JPH0985674A - 多関節ロボットの駆動モータ冷却機構 - Google Patents
多関節ロボットの駆動モータ冷却機構Info
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- JPH0985674A JPH0985674A JP26791995A JP26791995A JPH0985674A JP H0985674 A JPH0985674 A JP H0985674A JP 26791995 A JP26791995 A JP 26791995A JP 26791995 A JP26791995 A JP 26791995A JP H0985674 A JPH0985674 A JP H0985674A
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- drive motor
- cylinder
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- piston
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0008—Balancing devices
- B25J19/0016—Balancing devices using springs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0054—Cooling means
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 構造が簡単な多関節ロボットの駆動モータ冷
却機構を提供する。 【構成】 第１アーム２と、第１アーム２を旋回させる
駆動モータ２１と、第１アーム２の他方端に回転し得る
ように支持された第２アーム３と、シリンダ４１の底部
４１１を第１アーム２の旋回中心から偏心した位置に第
１のピン５によって回動し得るように連結し、シリンダ
４１の中を摺動し得るピストン４３に一方端を固定した
ピストンロッド４４をシリンダ４の上部４１２を貫通さ
せ、かつ前記ピストンロッド４４の他方端を第１アーム
２の他方端の近傍に設けた第２のピン６に回動し得るよ
うに連結し、ピストン４３とシリンダ４１の上部４１１
との間に挿入した圧縮バネ４２を設けたバランサ４とを
備え、シリンダ４１の両端に設けた通気口４５、４６
と、一方端が通気口４５、４６に連結され他方端が駆動
モータ２１の側面に向かって開口する送気管４７、４８
とを設けたものである。
却機構を提供する。 【構成】 第１アーム２と、第１アーム２を旋回させる
駆動モータ２１と、第１アーム２の他方端に回転し得る
ように支持された第２アーム３と、シリンダ４１の底部
４１１を第１アーム２の旋回中心から偏心した位置に第
１のピン５によって回動し得るように連結し、シリンダ
４１の中を摺動し得るピストン４３に一方端を固定した
ピストンロッド４４をシリンダ４の上部４１２を貫通さ
せ、かつ前記ピストンロッド４４の他方端を第１アーム
２の他方端の近傍に設けた第２のピン６に回動し得るよ
うに連結し、ピストン４３とシリンダ４１の上部４１１
との間に挿入した圧縮バネ４２を設けたバランサ４とを
備え、シリンダ４１の両端に設けた通気口４５、４６
と、一方端が通気口４５、４６に連結され他方端が駆動
モータ２１の側面に向かって開口する送気管４７、４８
とを設けたものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数のアームを備えた
多関節ロボットのアームを駆動するモータの冷却機構に
関する。
多関節ロボットのアームを駆動するモータの冷却機構に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、多関節ロボットでは、アームの先
端に設けた手首部に把持装置を設け、把持装置によって
ワークを把持して持ち上げたり搬送したりしているが、
その都度、複数のアームを旋回して把持装置を移動して
いる。ところが、アームの旋回頻度が激しいときは、ア
ーム駆動モータの起動・停止の頻度も多く、駆動モータ
に過大な負荷が加わることにもなるので、駆動モータの
冷却のために、例えば図５に示すように、冷却ファンを
設けて冷却している。一方、アームが支持部からオーバ
ハングする長さが大きくなると、アンバランスモーメン
トが大きくなり、ベースに近いアームを駆動する負荷が
大きくなるので、どの位置でも平均した負荷が加わるよ
うに、アームにバランサを設けている。すなわち、図６
に示すように、ベース１の上部に設けたコラム１１には
第１アームを回転し得るように支持するとともに、第１
アーム２を旋回させる駆動モータ２１を設け、コラムに
固定した冷却ファン２２によって駆動モータ２１を冷却
している。第２アーム３は第１アーム２の他方端に回転
し得るように支持され、補助アーム３１、３２と第１ア
ーム２、第２アーム３によって平行四辺形リンクを形成
し、コラム１１の駆動モータ２１を固定した反対側面に
固定された駆動モータによって旋回するようにしてあ
る。第１アーム２の旋回中心から上方に偏心したコラム
１１の上部に、バネ装置からなるバランサ４の一方端を
第１のピン５を介して回動し得るように連結し、他方端
を第１アーム２の他方端の近傍に設けた第２のピン６に
回動し得るように連結してある。この構成により、図７
に実線で示すように、第１アーム２が傾くと、バランサ
４のシリンダ４１の中に収納された圧縮バネ４２が圧縮
されて第１アーム２の荷重を受け持ち、駆動モータ２１
の負荷は軽くなる。一点鎖線で示した逆方向についても
同様の作用が働く。
端に設けた手首部に把持装置を設け、把持装置によって
ワークを把持して持ち上げたり搬送したりしているが、
その都度、複数のアームを旋回して把持装置を移動して
いる。ところが、アームの旋回頻度が激しいときは、ア
ーム駆動モータの起動・停止の頻度も多く、駆動モータ
に過大な負荷が加わることにもなるので、駆動モータの
冷却のために、例えば図５に示すように、冷却ファンを
設けて冷却している。一方、アームが支持部からオーバ
ハングする長さが大きくなると、アンバランスモーメン
トが大きくなり、ベースに近いアームを駆動する負荷が
大きくなるので、どの位置でも平均した負荷が加わるよ
うに、アームにバランサを設けている。すなわち、図６
に示すように、ベース１の上部に設けたコラム１１には
第１アームを回転し得るように支持するとともに、第１
アーム２を旋回させる駆動モータ２１を設け、コラムに
固定した冷却ファン２２によって駆動モータ２１を冷却
している。第２アーム３は第１アーム２の他方端に回転
し得るように支持され、補助アーム３１、３２と第１ア
ーム２、第２アーム３によって平行四辺形リンクを形成
し、コラム１１の駆動モータ２１を固定した反対側面に
固定された駆動モータによって旋回するようにしてあ
る。第１アーム２の旋回中心から上方に偏心したコラム
１１の上部に、バネ装置からなるバランサ４の一方端を
第１のピン５を介して回動し得るように連結し、他方端
を第１アーム２の他方端の近傍に設けた第２のピン６に
回動し得るように連結してある。この構成により、図７
に実線で示すように、第１アーム２が傾くと、バランサ
４のシリンダ４１の中に収納された圧縮バネ４２が圧縮
されて第１アーム２の荷重を受け持ち、駆動モータ２１
の負荷は軽くなる。一点鎖線で示した逆方向についても
同様の作用が働く。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来技
術では、冷却ファンをコラムに取りつけてあるので配線
や取り付けスペースを必要とし、材料費、加工工数など
の製造コストが高くなるという問題があった。本発明
は、冷却ファンを取り付けることなく、構造が簡単な多
関節ロボットの駆動モータ冷却機構を提供することを目
的とするものである。
術では、冷却ファンをコラムに取りつけてあるので配線
や取り付けスペースを必要とし、材料費、加工工数など
の製造コストが高くなるという問題があった。本発明
は、冷却ファンを取り付けることなく、構造が簡単な多
関節ロボットの駆動モータ冷却機構を提供することを目
的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、固定側部材に一方端が回転し得るように
支持された第１アームと、前記固定側部材に固定され前
記第１アームを旋回させる駆動モータと、前記第１アー
ムの他方端に回転し得るように支持された第２アーム
と、一方端を前記第１アームの旋回中心から偏心した固
定側部材に第１のピンによって回動し得るように連結
し、他方端を前記第１アームの他方端の近傍に設けた第
２のピンに回動し得るように連結したシリンダ状のバラ
ンサとを備えた多関節ロボットの駆動モータ冷却機構に
おいて、前記バランサは両端に開口する通気口を設け、
前記通気口には前記駆動モータの側面に向かって開口す
る送気管を連結したものである。また、前記バランサ
は、シリンダの中を摺動し得るピストンに一方端を固定
したピストンロッドを前記シリンダの上部を貫通させ、
かつ前記ピストンロッドの他方端を前記第１アームの他
方端の近傍に設けた第２のピンに回動し得るように連結
し、前記ピストンと前記シリンダの上部との間に圧縮バ
ネを挿入した請求項１記載の多関節ロボットの駆動モー
タ冷却機構。また、前記バランサは、二つのシリンダの
ピストンロッドを直列に連結し、一方のシリンダの一方
端に通気口を開口させ、他方端に一方向絞り弁を介して
通気口を開口させ、他方のシリンダの両端に前記送気管
に連結する通気口を設けたものである。また、固定側部
材に一方端が回転し得るように支持された第１アーム
と、前記固定側部材に固定され前記第１アームを旋回さ
せる駆動モータと、前記第１アームの他方端に回転し得
るように支持された第２アームを備えた多関節ロボット
の駆動モータ冷却機構において、一方端を前記第１アー
ムの旋回中心から偏心した固定側部材に第１のピンによ
って回動し得るように連結し、他方端を前記第１アーム
の他方端の近傍に設けた第２のピンに回動し得るように
連結したシリンダを設け、前記シリンダの両端に開口す
る通気口を設け、前記通気口には前記駆動モータの側面
に向かって開口する送気管を連結したものである。
め、本発明は、固定側部材に一方端が回転し得るように
支持された第１アームと、前記固定側部材に固定され前
記第１アームを旋回させる駆動モータと、前記第１アー
ムの他方端に回転し得るように支持された第２アーム
と、一方端を前記第１アームの旋回中心から偏心した固
定側部材に第１のピンによって回動し得るように連結
し、他方端を前記第１アームの他方端の近傍に設けた第
２のピンに回動し得るように連結したシリンダ状のバラ
ンサとを備えた多関節ロボットの駆動モータ冷却機構に
おいて、前記バランサは両端に開口する通気口を設け、
前記通気口には前記駆動モータの側面に向かって開口す
る送気管を連結したものである。また、前記バランサ
は、シリンダの中を摺動し得るピストンに一方端を固定
したピストンロッドを前記シリンダの上部を貫通させ、
かつ前記ピストンロッドの他方端を前記第１アームの他
方端の近傍に設けた第２のピンに回動し得るように連結
し、前記ピストンと前記シリンダの上部との間に圧縮バ
ネを挿入した請求項１記載の多関節ロボットの駆動モー
タ冷却機構。また、前記バランサは、二つのシリンダの
ピストンロッドを直列に連結し、一方のシリンダの一方
端に通気口を開口させ、他方端に一方向絞り弁を介して
通気口を開口させ、他方のシリンダの両端に前記送気管
に連結する通気口を設けたものである。また、固定側部
材に一方端が回転し得るように支持された第１アーム
と、前記固定側部材に固定され前記第１アームを旋回さ
せる駆動モータと、前記第１アームの他方端に回転し得
るように支持された第２アームを備えた多関節ロボット
の駆動モータ冷却機構において、一方端を前記第１アー
ムの旋回中心から偏心した固定側部材に第１のピンによ
って回動し得るように連結し、他方端を前記第１アーム
の他方端の近傍に設けた第２のピンに回動し得るように
連結したシリンダを設け、前記シリンダの両端に開口す
る通気口を設け、前記通気口には前記駆動モータの側面
に向かって開口する送気管を連結したものである。
【０００５】
【作用】上記手段により、第１アームを傾けると、シリ
ンダまたはバランサのシリンダを固定している第１のピ
ンが第１アームの旋回中心から偏心しているので、第１
のピンと第２のピンとの間の長さが長くなり、バランサ
のピストンロッドおよびピストンは第２のピンの方向に
引き寄せられる。その結果、ピストンは圧縮バネを圧縮
すると共に、ピストンとシリンダの上部との間の空気を
通気口、送気管を介して駆動モータの側面に向かって排
出し、駆動モータを冷却する。第１アームを垂直の位置
に復元すると、第１のピンと第２のピンとの間の長さが
短くなり、バランサのピストンロッドおよびピストンは
底部の方向に引き寄せられる。その結果、圧縮バネが復
元すると共に、ピストンとシリンダの底部との間の空気
を通気口、送気管を介して駆動モータの側面に向かって
排出し、同様に駆動モータを冷却する。第１アームが逆
方向に傾く時も同様の動作によりシリンダ内の空気が駆
動モータの側面に向かって排出し冷却する。
ンダまたはバランサのシリンダを固定している第１のピ
ンが第１アームの旋回中心から偏心しているので、第１
のピンと第２のピンとの間の長さが長くなり、バランサ
のピストンロッドおよびピストンは第２のピンの方向に
引き寄せられる。その結果、ピストンは圧縮バネを圧縮
すると共に、ピストンとシリンダの上部との間の空気を
通気口、送気管を介して駆動モータの側面に向かって排
出し、駆動モータを冷却する。第１アームを垂直の位置
に復元すると、第１のピンと第２のピンとの間の長さが
短くなり、バランサのピストンロッドおよびピストンは
底部の方向に引き寄せられる。その結果、圧縮バネが復
元すると共に、ピストンとシリンダの底部との間の空気
を通気口、送気管を介して駆動モータの側面に向かって
排出し、同様に駆動モータを冷却する。第１アームが逆
方向に傾く時も同様の動作によりシリンダ内の空気が駆
動モータの側面に向かって排出し冷却する。
【０００６】
【実施例】以下、本発明を図に示す実施例について説明
する。図１は本発明の第１の実施例を示す正面図、図２
は動作中の状態を示す正面図である。図において、本発
明の多関節ロボットの主な構成は、図４に基づいて説明
した従来例の構成とほぼ同じく、１はベース、１１はベ
ース１１の上部に設けたコラム、２はコラム１１に回転
し得るように支持した第１アーム、２１は第１アーム２
を旋回させる駆動モータ、３は第２アームで、第１アー
ム２の他方端に回転し得るように支持され、補助アーム
３１、３２と第１アーム２、第２アーム３によって平行
四辺形リンクを形成し、コラム１１の駆動モータ２１を
固定した反対側面に固定された駆動モータによって旋回
するようにしてある。４はバランサ、４１は圧縮バネ４
２を収納するシリンダで、底部４１１を第１アーム２の
旋回中心から上方に偏心したコラム１１の上部に第１の
ピン５によって回動し得るように連結してある。４３は
シリンダ４１の中を摺動し得るピストン、４４は一方端
をピストン４３に固定したピストンロッドで、他方端は
圧縮バネ４２の中を通してシリンダ４１の上部４１２を
貫通させ、第１アーム２の他方端の近傍に設けた第２の
ピン６に回動し得るように連結してある。従来例と異な
る主な点は次のとおりである。すなわち、バランサ４の
バネ４３を収納するシリンダ４４の両端にそれぞれ通気
口４５、４６を設け、通気口４５、４６に一方端がそれ
ぞれ連結され、他方端がそれぞれ駆動モータ２１の側面
に向かって開口する送気管４７、４８を設けてある。
する。図１は本発明の第１の実施例を示す正面図、図２
は動作中の状態を示す正面図である。図において、本発
明の多関節ロボットの主な構成は、図４に基づいて説明
した従来例の構成とほぼ同じく、１はベース、１１はベ
ース１１の上部に設けたコラム、２はコラム１１に回転
し得るように支持した第１アーム、２１は第１アーム２
を旋回させる駆動モータ、３は第２アームで、第１アー
ム２の他方端に回転し得るように支持され、補助アーム
３１、３２と第１アーム２、第２アーム３によって平行
四辺形リンクを形成し、コラム１１の駆動モータ２１を
固定した反対側面に固定された駆動モータによって旋回
するようにしてある。４はバランサ、４１は圧縮バネ４
２を収納するシリンダで、底部４１１を第１アーム２の
旋回中心から上方に偏心したコラム１１の上部に第１の
ピン５によって回動し得るように連結してある。４３は
シリンダ４１の中を摺動し得るピストン、４４は一方端
をピストン４３に固定したピストンロッドで、他方端は
圧縮バネ４２の中を通してシリンダ４１の上部４１２を
貫通させ、第１アーム２の他方端の近傍に設けた第２の
ピン６に回動し得るように連結してある。従来例と異な
る主な点は次のとおりである。すなわち、バランサ４の
バネ４３を収納するシリンダ４４の両端にそれぞれ通気
口４５、４６を設け、通気口４５、４６に一方端がそれ
ぞれ連結され、他方端がそれぞれ駆動モータ２１の側面
に向かって開口する送気管４７、４８を設けてある。
【０００７】ここで、第１アーム２を傾動させた時の動
作を説明する。図２に実線で示すように、第１アーム２
を傾けると、第１のピン５が第１アーム２の旋回中心か
ら偏心しているので、第１のピン５と第２のピン６との
間の長さが長くなり、バランサ４のピストンロッド４４
およびピストン４３は第２のピン６の方向に引き寄せら
れる。その結果、ピストン４３は、図３（ａ）に示す状
態から圧縮バネ４２を圧縮すると共に、ピストン４３と
シリンダ４１の上部４１２との間の空気を通気口４６、
送気管４８を介して駆動モータ２１の側面に向かって排
出し、駆動モータ２１を冷却する。このとき、底部４１
１とピストン４３の間には通気口４５から空気が吸入さ
れる。第１アーム２を垂直の位置に復元すると、第１の
ピン５と第２のピン６との間の長さが短くなり、バラン
サ４のピストンロッド４４およびピストン４３は底部４
１１の方向に引き寄せられる。その結果、図３（ｂ）に
示すように、圧縮バネ４２が復元すると共に、ピストン
４３とシリンダ４１の底部４１１との間の空気を通気口
４５、送気管４７を介して駆動モータ２１の側面に向か
って排出し、同様に駆動モータ２１を冷却する。このと
き、上部４１２とピストン４３の間には通気口４６から
空気が吸入される。第１アームが図２に一点鎖線で示し
たように、逆方向に傾く時も同様の動作により、シリン
ダ４３内の空気が駆動モータ２１の側面に向かって排出
し冷却する。このように、第１アーム２を傾動させる毎
に、バランサ４のシリンダ４１から空気が排出され、そ
の排出された空気によって駆動モータ２１が冷却され
る。なお、上記実施例では第２アーム３が補助アーム３
１、３２および第１アーム２とともに平行四辺形リンク
を形成したものについて説明したが、本発明は、第２ア
ームが第１アームの先端付近に固定された駆動モータに
より直接傾動されるようにした、第２アームの駆動系が
平行四辺形リンク以外の構成のものにも適用できる。
作を説明する。図２に実線で示すように、第１アーム２
を傾けると、第１のピン５が第１アーム２の旋回中心か
ら偏心しているので、第１のピン５と第２のピン６との
間の長さが長くなり、バランサ４のピストンロッド４４
およびピストン４３は第２のピン６の方向に引き寄せら
れる。その結果、ピストン４３は、図３（ａ）に示す状
態から圧縮バネ４２を圧縮すると共に、ピストン４３と
シリンダ４１の上部４１２との間の空気を通気口４６、
送気管４８を介して駆動モータ２１の側面に向かって排
出し、駆動モータ２１を冷却する。このとき、底部４１
１とピストン４３の間には通気口４５から空気が吸入さ
れる。第１アーム２を垂直の位置に復元すると、第１の
ピン５と第２のピン６との間の長さが短くなり、バラン
サ４のピストンロッド４４およびピストン４３は底部４
１１の方向に引き寄せられる。その結果、図３（ｂ）に
示すように、圧縮バネ４２が復元すると共に、ピストン
４３とシリンダ４１の底部４１１との間の空気を通気口
４５、送気管４７を介して駆動モータ２１の側面に向か
って排出し、同様に駆動モータ２１を冷却する。このと
き、上部４１２とピストン４３の間には通気口４６から
空気が吸入される。第１アームが図２に一点鎖線で示し
たように、逆方向に傾く時も同様の動作により、シリン
ダ４３内の空気が駆動モータ２１の側面に向かって排出
し冷却する。このように、第１アーム２を傾動させる毎
に、バランサ４のシリンダ４１から空気が排出され、そ
の排出された空気によって駆動モータ２１が冷却され
る。なお、上記実施例では第２アーム３が補助アーム３
１、３２および第１アーム２とともに平行四辺形リンク
を形成したものについて説明したが、本発明は、第２ア
ームが第１アームの先端付近に固定された駆動モータに
より直接傾動されるようにした、第２アームの駆動系が
平行四辺形リンク以外の構成のものにも適用できる。
【０００８】図４は本発明の第２の実施例のバランサ４
を示す側断面図である。これは、第１の実施例で説明し
た圧縮バネ４２の代わりにエアダンパ４９をシリンダ４
１に直結して設けたものである。すなわち、エアダンパ
４９の上部には絞り弁４９１を設け、下方には開口部４
９２を設け、エアダンパ４９の中にはピストンロッド４
４に固定されたピストン４９３を設けてある。ピストン
ロッド４４が上昇するときは、図４（ａ）に示すよう
に、エアダンパ４９の中のピストン４９３が上昇し、絞
り弁４９１が閉じて、圧縮バネ４２が発生する圧縮力と
同様の空気圧縮力を発生するとともに、シリンダ４１の
中の空気は通気口４６から送気管４８を介して駆動モー
タ２１の側面に向かって排出し、駆動モータ２１を冷却
する。ピストンロッド４４が下降するときは、図４
（ｂ）に示すように、エアダンパ４９の中のピストン４
９３が下降し、絞り弁４９１が開いて圧縮力は減少し、
シリンダ４１の中の空気は通気口４５から送気管４７を
介して駆動モータ２１の側面に向かって排出し、駆動モ
ータ２１を冷却する。なお、アームのアンバランスが小
さいときは、第３の実施例として、図５に示すように、
上記第１の実施例で説明したバランサ４の圧縮バネ４２
を除き、シリンダ４を圧縮空気発生器として使用し、第
１アーム２を傾動させる毎に、シリンダ４１から空気が
排出され、その排出された空気によって駆動モータ２１
を冷却するようにしてもよい。
を示す側断面図である。これは、第１の実施例で説明し
た圧縮バネ４２の代わりにエアダンパ４９をシリンダ４
１に直結して設けたものである。すなわち、エアダンパ
４９の上部には絞り弁４９１を設け、下方には開口部４
９２を設け、エアダンパ４９の中にはピストンロッド４
４に固定されたピストン４９３を設けてある。ピストン
ロッド４４が上昇するときは、図４（ａ）に示すよう
に、エアダンパ４９の中のピストン４９３が上昇し、絞
り弁４９１が閉じて、圧縮バネ４２が発生する圧縮力と
同様の空気圧縮力を発生するとともに、シリンダ４１の
中の空気は通気口４６から送気管４８を介して駆動モー
タ２１の側面に向かって排出し、駆動モータ２１を冷却
する。ピストンロッド４４が下降するときは、図４
（ｂ）に示すように、エアダンパ４９の中のピストン４
９３が下降し、絞り弁４９１が開いて圧縮力は減少し、
シリンダ４１の中の空気は通気口４５から送気管４７を
介して駆動モータ２１の側面に向かって排出し、駆動モ
ータ２１を冷却する。なお、アームのアンバランスが小
さいときは、第３の実施例として、図５に示すように、
上記第１の実施例で説明したバランサ４の圧縮バネ４２
を除き、シリンダ４を圧縮空気発生器として使用し、第
１アーム２を傾動させる毎に、シリンダ４１から空気が
排出され、その排出された空気によって駆動モータ２１
を冷却するようにしてもよい。
【０００９】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、バ
ランサのシリンダの両端に設けた通気口から駆動モータ
の側面に向かって開口する送気管を設け、第１アームを
傾動させる毎に、バランサのシリンダから排出される空
気によって、アームを旋回する駆動モータを冷却するよ
うにしてあるので、駆動モータの冷却ファンを取り付け
る必要がなく、構造が極めて簡単な多関節ロボットの駆
動モータ冷却機構を提供できる効果がある。
ランサのシリンダの両端に設けた通気口から駆動モータ
の側面に向かって開口する送気管を設け、第１アームを
傾動させる毎に、バランサのシリンダから排出される空
気によって、アームを旋回する駆動モータを冷却するよ
うにしてあるので、駆動モータの冷却ファンを取り付け
る必要がなく、構造が極めて簡単な多関節ロボットの駆
動モータ冷却機構を提供できる効果がある。
【図１】 本発明の実施例を示す側面図である。
【図２】 本発明の第１の実施例の動作中の状態を示す
側面図である。
側面図である。
【図３】 本発明の第１の実施例のバランサの動作中の
状態を示す側断面図である。
状態を示す側断面図である。
【図４】 本発明の第２の実施例のバランサの動作中の
状態を示す側断面図である。
状態を示す側断面図である。
【図５】 本発明の第３の実施例を示す側断面図であ
る。
る。
【図６】 従来例を示す側面図である。
【図７】 従来例の動作中の状態を示す側面図である。
１：ベース、１１：コラム、２：第１アーム、２１：駆
動モータ、３：第２アーム、３１、３２：補助アーム、
４：バランサ、４１：シリンダ、４２：圧縮バネ、４
３：ピストン、４４：ピストンロッド、４５、４６：通
気口、４７、４８：送気管、４９：エアダンパ、４９
１：絞り弁、４９２：開口部、４９３：ピストン、
５：第１のピン、６：第２のピン
動モータ、３：第２アーム、３１、３２：補助アーム、
４：バランサ、４１：シリンダ、４２：圧縮バネ、４
３：ピストン、４４：ピストンロッド、４５、４６：通
気口、４７、４８：送気管、４９：エアダンパ、４９
１：絞り弁、４９２：開口部、４９３：ピストン、
５：第１のピン、６：第２のピン
Claims (4)
- 【請求項１】 固定側部材に一方端が回転し得るように
支持された第１アームと、前記固定側部材に固定され前
記第１アームを旋回させる駆動モータと、前記第１アー
ムの他方端に回転し得るように支持された第２アーム
と、一方端を前記第１アームの旋回中心から偏心した固
定側部材に第１のピンによって回動し得るように連結
し、他方端を前記第１アームの他方端の近傍に設けた第
２のピンに回動し得るように連結したシリンダ状のバラ
ンサとを備えた多関節ロボットの駆動モータ冷却機構に
おいて、前記バランサは両端に開口する通気口を設け、
前記通気口には前記駆動モータの側面に向かって開口す
る送気管を連結したことを特徴とする多関節ロボットの
駆動モータ冷却機構。 - 【請求項２】 前記バランサは、シリンダの中を摺動し
得るピストンに一方端を固定したピストンロッドを前記
シリンダの上部を貫通させ、かつ前記ピストンロッドの
他方端を前記第１アームの他方端の近傍に設けた第２の
ピンに回動し得るように連結し、前記ピストンと前記シ
リンダの上部との間に圧縮バネを挿入した請求項１記載
の多関節ロボットの駆動モータ冷却機構。 - 【請求項３】 前記バランサは、二つのシリンダのピス
トンロッドを直列に連結し、一方のシリンダの一方端に
通気口を開口させ、他方端に一方向絞り弁を介して通気
口を開口させ、他方のシリンダの両端に前記送気管に連
結する通気口を設けた請求項１記載の多関節ロボットの
駆動モータ冷却機構。 - 【請求項４】 固定側部材に一方端が回転し得るように
支持された第１アームと、前記固定側部材に固定され前
記第１アームを旋回させる駆動モータと、前記第１アー
ムの他方端に回転し得るように支持された第２アームを
備えた多関節ロボットの駆動モータ冷却機構において、
一方端を前記第１アームの旋回中心から偏心した固定側
部材に第１のピンによって回動し得るように連結し、他
方端を前記第１アームの他方端の近傍に設けた第２のピ
ンに回動し得るように連結したシリンダを設け、前記シ
リンダの両端に開口する通気口を設け、前記通気口には
前記駆動モータの側面に向かって開口する送気管を連結
したことを特徴とする多関節ロボットの駆動モータ冷却
機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26791995A JP3625090B2 (ja) | 1995-09-20 | 1995-09-20 | 多関節ロボットの駆動モータ冷却機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26791995A JP3625090B2 (ja) | 1995-09-20 | 1995-09-20 | 多関節ロボットの駆動モータ冷却機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0985674A true JPH0985674A (ja) | 1997-03-31 |
| JP3625090B2 JP3625090B2 (ja) | 2005-03-02 |
Family
ID=17451447
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26791995A Expired - Fee Related JP3625090B2 (ja) | 1995-09-20 | 1995-09-20 | 多関節ロボットの駆動モータ冷却機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3625090B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN113070903A (zh) * | 2021-03-02 | 2021-07-06 | 广州北方网络科技有限公司 | 一种基于物联网的智能型机械臂 |
-
1995
- 1995-09-20 JP JP26791995A patent/JP3625090B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| CN107283414B (zh) * | 2017-07-27 | 2019-07-16 | 佛山市普拉迪机器人有限公司 | 一种使喷涂机器人中转臂前后稳定摆动的驱动机构 |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3625090B2 (ja) | 2005-03-02 |
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