JPH0412217A - 車両用距離検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、車両に設けられてその車両とそれの前方に存
在する物体との距離を検出する車両用距離検出装置に関
するものであり、特に、物体を含む全体画像を複数の分
割画像に分割して距離を検出する形式の車両用距離検出
装置に関するものである。

従来の技術 車両用距離検出装置の一つに次のようなものが既に知ら
れている。これは、特開昭６４−９１０１１号公報に記
載されているように、（ａ）帯状を成して水平に延びる
全体撮像領域で物体を含む像をそれぞれ撮像する２つの
撮像手段と、（ｂ）それら撮像手段の一方が撮像した全
体画像と他方の撮像手段が撮像した全体画像との全体照
合を単位照合として繰返し行う照合手段と、（Ｃ）その
照合手段による照合結果に基づいて距離を決定し、それ
を出力する距離出力手段とを含むように構成されている
。

照合手段は普通、２つの全体画像を重ね合わせた場合に
それら全体画像が互にずれる量を決定するものとされ、
また、距離出力手段は普通、そのずれ量に基づいて距離
を決定し、それを出力するものとされる。

本出願人は先に次のような形式の距離検出装置を発明し
、特願平２’−４５２６３号として出願中である。これ
は、全体画像を複数の分割画像に分割して距離を検出す
る形式であって、前記照合手段が、前記２つの撮像手段
の一方の全体撮像領域がそれの延びる方向に並んだ複数
の分割撮像領域に分割された各分割撮像領域に対応する
分割画像と、他方の撮像手段の全体撮像領域に対応する
全体画像との部分照合をそれら分割撮像領域に対して予
め定められている照合順序に従って行・う単位照合を繰
返し行う距離検出装置である。

以上説明した距離検出装置は例えば次のような走行制御
装置に用いられる。距離検出装置が出力した距離を自車
両とそれに先行する先行車両との車間距離として取り込
み、その車間距離に基づいて、自車両に先行車両に追従
する追従走行を行わせるために、自車両を加、減速させ
る加減速装置（例えば、エンジンのスロットルバルブ、
車輪のブレーキ等）を制御する走行制御装置に用いられ
るのである。

発明が解決しようとする課題 この走行制御装置により実現される追従走行は先行車両
の挙動に迅速に対応するものであることが望ましく、こ
の望ましい追従走行を実現するためには、距離検出装置
が、各回の単位照合の開始時からできる限り早い時期に
その回の単位照合における距離を出力し得るものである
ことが望ましい。しかし、前記出願装置の一態様として
本出願人が提案した装置（以下、単に提案装置という）
においては、各回の照合順序が不変とされていたため、
場合によっては各回の単位照合の終了間際になってしか
距離が出力されないことがあり、各回の単位照合の開始
時から距離が出力されるまでに長い時間がかかってしま
い、望ましい距離検出が実現されないという問題があっ
た。

例えば、上記提案装置において、一方の撮像手段の全体
撮像領域を第１２図に示すようにＡ−Ｆて示す６個の分
割撮像領域に分割するとともに、照合手段をそれら分割
撮像領域Ａ−Ｆの順に部分照合を行うものとした場合に
は、この提案装置を、物体全部が分割撮像領域Ａに存在
する状態から分割撮像領域Ｂに存在する状態へ移行する
状況（同図に示す先行車両の状況とは異なる）の下で作
動させると、例えば、第１６図において■で示す欄に示
すように、第Ｐ回目の単位照合と第Ｐ＋１回目の単位照
合とにおいては共に第１番目の部分照合（分割撮像領域
Ａについての部分照合）において物体が検出される（物
体が検出される部分照合に対応する分割撮像領域を図に
おいて丸を付して示す）が、第Ｐ＋２回目の単位照合か
ら第Ｐ＋５回目の単位照合までの各回の単位照合におい
てはいずれも第２番目の部分照合において物体が検出さ
れる。物体は同図の■の欄に示すように、各回の単位照
合においては常に第１番目の部分照合において検出され
るのが望ましいにもかかわらず、本提案装置においては
、第Ｐ＋２回目の単位照合から第Ｐ＋５回目の単位照合
までの各回の単位照合において第１番目の部分照合に後
続する部分照合において物体が検出されるのであり、各
回の単位照合において車両と物体との距離の検出に時間
がかかるという問題があったのである。

以上、各回の単位照合において距離検出時間が長いとい
う問題の存在を走行制御装置に用いられる距離検出装置
を例にとって説明したが、その他の目的で用いられる距
離検出装置の中にも同様の問題の存在するものがある。

本発明は、全体画像を複数の分割画像に分割して距離を
検出する形式であって、前記２つの撮像手段、照合手段
および距離出力手段を含む車両用距離検出装置において
、上記の問題を解決することを課題として為されたもの
である。

課題を解決するための手段 そして、本発明の要旨は、第１図に示すように、上記車
両用距離検出装置に、照合手段が各回の単位照合を行う
毎に、その回の単位照合に先立って、その回の単位照合
における照合順序を決定する照合順序決定手段を設けた
ことにある。

作用 本発明装置においては、各回の単位照合毎に照合順序が
決定される。各回の照合順序は普通、複数の分割撮像領
域のうち各回の単位照合に係る距離検出にとって重要な
ものについての部分照合をそれ以外の部分照合に先行さ
せる照合順序に決定される。

そして、照合順序決定手段は例えば、各回の照合順序を
、複数の分割撮像領域のうちその回の単位照合において
物体が存在すると予想されるものについての部分照合を
それ以外の部分照合に先行させる照合順序に決定する形
式としたり、複数の分割撮像領域のうち車両の将来の走
行経路（例えば車両の現舵角に応じて想定される走行経
路）とほぼ一致するものについての部分照合をそれ以外
の部分照合に先行させる照合順序に決定する形式とする
ことができる。前者の形式を採用する場合には、各回の
単位照合において、物体が存在すると予想される分割撮
像領域についての部分照合が先に、それ以外の部分照合
が後に行われ、後者の形式を採用する場合には、各回の
単位照合において、車両の将来の走行経路とほぼ一致す
る分割撮像領域についての部分照合が先に、それ以外の
部分照合が後に行われることとなる。

前者の形式はさらに、各回の照合順序を、複数の分割撮
像領域のうち前回の単位照合において物体が存在したも
の（これが各回の単位照合において物体が存在すると予
想される分割撮像領域の一態様である）についての部分
照合をそれ以外の部分照合に先行させる照合順序に決定
する形式とすることができる。そして、この形式を採用
した照合順序決定手段を備えた距離検出装置を物体の挙
動に係る前記状況（第１２図を用いて説明した状況）の
下で作動させると、第１６図における■の欄に示すよう
に、第Ｐ＋２回目の単位照合においては第１番目の部分
照合において物体が検出されないが、第Ｐ＋３回目以後
の各回の単位照合においては予定通り第１番目の部分照
合において物体が検出されることになる。

なお、以上の説明において用いた照合手段は、各回の単
位照合において必ず複数の分割撮像領域全部についてそ
れぞれ部分照合を行う形式であって、−回の単位照合に
かかる時間が不変である形式であったが、各回の単位照
合において、物体が存在することが最初に判明した部分
照合に後続する部分照合を省略するか、または、各回の
単位照合において、複数の分割撮像領域のうち物体が存
在するもの全部についての部分照合が終了したことが一
定の確度以上で判明した部分照合に後続する部分照合を
省略する形式とすることもできる。

この形式を採用する場合には、各回の単位照合にかかる
時間が短縮されるから、互に隣接した２回の単位照合に
おいてそれぞれ距離が出力される時期の間隔が短縮され
るという特有の効果も得られる。各回の照合順序を、複
数の分割撮像領域のうち各回の単位照合に係る距離検出
にとって重要なものについての部分照合をそれ以外の部
分照合より先行させる照合順序に決定することは結局、
各回の単位照合においてそれら重要な部分照合が終了す
る時期を早めることであり、ひいては、各回の単位照合
にかかる時間を、前記提案装置に単に、重要でない部分
照合を省略するという技術思想を適用した場合より短縮
することであるからである。

前記距離出力手段は、各部分照合の実行毎に、その部分
照合において得られた照合結果に基づいて距離を決定し
、それを出力する形式としたり、各回の単位照合に属す
る複数の部分照合のうち物体が存在する分割撮像領域に
係るもの全部が終了すれば、それら各部分照合において
得られたずれ量に基づいて距離を決定し、それら距離に
基づいて単一の距離（例えば、複数の距離のうち最大最
小のものや、複数の距離の平均値）を出力する形式とす
ることができる。

発明の効果 このように、本発明に従えば、各回の単位照合毎に分割
撮像領域の照合順序が適正に決定されるから、各回の単
位照合において部分照合が時間の無駄なく行われること
となって、望ましい距離検出が実現されるという効果が
得られる。

実施例 以下、本発明の一実施例である車間距離検出装置を図面
に基づいて詳細に説明する。

本車間距離検出装置は自車両と先行車両（これが本発明
における物体の一態様である）との車間距離を検出する
ものであって、第２図に示す本体部１０と第３図に示す
信号処理部１２とを備えている。本体部１０は自車両の
前端中央部に取り付けられる。本体部１０には基準平面
が想定されていて、その基準平面が自車両の水平面と平
行となるように取り付けられるのである。

本体部１０には一対のミラー１４．１６と、対のレンズ
ＩＢ、２０と、プリズム２２と、第１ＣＣＤラインセン
サ３０．第２　ＣＣＤラインセンサ３２（以下、単にセ
ンサ３０，３２という）とが上記基準平面に沿って、か
つ自車両の中心を通って自車両の前後方向に延びる直線
（以下、単に車両中心線という）に関して対称となる状
態で配設されている。プリズム２２はそれの頂角を挟む
２面がそれぞれ反射面３６．３８とされていて、それら
反射面３６．３８が共に基準平面に沿って、かつ車両中
心線に関して対称となる状態で配設されている。また、
互に対向するミラー１４．１６の各反射面とプリズム２
２の各反射面３６．３８とはそれぞれ互に平行とされて
いる。各センサ３０．３２は一列に並んだＮ　ｍ　ａ　
Ｘ個の受光素子を備え、かつ、それらセンサ３０，３２
に属する各受光素子が車両中心線に直角であり、かつ、
自車両の左右方向に延びる一平面に沿って配置されてい
る。各受光素子はそれに入射した光の輝度が高い程高い
電圧を表すアナログ信号を出力する。

以上のように構成された本体部１０においては、先行車
両から本体部１０に向かう光は、ミラー１４、レンズ１
８およびプリズム２２の反射面３６を順に経てセンサ３
０に入射するとともに、ミラー１６．レンズ２０および
プリズム２２の反射面３８を順に経てセンサ３２に入射
する。各センサ３０．３２は先行車両を含む像を、各セ
ンサ３０゜３２に属するＮイａ８個の受光素子に対応す
る全体撮像領域４０であって、帯状を成して水平に延び
るもの（第１２図参照）で撮像する。以上の説明から明
らかなように、ミラー１４．レンズ１８゜プリズム２２
の反射面３６およびセンサ３０が第１撮像手段５０を構
成し、ミラー１６．レンズ２０およびプリズム２２の反
射面３８およびセンサ３２が第２撮像手段５２を構成し
ている。

前記信号処理部１２は第３図に示すようにコンピュータ
６０を備えている。コンピュータ６０はＣＰＵ６２．Ｒ
ＯＭ６４　（第４図参照）、ＲＡＭ６６（第５図参照）
および図示しないバスを含むものである。バスにはセン
サ３０，３２がＡ／Ｄ変換器６８を経て接続されている
。ＲＯＭ６４には第４図に示すように、第６図および第
７図にフローチャートで表す車間距離検出ルーチン、お
よびセンサ３０，３２のアナログ信号をそれぞれＡ／Ｄ
変換器６８により１６ビツトのデジタル信号に変換させ
、それら各デジタル信号をそれぞれＲＡＭ６６に第１．
第２全体画像データとして記憶させる画像データ取込み
ルーチン（図示しない）を始め、各種制御プログラムが
記憶されている。

なお、各全体画像データは単位画像データが受光素子の
数Ｎ　ｍ　ｉ　ｘと同数集合したものであって、各単位
画像データは各受光素子のアナログ信号を表す１６ビツ
トのデジタルデータである。また、各センサ３０，３２
に属する各受光素子にはそれぞれ、第２図において左側
から右側に向かって増加する１からＮ　ｍ　ａ　ｘまで
の絶対番号Ｎが付されている。

センサ３０に係る全体撮像領域４０は第１２図に示すよ
うに、６個の分割撮像領域７０に分割されている。全体
撮像領域４０を６個の分割撮像領域７０に分割すべく、
センサ３０に属するＮ　ｆｆ１Ｂ　Ｘ個の受光素子はそ
れが並ぶ方向に沿って、各々がｎ０個の受光素子から成
る６個のブロックに分割されている。それら各ブロック
には第８図において左側から右側に向かって増加する１
から６までのブロック番号ｍが付されている。ブロック
番号ｍは分割撮像領域７０の番号でもある。なお、第１
２図において第１分割撮像領域をＦ、第２分割撮像領域
をＥ、第３分割撮像領域をＤ、第４分割撮像領域をＣ１
第５分割撮像領域をＢ、第６分割撮像領域をＡで示す。

第ｍブロックに属するｎ７個の受光素子の先頭の絶対番
号Ｎである先頭番号Ｈ０と、末尾の絶対番号Ｎである末
尾番号Ｔ、とはそれぞれブロック番号ｍに関連付けられ
てＲＯＭ６４に、第４図に示す先頭、末尾番号テーブル
として記憶されている。なお、末尾番号Ｔ、Ｉから先頭
番号Ｈ０を差し引いたものに１を加えたものが第ｍブロ
ックに属する受光素子の数ｎ、である。

また、第ｍブロックに属するｎ、Ｔｈ個の受光素子には
それぞれ、第８図において左側から右側に向かって増加
する１からｎゆまでの相対番号ｎも付されている。

センサ３０の全体撮像領域４０に対応する全体画像（以
下、単にセンサ３０に係る全体画像という。センサ３２
についても同じ）とセンサ３２に係る全体画像とを重ね
合わせた場合に、第ｍブロックに対応する第ｍ分割撮像
領域７０に対応する分割画像（以下、単に第ｍ分割画像
という）と、センサ３２に係る全体画像のその第ｍ分割
画像と同じ部分（以下、同一部分画像という）とが互に
ずれる量を決定するために、第ｍ分割画像とセンサ３２
に係る全体画像とが照合される。センサ３０に係る第ｍ
分割画像がセンサ３２に係る全体画像（以下、単に全体
画像というときにはセンサ３２に係るものを意味する）
上をそれに沿って左へ受光素子１つ分ずつシフトさせら
れ、かつ、そのシフト毎に第ｍ分割画像と、全体画像の
うちその分割画像と照合される部分（全体画像のうち分
割画像と比較される部分であって、以下、比較部分画像
という）との不一致度を表す不一致度り、が演算される
のである。

シフト毎に生じる複数の比較部分画像のうち第ｍ分割画
像と最初に比較される初回部分画像（第９図参照）は、
第ｍ分割画像を撮像するセンサ３０のｎ１個の受光素子
のうち最も左側のもの（以下、先頭受光素子という。セ
ンサ３２についても同じ）に入射する光を発し、かつ最
短検出位置（先行車両がこの位置より自車両の近くに存
在する場合には先行車両を検出しない位置）に位置する
仮想光点からの光が、初回部分画像を撮像するセンサ３
２の９１個の受光素子の先頭受光素子に入射するように
設定されている。一方、第ｍ分割画像と最後に比較され
る締固部分画像（同図参照）は、第ｍ分割画像を撮像す
るセンサ３０のｎ１個の受光素子の先頭受光素子に入射
する光を発し、かつ無限遠に位置する仮想光点からの光
が、締固部分画像を撮像するセンサ３２の９１個の受光
素子の先頭受光素子に入射するように設定されている。

初回部分画像に係る先頭受光素子の絶対番号（以下、単
に初回先頭番号Ｓ１という）と、締固部分画像に係る先
頭受光素子の絶対番号（以下、単に締固先頭番号Ｅ、と
いう）とはそれぞれブロック番号ｍに関連付けられてＲ
ＯＭ６４に、第４図に示す開始、終了番号テーブルとし
て記憶されている。

第ｍブロックについてシフトが必要回数行われれば、複
数のシフト量ｉの各々について不一致度り、が求められ
る。それら複数の不一致度り、のうち最小のものに対応
するシフト量ｉが適正シフト量１　ａｐｔとして求めら
れる。第９図に示すように、初回部分画像を左へ適正シ
フト量ｉ。ｐ、たけシフトさせることによって得られる
部分画像が求めるべき同一部分画像である。その後、そ
の同一部分画像と第ｍ分割画像との実ずれ量が求められ
、その実ずれ量に応じて自車両と先行車両のうち第ｍ分
割撮像領域７０内に存在する部分との車間距離、正確に
は、自車両の車両中心線の方向に関する距離が決定され
る。第１０図に示す画像ずれ量と車間距離との関係がＲ
ＯＭ６４に第４図に示す車間距離検出テーブルとして記
憶されていて、実ずれ量に応じた車間距離が車間距離検
出テーブルを用いて決定されるのである。なお、第１０
図に示すように、先行車両が最短検出位置にあるときに
画像ずれ量が最大値をとり、最長検出位置（先行車両が
この位置より自車両の遠方に存在する場合には先行車両
を検出しない位置）にあるときに最小値をとる。最短検
出位置と最長検出位置とを規定する画像ずれ量の最大値
と最小値とはそれぞれＲＯＭ６４に第４図に示すように
記憶されている。

前記車間距離検出ルーチンは、自車両と先行車両のうち
各分割撮像領域７０内に存在する部分との車間距離を検
出する部分検出を６個の分割撮像領域７０についてそれ
ぞれ行う単位検出を繰返し行うためのものである。この
ような事情から、前記ＲＯＭ６４にはさらに、各回の単
位検出において部分検出が行われる分割撮像領域７００
６種類の検出順序を規定する検出順序テーブル（第１１
図参照）が記憶されている。各検出順序において６個の
分割撮像領域７０が並ぶ順序は、原則として、６個の分
割撮像領域７０のいずれかが第１番目の検出分割撮像領
域であり、第２番目および第３番目の検出分割撮像領域
は第１２図において第１番目の検出分割撮像領域の両側
にそれぞれ隣接するものであり、第４番目および第５番
目の検出分割撮像領域は同図において第１番目〜第３番
目の検出分割撮像領域の両側にそれぞれ隣接するもので
あるようにされている。

前記ＲＡＭ６６には、第６図に示すように、前記第１．
第２全体画像を記憶するだめの全体画像メモリ７２の他
に、前記車間距離検出テーブルを用いて決定された車間
距離を記憶するだめの今回車間距離メモリ７４と、今回
の単位検出において用いるべき検出順序（以下、単に今
回の検出順序という）を記憶するための今回検出順序メ
モリ７６とが設けられている。

次に作動を説明する。

コンピュータ６０の電源投入後、前記画像データ取込み
ルーチンが所定時間毎に実行されるとともに、第６図お
よび第７図の車間距離検出ルーチンが実行される。

車間距離検出ルーチンが実行されれば、まず、ステップ
Ｓｌ（以下、単にＳｌで表す。他のステップについても
同じ）において、前記６種類の検出順序のうち第１の検
出順序が選び出されてそれが初回の検出順序に決定され
、その検出順序が前記今回検出順序メモリ７６に記憶さ
れる。続いて、Ｓ２において、今回の単位検出に属する
部分検出の実行番号（今回の単位検出において各部分検
出が行われる順序を表す番号）である検出順番号ｌの値
が１に設定され（今回の単位検出において第１番目に行
われる部分検出であることを示す）、その後、Ｓ３にお
いて、今回の検出順序に従って今回の検出順番号ｌに対
応する分割撮像領域７０の番号ｍすなわちブロック番号
ｍが決定される。

続いて、Ｓ４において、先行車両のうち第ｍ分割撮像領
域７０内に存在する部分と自車両との車間距離が決定さ
れる。

本ステップの詳細を第７図に示す。このルーチンにおい
ては、まず、５１０１において、前記全体画像メモリ７
２から第１．第２全体画像データが読み出されるととも
に、第ｍブロックに対応する先頭番号Ｈイ、末尾番号Ｔ
、、初回先頭番号Ｓ。

および締固先頭番号Ｅ、がそれぞれＲＯＭ６４から読み
出され、さらに、初回先頭番号Ｓ、および締固先頭番号
Ｅ１の差がシフト量ｉの最終値である最終シフト量ｉ。

０として演算される。続いて、５１０２において第ｍ分
割画像のシフト量ｉの値がＯにセットされ、５１０３に
おいて、シフト量ｊの現在値が最終シフト量１８□４よ
り大きいか否かが判定される。今回はそうではないと仮
定すれば、判定結果がＮｏとなって、５１０４において
、受光素子の相対番号ｎの植が１にセットされ、５１０
５において、第ｍ分割画像と今回の比較部分画像との不
一致度り、の値がＯにセットされる。

その後、５１０６において、末尾番号Ｔ１から先頭番号
Ｔ、Ｔｈを差し引いたものに１を加えたものが第ｍブロ
ックに属する受光素子の数ｎ、とじて演算されるととも
に、相対番号ｎの値がその受光素子の数ｎ、より大きい
か否かが判定される。今回はそうでないと仮定すれば、
判定の結果がＮＯとなり、５１０７において、第ｍブロ
ックの、相対番号ｎが付されている受光素子、すなわち
絶対番号が（Ｈ，＋ｎ−１）である受光素子により検出
された輝度Ｘ　Ｈｍ＋ｎ−１と、センサ３２の、絶対番
号が（（Ｓ、、＋ｎ−１）　−ｉ）である受光素子によ
り検出された輝度ＹＬｓ□ｎ−１１−ｉとの差が不一致
度り、の現在値に加算され、８１０８において相対番号
ｎの値が１だけ増加させられる。５１０６〜５１０８の
実行は５１０６の判定結果がＹＥＳとなるまで繰り返さ
れる。その結果、不一致度Ｄ、の最終値が、今回のシフ
ト量ｉの下での第ｍ分割画像と今回の比較部分画像との
不一致度となる。

８１０６の判定結果がＹＥＳとなれば、５ＩＯ９におい
てシフト量ｉが１だけ増加させられた後、５１０３に戻
る。Ｓ　１．０３〜５１０９の実行は５１０３の判定結
果がＹＥＳとなるまで繰り返され、その結果、０から１
ａｎｄまでのシフトＭｉの各々について不一致度Ｄ１が
求められる。５１０３の判定結果がＹＥＳとなれば、５
ｉｌｏにおいて、（＋ｅ□＋１）個の不一致度Ｄ、のう
ち最小であるものに対応する適正シフト量１０□が求め
られ、５１１１において、先頭番号Ｈイと初回先頭番号
Ｓ７と適正シフト量ｊ。ｐ、とから第ｍ分割画像とセン
サ３２に係る全体画像との実ずれ量が演算されるととも
に、その実ずれ量が前記ＲＯＭ６４に記憶されているず
れ量の最小値（以下、単に最小ずれ量という）以上であ
るか否かが判定される。

そうであれば第ｍ分割撮像領域７０内に先行車両が存在
するから、その実ずれ量に応じた車間距離が前記車間距
離検出テーブルを用いて決定され、それが前記今回車間
距離メモリ７４に記憶される。

これに対して、実ずれ量が最小ずれ量より小さい場合に
は、第ｍ分割撮像領域７０内に先行車両が存在しないか
ら、無限大を表す車間距離データが今回車間距離メモリ
７４に記憶される。

その後、第６図の８５において、今回車間距離メモリ７
４に記憶されている車間距離データが無限大を表すデー
タではないか否か、すなわち、第ｍ分割撮像領域７０内
に先行車両が存在するか否かが判定される。今回はそう
ではないと仮定すれば、判定の結果がＮｏとなり、後続
する分割撮像領域７０について部分検出を行う必要があ
るから、Ｓ６において、検出順番号２の値が１だけ増加
させられ、Ｓ７においてその検出順番号ｌの現在値が６
より大きいか否かが判定され、そうでなげればＳ３に戻
る。

６個の分割撮像領域７０のいずれかに先行車両が存在す
る場合には８３〜Ｓ７の実行が繰り返されるうちに３５
の判定結果がＹＥＳとなって、今回の単位検出において
今回の部分検出に後続する部分検出が省略される。本車
間距離検出装置は、自車両の前方に存在する物体は先行
車両１台だけであることを前提にして設計され、また、
先行車両が複数の分割撮像領域７０に渡って存在する場
合には本来それら存在分割撮像領域全部についてそれぞ
れ部分検出を行うべきであるが、実際、それら存在分割
撮像領域についてそれぞれ決定される距離はほぼ同じで
あるという事実を利用して、それら存在分割撮像領域の
いずれかについての部分検出が行われたならば、それに
後続する部分検出を省略するように設計されているので
ある。

また、６個の分割撮像領域７０のいずれにも先行車両が
存在しない場合には８３〜Ｓ７の実行が繰り返されるう
ちに３７の判定結果がＹＥＳとなる。

それら２つの場合にはいずれも、その後、Ｓ８において
、前記６種類の検出順序のうち第１番目の検出分割撮像
領域が最後の部分検出に係る分割撮像領域７０（６個の
分割撮像領域７０全部についてそれぞれ部分検出を行っ
た場合に先行車両が最初に存在すると判定される分割撮
像領域７０）に一致するものが選び出され、その検出順
序が次回の検出順序に決定されて、その検出順序が前記
今回検出順序メモリ７６に記憶される。その後、Ｓ２に
戻って、次回の単位検出が行われる。

距離検出の一例を第１２図〜第１５図に基づいて説明す
る。この例は、自車両１００の前方に先行車両１０２が
存在する場合、すなわち、先行車両１０２が自車両１０
０が走行している走行車線であって、左境界線１０４と
右境界線１０６とによって規定されるものを自車両１０
０に先行して走行している場合である。

現在、先行車両１０２は第１２図に示すように、６個の
分割撮像領域Ａ−Ｆ全部に渡って存在していると仮定す
る。この状態で初回の単位検出が行ねれれば、初回の検
出順序は第１１図に示す第１の検出順序であるから、部
分検出が分割撮像領域Ａ〜Ｆについて順次行われる。初
回の単位検出においては分割撮像領域Ａについての部分
検出において先行車両１０２が存在すると判定されるか
ら、第１５図に示すように、分割撮像領域Ｂ−Ｆについ
ての部分検出が省略される。なお、同図において、丸が
付された分割撮像領域が先行車両１０２が存在する存在
分割撮像領域を示し、四角形が付された分割撮像領域が
部分検出が省略された分割撮像領域を示し、Ｘが付され
た分割撮像領域が先行車両１０２が存在しない不存在分
割撮像領域を示している。今回の単位検出においては分
割撮像領域Ａについて検出された車間距離が自車両１゜
Ｏと先行車両１０２との車間距離として出力されること
になる。今回の単位検出においては分割撮像領域Ａが最
初の存在分割撮像領域であるがら、初回の検出順序が次
回の検出順序とされる。

その後、第１２図に示す状態がしばらく続いて後、第１
３図に示すように、先行車両１０２がそれの右方へずれ
たために、先行車両１０２が分割撮像Ｎ域Ａ内には存在
しなくなったと仮定する。

第Ｐ、回の単位検出においては、分割撮像領域Ａ〜Ｆに
ついて順に部分検出が行われ、その結果、第１５図に示
すように、分割撮像領域Ａが不存在分割撮像領域、分割
撮像領域Ｂが存在分割撮像領域であると判定されて、分
割撮像領域Ｃ−Ｆについての部分検出が省略される。し
たがって、今回の単位検出においては分割撮像領域Ｂに
ついて検出された車間距離が自車両１００と先行車両１
゜２との車間距離として出力されることになる。今回の
単位検出においては分割撮像領域Ｂが最初の存在分割撮
像領域であるから、第１１図に示す第２の検出順序が次
回の検出順序とされる。

次回の単位検出においては、第１番目の部分検出すなわ
ち分割撮像領域Ｂについての部分検出において先行車両
１０２が検出されるから、分割撮像領域Ａ、Ｃ−Ｆにつ
いての部分検出が省略される。

その後、第１３図に示す状態がしばらく続いて後、第１
４図に示すように、先行車両１０２がさらに右方へずれ
たために、先行車両１０２が分割撮像領域ＡおよびＢ内
には存在しなくなったと仮定する。第２１回の単位検出
においては、第１５図に示すように、分割撮像領域Ｂお
よびＡが不存在分割撮像領域、分割撮像領域Ｃが存在分
割撮像領域とされるから、今回の単位検出においては分
割撮像領域Ｄ−Ｆについての部分検出が省略されること
になる。今回の単位検出においては分割撮像領域Ｃが最
初の存在分割撮像領域であるから、第１１図に示す第３
の検出順序が次回の検出順序とされる。

次回の単位検出においては、分割撮像領域Ｃが存在分割
撮像領域とされて、分割撮像領域Ｂ、Ｄ。

Ａ、ＥおよびＦについての部分検出が省略される。

したがって、本実施例においては、各回の単位検出毎に
検出順序が先行車両が存在すると予想される分割撮像領
域の位置との関係において適正に決定されるとともに、
各回の単位検出の実行時に車間距離検出にとって重要で
ない部分検出が省略されるから、各回の単位検出の開始
時からできる限り短い時間の経過後にその回の単位検出
における車間距離が検出されるという効果と、各回の単
位検出にかかる時間が短縮されるという効果とが同時に
得られる。

以上の説明から明らかなように、本実施例においては、
コンピュータ６０の、第６図のＳＩ　　Ｓ２およびＳ８
を実行する部分が照合順序決定手段を構成し、同図のＳ
３，３５〜Ｓ７および第７図の５１０１〜５１１０を実
行する部分が照合手段を構成し、同図の５ｉｌｌを実行
する部分が距離出力手段を構成している。

なお、上記実施例においては、各回の検出順序が、その
回の単位検出において先行車両が存在すると予想される
分割撮像領域７ｏについての部分検出をそれ以外の部分
検出に先行させる検出順序に決定されるようになってい
て、先行車両の自車両に対する将来の走行位置とは無関
係に決定されるようになっていた。しかし、先行車両の
自車両に対する過去の走行位置の変化状況から将来の走
行位置を予想し、その予想した走行位置に対応する分割
撮像領域についての部分検出をそれ以外の部分検出に先
行させる検出順序に決定されるようにすることも可能で
ある。

また、前記実施例においては、複数回の単位検出が先行
車両が検出されない状態で繰返し行われる場合にはそれ
ら各単位検出における検出順序が不変されていたが、例
えば、それら各単位検出における検出順序を、複数の分
割撮像領域７０のうち自車両の将来の走行経路とほぼ一
致するものについての部分検出をそれ以外の部分検出に
先行させる検出順序に決定することにより、検出順序を
可変とすることができる。先行車両が検出されない場合
には自車両の将来の走行経路を勘案して検出順序を決定
し、先行車両が検出された場合には先行車両の位置を勘
案して検出順序を決定することができるのである。

以上、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明し
たが、この他にも当業者の知識に基づいて種々の変形、
改良を施した態様で本発明を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成を概念的に示すブロック図である
。第２図は本発明の一実施例である車間距離検出装置の
本体部を示す平面図である。第３図は上記車間距離検出
装置の信号処理部を示すブロック図である。第４図は第
３図におけるＲＯＭの構成を概念的に示す図である。第
５図は第３図におけるＲＡＭの構成を概念的に示す図で
ある。 第６図および第７図はそれぞれ、第４図における車間距
離検出ルーチンを示すフローチャートである。第８図お
よび第９図はそれぞれ、第３図における第１および第２
ＣＣＤラインセンサの構成を概念的に示す図である。第
１０図は第４図における車間距離検出テーブルを説明す
るためのグラフである。第１１図は上記実施例において
用いられる６種類の検出順序を示す表である。第１２図
〜第１５図はそれぞれ、上記車間距離検出ルーチンの実
行の様子を説明するための一興体例を示す図である。第
１６図は、本出願人が本発明の完成に先立って提案した
提案装置を作動させた場合に行われる距離検出の一例と
、理想的な距離検出の一例と、本発明装置の一実施例を
作動させた場合に行われる距離検出の一例とを示す図で
ある。 １０：本体部　　　　　　１２：信号処理部３０．３２
：第１．第２ＣＣＤラインセンサ４０：全体撮像領域 ５０．５２：第１．第２撮像手段 ６０：コンピュータ ７０：分割撮像領域　　１００：自車両１０２：先行車
両

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 車両に設けられてその車両とそれの前方に存在する物体
   との距離を検出する車両用距離検出装置であって、 帯状を成して水平に延びる全体撮像領域で前記物体を含
   む像をそれぞれ撮像する２つの撮像手段と、 それら撮像手段の一方の全体撮像領域がそれの延びる方
   向に並んだ複数の分割撮像領域に分割された各分割撮像
   領域に対応する分割画像と、他方の撮像手段の全体撮像
   領域に対応する全体画像との部分照合をそれら分割撮像
   領域に対して予め定められている照合順序に従って行う
   単位照合を繰返し行う照合手段と、 その照合手段による照合結果に基づいて前記距離を決定
   し、それを出力する距離出力手段と、前記照合手段が各
   回の単位照合を行う毎に、その回の単位照合に先立って
   、その回の単位照合における照合順序を決定する照合順
   序決定手段とを含むことを特徴とする車両用距離検出装
   置。