JPH0980505A

JPH0980505A - ブレ補正装置

Info

Publication number: JPH0980505A
Application number: JP23499295A
Authority: JP
Inventors: Kazutoshi Usui; 一利臼井; Sueyuki Ooishi; 末之大石
Original assignee: Nikon Corp
Current assignee: Nikon Corp
Priority date: 1995-09-13
Filing date: 1995-09-13
Publication date: 1997-03-28

Abstract

(57)【要約】【課題】ブレ補正駆動部の起動時の電源消費を抑制す
るとともに、停止時の機械的な振動を防止する。【解決手段】ブレを検出するブレ検出部３と、像ブレ
を補正するブレ補正光学系２と、ブレ補正光学系２を駆
動するブレ補正駆動部４と、ブレ検出部３の出力からブ
レ補正光学系３の目標位置信号を演算し、その目標位置
信号に基づいて、ブレ補正駆動部４を制御するブレ補正
制御部２１と、ブレ補正駆動部４が起動又は停止すると
きに、目標位置信号を変化させるゲインコントローラ３
２とを含む。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、撮像装置などにお
ける手ブレ等による像ブレを補正するブレ補正装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】図７及び図８は、カメラの像ブレを説明
する概念図である。カメラ１のブレは、６自由度を有し
ており、３自由度の回転運動であるピッチング，ヨーイ
ング及びローリング運動と、３自由度の並進運動である
Ｘ，Ｙ及びＺ方向の運動に分けられる。

【０００３】このうち、Ｚ方向の並進運動に関しては、
ＡＦ機構が受け持つこととなり、ブレ補正装置による補
正の必要がない。また、ローリングに関しては、その回
転中心がカメラの内部にあり、像の劣化も僅かであるた
めに、本明細書では、特にローリングブレに対する補正
の説明は行わない。さらに、Ｘ，Ｙ方向の並進運動は、
撮影倍率が高い場合には問題となるが、本明細書では、
特に並進運動の補正に関しては説明を行わない。

【０００４】カメラ１のブレ運動は、通常、角速度セン
サ３によりモニタされる。角速度センサ３は、通常回転
により生じるコリオリ力を検出する圧電振動式角速度セ
ンサを用いる。角速度センサ３は、ピッチングブレ検出
用の角速度計と、ヨーイングブレ検出用の角速度計の２
個を用いている。

【０００５】次に、図８を参照して、カメラがピッチン
グブレを起こしたときの像ブレ補正方法について説明す
る。図８（ａ）は、カメラ１がブレていないときを模式
化した図である。被写体Ａは、ブレ補正光学系２を通
し、フィルム面Ｂに像を形成する。図８（ｂ）は、カメ
ラがピッチングを起こしたときを模式化した図である。
カメラが１がピッチングを起こした場合に、フィルム面
８上のＢに結像していた像は，Ｂ' の位置に動いてしま
う。これがフィルム面上でのブレである。このブレ
は、ブレ補正レンズ２を光軸と垂直な方向に駆動するこ
とにより補正することが可能となる。

【０００６】従来のブレ補正装置として、撮影時にカメ
ラが振動することにより生じる像ブレを補正するため
に、撮影レンズの一部のレンズ（以下、ブレ補正レンズ
という）を光軸と直角方向に移動するものが知られてい
る（特開平２−６６５３６号，特開平３−１８６８２３
号）。

【０００７】図９は、従来のブレ補正装置の一例を示す
ブロック図、図１０は、ブレ補正動作を説明する線図で
ある。このブレ補正装置は、角速度センサ３によって検
出されたブレ情報（角速度情報）を、ブレ補正レンズ２
の目標位置情報に変換する。まず、角速度情報１０１
は、低周波数成分抽出部５１によって、低周波数成分１
０１ａの抽出が行われる。図１０（ａ）において、実線
はカメラのブレにより生じた角速度情報１０１を示して
いる。また、破線は、この角速度情報１０１の低周波数
成分１０１ａを抽出したものである。角速度情報１０１
は、低周波数成分１０１ａが減算され、補正に必要な有
効角速度成分１０１ｂに変換される（特開平５−１４２
６１５参照）。

【０００８】有効角速度成分１０１ｂは、積分回路５３
によって積分され、角度情報１０１ｃに変換される。こ
の角度情報１０１ｃは、目標位置変換部５４によって、
焦点距離情報１０２，被写体距離情報１０３，レンズ情
報１０４が加味されて、ブレ補正レンズ２の目標位置情
報１０５に変換される。

【０００９】図１０（ｂ）は、このようして得られたブ
レ補正レンズ２の目標位置情報を示す線図である。図中
矢印は、ブレ補正スイッチの状態を示すものである。こ
の目標位置情報１０５は、ブレ補正制御ＯＮの前には必
要ないので、一定値となる。同様に、ブレ補正制御ＯＦ
Ｆ以降も一定値となる。制御部５５は、この目標位置情
報１０５と、現在のレンズ位置情報１０６に基づいて、
ブレ補正レンズ２の制御を行う駆動電圧１０７を決定す
る。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】

（ブレ補正制御「ＯＮ」時の課題）図１０（ｃ）は、実
際に制御されたブレ補正レンズ２のレンズ位置を示す線
図、図１０（ｄ）は、ブレ補正駆動部に配給された駆動
電流を示す線図である。制御部５５は、ブレ補正制御が
ＯＮになると、目標位置情報１０５への追従制御を開始
する。図１０（ｄ）に示すように、駆動電流は、制御
「ＯＮ」となった後に、すぐに多大な駆動電流が必要と
なる。この理由は、現在のレンズ位置に対して、目標位
置情報が急激に立ち上がるために、目標位置情報１０５
と現在位置情報１０６との間の偏差が瞬間的に大きくな
り、制御部５５は、この偏差を瞬時に埋めるように駆動
電流を流すためである。この制御「ＯＮ」時の突入電流
は、一般的に制御中の駆動電流より大きく、この電流を
目処に電気系の設計を行う必要が生じてくる。また、制
御部５５は、バッテリ残量が少ない場合に、この突入電
流を流すことができないために、追従制御を実行できな
い場合もある。

【００１１】（ブレ補正制御「ＯＦＦ」時の課題）制御
部５５は、ブレ補正制御が「ＯＦＦ」になると、駆動電
流を落とし、ブレ補正制御を終了する。このときに、図
１０（ｃ）に示すように、ブレ補正レンズ２は、突然駆
動力を失うために、中立点付近に戻って単振動を起こ
す。この理由は、ブレ補正レンズ２を中心に付勢するバ
ネに対して、ある駆動力によって引っ張っていた力が突
然なくなってしまうためである。このために、撮影者が
ブレ補正スイッチを「ＯＦＦ」にした途端に、ファイン
ダ内の被写体像が大きくぶれ始めてしまうことになる。

【００１２】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、請求項１の発明は、ブレを検出するブレ検出部と、
像ブレを補正するブレ補正光学系と、前記ブレ補正光学
系を駆動するブレ補正駆動部と、前記ブレ検出部の出力
から前記ブレ補正光学系の目標位置信号を演算し、その
目標位置信号に基づいて、前記ブレ補正駆動部を制御す
るブレ補正制御部と、前記ブレ補正駆動部が起動又は停
止するときに、前記目標位置信号を変化させるゲイン制
御部と、を含むようにしてある。

【００１３】請求項２の発明は、請求項１に記載のブレ
補正装置において、前記ゲイン制御部は、前記目標位置
信号の変化率を補正対象装置の状態によって変化させる
ことを特徴とする。

【００１４】請求項３の発明は、請求項２に記載のブレ
補正装置において、バッテリ残量を検出するバッテリ残
量検出部を備え、前記ゲイン制御部は、前記目標位置信
号の変化率を前記バッテリ残量によって変化させること
を特徴とする。

【００１５】請求項４の発明は、請求項３に記載のブレ
補正装置において、前記ゲイン制御部は、前記バッテリ
残量が多い場合は、前記目標位置信号の変化率を大きく
することを特徴とする。

【００１６】請求項５の発明は、請求項３に記載のブレ
補正装置において、前記ゲイン制御部は、前記バッテリ
残量が少ない場合は、前記目標位置信号の変化率を小さ
くすることを特徴とする。

【００１７】請求項６の発明は、ブレを検出するブレ検
出部と、像ブレを補正するブレ補正光学系と、前記ブレ
補正光学系を駆動するブレ補正駆動部と、前記ブレ検出
部の出力から前記ブレ補正光学系の目標位置信号を演算
し、その目標位置信号に基づいて、前記ブレ補正駆動部
を制御するブレ補正制御部と、前記ブレ補正駆動部がし
ないときに、前記目標位置信号を一定とするゲイン制御
部と、を含むようにしてある。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら、実施
形態をあげて、詳しく説明する。図１は、本発明による
ブレ補正装置の実施形態を示す図である。なお、ここで
は、特に、ピッチング方向のシステムを中心にして説明
する。カメラ１がピッチングを起こした場合には、角速
度センサ３によって、カメラのピッチング角速度がモニ
タされる。角速度センサ３の信号は、フィルタ回路２４
を通して、高域のノイズがカットされる。

【００１９】フィルタ回路２４を設ける理由は、以下の
通りである。角速度センサ３は、カメラの角速度を検出
する場合に、ピッチング角速度とヨーイング角速度を知
るために、２個必要となる。この実施形態では、角速度
センサ３として、振動子を振動させて、その振動子に加
わるコリオリ力を検出することにより、角速度を求める
圧電振動型のセンサを用いている。振動子の加振周波数
は、２０数ＫＨｚと非常に高い周波数であるが、この２
つのセンサの相互干渉を防ぐために、それぞれのセンサ
の加振周波数を数百〜数ＫＨｚずらすように設定してい
る。しかし、このように周波数をずらすことにより、セ
ンサ同士の相互干渉は緩和されるものの、この周波数の
ズレによるうねりが発生してしまう。そこで、このうね
りを除去するために、ローパスフィルタであるフィルタ
回路２４を設けている。

【００２０】角速度センサ３の信号は、フィルタ回路２
４を通した後に、Ａ／Ｄコンバータ２５によってデジタ
ル化され、ブレ補正ＣＰＵ２１に取り込まれる。ブレ補
正ＣＰＵ２１は、取り込まれたデータに基づいて、レン
ズの焦点距離情報１０２，メインＣＰＵ２０より送られ
てくる被写体距離情報１０３，ＥＥＰＲＯＭ２２に格納
されたレンズ情報１０４等を用いて、目標位置情報１０
５を生成する。

【００２１】位置検出素子１８は、ブレ補正レンズ２の
位置を検出するための素子であり、その位置信号は、Ａ
／Ｄコンバータ２６を介して、ブレ補正ＣＰＵ２１に入
力される。ブレ補正ＣＰＵ２１は、角速度センサ３より
得られたブレ補正レンズ２の目標位置情報１０５と、現
在のブレ補正レンズ２の位置を示す現在位置情報１０６
とから、この２つの信号の差を小さくするように制御信
号を生成する。制御信号は、Ｄ／Ａコンバータ２７によ
りアナログ化され、電圧ドライバ２８に入力される。電
圧ドライバ２８は、制御信号を受けて、ブレ補正レンズ
２を駆動するためのブレ補正駆動ユニット４の駆動を行
う。

【００２２】また、ブレ補正スイッチ２３は、このブレ
補正装置の稼働、非稼働を選択するためスイッチであ
り、その出力は、ブレ補正ＣＰＵ２１に接続されてい
る。さらに、メインＣＰＵ２０には、レリーズＳＷ情報
１１０，ＢＣ電圧情報１１１が入力される。

【００２３】このようにして、ブレ補正レンズ２を駆動
することにより、カメラがピッチングを起こしても、像
位置を一定に保つことが可能となる。なお、図示はして
いないが、ヨーイングブレを補正するために、同様のシ
ステムが設けられている。

【００２４】次に、ブレ補正駆動ユニットの構造につい
て説明する。ブレ補正駆動ユニットは、ブレ補正レンズ
２を駆動するためのものであり、図１に示すように、コ
イル１４、マグネット１２、ヨーク１３及び１５から構
成されている。

【００２５】図２は、本実施形態に係るブレ補正駆動ユ
ニットの詳細を示すブロック図である。図２において、
マグネット１２は、２極に分極着磁されている。ヨーク
１３及び１５は、鉄等の透磁率の高い材料で作られてい
る。コイル１４は、光軸と平行する方向を中心に巻かれ
ている。

【００２６】マグネット１２は、この２極に分極着磁さ
れているので、その磁力によってヨーク１３に取り付け
られる。ヨーク１５は、マグネット１２に対向して、コ
イル１４を挟むように取り付けられている。このとき
に、マグネット１２、ヨーク１３及び１５により、図２
の矢印によって示されるような磁気回路が形成される。
コイル１４は、この磁力線の中に配置されているので、
コイル１４に電流を加えることにより、フレミングの左
手の法則に従い、電流の流れる方向と磁力線方向に直角
方向に電磁力を発生する。従って、図１に示すように、
マグネット１２及びコイル１４が配置されている場合
に、コイル１４に通電すると、Ｙ軸方向の力を発生する
ことになる。

【００２７】ブレ補正レンズ２の動きは、ｘ軸方向、ｙ
軸方向別々に設置された光学的位置検出装置１８により
モニタされる。光学的位置検出装置１８としては、通
常、複合型フォトダイオードであるＰＳＤ（Ｐｏｓｉｔ
ｉｏｎＳｅｎｅｉｔｉｖｅＤｅｖｉｃｅ）が用いられ
る（以下、ＰＳＤ１８ということがある）。レンズ室１
１は、ブレ補正レンズ２を固定するためのものであり、
スリット１６が取り付けられている。スリット１６は、
表面が赤外線反射率のよい複合材料によって作製されて
いる。

【００２８】図１において、ＩＲＥＤ１７により投光さ
れた光は、レンズ室１１に取り付けられたスリット１６
を通り、位置検出用の１次元のＰＳＤ１８に入射する。
スリット１６は、レンズ室１１に取り付けられているの
で、その動き、つまりブレ補正レンズ２の動きは、ＰＳ
Ｄ１８に入射する光の動きに対応する。このようにし
て、ブレ補正レンズ２の位置を検出することができる。

【００２９】次に、ブレ補正ＣＰＵの制御プロセスにつ
いて説明する。図３は、本実施形態のブレ補正装置を示
すブロック線図である。角速度情報１０１は、Ａ／Ｄコ
ンバータ２５を介して取り込まれた後に、最初に、低周
波数成分抽出部３１によって、角速度情報１０１からカ
メラのブレ角速度の低周波数成分１０１ａを抽出する。
有効角速度情報１０１ｂは、その角速度情報１０１から
低周波数成分１０１ａを減算して得る。

【００３０】低周波数成分を抽出する理由は、以下の通
りである。角速度センサ３は、カメラ静止時に出力され
る電圧に個体差があり、この電圧は、使用環境によって
もばらついてしまう。また、撮影者が被写体を追ってパ
ンニング撮影を行っている場合に、そのパンニング角速
度を０にしないと、被写体を追うことができなくなる。
これは、ブレ補正レンズ３は、静止時の角速度出力を０
として制御を行った場合に、空間に対して静止するよう
に動き、被写体を追うカメラの動きには追従しなくなっ
てしまうためである。

【００３１】低周波数成分の抽出には、角速度データを
一定時間毎に平均して求めることができる。カメラの理
想的な運動に対する角速度信号１０１ｂは、角速度の低
周波数成分１０１ａを求めた後に、この低周波数成分１
０１ａを最初の角速度信号１０１から引くことにより、
得ることができる。

【００３２】こうして得られた角速度信号は、ブレ補正
スイッチ２３の情報を受けて、ゲインコントローラ３２
によって、ゲインコントロールされる。図４は、本実施
形態のゲインコントローラの動作を説明する線図であ
る。ブレ補正スイッチ２３が「ＯＮ」となる前は、ゲイ
ンは０とする。これは、カメラがある角速度でブレてい
た場合であっても、補正のための制御は行わないことを
示している。このときに、カメラは、いわゆる「ブレ補
正待機状態」であり、このゲインを上げることによっ
て、すぐにブレ補正動作を開始することができる。ブレ
補正スイッチ１２が「ＯＮ」になったときに、徐々にゲ
インを上げ、時間ｔs 後にゲインが１となるように設定
する。また、ブレ補正スイッチ２３が「ＯＦＦ」となっ
たときに、ゲインを徐々に下げ、時間ｔe 後にゲインが
０となるように設定する。

【００３３】角速度信号１０１ｃは、ゲインコントロー
ルを行った後に、積分回路３３によって積分され、角度
情報１０１ｄに変換される。この角度情報１０１ｄは、
目標位置変換部３４によって、焦点距離情報１０２，被
写体距離情報１０３及びレンズ情報１０４を加味した演
算が行われ、ブレ補正レンズ２を駆動するための目標位
置情報１０５に変換する。図５（ｂ）は、ゲインコント
ロールを行った後の目標位置情報を示す線図である。図
１０（ｂ）に示したゲインコントロールを行わない場合
と比較すると、ブレ補正スイッチ２３が「ＯＮ」となっ
た後と、ブレ補正スイッチ２３が「ＯＦＦ」となった後
の波形がなまっていることが判る。これは、角速度情報
に対して、図４に示すようなゲインをかけたためであ
る。

【００３４】一方、ＰＳＤ１８からＡ／Ｄコンバータ２
６を介して得られた出力Ｖ１，Ｖ２は、演算回路３６に
よって、（Ｖ１−Ｖ２）／（Ｖ１＋Ｖ２）の演算が行わ
れ、レンズ位置演算部３７を通して、ブレ補正レンズ２
の現在位置情報１０６に変換される。

【００３５】制御部３５は、この目標位置情報１０５
と、現在位置情報１０６の偏差を埋めるように制御を行
い、適切な駆動電圧１０７を出力する図５（ｃ）は、こ
うして駆動されたブレ補正レンズ２のレンズ位置を示す
線図、図５（ｄ）は、制御信号を基づいて駆動系に配給
された駆動電流を示す線図である。図５（ｃ）に示すよ
うに、レンズ位置は、ブレ補正スイッチ２３が「ＯＦ
Ｆ」となった後に、中立点に向かってゆっくり移動し、
静止することがわかる。これは、ブレ補正スイッチ２３
が「ＯＦＦ」となった後に、従来のように突然駆動電流
を切ることなく、徐々に中立点に向かって制御している
ためである。ゲインが０となった後に、しばらくは、角
速度情報にゲイン０を掛け、「ブレ補正待機状態」とす
る。このように制御することによって、次にブレ補正Ｏ
Ｎとなったときに、瞬時にブレ補正制御を開始すること
が可能となる。

【００３６】図５（ｄ）に示すように、ブレ補正スイッ
チ２３が「ＯＮ」となった後の突入電流も少なくなって
いることが判る。これは、ブレ補正スイッチ２３が「Ｏ
Ｎ」となった後に、目標位置情報を徐々に立ち上げるこ
とにより、現在位置情報との偏差を必要以上に増すこと
がないようにしたためである。必要とするブレ補正制御
がかかるまで図４に示した時間ｔs が必要となるが、突
入電流を抑えることが可能となった。

【００３７】なお、図４に示した関数の代わりに、ハミ
ングウインドウ等の公知の窓関数を用いて、不連続点を
なくすことにより、この突入電流は更に減らすことが可
能である。また、本実施形態では、図３において、ゲイ
ンコントローラ３２は、角速度情報から低周波数成分を
引いた後段に設定したが、目標位置情報を可変できる位
置であれば、いずれの位置に配置してもよい。さらに、
ブレ補正スイッチ２３を独立して設けたが、シャッタ半
押し信号を代用してもよい。

【００３８】図６は、バッテリチェック電圧によりゲイ
ンコントローラの立ち上がり時間を変えた場合の実施形
態を示す流れ図である。ブレ補正スイッチ２３の「Ｏ
Ｎ」が確認された後に（Ｓ４２）、バッテリチェック電
圧（ＢＣ）の確認を行う（Ｓ４３）。このときに、バッ
テリチェック電圧が一定値（Ｖ１）以上の場合は、ゲイ
ンコントロール時間ｔs をｔ1 に設定する（Ｓ４４）。
逆に、バッテリチェック電圧が一定値以下の場合は、ゲ
インコントロール時間ｔs をｔ2 に設定する（Ｓ４
５）。

【００３９】ｔ1 とｔ2 との関係はｔ1 ＜ｔ2 とす
る。つまり、バッテリがまだ多く残っている場合は、時
間ｔs を短く設定し、駆動電流より立ち上がり時間を重
視する。また、バッテリが少ない場合は、時間ｔs を長
く設定し、バッテリの消耗を抑えるようにする。制御Ｏ
ＦＦ時の時間ｔe に関しては、常に一定値とし特に変更
は行わない。

【００４０】

【発明の効果】以上詳しく説明したように、請求項１に
よれば、ブレ補正駆動部を起動又は停止するときに、目
標位置信号を変化させるので、起動時の駆動電流を抑
え、また、停止時のブレを減らすことができる。

【００４１】請求項２によれば、目標位置信号の変化率
を撮像装置等の補正対象装置に状態（撮影者の操作によ
るものも含む）よって変化させるようにしたので、補正
対象装置の状態に応じての駆動電流を制御することがで
きる。

【００４２】請求項３によれは、バッテリ残量によっ
て、目標位置信号を変化率を変化させるので、バッテリ
ー状態に応じて駆動電流を制御することができる。

【００４３】請求項４によれば、バッテリ残量が多い場
合は、目標位置信号を変化率を大きくするので、駆動の
立ち上がりが速くなる。

【００４４】請求項５によれば、バッテリ残量が少ない
場合は、目標位置信号を変化率を小さくするので、バッ
テリの消耗を抑えることができる。

【００４５】請求項６によれば、ブレ補正駆動部を起動
しないときには、ブレ検出部の出力にゼロを乗算する等
して、目標位置信号を一定にするので、再起動時の即応
性を増すことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるブレ補正装置の実施形態を示す図
である。

【図２】本実施形態に係るブレ補正駆動ユニットの詳細
を示すブロック図である。

【図３】本実施形態のブレ補正装置を示すブロック線図
である。

【図４】本実施形態のゲインコントローラの動作を説明
する線図である。

【図５】本実施形態のブレ補正装置の動作を示す線図で
ある。

【図６】バッテリチェック電圧によりゲインコントロー
ラの立ち上がり時間を変えた場合の実施形態を示す流れ
図である。

【図７】カメラの像ブレを説明する概念図である。

【図８】カメラの像ブレを説明する概念図である。

【図９】従来のブレ補正装置の一例を示すブロック図で
ある。

【図１０】図９のブレ補正装置のブレ補正動作を説明す
る線図である。

【符号の説明】

１カメラ２ブレ補正レンズ３角速度センサ１１レンズ室１２マグネット１３，１５ヨーク１４コイル１６スリット１７ＩＲＥＤ１８位置検出素子２０メインＣＰＵ２１ブレ補正ＣＰＵ２２ＥＥＰＲＯＭ２３ブレ補正スイッチ２４フィルタ回路２５Ａ／Ｄコンバータ２６Ａ／Ｄコンバータ２７Ｄ／Ａコンバータ２８電圧ドライバ３１低周波成分抽出部３２ゲインコントローラ３４目標位置変換部３５制御部３６演算部３７レンズ位置演算部

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【手続補正書】

【提出日】平成７年１２月７日

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】全図

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１】

【図２】

【図４】

【図７】

【図３】

【図５】

【図６】

【図８】

【図９】

【図１０】

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ブレを検出するブレ検出部と、像ブレを補正するブレ補正光学系と、前記ブレ補正光学系を駆動するブレ補正駆動部と、前記ブレ検出部の出力から前記ブレ補正光学系の目標位
置信号を演算し、その目標位置信号に基づいて、前記ブ
レ補正駆動部を制御するブレ補正制御部と、前記ブレ補正駆動部が起動又は停止するときに、前記目
標位置信号を変化させるゲイン制御部と、を含むブレ補
正装置。
【請求項２】請求項１に記載のブレ補正装置におい
て、前記ゲイン制御部は、前記目標位置信号の変化率を補正
対象装置の状態によって変化させることを特徴とするブ
レ補正装置。
【請求項３】請求項２に記載のブレ補正装置におい
て、バッテリ残量を検出するバッテリ残量検出部を備え、前記ゲイン制御部は、前記目標位置信号の変化率を前記
バッテリ残量によって変化させることを特徴とするブレ
補正装置。
【請求項４】請求項３に記載のブレ補正装置におい
て、前記ゲイン制御部は、前記バッテリ残量が多い場合は、
前記目標位置信号の変化率を大きくすることを特徴とす
るブレ補正装置。
【請求項５】請求項３に記載のブレ補正装置におい
て、前記ゲイン制御部は、前記バッテリ残量が少ない場合
は、前記目標位置信号の変化率を小さくすることを特徴
とするブレ補正装置。
【請求項６】ブレを検出するブレ検出部と、像ブレを補正するブレ補正光学系と、前記ブレ補正光学系を駆動するブレ補正駆動部と、前記ブレ検出部の出力から前記ブレ補正光学系の目標位
置信号を演算し、その目標位置信号に基づいて、前記ブ
レ補正駆動部を制御するブレ補正制御部と、前記ブレ補正駆動部がしないときに、前記目標位置信号
を一定とするゲイン制御部と、を含むブレ補正装置。