JPH0911165A - 産業ロボット装置 - Google Patents
産業ロボット装置Info
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- JPH0911165A JPH0911165A JP16385995A JP16385995A JPH0911165A JP H0911165 A JPH0911165 A JP H0911165A JP 16385995 A JP16385995 A JP 16385995A JP 16385995 A JP16385995 A JP 16385995A JP H0911165 A JPH0911165 A JP H0911165A
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- link
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- wrist
- pulley
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 高速、高頻度動作可能な物体移送用の高剛性
産業用ロボット装置を得る。 【構成】 モータの駆動により揺動される第一腕２と第
一腕２に枢着された第二腕３と、モータの駆動により揺
動される第三腕４と第三腕４に枢着された第四腕５と、
これらの２組のリンクで揺動される手首６と、手首６の
姿勢を所定の方向に保持するリンクＡ７、サブリンクＡ
１０、リンクＢ９及びサブリンクＢ１１から構成され
る。
産業用ロボット装置を得る。 【構成】 モータの駆動により揺動される第一腕２と第
一腕２に枢着された第二腕３と、モータの駆動により揺
動される第三腕４と第三腕４に枢着された第四腕５と、
これらの２組のリンクで揺動される手首６と、手首６の
姿勢を所定の方向に保持するリンクＡ７、サブリンクＡ
１０、リンクＢ９及びサブリンクＢ１１から構成され
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、物体搬送を主目的と
する産業用ロボット装置の機構構成に関するものであ
る。
する産業用ロボット装置の機構構成に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】図５は従来の物体搬送用の産業ロボット
装置を示す図であり、図６はリンク構成図である。図に
おいて１は、水平面内でモータにより駆動され、旋回す
る基台、２は基台１に枢着され、モータにより駆動さ
れ、垂直面内で揺動する第一腕、３は、第一腕２の他端
にその中間部を枢着され垂直面内で揺動する第二腕、１
５は、第一腕２と同軸に基台１に枢着され、第一腕２と
同一平面内でモータにより揺動される第二腕３の中間部
と終端部間と長さの等しい下側リンク、１６は下側リン
ク１５の終端にその一端を枢着され、他方端を第二腕３
後部に枢着される第一腕２とリンク長の等しい後方リン
ク、６は第二腕３の先端に枢着され、垂直平面内で揺動
する手首、７は手首６に固着されたリンクプレートＡ、
８は手首６の揺動軸の垂直方向直下に固着された把持装
置取付面、９は第二腕３の中間部にその中間部を枢着さ
れたリンクプレートＢ、１０はリンクプレートＡ７とリ
ンクプレートＢ９に両端を枢着されるサブリンクＡ、１
１はリンクプレートＢ９と基台１に両端を枢着されたサ
ブリンクＢである。
装置を示す図であり、図６はリンク構成図である。図に
おいて１は、水平面内でモータにより駆動され、旋回す
る基台、２は基台１に枢着され、モータにより駆動さ
れ、垂直面内で揺動する第一腕、３は、第一腕２の他端
にその中間部を枢着され垂直面内で揺動する第二腕、１
５は、第一腕２と同軸に基台１に枢着され、第一腕２と
同一平面内でモータにより揺動される第二腕３の中間部
と終端部間と長さの等しい下側リンク、１６は下側リン
ク１５の終端にその一端を枢着され、他方端を第二腕３
後部に枢着される第一腕２とリンク長の等しい後方リン
ク、６は第二腕３の先端に枢着され、垂直平面内で揺動
する手首、７は手首６に固着されたリンクプレートＡ、
８は手首６の揺動軸の垂直方向直下に固着された把持装
置取付面、９は第二腕３の中間部にその中間部を枢着さ
れたリンクプレートＢ、１０はリンクプレートＡ７とリ
ンクプレートＢ９に両端を枢着されるサブリンクＡ、１
１はリンクプレートＢ９と基台１に両端を枢着されたサ
ブリンクＢである。
【０００３】次に、動作について説明する。第一腕２
と、第二腕３中間部と第二腕３後部と、後方リンク１６
と下側リンク１５とで平行４節リンクを構成し、手首６
の位置は、基台１の旋回と第一腕２と下側リンク１５の
揺動の制御により決定される。また、手首６の姿勢は、
リンクプレートＡ７とサブリンクＡ１０と、リンクプレ
ートＢ９と、サブリンクＢ１１により手首６の位置が変
化してもを水平に保たれる。
と、第二腕３中間部と第二腕３後部と、後方リンク１６
と下側リンク１５とで平行４節リンクを構成し、手首６
の位置は、基台１の旋回と第一腕２と下側リンク１５の
揺動の制御により決定される。また、手首６の姿勢は、
リンクプレートＡ７とサブリンクＡ１０と、リンクプレ
ートＢ９と、サブリンクＢ１１により手首６の位置が変
化してもを水平に保たれる。
【０００４】以上の構成により手首６の姿勢を水平に保
ったまま、手首を任意の位置に移動する産業用ロボット
となっている。
ったまま、手首を任意の位置に移動する産業用ロボット
となっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記の構成の産業用ロ
ボットでは、ロボット動作によって把持物、及び把持装
置が慣性力、遠心力、コリオリ力を受けた場合、第一腕
２より先端は、第二腕３が構造上の力を受け持つ片持ち
梁構成と成るため、たわみが発生し易く、高速動作時、
把持装置及び把持物に振動を発生するという問題点があ
った。また、ロボット動作による、把持物、及び把持装
置に働く慣性力、遠心力、コリオリ力により、サブリン
クＡ１０及びサブリンクＢ１１に圧縮、引っ張り力が働
く。サブリンクＡ１０及びサブリンクＢ１１は引っ張り
で破断しない強度と、圧縮力により座屈しない強度を確
保する必要があり、その構造のため、ロボット動作部の
重量が増加するという問題点もあった。また、手首６が
下降中に他の物体に衝突した場合、衝突による力は手首
６を通じ第二腕３に作用し、第二腕３が損傷するという
問題点もあった。
ボットでは、ロボット動作によって把持物、及び把持装
置が慣性力、遠心力、コリオリ力を受けた場合、第一腕
２より先端は、第二腕３が構造上の力を受け持つ片持ち
梁構成と成るため、たわみが発生し易く、高速動作時、
把持装置及び把持物に振動を発生するという問題点があ
った。また、ロボット動作による、把持物、及び把持装
置に働く慣性力、遠心力、コリオリ力により、サブリン
クＡ１０及びサブリンクＢ１１に圧縮、引っ張り力が働
く。サブリンクＡ１０及びサブリンクＢ１１は引っ張り
で破断しない強度と、圧縮力により座屈しない強度を確
保する必要があり、その構造のため、ロボット動作部の
重量が増加するという問題点もあった。また、手首６が
下降中に他の物体に衝突した場合、衝突による力は手首
６を通じ第二腕３に作用し、第二腕３が損傷するという
問題点もあった。
【０００６】この発明は上記のような問題点を解決する
ためなされたもので、ロボット動作により手首部に働く
力により腕にかかる負荷を少なくし、ロボットを高剛性
化し、高速動作が可能な産業用ロボット装置を得ること
を目的とする。また、サブリンクＡ及びサブリンクＢの
構造を軽量化し、高速動作が可能な産業用ロボット装置
を得ることを目的とする。さらに、手首が下降中に他の
物体に衝突した場合、衝突による被害を少なくできる産
業用ロボット装置を得ることを目的とする。
ためなされたもので、ロボット動作により手首部に働く
力により腕にかかる負荷を少なくし、ロボットを高剛性
化し、高速動作が可能な産業用ロボット装置を得ること
を目的とする。また、サブリンクＡ及びサブリンクＢの
構造を軽量化し、高速動作が可能な産業用ロボット装置
を得ることを目的とする。さらに、手首が下降中に他の
物体に衝突した場合、衝突による被害を少なくできる産
業用ロボット装置を得ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明に係る産業用ロ
ボット装置は、モータの駆動により旋回する基台と、こ
の基台に一端が枢着され、モータの駆動により前記基台
の旋回軸に平行な第１の面方向に揺動される第一腕と、
この第一腕の他端に一端が枢着され前記第１の面方向に
揺動される第二腕と、前記基台に一端が枢着され、モー
タの駆動により前記第１の面方向に揺動される第三腕
と、この第三腕の他端に一端が枢着され、前記第１の面
方向に揺動される第四腕と、前記第二腕の他端と、前記
第四腕の他端に同軸に枢着され、前記第１の面方向に揺
動される手首と、この手首に固着されたリンクＡと、前
記手首に枢着され、モータの駆動により前記第１の面と
互いに直交する第２の面方向に揺動される把持手段取付
部と、前記第三腕と第四腕が枢着された枢着部と同軸に
中間部が枢着されたリンクＢと、前記リンクＡとリンク
Ｂに両端が枢着されたサブリンクＡと、リンクＢと前記
基台に両端が枢着されたサブリンクＢと、を備える。
ボット装置は、モータの駆動により旋回する基台と、こ
の基台に一端が枢着され、モータの駆動により前記基台
の旋回軸に平行な第１の面方向に揺動される第一腕と、
この第一腕の他端に一端が枢着され前記第１の面方向に
揺動される第二腕と、前記基台に一端が枢着され、モー
タの駆動により前記第１の面方向に揺動される第三腕
と、この第三腕の他端に一端が枢着され、前記第１の面
方向に揺動される第四腕と、前記第二腕の他端と、前記
第四腕の他端に同軸に枢着され、前記第１の面方向に揺
動される手首と、この手首に固着されたリンクＡと、前
記手首に枢着され、モータの駆動により前記第１の面と
互いに直交する第２の面方向に揺動される把持手段取付
部と、前記第三腕と第四腕が枢着された枢着部と同軸に
中間部が枢着されたリンクＢと、前記リンクＡとリンク
Ｂに両端が枢着されたサブリンクＡと、リンクＢと前記
基台に両端が枢着されたサブリンクＢと、を備える。
【０００８】また、前記把持手段取付部に代え、一端が
前記手首に固着され、前記旋回軸から半径方向の外側に
向かって設けられ、他端に前記第２の面方向に揺動され
る前記把持手段取付部が枢着された第五腕と、を備え
る。
前記手首に固着され、前記旋回軸から半径方向の外側に
向かって設けられ、他端に前記第２の面方向に揺動され
る前記把持手段取付部が枢着された第五腕と、を備え
る。
【０００９】また、前記リンクＡに代えて設けられたプ
ーリＡと、前記リンクＢに代えて設けられたプーリＢ
と、前記基台に固着されたプーリＣと、前記サブリンク
ＡとサブリンクＢに代えて一端が前記プーリＡに連結さ
れ他端が前記プーリＣに連結され、中間部が前記プーリ
Ｂに掛渡された条体と、を備える。
ーリＡと、前記リンクＢに代えて設けられたプーリＢ
と、前記基台に固着されたプーリＣと、前記サブリンク
ＡとサブリンクＢに代えて一端が前記プーリＡに連結さ
れ他端が前記プーリＣに連結され、中間部が前記プーリ
Ｂに掛渡された条体と、を備える。
【００１０】
【作用】この発明に係る産業用ロボット装置において
は、モータの駆動により揺動される第一腕に第二腕が枢
着され、モータの駆動により揺動される第三腕に第四腕
が枢着され、手首はこれらの２組のリンクで揺動され
る。リンクＡ、サブリンクＡ、リンクＢ及びサブリンク
Ｂにより手首の姿勢を所定の方向に保持する。
は、モータの駆動により揺動される第一腕に第二腕が枢
着され、モータの駆動により揺動される第三腕に第四腕
が枢着され、手首はこれらの２組のリンクで揺動され
る。リンクＡ、サブリンクＡ、リンクＢ及びサブリンク
Ｂにより手首の姿勢を所定の方向に保持する。
【００１１】また、第五腕は一端が手首に固着され、把
持手段取付部が枢着された他端は旋回軸から半径方向の
外側に向かって設けられ、把持物の重量によりサブリン
クＡ及びサブリンクＢには引張力のみが働く。
持手段取付部が枢着された他端は旋回軸から半径方向の
外側に向かって設けられ、把持物の重量によりサブリン
クＡ及びサブリンクＢには引張力のみが働く。
【００１２】また、リンクＡに代えてプーリＡが設けら
れ、リンクＢに代えてプーリＢが設けられ、基台に固着
されてプーリＣが設けられ、サブリンクＡとサブリンク
Ｂに代えて設けられた条体は、一端がプーリＡに連結さ
れ他端がプーリＣに連結され、中間部がプーリＢに掛渡
される。
れ、リンクＢに代えてプーリＢが設けられ、基台に固着
されてプーリＣが設けられ、サブリンクＡとサブリンク
Ｂに代えて設けられた条体は、一端がプーリＡに連結さ
れ他端がプーリＣに連結され、中間部がプーリＢに掛渡
される。
【００１３】
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１はこの発明の産業用ロボット装置の構成図で
あり、図２は産業用ロボット装置のリンク構成図であ
る。図において１はモータにより駆動され、旋回する基
台、２は基台１に枢着され、モータにより駆動され、基
台１の旋回軸に平行な第１の面方向である垂直面内で揺
動する第一腕、３は第一腕２の他端に枢着され垂直面内
で揺動する第二腕、４は第一腕２と同軸に基台に枢着さ
れ、垂直面内でモータにより揺動される第三腕、５は第
三腕４の他端に一端を枢着され垂直面内で揺動する第四
腕、６は第二腕３先端と、第四腕５の先端に同軸に枢着
され、垂直平面内で揺動する手首、７は手首６に固着さ
れたリンクプレートＡ、８は手首６に枢着され、モータ
に駆動され第１の面と直交する第２の面方向である水平
面内で揺動する把持装置取付面、９は第三腕４の第四腕
５枢着軸と同軸にその中間部を枢着されたリンクプレー
トＢ、１０はリンクプレートＡ７とリンクプレートＢ９
に両端を枢着されるサブリンクＡ、１１はリンクプレー
トＢ９と基台に両端を枢着されたサブリンクＢである。
する。図１はこの発明の産業用ロボット装置の構成図で
あり、図２は産業用ロボット装置のリンク構成図であ
る。図において１はモータにより駆動され、旋回する基
台、２は基台１に枢着され、モータにより駆動され、基
台１の旋回軸に平行な第１の面方向である垂直面内で揺
動する第一腕、３は第一腕２の他端に枢着され垂直面内
で揺動する第二腕、４は第一腕２と同軸に基台に枢着さ
れ、垂直面内でモータにより揺動される第三腕、５は第
三腕４の他端に一端を枢着され垂直面内で揺動する第四
腕、６は第二腕３先端と、第四腕５の先端に同軸に枢着
され、垂直平面内で揺動する手首、７は手首６に固着さ
れたリンクプレートＡ、８は手首６に枢着され、モータ
に駆動され第１の面と直交する第２の面方向である水平
面内で揺動する把持装置取付面、９は第三腕４の第四腕
５枢着軸と同軸にその中間部を枢着されたリンクプレー
トＢ、１０はリンクプレートＡ７とリンクプレートＢ９
に両端を枢着されるサブリンクＡ、１１はリンクプレー
トＢ９と基台に両端を枢着されたサブリンクＢである。
【００１４】次に、動作につき説明する。図１、２にお
いて、第一腕２と第三腕４、第二腕３と第四腕５はそれ
ぞれ不等長である。また、第三腕４とサブリンクＢ１１
は等長であり、第三腕４、リンクプレートＢ９、サブリ
ンクＢ１１、基台１とで平行四節リンクを構成してい
る。第四腕５とサブリンクＡ１０は等長であり、第四腕
５、リンクプレートＡ７、サブリンクＡ１０、リンクプ
レートＢ９とで平行四節リンクを構成している。手首６
の位置は、基台１の旋回と第一腕２と第三腕４の揺動の
制御により決定され、さらに手首６に枢着された把持装
置取付面８により把持するものの位置決めが行われる。
手首６の姿勢はリンクプレートＡ７とサブリンクＡ１０
と、リンクプレートＢ９と、サブリンクＢ１１により水
平に保たれる。以上のように、ロボット動作時の手首６
及び把持装置取付面８に加わる力は、第一腕２と第二腕
３、第三腕４と第四腕５の２組の閉リンク構成により負
担される。
いて、第一腕２と第三腕４、第二腕３と第四腕５はそれ
ぞれ不等長である。また、第三腕４とサブリンクＢ１１
は等長であり、第三腕４、リンクプレートＢ９、サブリ
ンクＢ１１、基台１とで平行四節リンクを構成してい
る。第四腕５とサブリンクＡ１０は等長であり、第四腕
５、リンクプレートＡ７、サブリンクＡ１０、リンクプ
レートＢ９とで平行四節リンクを構成している。手首６
の位置は、基台１の旋回と第一腕２と第三腕４の揺動の
制御により決定され、さらに手首６に枢着された把持装
置取付面８により把持するものの位置決めが行われる。
手首６の姿勢はリンクプレートＡ７とサブリンクＡ１０
と、リンクプレートＢ９と、サブリンクＢ１１により水
平に保たれる。以上のように、ロボット動作時の手首６
及び把持装置取付面８に加わる力は、第一腕２と第二腕
３、第三腕４と第四腕５の２組の閉リンク構成により負
担される。
【００１５】以上の構成により、ロボット動作時の把持
装置に加わる力は、第一腕２と第二腕３、第三腕４と第
四腕５の２組のアームで受け持たれるため、ロボット構
造を高剛性化することができる。また、ロボット動作部
分の高剛性化によりロボットの先端に発生する振動を減
少させることができるため、ロボットの高速・高頻度動
作が可能となる。
装置に加わる力は、第一腕２と第二腕３、第三腕４と第
四腕５の２組のアームで受け持たれるため、ロボット構
造を高剛性化することができる。また、ロボット動作部
分の高剛性化によりロボットの先端に発生する振動を減
少させることができるため、ロボットの高速・高頻度動
作が可能となる。
【００１６】実施例２．以下、この発明の他の実施例を
図について説明する。図３は本実施例の産業用ロボット
装置の構成図であり、上記実施例１の手首６に水平方向
の第五腕１２を固着し、第五腕の先端に枢着され、モー
タに駆動され水平面内で揺動する把持装置取付面８を設
けたものである。
図について説明する。図３は本実施例の産業用ロボット
装置の構成図であり、上記実施例１の手首６に水平方向
の第五腕１２を固着し、第五腕の先端に枢着され、モー
タに駆動され水平面内で揺動する把持装置取付面８を設
けたものである。
【００１７】次に、動作について説明する。ロボット把
持物により動作時の把持装置８に加わる力により、サブ
リンクＡ１０及びサブリンクＢ１１を圧縮する力が把持
装置８及び把持物の重量で相殺され、サブリンクＡ１０
及びサブリンクＢ１１には引張力のみが働く。サブリン
クＡ１０及びサブリンクＢ１１の構造強度は引張りのみ
に耐えるものとすればよく、引張力・圧縮力が加わる場
合に比べ小形軽量化を図ることができる。ロボット動作
部分の軽量化は、ロボットの運動特性を向上させ、高速
・高頻度動作が可能となる。
持物により動作時の把持装置８に加わる力により、サブ
リンクＡ１０及びサブリンクＢ１１を圧縮する力が把持
装置８及び把持物の重量で相殺され、サブリンクＡ１０
及びサブリンクＢ１１には引張力のみが働く。サブリン
クＡ１０及びサブリンクＢ１１の構造強度は引張りのみ
に耐えるものとすればよく、引張力・圧縮力が加わる場
合に比べ小形軽量化を図ることができる。ロボット動作
部分の軽量化は、ロボットの運動特性を向上させ、高速
・高頻度動作が可能となる。
【００１８】また、物体搬送を主目的とする産業用ロボ
ットは、把持装置取付面８が下降中に他の物体に衝突す
る事故が多く、ロボット本体や衝突した物体に損傷を与
える場合がある。上記構成のロボットによれば、把持装
置取付面８が下降中に他の物体に衝突した場合、把持装
置取付面８に下方から上方に向かって強制変位を与えた
状態となり、サブリンクＡ１０及びサブリンクＢ１１に
は圧縮力が働く。しかし、サブリンクＡ１０及びサブリ
ンクＢ１１は引張りの力に対してのみ強度を持ち、圧縮
に対しては強度を与えられていないため、座屈変形す
る。したがって、把持装置取付面８の下降中の衝突の場
合、ロボット側の被害はサブリンクＡ１０及びサブリン
クＢ１１の変形のみと被害を最小にする事ができる。ま
た、衝突した物体に与える被害も第五腕１２が無い場合
に比べ小さくすることができる。
ットは、把持装置取付面８が下降中に他の物体に衝突す
る事故が多く、ロボット本体や衝突した物体に損傷を与
える場合がある。上記構成のロボットによれば、把持装
置取付面８が下降中に他の物体に衝突した場合、把持装
置取付面８に下方から上方に向かって強制変位を与えた
状態となり、サブリンクＡ１０及びサブリンクＢ１１に
は圧縮力が働く。しかし、サブリンクＡ１０及びサブリ
ンクＢ１１は引張りの力に対してのみ強度を持ち、圧縮
に対しては強度を与えられていないため、座屈変形す
る。したがって、把持装置取付面８の下降中の衝突の場
合、ロボット側の被害はサブリンクＡ１０及びサブリン
クＢ１１の変形のみと被害を最小にする事ができる。ま
た、衝突した物体に与える被害も第五腕１２が無い場合
に比べ小さくすることができる。
【００１９】実施例３．以下、この発明の他の実施例を
図について説明する。図４は本実施例の産業用ロボット
装置の構成図であり、上記実施例２で手首部６の水平姿
勢保持のため設けられたサブリンクＡ１０、サブリンク
Ｂ１１を、条体１３で置き換えたものである。これにと
もない、基台１に固定されたプーリＣ１８を設け、リン
クプレートＡ７を手首７に固着されたプーリＡ１７に置
き換え、リンクプレートＢ９は第三腕４に枢着されたプ
ーリＢ１４に置き換えたものである。
図について説明する。図４は本実施例の産業用ロボット
装置の構成図であり、上記実施例２で手首部６の水平姿
勢保持のため設けられたサブリンクＡ１０、サブリンク
Ｂ１１を、条体１３で置き換えたものである。これにと
もない、基台１に固定されたプーリＣ１８を設け、リン
クプレートＡ７を手首７に固着されたプーリＡ１７に置
き換え、リンクプレートＢ９は第三腕４に枢着されたプ
ーリＢ１４に置き換えたものである。
【００２０】上記実施例で説明したように、サブリンク
Ａ１０及びサブリンクＢ１１には引っ張りの力のみが働
くので、サブリンクＡ１０及びサブリンクＢ１１を条体
１３に代えることができ、上記実施例と同様な動作を行
う。
Ａ１０及びサブリンクＢ１１には引っ張りの力のみが働
くので、サブリンクＡ１０及びサブリンクＢ１１を条体
１３に代えることができ、上記実施例と同様な動作を行
う。
【００２１】以上の構成により、実施例２と同等の効果
をより少ない部品点数で構成でき、さらにロボット可働
部の小形、軽量化が可能となる。
をより少ない部品点数で構成でき、さらにロボット可働
部の小形、軽量化が可能となる。
【００２２】
【発明の効果】以上のように、この発明によればは、モ
ータの駆動により旋回する基台と、この基台に一端が枢
着され、モータの駆動により前記基台の旋回軸に平行な
第１の面方向に揺動される第一腕と、この第一腕の他端
に一端が枢着され前記第１の面方向に揺動される第二腕
と、前記基台に一端が枢着され、モータの駆動により前
記第１の面方向に揺動される第三腕と、この第三腕の他
端に一端が枢着され、前記第１の面方向に揺動される第
四腕と、前記第二腕の他端と、前記第四腕の他端に同軸
に枢着され、前記第１の面方向に揺動される手首と、こ
の手首に固着されたリンクＡと、前記手首に枢着され、
モータの駆動により前記第１の面と互いに直交する第２
の面方向に揺動される把持手段取付部と、前記第三腕と
第四腕が枢着された枢着部と同軸に中間部が枢着された
リンクＢと、前記リンクＡとリンクＢに両端が枢着され
たサブリンクＡと、リンクＢと前記基台に両端が枢着さ
れたサブリンクＢと、を備えたので、従来１本の腕の片
持ち梁構成でロボット動作により手首部に働く力を負担
していたものを、２本の腕の閉リンク構成で負担するこ
とにより、ロボット構成を高剛性化し、高頻度・高速動
作が可能な産業用ロボットを得ることができる。
ータの駆動により旋回する基台と、この基台に一端が枢
着され、モータの駆動により前記基台の旋回軸に平行な
第１の面方向に揺動される第一腕と、この第一腕の他端
に一端が枢着され前記第１の面方向に揺動される第二腕
と、前記基台に一端が枢着され、モータの駆動により前
記第１の面方向に揺動される第三腕と、この第三腕の他
端に一端が枢着され、前記第１の面方向に揺動される第
四腕と、前記第二腕の他端と、前記第四腕の他端に同軸
に枢着され、前記第１の面方向に揺動される手首と、こ
の手首に固着されたリンクＡと、前記手首に枢着され、
モータの駆動により前記第１の面と互いに直交する第２
の面方向に揺動される把持手段取付部と、前記第三腕と
第四腕が枢着された枢着部と同軸に中間部が枢着された
リンクＢと、前記リンクＡとリンクＢに両端が枢着され
たサブリンクＡと、リンクＢと前記基台に両端が枢着さ
れたサブリンクＢと、を備えたので、従来１本の腕の片
持ち梁構成でロボット動作により手首部に働く力を負担
していたものを、２本の腕の閉リンク構成で負担するこ
とにより、ロボット構成を高剛性化し、高頻度・高速動
作が可能な産業用ロボットを得ることができる。
【００２３】また、前記把持手段取付部に代え、一端が
前記手首に固着され、前記旋回軸から半径方向の外側に
向かって設けられ、他端に前記第２の面方向に揺動され
る前記把持手段取付部が枢着された第五腕と、を備えた
ので、サブリンクＡ及びサブリンクＢは、引張力のみが
働き、座屈を考慮する必要がなくなり軽量化することが
でき、さらに高速、高頻度動作ができる産業用ロボット
装置を得ることができる。
前記手首に固着され、前記旋回軸から半径方向の外側に
向かって設けられ、他端に前記第２の面方向に揺動され
る前記把持手段取付部が枢着された第五腕と、を備えた
ので、サブリンクＡ及びサブリンクＢは、引張力のみが
働き、座屈を考慮する必要がなくなり軽量化することが
でき、さらに高速、高頻度動作ができる産業用ロボット
装置を得ることができる。
【００２４】また、前記リンクＡに代えて設けられたプ
ーリＡと、前記リンクＢに代えて設けられたプーリＢ
と、前記基台に固着されたプーリＣと、前記サブリンク
ＡとサブリンクＢに代えて一端が前記プーリＡに連結さ
れ他端が前記プーリＣに連結され、中間部が前記プーリ
Ｂに掛渡された条体と、を備えたので、部品点数を少な
くすることができ、さらに軽量化をすることができる。
ーリＡと、前記リンクＢに代えて設けられたプーリＢ
と、前記基台に固着されたプーリＣと、前記サブリンク
ＡとサブリンクＢに代えて一端が前記プーリＡに連結さ
れ他端が前記プーリＣに連結され、中間部が前記プーリ
Ｂに掛渡された条体と、を備えたので、部品点数を少な
くすることができ、さらに軽量化をすることができる。
【図１】 この発明の一実施例を示す産業用ロボット装
置の構成図である。
置の構成図である。
【図２】 図１ののリンク構成図である。
【図３】 この発明の他の実施例を示す産業用ロボット
装置の構成図である。
装置の構成図である。
【図４】 この発明の他の実施例を示す産業用ロボット
装置の構成図である。
装置の構成図である。
【図５】 従来の産業用ロボット装置を示す構成図であ
る。
る。
【図６】 図５のリンク構成を示す図である。
１ 基台、２ 第一腕、３ 第二腕、４ 第三腕、５
第四腕、６ 手首、７リンクプレートＡ、８ 把持装置
取付面、９ リンクプレートＢ、１０ サブリンクＡ、
１１ サブリンクＢ、１２ 第五腕、１３ 条体、１４
プーリＢ、１５ 下側リンク、１６ 後方リンク，１
７ プーリＡ、１８ プーリＣ。
第四腕、６ 手首、７リンクプレートＡ、８ 把持装置
取付面、９ リンクプレートＢ、１０ サブリンクＡ、
１１ サブリンクＢ、１２ 第五腕、１３ 条体、１４
プーリＢ、１５ 下側リンク、１６ 後方リンク，１
７ プーリＡ、１８ プーリＣ。
Claims (3)
- 【請求項１】 モータの駆動により旋回する基台と、こ
の基台に一端が枢着され、モータの駆動により前記基台
の旋回軸に平行な第１の面方向に揺動される第一腕と、
この第一腕の他端に一端が枢着され前記第１の面方向に
揺動される第二腕と、前記基台に一端が枢着され、モー
タの駆動により前記第１の面方向に揺動される第三腕
と、この第三腕の他端に一端が枢着され、前記第１の面
方向に揺動される第四腕と、前記第二腕の他端と、前記
第四腕の他端に同軸に枢着され、前記第１の面方向に揺
動される手首と、この手首に固着されたリンクＡと、前
記手首に枢着され、モータの駆動により前記第１の面と
互いに直交する第２の面方向に揺動される把持手段取付
部と、前記第三腕と第四腕が枢着された枢着部と同軸に
中間部が枢着されたリンクＢと、前記リンクＡとリンク
Ｂに両端が枢着されたサブリンクＡと、リンクＢと前記
基台に両端が枢着されたサブリンクＢと、を備えたこと
を特徴とする産業用ロボット装置。 - 【請求項２】 前記把持手段取付部に代え、一端が前記
手首に固着され、前記旋回軸から半径方向の外側に向か
って設けられ、他端に前記第２の面方向に揺動される前
記把持手段取付部が枢着された第五腕と、を備えたこと
を特徴とする請求項１記載の産業用ロボット装置。 - 【請求項３】 前記リンクＡに代えて設けられたプーリ
Ａと、前記リンクＢに代えて設けられたプーリＢと、前
記基台に固着されたプーリＣと、前記サブリンクＡとサ
ブリンクＢに代えて一端が前記プーリＡに連結され他端
が前記プーリＣに連結され、中間部が前記プーリＢに掛
渡された条体と、を備えたことを特徴とする請求項２記
載の産業用ロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16385995A JPH0911165A (ja) | 1995-06-29 | 1995-06-29 | 産業ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16385995A JPH0911165A (ja) | 1995-06-29 | 1995-06-29 | 産業ロボット装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0911165A true JPH0911165A (ja) | 1997-01-14 |
Family
ID=15782122
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16385995A Pending JPH0911165A (ja) | 1995-06-29 | 1995-06-29 | 産業ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0911165A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103032038A (zh) * | 2013-01-04 | 2013-04-10 | 张成功 | 钻井平台作业机器人 |
| CN103433918A (zh) * | 2013-09-09 | 2013-12-11 | 清华大学 | 一种五自由度混联工业机器人 |
| CN103521381A (zh) * | 2013-09-09 | 2014-01-22 | 江苏长虹智能装备集团有限公司 | 一种转台立柱式五自由度混联喷涂机器人 |
| CN104647334A (zh) * | 2014-12-25 | 2015-05-27 | 广西大学 | 一种可控多连杆移动机械臂 |
| CN107414365A (zh) * | 2017-07-13 | 2017-12-01 | 柳州福能机器人开发有限公司 | 滑轮式焊接用机器人机械臂 |
| CN108608407A (zh) * | 2018-04-11 | 2018-10-02 | 清华大学 | 一种可折展式多轴联动机器人 |
-
1995
- 1995-06-29 JP JP16385995A patent/JPH0911165A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103032038A (zh) * | 2013-01-04 | 2013-04-10 | 张成功 | 钻井平台作业机器人 |
| CN103032038B (zh) * | 2013-01-04 | 2014-11-19 | 张成功 | 钻井平台作业机器人 |
| CN103433918A (zh) * | 2013-09-09 | 2013-12-11 | 清华大学 | 一种五自由度混联工业机器人 |
| CN103521381A (zh) * | 2013-09-09 | 2014-01-22 | 江苏长虹智能装备集团有限公司 | 一种转台立柱式五自由度混联喷涂机器人 |
| CN103521381B (zh) * | 2013-09-09 | 2016-03-02 | 江苏长虹智能装备集团有限公司 | 一种转台立柱式五自由度混联喷涂机器人 |
| CN104647334A (zh) * | 2014-12-25 | 2015-05-27 | 广西大学 | 一种可控多连杆移动机械臂 |
| CN107414365A (zh) * | 2017-07-13 | 2017-12-01 | 柳州福能机器人开发有限公司 | 滑轮式焊接用机器人机械臂 |
| CN108608407A (zh) * | 2018-04-11 | 2018-10-02 | 清华大学 | 一种可折展式多轴联动机器人 |
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