JPH0986313A - 車両の障害物検知装置 - Google Patents
車両の障害物検知装置Info
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- JPH0986313A JPH0986313A JP7249567A JP24956795A JPH0986313A JP H0986313 A JPH0986313 A JP H0986313A JP 7249567 A JP7249567 A JP 7249567A JP 24956795 A JP24956795 A JP 24956795A JP H0986313 A JPH0986313 A JP H0986313A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】障害物が小さいときあるいは障害物の検知率が
小さいときにも、確実に危険判断できるようにする。 【解決手段】車両の右後端部にそれぞれ、左右後側方の
障害物検知のために超音波レ−ダ１１Ｒ、１１Ｌが設置
され、レ−ダ１１Ｒの検知領域が１１ＺＲとされ、レ−
ダ１１Ｌの検知領域が１１ＺＬとされる。レ−ダを利用
して後続車両等の障害物との距離Ｌが決定されると共
に、障害物に近づく方向の相対速度Ｖが決定される。距
離Ｌが基準距離ＬＷよりも小さくなったとき、あるいは
相対速度Ｖが基準相対速度ＶＷよりも大きくなったとき
に、警報器１６が作動される。所定回数ｎ回分の距離Ｌ
のばらつきσが大きいときは、障害物が小さいあるいは
障害物の検知率が小さいときであるとして、上記基準距
離ＬＷが大きくされ、基準相対速度ＶＷが小さくされ
て、警報器１６が作動され易い状態に変更される。
小さいときにも、確実に危険判断できるようにする。 【解決手段】車両の右後端部にそれぞれ、左右後側方の
障害物検知のために超音波レ−ダ１１Ｒ、１１Ｌが設置
され、レ−ダ１１Ｒの検知領域が１１ＺＲとされ、レ−
ダ１１Ｌの検知領域が１１ＺＬとされる。レ−ダを利用
して後続車両等の障害物との距離Ｌが決定されると共
に、障害物に近づく方向の相対速度Ｖが決定される。距
離Ｌが基準距離ＬＷよりも小さくなったとき、あるいは
相対速度Ｖが基準相対速度ＶＷよりも大きくなったとき
に、警報器１６が作動される。所定回数ｎ回分の距離Ｌ
のばらつきσが大きいときは、障害物が小さいあるいは
障害物の検知率が小さいときであるとして、上記基準距
離ＬＷが大きくされ、基準相対速度ＶＷが小さくされ
て、警報器１６が作動され易い状態に変更される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の周囲にある
障害物を検知する車両の障害物検知装置に関するもので
ある。
障害物を検知する車両の障害物検知装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】最近の車両では、レ−ダ、例えば超音波
レ−ダを利用して、車両の周囲にある障害物を検知する
ようにしたものが増加する傾向にある（例えば特開昭６
２−８０５７５号公報参照）。すなわち、発信手段から
発信された検知波が障害物で反射されて受信手段で受信
されることにより障害物の存在が検知されることにな
り、発信手段から検知波を発信した時点から検知波が受
信手段で受信されるまでの間の時間によって障害物まで
の距離が算出され、この距離に基づいて障害物との相対
速度が算出される。
レ−ダを利用して、車両の周囲にある障害物を検知する
ようにしたものが増加する傾向にある（例えば特開昭６
２−８０５７５号公報参照）。すなわち、発信手段から
発信された検知波が障害物で反射されて受信手段で受信
されることにより障害物の存在が検知されることにな
り、発信手段から検知波を発信した時点から検知波が受
信手段で受信されるまでの間の時間によって障害物まで
の距離が算出され、この距離に基づいて障害物との相対
速度が算出される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、障害物まで
の距離が所定の基準距離よりも小さくなっとき、あるい
は障害物に近ずく方向の相対速度が所定の基準相対速度
よりも大きくなったときは、危険状態であると判断した
り、運転者に警報を告知することが安全上好ましいもの
となる。
の距離が所定の基準距離よりも小さくなっとき、あるい
は障害物に近ずく方向の相対速度が所定の基準相対速度
よりも大きくなったときは、危険状態であると判断した
り、運転者に警報を告知することが安全上好ましいもの
となる。
【０００４】一方、障害物がある一定距離に位置してい
ても、受信デ−タに相当のばらつきが生じることがあ
る。すなわち、障害物が２輪車のように自動車のような
障害物に比して小さいときは、受信手段での受信デ−タ
が一部無効となったり、受信レベルが小さくなり、この
ため、障害物までの距離が実際の距離もよりも遠いと判
断され易いものとなる。したがって、障害物が小さい状
態つまり障害物の検知率が小さい場合であっても、確実
に危険判断あるいは運転者への警報を行なえるようにす
ることが望まれることになる。
ても、受信デ−タに相当のばらつきが生じることがあ
る。すなわち、障害物が２輪車のように自動車のような
障害物に比して小さいときは、受信手段での受信デ−タ
が一部無効となったり、受信レベルが小さくなり、この
ため、障害物までの距離が実際の距離もよりも遠いと判
断され易いものとなる。したがって、障害物が小さい状
態つまり障害物の検知率が小さい場合であっても、確実
に危険判断あるいは運転者への警報を行なえるようにす
ることが望まれることになる。
【０００５】本発明は以上のような事情を勘案してなさ
れたもので、その目的は、車両の周囲にある障害物が小
さいあるいは障害物の検知率が小さい場合でも、危険判
断あるいは運転者への警報を確実に行なえるようにした
車両の障害物検知装置を提供することにある。
れたもので、その目的は、車両の周囲にある障害物が小
さいあるいは障害物の検知率が小さい場合でも、危険判
断あるいは運転者への警報を確実に行なえるようにした
車両の障害物検知装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明にあっては、特許請求の範囲に記載したよう
な構成とされるが、基本的に次のような構成とされる。
すなわち、障害物が小さいあるいは検知率が小さい場合
は、障害物が大きいあるいは検知率が大きい場合に比し
て、危険判断条件あるいは警報作動条件を補正して、危
険状態であると判断され易いようにあるいは運転者への
警報がされ易いようにしてある。
め、本発明にあっては、特許請求の範囲に記載したよう
な構成とされるが、基本的に次のような構成とされる。
すなわち、障害物が小さいあるいは検知率が小さい場合
は、障害物が大きいあるいは検知率が大きい場合に比し
て、危険判断条件あるいは警報作動条件を補正して、危
険状態であると判断され易いようにあるいは運転者への
警報がされ易いようにしてある。
【０００７】危険状態であるとの判断条件あるいは警報
を行なう作動条件としては、障害物までの距離が所定の
基準距離以下になったとき、あるいは障害物に近ずく方
向への相対速度が基準相対速度以上になったときとのい
ずれか一方の条件を満足したときとして設定できる。こ
の場合、危険状態であると判断され易くすること、ある
いは警報作動され易くするには、上記基準距離を大きく
したり、基準相対速度小さくする補正を行なえばよい。
を行なう作動条件としては、障害物までの距離が所定の
基準距離以下になったとき、あるいは障害物に近ずく方
向への相対速度が基準相対速度以上になったときとのい
ずれか一方の条件を満足したときとして設定できる。こ
の場合、危険状態であると判断され易くすること、ある
いは警報作動され易くするには、上記基準距離を大きく
したり、基準相対速度小さくする補正を行なえばよい。
【０００８】障害物が小さいこと、あるいは障害物の検
知率が小さいということは、検知波を受信する受信手段
の受信デ−タのばらつきに応じて判断することができ
る。より具体的には、例えば、受信デ−タから得られる
障害物との距離のばらつきが大きいときに、障害物が小
さいあるいは障害物の検知率が小さいときである判断す
ることができる。
知率が小さいということは、検知波を受信する受信手段
の受信デ−タのばらつきに応じて判断することができ
る。より具体的には、例えば、受信デ−タから得られる
障害物との距離のばらつきが大きいときに、障害物が小
さいあるいは障害物の検知率が小さいときである判断す
ることができる。
【０００９】
【発明の効果】請求項１に記載された発明によれば、障
害物までの距離あるいは障害物との相対速度という車両
走行の際の安全の上で重要なパラメ−タを用いて危険判
断を行ないつつ、障害物の検知率が小さいときに危険状
態であると判断され易くして、安全上好ましいものとな
る。
害物までの距離あるいは障害物との相対速度という車両
走行の際の安全の上で重要なパラメ−タを用いて危険判
断を行ないつつ、障害物の検知率が小さいときに危険状
態であると判断され易くして、安全上好ましいものとな
る。
【００１０】請求項２ないし請求項４に記載したような
構成とすることにより、危険判断の際に用いる基準距離
あるいは基準相対速度を補正するという簡単な手法によ
って、障害物の検知率が小さいときの危険判断を適確に
行なうことができる。特に、請求項４に記載したような
構成とすることにより、危険状態であるか否かを障害物
までの距離と障害物との相対速度との両方を用いて判断
することにより、危険状態をより確実に判断する上で好
ましいものとなる。
構成とすることにより、危険判断の際に用いる基準距離
あるいは基準相対速度を補正するという簡単な手法によ
って、障害物の検知率が小さいときの危険判断を適確に
行なうことができる。特に、請求項４に記載したような
構成とすることにより、危険状態であるか否かを障害物
までの距離と障害物との相対速度との両方を用いて判断
することにより、危険状態をより確実に判断する上で好
ましいものとなる。
【００１１】請求項５に記載したような構成とすること
により、検知率を、理論的に算出し得る障害物までの距
離のばらつきを利用して容易に判断することができる。
により、検知率を、理論的に算出し得る障害物までの距
離のばらつきを利用して容易に判断することができる。
【００１２】請求項６に記載された発明によれば、障害
物までの距離あるいは障害物との相対速度という車両走
行の際の安全の上で重要なパラメ−タを用いて危険判断
を行ないつつ、障害物が小さいときに危険状態であると
判断され易くして、安全上好ましいものとなる。
物までの距離あるいは障害物との相対速度という車両走
行の際の安全の上で重要なパラメ−タを用いて危険判断
を行ないつつ、障害物が小さいときに危険状態であると
判断され易くして、安全上好ましいものとなる。
【００１３】請求項７に記載された発明によれば、障害
物までの距離あるいは障害物との相対速度という車両走
行の際の安全の上で重要なパラメ−タを用いて運転者へ
警報を行ないつつ、障害物の検知率が小さいときに警報
され易くして、安全上好ましいものとなる。また、請求
項８に記載したような構成とすることにより、請求項５
に対応した効果を得ることができる。
物までの距離あるいは障害物との相対速度という車両走
行の際の安全の上で重要なパラメ−タを用いて運転者へ
警報を行ないつつ、障害物の検知率が小さいときに警報
され易くして、安全上好ましいものとなる。また、請求
項８に記載したような構成とすることにより、請求項５
に対応した効果を得ることができる。
【００１４】請求項９に記載された発明によれば、障害
物までの距離あるいは障害物との相対速度という車両走
行の際の安全の上で重要なパラメ−タを用いて運転者へ
警報を行ないつつ、障害物が小さいときに警報され易く
して、安全上好ましいものとなる。
物までの距離あるいは障害物との相対速度という車両走
行の際の安全の上で重要なパラメ−タを用いて運転者へ
警報を行ないつつ、障害物が小さいときに警報され易く
して、安全上好ましいものとなる。
【００１５】請求項１０に記載したような構成とするこ
とにより、障害物が小さいということを、理論的に決定
できる受信デ−タのばらつきを利用して容易に判断する
ことができる。
とにより、障害物が小さいということを、理論的に決定
できる受信デ−タのばらつきを利用して容易に判断する
ことができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施例を添付した図
面に基づいて説明する。図１において、車両１の右後端
部には超音波式レ−ダ１１Ｒが配設され、同様に、車両
１の左後端部にも超音波式レ−ダ１１Ｌが配設されてい
る。なお、左右のレ−ダ１１Ｒと１１Ｌとは、その検知
領域も含めては左右対称として設定されている。
面に基づいて説明する。図１において、車両１の右後端
部には超音波式レ−ダ１１Ｒが配設され、同様に、車両
１の左後端部にも超音波式レ−ダ１１Ｌが配設されてい
る。なお、左右のレ−ダ１１Ｒと１１Ｌとは、その検知
領域も含めては左右対称として設定されている。
【００１７】レ−ダ１１Ｒ、１１Ｌは、図２に示すよう
に、検知波（レ−ダ波）を発信する発信手段としての発
信器１４と、検知波を受信する受信手段としての受信器
１５とを備えている。レ−ダ１１Ｒ、１１Ｌの検知領域
は、車両１が停止している状態で、発信器１４からの検
知波発信方向と、受信器１５による検知波受信方向とが
相互に重なる領域として設定される。レ−ダ１１Ｒによ
る検知領域１１ＺＲは、全体として車両の右側における
後側方となるように設定されている。また、レ−ダ１１
Ｒの検知領域１１ＺＬは、全体として車両の左側におけ
る後側方となるように設定されている。
に、検知波（レ−ダ波）を発信する発信手段としての発
信器１４と、検知波を受信する受信手段としての受信器
１５とを備えている。レ−ダ１１Ｒ、１１Ｌの検知領域
は、車両１が停止している状態で、発信器１４からの検
知波発信方向と、受信器１５による検知波受信方向とが
相互に重なる領域として設定される。レ−ダ１１Ｒによ
る検知領域１１ＺＲは、全体として車両の右側における
後側方となるように設定されている。また、レ−ダ１１
Ｒの検知領域１１ＺＬは、全体として車両の左側におけ
る後側方となるように設定されている。
【００１８】図２において、Ｕは、車両１に搭載された
マイクロコンピュ−タを利用して構成された制御ユニッ
トである。この制御ユニットＵによって、後述するレ−
ダ１１Ｒ、１１Ｌによる障害物検知の制御が行われるも
のであり、制御ユニットＵからは、警報手段としてのラ
ンプ、ブザ−等の運転者へ告知するための警報器１６に
対して出力されるようになっている。
マイクロコンピュ−タを利用して構成された制御ユニッ
トである。この制御ユニットＵによって、後述するレ−
ダ１１Ｒ、１１Ｌによる障害物検知の制御が行われるも
のであり、制御ユニットＵからは、警報手段としてのラ
ンプ、ブザ−等の運転者へ告知するための警報器１６に
対して出力されるようになっている。
【００１９】制御ユニットＵによる障害物検知の制御に
ついて、図３に示すフロ−チャ−トを参照しつつ説明す
るが、以下の説明でＱはステップを示す。なお、発信器
１４からは所定時間毎に検知波が間欠的に出力され、こ
の発信器１４から検知波を発信した時点から、検知波が
障害物に反射されて受信器１５に受信される時点までの
間の時間に応じて、障害物までの距離が演算される（検
知波の速度は音速である）。また、得られた距離を微分
つまり今回の距離から前回の距離を差し引くことによ
り、障害物との相対速度、より具体的には障害物に近ず
く方向の相対速度が演算されることになる。
ついて、図３に示すフロ−チャ−トを参照しつつ説明す
るが、以下の説明でＱはステップを示す。なお、発信器
１４からは所定時間毎に検知波が間欠的に出力され、こ
の発信器１４から検知波を発信した時点から、検知波が
障害物に反射されて受信器１５に受信される時点までの
間の時間に応じて、障害物までの距離が演算される（検
知波の速度は音速である）。また、得られた距離を微分
つまり今回の距離から前回の距離を差し引くことによ
り、障害物との相対速度、より具体的には障害物に近ず
く方向の相対速度が演算されることになる。
【００２０】以上のことを前提として、Ｑ１において、
障害物までの距離Ｌと障害物との相対速度Ｖが演算によ
って決定される。Ｑ２では、得られた所定回数としての
ｎ回分の距離Ｌの標準偏差を利用して、受信デ−タとし
ての距離Ｌのばらつきσが決定される。なお、σの２乗
を決定する式がＱ２に示されるが、式中Ｍは、所定数ｎ
個分の距離Ｌの平均値である。
障害物までの距離Ｌと障害物との相対速度Ｖが演算によ
って決定される。Ｑ２では、得られた所定回数としての
ｎ回分の距離Ｌの標準偏差を利用して、受信デ−タとし
ての距離Ｌのばらつきσが決定される。なお、σの２乗
を決定する式がＱ２に示されるが、式中Ｍは、所定数ｎ
個分の距離Ｌの平均値である。
【００２１】Ｑ３では、ばらつきσが所定の基準値σＢ
よりも小さいか否かが判別される。このＱ５の判別でＮ
Ｏのとき、つまり距離Ｌのばらつきσが大きいときは、
障害物が小さい、あるいは障害物の検知率が小さいとみ
ることができるときであり、このときは、Ｑ４におい
て、基準距離ＬＷが大きい値ＬＡとして設定されると共
に、基準相対速度ＶＷが小さい値ＶＡとして設定され
る。
よりも小さいか否かが判別される。このＱ５の判別でＮ
Ｏのとき、つまり距離Ｌのばらつきσが大きいときは、
障害物が小さい、あるいは障害物の検知率が小さいとみ
ることができるときであり、このときは、Ｑ４におい
て、基準距離ＬＷが大きい値ＬＡとして設定されると共
に、基準相対速度ＶＷが小さい値ＶＡとして設定され
る。
【００２２】Ｑ３の判別でＹＥＳのとき、つまり距離Ｌ
のばらつきσが小さいときは、障害物が大きい、あるい
は障害物の検知率が大きいとみることができるときであ
り、このときは、Ｑ５において、基準距離ＬＷが小さい
値ＬＢとして設定されると共に、基準相対速度ＶＷが大
きい値ＶＢとして設定される（ＬＡ＞ＬＢ、ＶＡ＜Ｖ
Ｂ）。このように、Ｑ４、Ｑ５が、基準距離ＬＷ、基準
相対速度ＶＷの変更手段を構成するが、Ｑ５を基準と考
えたとき、Ｑ４が、障害物が小さいあるいは障害物の検
知率が小さいとき、あるいは受信デ−タのばらつきが大
きいときに、基準距離ＬＷを大きい値に補正し、基準相
対速度ＶＷを小さい値に補正する補正手段を構成する。
のばらつきσが小さいときは、障害物が大きい、あるい
は障害物の検知率が大きいとみることができるときであ
り、このときは、Ｑ５において、基準距離ＬＷが小さい
値ＬＢとして設定されると共に、基準相対速度ＶＷが大
きい値ＶＢとして設定される（ＬＡ＞ＬＢ、ＶＡ＜Ｖ
Ｂ）。このように、Ｑ４、Ｑ５が、基準距離ＬＷ、基準
相対速度ＶＷの変更手段を構成するが、Ｑ５を基準と考
えたとき、Ｑ４が、障害物が小さいあるいは障害物の検
知率が小さいとき、あるいは受信デ−タのばらつきが大
きいときに、基準距離ＬＷを大きい値に補正し、基準相
対速度ＶＷを小さい値に補正する補正手段を構成する。
【００２３】Ｑ４あるいはＱ５の後は、Ｑ６において、
今回の距離Ｌが基準距離ＬＷよりも小さいか否かが判別
される。このＱ６の判別でＹＥＳのときは、危険状態の
ときであり、このときはＱ７において、警報器１６が作
動される。
今回の距離Ｌが基準距離ＬＷよりも小さいか否かが判別
される。このＱ６の判別でＹＥＳのときは、危険状態の
ときであり、このときはＱ７において、警報器１６が作
動される。
【００２４】Ｑ６の判別でＮＯのときは、Ｑ８におい
て、今回の相対速度Ｖが基準相対速度ＶＷよりも大きい
か否かが判別される。このＱ８の判別でＹＥＳのとき
は、危険状態のときであり、このときもＱ７に移行し
て、警報器１６が作動される。このように、Ｑ６、Ｑ８
は危険判断手段、あるいは警報器１６を作動させるか否
かの作動判断手段を構成するものとなる。
て、今回の相対速度Ｖが基準相対速度ＶＷよりも大きい
か否かが判別される。このＱ８の判別でＹＥＳのとき
は、危険状態のときであり、このときもＱ７に移行し
て、警報器１６が作動される。このように、Ｑ６、Ｑ８
は危険判断手段、あるいは警報器１６を作動させるか否
かの作動判断手段を構成するものとなる。
【００２５】Ｑ８の判別でＮＯのときは、Ｑ９におい
て、今回の距離Ｌが所定の復帰しきい値ＬＢよりも大き
いか否かが判別される。このＱ９の判別でＹＥＳのとき
は、Ｑ１０において、警報器１６の作動が停止され、Ｑ
９の判別でＮＯのときはそのままリタ−ンされる。な
お、上記復帰しきい値ＬＢは、ＬＷよりも大きい一定値
とされて、警報器１６の作動と作動停止との間にヒステ
リシスをもたせるような大きさとされている。勿論、復
帰しきい値ＬＷは、危険状態ではない十分遠い距離とな
るように設定され、一定値ではなくて、可変となる基準
しきい値ＬＷに応じて可変とすることもできる（例えば
当該ＬＷよりも所定割合大きい値として設定）。
て、今回の距離Ｌが所定の復帰しきい値ＬＢよりも大き
いか否かが判別される。このＱ９の判別でＹＥＳのとき
は、Ｑ１０において、警報器１６の作動が停止され、Ｑ
９の判別でＮＯのときはそのままリタ−ンされる。な
お、上記復帰しきい値ＬＢは、ＬＷよりも大きい一定値
とされて、警報器１６の作動と作動停止との間にヒステ
リシスをもたせるような大きさとされている。勿論、復
帰しきい値ＬＷは、危険状態ではない十分遠い距離とな
るように設定され、一定値ではなくて、可変となる基準
しきい値ＬＷに応じて可変とすることもできる（例えば
当該ＬＷよりも所定割合大きい値として設定）。
【００２６】以上実施例について説明したが、本発明は
これに限らず、例えば次のような場合をも含むものであ
る。
これに限らず、例えば次のような場合をも含むものであ
る。
【００２７】レ−ダによって検知される検知領域として
は、サイドミラ−５（図１参照）の後側方等、適宜設定
できるものである。
は、サイドミラ−５（図１参照）の後側方等、適宜設定
できるものである。
【００２８】検知率が小さいこと、あるいは障害物が小
さいことの判断として、例えば、受信器１５における受
信レベルのピ−ク値のばらつきをみることにより、ある
いは所定レベル以上の受信レベルにある時間の長短のば
らつきをみることによって行なうこともできる（いずれ
にしても、ばらつきが大きいほど障害物が小さいあるい
は検知率が小さいと判断される）。
さいことの判断として、例えば、受信器１５における受
信レベルのピ−ク値のばらつきをみることにより、ある
いは所定レベル以上の受信レベルにある時間の長短のば
らつきをみることによって行なうこともできる（いずれ
にしても、ばらつきが大きいほど障害物が小さいあるい
は検知率が小さいと判断される）。
【００２９】危険状態であると判断したときに、エンジ
ン出力を強制的に低下させたり、自動ブレ−キを作動さ
せたり、障害物に向けてフラッシュライト等の警報を発
生させる等、適宜の安全手法を採択することができる。
ン出力を強制的に低下させたり、自動ブレ−キを作動さ
せたり、障害物に向けてフラッシュライト等の警報を発
生させる等、適宜の安全手法を採択することができる。
【００３０】自車の運転者に警報を告知するときに、危
険度合に応じて複数段階の警報とすることもできる。例
えば、距離Ｌが所定距離ＬＷよりも小さくなったとき、
あるいは相対速度Ｖが基準相対速度ＶＷよりも大きくな
ったときのいずれか一方の条件のみが満足されたときは
緩やかな第１の警報態様とし（例えば警報ランプの点
灯）、両方の条件が満足されたときに緊急的な第２の警
報態様とする（例えば警報ランプの点灯に加えて警報ブ
ザ−を作動させる）ことができる。
険度合に応じて複数段階の警報とすることもできる。例
えば、距離Ｌが所定距離ＬＷよりも小さくなったとき、
あるいは相対速度Ｖが基準相対速度ＶＷよりも大きくな
ったときのいずれか一方の条件のみが満足されたときは
緩やかな第１の警報態様とし（例えば警報ランプの点
灯）、両方の条件が満足されたときに緊急的な第２の警
報態様とする（例えば警報ランプの点灯に加えて警報ブ
ザ−を作動させる）ことができる。
【００３１】レ−ダとしては、超音波式に限らず、光学
式例えばレ−ザ式のものを用いることもできる。また、
カメラのような撮影手段を塔載しているときは、カメラ
が捕えた映像から障害物の大きさを判断することもでき
る。
式例えばレ−ザ式のものを用いることもできる。また、
カメラのような撮影手段を塔載しているときは、カメラ
が捕えた映像から障害物の大きさを判断することもでき
る。
【００３２】危険判断あるいは警報作動の判断は、距離
と相対速度とのいずれか一方のみを利用して行なうこと
もできる。
と相対速度とのいずれか一方のみを利用して行なうこと
もできる。
【００３３】図３に示す各ステップは、その機能表現に
手段の名称を付したものとすることができる。勿論、制
御ユニットＵが装備するＲＯＭ、ＲＡＭは記憶手段とし
て表現できるものである。また、本発明の目的は、明示
された内容に限らず、発明の効果、利点あるいは好まし
いとされた内容に対応したものをも暗黙的に含むもので
ある。
手段の名称を付したものとすることができる。勿論、制
御ユニットＵが装備するＲＯＭ、ＲＡＭは記憶手段とし
て表現できるものである。また、本発明の目的は、明示
された内容に限らず、発明の効果、利点あるいは好まし
いとされた内容に対応したものをも暗黙的に含むもので
ある。
【図１】本発明が適用された車両をレ−ダの検知領域と
共に示す上面図。
共に示す上面図。
【図２】本発明の制御系統を示す図。
【図３】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。
１：車両 １１Ｒ、１１Ｌ：レ−ダ １１ＺＲ、１１ＺＬ：検知領域 １４：発信器 １５：受信器 １６：警報器 Ｕ：制御ユニット
Claims (10)
- 【請求項１】発信手段から発信された検知波が障害物に
反射されて受信手段で受信されることにより該障害物の
存在を検知するようにした車両の障害物検知装置におい
て、 前記検知された障害物までの距離または該障害物との相
対速度の少なくとも一方の基づいて危険判断を行なう危
険判断手段と、 前記障害物の検知率を検出する検知率検出手段と、 前記検知率検出手段で検出された検知率が小さいときは
検知率が大きいときに比して、前記危険判断手段によっ
て危険状態であると判断され易いように判断条件を補正
する補正手段と、を備えていることを特徴とする車両の
障害物検知装置。 - 【請求項２】請求項１において、 前記危険判断手段が、前記障害物までの距離が基準距離
よりも小さいときに危険状態であると判断されるように
設定され、 前記補正手段が、前記検知率が小さいときは検知率が大
きいときに比して、前記基準距離を大きくするように設
定されている、ことを特徴とする車両の障害物検知装
置。 - 【請求項３】請求項１において、 前記危険判断手段が、前記障害物に近ずく方向の相対速
度が基準相対速度よりも大きいときに危険状態であると
判断されるように設定され、 前記補正手段が、前記検知率が小さいときは検知率が大
きいときに比して、前記基準相対速度を小さくするよう
に設定されている、ことを特徴とする車両の障害物検知
装置。 - 【請求項４】請求項１において、 前記危険判断手段が、前記障害物までの距離が基準距離
よりも小さいとき、または該障害物に近ずく方向の相対
速度が基準相対速度よりも大きいときの少なくとも一方
の条件を満足したときに危険状態であると判断されるよ
うに設定され、 前記補正手段が、前記検知率が小さいときは検知率が大
きいときに比して、前記基準距離を大きくすると共に前
記基準相対速度を小さくするように設定されている、こ
とを特徴とする車両の障害物検知装置。 - 【請求項５】請求項１ないし請求項４のいずれか１項に
おいて、 前記検知率検出手段が、前記障害物までの距離のばらつ
きを検出するように設定されて、距離のばらつきが所定
値よりも大きいときにのみ前記補正手段が作動されるよ
うに設定されている、ことを特徴とする車両の障害物検
知装置。 - 【請求項６】発信手段から発信された検知波が障害物に
反射されて受信手段で受信されることにより該障害物の
存在を検知するようにした車両の障害物検知装置におい
て、 前記検知された障害物までの距離または該障害物との相
対速度の少なくとも一方に基づいて危険判断を行なう危
険判断手段と、 前記障害物の大きさを検出する大きさ検出手段と、 前記大きさ検出手段によって小さい障害物が検出された
ときは大きい障害物が検出されたときに比して、前記危
険判断手段によって危険状態であると判断され易いよう
に判断条件を補正する補正手段と、を備えていることを
特徴とする車両の障害物検知装置。 - 【請求項７】発信手段から発信された検知波が障害物に
反射されて受信手段で受信されることにより該障害物の
存在を検知するようにした車両の障害物検知装置におい
て、 前記検知された障害物までの距離または該障害物との相
対速度の少なくとも一方に基づいて作動され、運転者に
警報を告知する警報手段と、 前記障害物の検知率を検出する検知率検出手段と、 前記検知率検出手段で検出された検知率が小さいときは
検知率が大きいときに比して、前記警報手段の作動条件
を該警報手段が作動され易いように補正する補正手段
と、を備えていることを特徴とする車両の障害物検知装
置。 - 【請求項８】請求項７において、 前記検知率検出手段が、前記障害物までの距離のばらつ
きを検出するように設定されて、距離のばらつきが所定
値よりも大きいときにのみ前記補正手段が作動されるよ
うに設定されている、ことを特徴とする車両の障害物検
知装置。 - 【請求項９】発信手段から発信された検知波が障害物に
反射されて受信手段で受信されることにより該障害物の
存在を検知するようにした車両の障害物検知装置におい
て、 前記検知された障害物までの距離または該障害物との相
対速度の少なくとも一方に基づいて作動され、運転者に
警報を告知する警報手段と、 前記障害物の大きさを検出する大きさ検出手段と、 前記大きさ検出手段によって小さい障害物が検出された
ときは大きい障害物が検出されたときに比して、前記警
報手段の作動条件を該警報手段が作動され易いように補
正する補正手段と、を備えていることを特徴とする車両
の障害物検知装置。 - 【請求項１０】請求項６または請求項９において、 前記大きさ検出手段が、前記受信手段での受信デ−タの
ばらつきに基づいて障害物の大きさを決定するように設
定されて、該受信デ−タのばらつきが大きいときは小さ
いときに比して障害物が小さいと決定するように設定さ
れている、ことを特徴とする車両の障害物検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24956795A JP3680372B2 (ja) | 1995-09-27 | 1995-09-27 | 車両の障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24956795A JP3680372B2 (ja) | 1995-09-27 | 1995-09-27 | 車両の障害物検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0986313A true JPH0986313A (ja) | 1997-03-31 |
| JP3680372B2 JP3680372B2 (ja) | 2005-08-10 |
Family
ID=17194930
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24956795A Expired - Fee Related JP3680372B2 (ja) | 1995-09-27 | 1995-09-27 | 車両の障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3680372B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013253923A (ja) * | 2012-06-08 | 2013-12-19 | Denso Corp | 車両判定装置、及び、プログラム |
| JP2014002012A (ja) * | 2012-06-18 | 2014-01-09 | Denso Corp | レーダ装置、及び、プログラム |
| CN107444327A (zh) * | 2017-07-26 | 2017-12-08 | 中航爱维客汽车有限公司 | 一种倒车预警系统及方法 |
-
1995
- 1995-09-27 JP JP24956795A patent/JP3680372B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013253923A (ja) * | 2012-06-08 | 2013-12-19 | Denso Corp | 車両判定装置、及び、プログラム |
| JP2014002012A (ja) * | 2012-06-18 | 2014-01-09 | Denso Corp | レーダ装置、及び、プログラム |
| CN107444327A (zh) * | 2017-07-26 | 2017-12-08 | 中航爱维客汽车有限公司 | 一种倒车预警系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3680372B2 (ja) | 2005-08-10 |
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