１６図および第１７図はそれぞれ、上記実施例とは異
なる最大距離設定の様子を説明するための図である。 １０：本体部　　　　　　１２：信号処理部３０．３２
：第１．第２　ＣＣＤラインセンセン０．５２＝第１．
第２撮像手段 ６０：コンピュータ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 　車両に設けられてその車両とそれの前方に存在する対
   象物との距離を検出する車両用距離検出装置であって、 帯状を成して真直に延びる全体撮像領域で前記対象物を
   含む像をそれぞれ撮像する２つの撮像手段と、 それら撮像手段がそれぞれ撮像した２つの全体画像を重
   ね合わせた場合に、それら撮像手段の一方の全体撮像領
   域がそれの延びる方向に並んだ複数の分割撮像領域に分
   割された各分割撮像領域に対応する分割画像と、他方の
   撮像手段の全体画像のうちその分割画像と同じ部分とが
   互にずれる量をそれぞれ決定するずれ量決定手段と、 そのずれ量決定手段による決定ずれ量に基づいて前記距
   離を決定する距離決定手段と、 前記車両用距離検出装置が本来前記対象物を検出すべき
   検出領域内に対象物が現実に存在しても存在しないとみ
   なすためのみなし不存在条件が前記複数の分割撮像領域
   について個々に設定され、かつ、それら各みなし不存在
   条件が成立するか否かを判定し、そうであればその分割
   撮像領域内に対象物が存在しないと判定し、そうでなけ
   れば存在すると判定する存否判定手段と を含むことを特徴とする車両用距離検出装置。