JPH0993721A - リニア搬送車の停止制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 各ゾーンには１つのマグネットブレーキしか
なく、また、台車側にも１つの鉄片しかなかったので、
各ゾーンにおいて１箇所でしか台車を停止・保持するこ
とができなかった。 【解決手段】 地上側には、マグネットブレーキ６と、
リニア搬送車１が停止位置のすぐ手前に到達したことを
検出する光電センサ２０ｃ（２１ｃ）とが設けられてい
る。台車側には、２つの鉄片１０，１０が前後に位置調
節自在となるように所定間隔で設けられている。光電セ
ンサ２０ｃ（２１ｃ）がリニア搬送車１の前端を検出す
ると、リニアモータ３の駆動を停止するとともにマグネ
ットブレーキ６が作動され、マグネットブレーキ６によ
って前側の（後側の）鉄片１０が吸引されてリニア搬送
車１が停止位置に停止・保持される。尚、リニア搬送車
１が停止位置にあることは、光電センサ２０ａ，２０ｂ
（２１ａ，２１ｂ）で確認される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、地上側のリニアモ
ータから推力を付与されて走行するリニア搬送車の停止
制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、地上側の走行レールに沿って複数
のリニアモータを配置し、このリニアモータから付与さ
れる推力にて走行するリニア搬送車が知られている。地
上側の走行レールは複数のゾーンに分割されており、各
ゾーンは制御装置によって独立的に制御される。各ゾー
ンには台車が停止すべき停止位置が１つずつ割り当てら
れており、地上側の停止位置に対応する位置にはマグネ
ットブレーキが設けられている。このようなリニア搬送
車の停止制御装置は、マグネットブレーキを所定のタイ
ミングにて作動させることにより、台車側の鉄片を吸引
してリニア搬送車を停止位置で停止・保持する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来の停止制御装置では、各ゾーンには１つのマ
グネットブレーキしかなく、また、台車側にも１つの鉄
片しかなかったので、各ゾーンにおいて１箇所でしか台
車を停止・保持することができなかった。従って、同ゾ
ーン内の複数箇所において小ピッチで台車を停止・保持
させることができず、台車の物品載置部に載置された前
後２つの物品を別々に移載することができなかった。

【０００４】本発明は上記課題に鑑みてなされたもの
で、その目的は、小ピッチで台車を停止・保持すること
ができ、台車の物品載置部に載置された前後２つの物品
を別々に移載することを可能とするリニア搬送車の停止
制御装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、地上側のリニアモータから
推力を付与されて走行するリニア搬送車の停止制御装置
であって、地上側に設けられた吸引手段と、台車が所定
の停止位置近傍に到達したことを検出する検出手段と、
前後に間隔をおいて台車に複数設けられた被吸引部材と
を有し、検出手段の検出結果に基づいて吸引手段を作動
することにより、前記所定の停止位置に対応する被吸引
部材を選択的に吸引するように構成したリニア搬送車の
停止制御装置とする。

【０００６】請求項２記載の発明は、前記被吸引部材は
台車に対して前後に位置調節自在に設けられているもの
とする。

【０００７】請求項３記載の発明は、前記リニア搬送車
が停止位置に停止・保持されていることを検出する確認
用検出手段を有するものとする。

【０００８】本発明は以下のような作用をなすものであ
る。請求項１記載の発明では、検出手段によって台車が
所定の停止位置近傍に到達したことが検出されると、地
上側に設けられた吸引手段が作動して台車側の所定の被
吸引部材を選択的に吸引し、この被吸引部材に対応する
停止位置に台車が停止・保持される。

【０００９】

【実施の形態】以下に本発明の実施の形態を図面を用い
て説明するが、本発明の趣旨を越えない限り、何ら本実
施の形態に限定されるものではない。尚、本明細書にお
いて、前とは図１右側、後とは同図左側をいう。

【００１０】リニア搬送車１は走行レール２に沿って走
行する。走行レール２には所定の間隔で複数のリニアモ
ータ（１次コイル）３が設けられている。このリニアモ
ータ３を所定のタイミングで駆動（励磁）することによ
り、リニア搬送車１（台車側）に設けられた２次導体
（図示略）に正方向（前）あるいは逆方向（後ろ）への
推力を付与する。

【００１１】走行レール２は複数のゾーンに分割されて
おり、各ゾーンは制御装置（図示略）によって独立的に
制御される。各ゾーンは、基本的に加減速制御を行わな
い中間加速モータ部と、停止位置を含み加減速制御を行
うステーション部とより構成される。ステーション部に
は２つのリニアモータ３が設けられ、後側は減速用リニ
アモータ３ａ、前側は停止・加速用リニアモータ３ｂと
なされている。また、地上側の各リニアモータ３ａ，３
ｂに対応した位置には、光電センサ４ａ，４ｂ及びエン
コーダ５ａ，５ｂが設けられている。

【００１２】さらに地上側において、ステーション部に
おける前側のリニアモータ３ｂのすぐ前方には、マグネ
ットブレーキ６及び揺動パッドを備えたブレーキユニッ
ト７が設けられている。マグネットブレーキ６は、側面
視上向きコ字状の鉄芯部６ａと、該鉄芯部６ａの２つの
垂直部にそれぞれ巻回されたコイル６ｂ，６ｂとを有す
る。ブレーキユニット７の揺動パッドは、待機状態から
上方向に揺動してリニア搬送車１の下面に当て付けられ
るものである。

【００１３】一方、台車側には、リニア搬送車１が所定
位置にあるとき地上側のマグネットブレーキ６と対向す
るように、側面視下向きコ字状の２つの鉄片１０，１０
が前後に所定間隔で設けられている。２つの鉄片１０，
１０は、公知の位置調節機構により前後に位置調節自在
となっている。

【００１４】前記マグネットブレーキ６のコイル６ｂ，
６ｂに電流を流すことによって、図５に示す如く、鉄芯
部６ａを貫通するような磁界８が発生する。これによっ
て、マグネットブレーキ６の真上あるいは真上近傍にあ
る台車側の鉄片１０が吸引され、リニア搬送車１が停止
位置に停止・保持される。尚、マグネットブレーキ６及
び鉄片１０の形状は、前後の対向面面積が等しくなるよ
うな位置関係が１点しか存在しないようになされてい
る。よって、地上側のマグネットブレーキ６に対してリ
ニア搬送車１を、前後の対向面に作用する吸引力がつり
合う位置で精度よく停止させることができる。

【００１５】また、地上側の停止位置に対応するリニア
モータ３ｂの周辺には、前方から順に光電センサ２０
ａ，２１ａ，２０ｃ，２０ｂ，２１ｃ，２１ｂが設けら
れている。光電センサ２０ａ〜２０ｃは後側停止位置
用、光電センサ２０ａ〜２０ｃは前側停止位置用のセン
サである（図１参照）。即ち、光電センサ２０ａ及び２
０ｂは後側停止位置にあるリニア搬送車１の前端及び後
端を検出するものであり、光電センサ２１ａ及び２１ｂ
は前側停止位置にあるリニア搬送車１の前端及び後端を
検出するものである。尚、光電センサ２０ｃ，２１ｃは
それぞれ光電センサ２０ｂ，２１ｂのすぐ手前（後方）
にあり、モータ駆動停止用及びマグネットブレーキ作動
用のセンサである。

【００１６】本実施の形態の制御構成について説明す
る。コントローラ１５は、光電センサ２０ａ〜２０ｃ及
び光電センサ２１ａ〜２１ｃや速度検出手段１７の検出
結果等に基づいて、マグネットブレーキ６の作動制御及
びインバータ１６を介したリニアモータ３の駆動制御を
行う。この速度検出手段１７とは、ステーション部にお
いては各リニアモータ３に対応して設けられたエンコー
ダ５ａ，５ｂ等である。

【００１７】次に、リニア搬送車１の減速停止過程につ
いて説明する。リニア搬送車１が中間加速モータ部を通
過してステーション部に進入し、光電センサ４ａがリニ
ア搬送車１の前端を検出すると、その光電センサ４ａに
対応するリニアモータ３ａが駆動される。このときリニ
アモータ３ａは、エンコーダ５ａによる検出・演算結果
が所定の減速パターンとなるように、リニア搬送車１に
逆方向（後方向）への推力を付与する。その後、光電セ
ンサ４ｂがリニア搬送車１の前端を検出すると、その光
電センサ４ｂに対応するリニアモータ３ｂが駆動され
る。このときもリニアモータ３ｂは、エンコーダ５ｂに
よる検出・演算結果が所定の減速パターンとなるよう
に、リニア搬送車１に逆方向への推力を付与する。尚、
リニアモータ３ａ，３ｂによる減速パターンは、そのゾ
ーン３内においてリニア搬送車１が停止すべき停止位置
（前側あるいは後側）によって異なるように制御され
る。

【００１８】リニア搬送車１が後側の停止位置に停止す
る場合、リニアモータ３ｂによって光電センサ２０ｃの
少し手前で等速となされる。そのまま等速状態で光電セ
ンサ２０ｃがリニア搬送車１の前端を検出すると、リニ
アモータ３ｂの駆動を停止（励磁をストップ）するとと
もにマグネットブレーキ６を作動させる。その後、リニ
ア搬送車１は、等速走行時の惰性とマグネットブレーキ
６による吸引力とによって前側の鉄片１０がマグネット
ブレーキ６に対向する位置まで走行して停止し、その停
止位置においてマグネットブレーキ６による吸引力によ
って保持される。尚、この状態では、リニア搬送車１の
前端及び後端を検出することにより光電センサ２０ａ及
び光電センサ２０ｂがオンしている。

【００１９】リニア搬送車１が前側の停止位置に停止す
る場合、光電センサ２０ｃ，２０ｂ等による搬送車前端
の検出は無視して、リニアモータ３ｂによって光電セン
サ２１ｃの少し手前で等速となされる。そのまま等速状
態で光電センサ２１ｃがリニア搬送車１の前端を検出す
ると、リニアモータ３ｂの駆動を停止するとともにマグ
ネットブレーキ６を作動させる。その後、リニア搬送車
１は、等速走行時の惰性とマグネットブレーキ６による
吸引力とによって後側の鉄片１０がマグネットブレーキ
６に対向する位置まで走行して停止し、その停止位置に
おいてマグネットブレーキ６による吸引力によって保持
される。尚、この状態では、リニア搬送車１の前端及び
後端を検出することにより光電センサ２１ａ及び光電セ
ンサ２１ｂがオンしている。

【００２０】その後、光電センサ２０ａ，２０ｂあるい
は光電センサ２１ａ，２１ｂがオンしていることを確認
した上で、ブレーキユニット７を作動させて揺動パッド
をリニア搬送車１の下から当て付ける。その後、揺動パ
ッドの当て付けによる摩擦力及びマグネットブレーキ６
による吸引力でリニア搬送車１を停止位置に位置決めし
た状態で、地上ステーションとの間で所定の移載動作を
行う。尚、この移載動作は、光電センサ２０ａ，２０ｂ
あるいは光電センサ２１ａ，２１ｂにより、リニア搬送
車１が位置ずれしていないことを確認しながら行われ、
位置ずれした場合、マグネットブレーキ６及びブレーキ
ユニット７を再作動して再度位置決めが行われる。

【００２１】

【発明の効果】本発明は以上のように構成されるので、
以下のような効果を奏する。 請求項１記載の発明によれば、前後に間隔をおいて
複数の被吸引部材を台車に取付けるだけで、地上側は従
来と同様の構造にて、被吸引部材のピッチと等しいピッ
チの停止位置で台車を停止・保持することができる。従
って、小ピッチで台車を停止・保持することが可能とな
り、台車の物品載置部に載置された前後２つの物品を地
上側の移載装置で別々に取り扱うこともできるようにな
る。 請求項２記載の発明によれば、被吸引部材の位置を
前後に調節するだけで、容易に台車の停止位置ピッチを
変更し、種類の異なる載置物品に対応することができ
る。 請求項３記載の発明によれば、リニア搬送車が停止
位置に停止・保持されていることを検出する確認用検出
手段を有するので、リニア搬送車が停止位置に停止・保
持された状態で行う揺動パッドの当て付けや移載動作を
正確且つ確実に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態を模式的に示す説明図であ
る。

【図２】制御構成を示すブロック図である。

【図３】リニア搬送車の減速動作を示すフロー図であ
る。

【図４】リニア搬送車の減速時における前端位置及び速
度の関係を示す図である。

【図５】マグネットブレーキ及び鉄片の磁気作用を説明
するための図である。

【符号の説明】

１ リニア搬送車 ２ 走行レール ３（３ａ，３ｂ）リニアモータ ４ａ，４ｂ 光電センサ ５ａ，５ｂ エンコーダ ６ マグネットブレーキ ６ａ 鉄芯部 ６ｂ コイル １０ 鉄片 ２０ａ〜２０ｃ，２１ａ〜２１ｂ 光電センサ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地上側のリニアモータから推力を付与さ
   れて走行するリニア搬送車の停止制御装置であって、地
   上側に設けられた吸引手段と、台車が所定の停止位置近
   傍に到達したことを検出する検出手段と、前後に間隔を
   おいて台車に複数設けられた被吸引部材とを有し、検出
   手段の検出結果に基づいて吸引手段を作動することによ
   り、前記所定の停止位置に対応する被吸引部材を選択的
   に吸引するように構成したリニア搬送車の停止制御装
   置。
2. 【請求項２】 前記被吸引部材は台車に対して前後に位
   置調節自在に設けられている請求項１記載のリニア搬送
   車の停止制御装置。
3. 【請求項３】 前記リニア搬送車が停止位置に停止・保
   持されていることを検出する確認用検出手段を有する請
   求項１又は２記載のリニア搬送車の停止制御装置。