JPH0976851A - 後側方報知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 後側方車両の検出が不可能となってしまった
場合でも不報知を防止可能な後側方報知装置を提供する
こと。 【解決手段】 対象物からの光を受け、焦点を結ぶ第
１、第２の光学系１０１，１０２、第１、第２の光学系
から光を受け、所定の積分時間だけ積分し、第１、第２
の画像信号を発生する受光素子１０３，１０４、該画像
信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換機１０５，１
０６、マイコン１０７、報知機１０８、ウインカ１０９
で構成される。更に前記マイコン１０７は、外部との信
号のやりとりを行うＩ／Ｏ１０７１、数値演算やデータ
の読みだし、書き込み、Ｉ／Ｏ１７０１の制御などを行
うＣＰＵ１０７２、データを記憶するＲＡＭ１０７３、
プログラム、データを記憶するＲＯＭ１０７４、経過時
間を出力するタイマ１０７５とから構成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、後側方車両の検
出が不可能となってしまった場合でも不報知をなるべく
防止する後側方報知装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の後側方報知装置には特開昭５４−
１１８０３６号公報がある。本例においては車線変更の
指示操作時にその変更車線側の斜め後方を監視してその
後続車両を検出し、所定領域に入っていると追越し困難
の報知を発する事によって、自動車の追越し走行に適し
ているか否かを自動的に判定して追越し困難の状況にお
いて確実に報知を発することが出来る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながらこのよう
な従来の後側方報知装置にあっては、検知不能となるこ
とを想定していない為、一旦検知不能となってしまうと
報知できないおそれがある。

【０００４】本発明はこのような従来技術の欠点を解消
し、後側方車両の検出が不可能となってしまった場合で
も不報知を防止可能な後側方報知装置を提供することを
目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、このような従
来の問題点に着目してなされたもので、自車両後側方の
障害物位置を検出する後側方検出手段と、ウインカ操作
検出手段と、前記障害物位置をもとにウインカ操作時に
自車両後側方の所定範囲内に障害物が存在するか否かを
判断する判断手段と、報知を発生する手段を有する装置
において、前記後側方検出手段は他車両の前端部を検出
し、該前端部が前記所定範囲内から自車両の進行方向と
同方向に進行し、前記所定範囲外に出てしまった後に検
出不能となった場合、前記判断手段にて検出不能前の他
車両の前端部位置をもとに、他車両の位置を推定し、該
位置が自車両の車線変更をさまたげるかどうかの判断を
行う。

【０００６】また、他の発明は自車両後側方の障害物位
置を検出する後側方検出手段と、ウインカ操作検出手段
と、前記障害物位置をもとに、ウインカ操作時に自車両
後側方の所定範囲内に障害物が存在するか否かを判断す
る判断手段と、報知を発生する手段を有する装置におい
て、前記後側方検出手段は他車両の前端部を検出し、ま
た前記前端部に続く部分の画像レベルを記憶し、該前端
部が前記所定範囲内から自車両の進行方向と同方向に進
行し、前記所定範囲外に出てしまった後に検出不能とな
った場合、現在の検知範囲内の画像レベルと前記記憶し
た画像レベルを比較し、差が小さい場合他車両側面を検
知している、つまり、他車両が自車の車線変更をさまた
げると判断する。

【０００７】さらに他の発明では、自車両後側方の障害
物位置を検出する後側方検出手段と、ウインカ操作検出
手段と、前記障害物位置をもとにウインカ操作時に自車
両後側方の所定範囲内に障害物が存在するか否かを判断
する判断手段と、報知を発生する手段を有する装置にお
いて、前記後側方検出手段は他車両の前端部を検出し、
該前端部が前記所定範囲内から自車両の進行方向と同じ
方向に進行し、前記所定範囲外に出てしまった後に検出
不能となった場合、映り込みが存在するかどうかを判定
し、存在する場合他車両側面を検知している、つまり、
他車両が自車の車線変更をさまたげると判断する。

【０００８】

【作用】本発明によれば、後側方検出手段が他車両の前
端部を検出し、該前端部が前記所定範囲内から自車両の
進行方向と同方向に進行し、前記所定範囲外に出てしま
った後に検出不能となった場合、前記判断手段にて検出
不能前の他車両の前端部位置をもとに、他車両の位置を
推定し、該位置が自車両の車線変更をさまたげるかどう
かの判断を行う。

【０００９】また、本発明によれば、後側方検出手段が
他車両の前端部を検出し、また前記前端部に続く部分の
画像レベルを記憶し、該前端部が前記所定範囲内から自
車両の進行方向と同方向に進行し、前記所定範囲外に出
てしまった後に検出不能となった場合、現在の検知範囲
内の画像レベルと前記記憶した画像レベルを比較し、差
が小さい場合他車両側面を検知しており、他車両が自車
の車線変更をさまたげると判断する。

【００１０】さらに、本発明によれば、後側方検出手段
が他車両の前端部を検出し、該前端部が前記所定範囲内
から自車両の進行方向と同じ方向に進行し、前記所定範
囲外に出てしまった後に検出不能となった場合、映り込
みが存在するかどうかを判定し、存在する場合他車両側
面を検知しており、他車両が自車の車線変更をさまたげ
ると判断する。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して本発明
を詳細に説明する。

【００１２】発明の実施の形態１ 図１は本発明の一実施の形態を示す図である。図１にお
いて、１０１，１０２は対象物からの光を受け、焦点を
結ぶ第１、第２の光学系である。１０３，１０４は第
１、第２の光学系から光を受け、所定の積分時間だけ積
分し、第１、第２の画像信号を発生する受光素子であ
る。１０５，１０６は該画像信号をデジタル信号に変換
するＡ／Ｄ変換機である。また、１０７はマイコン、１
０８は報知機、１０９はウインカである。

【００１３】更に前記マイコン１０７は、外部との信号
のやりとりを行うＩ／Ｏ１０７１、数値演算やデータの
読みだし、書き込み、Ｉ／Ｏ１０７１の制御などを行う
ＣＰＵ１０７２、データを記憶するＲＡＭ１０７３、プ
ログラム、データを記憶するＲＯＭ１０７４、経過時間
を出力するタイマ１０７５とから構成される。

【００１４】図２は本発明の実施の形態の作用を示すフ
ローチャートである。

【００１５】ステップ２０１ではＣＰＵ１０７２は各パ
ラメータ等の初期設定を行う。

【００１６】ステップ２０２では距離計測を行う。ステ
ップ２０１は図３のサブフローによって説明される。

【００１７】ステップ３０１ではＣＰＵ１０７２はＩ／
Ｏ１０７１をとおして受光素子１０３，１０４から第
１、第２の画像を入力し、ＲＡＭ１０７３に記憶する。
前記画像は図４（ａ）のように複数の領域に区切られて
いる。各領域は番号によって識別される。番号が小さい
方が車両後方側であり、大きい方が車両前方側である。
図４（ｂ）は、光学系１０１，１０２、受光素子１０
３，１０４、Ａ／Ｄ変換機１０５，１０６までを含む本
発明の実施の形態の画像入力部の取付位置及びセンサ位
置を示す説明図である。同図では５つの領域に区切られ
ている場合を示している。中央の領域３の中心方向を図
示のとおり４０°とし、領域全体の角度を２５°とする
と、領域１の方向は３０°、領域２は３５°、領域４は
４５°、領域５は５０°となる。

【００１８】ステップ３０２ではＣＰＵ１０７２は第
１、第２の画像の相関関数を領域ごとに計算し、ＲＡＭ
１０７３に記憶する。ｉ番目の領域の、シフト量ｒに対
する相関関数計算は下記式（１）による。

【００１９】 Ｆｉ（ｒ）＝Σ｜Ｐ１ｉ（ｊ）−Ｐ２ｉ（ｊ＋ｒ）｜／Ｍ …（１） ｒは第１の画像に対する第２の画像のシフト量である。
Σは１つの領域内の画素すべて（ｊ＝１〜Ｍ画素）にわ
たって加算するｊに関する総和を意味する。Ｐ１ｉは第
１の画像のｉ領域のｊ番目の画素値、Ｐ２ｉは第２の画
像のｉ領域のｊ番目の画素値である。

【００２０】ステップ３０３ではＣＰＵ１０７２は各領
域ごとに距離演算を行う。測距原理を図５を用いて説明
する。５０１は対象物の位置、５０２は第１の光学系、
５０３は第２の光学系であり、それぞれ１０１，１０２
に対応する。５０４，５０５はそれぞれ受光素子１０
３，１０４のある領域である。測定対象５０１（ａ点）
からの光は光学系５０２（ｂ点）を通って受光素子５０
４上（ｄ点）に結像する。また光学系５０３（ｃ点）を
通って受光素子５０５上（ｆ点）に結像する。ｄ点に対
するｆ点のずれ量Ｒは、式（１）のＦｉ（ｒ）が最小の
値となるｒである。つまり、 Ｒ＝ｒ｜Ｆｉ（ｒ）＝ｍｉｎ …（２） 三角形ａ−ｂ−ｃと三角形ｃ−ｅ−ｆは相似であるの
で、 Ｄ／Ｂ＝Ｆ／Ｒ …（３） が成り立つ。よって対象との距離Ｄは Ｄ＝Ｂ・Ｆ／Ｒ …（４） で得られる。

【００２１】きわめて遠くにある対象については、Ｒ＝
０となる場合がある。その場合、ＤはＣＰＵ１０７２で
扱える最大の値としておく。

【００２２】ステップ３０４ではＣＰＵ１０７２は計測
可領域について、対象の座標を記録する。座標は、各領
域の中心線の角をθｉとすると、図４（ｂ）に示すｘｙ
座標系において、 ｘ＝−Ｄ・ｃｏｓ（θｉ） ｙ＝Ｄ・ｓｉｎ（θｉ） …（５） で得られる。

【００２３】ステップ３０５ではＣＰＵ１０７２は、距
離、座標演算結果を判定する。報知範囲を隣接車線とし
た場合、図４（ｂ）の様に示す、Ｒ_min 、Ｒ_max を用い
て、ｙ座標の範囲は次式で表わされる。

【００２４】 Ｒ_min ≦Ｙ≦Ｒ_max …（６） 例えば、車線幅を３．５ｍ、車両幅を１．７ｍとする
と、Ｒ_max ＝４．４ｍ、Ｒ_min ＝０．９ｍとなる。

【００２５】ステップ３０６では得られた距離、座標を
ＲＡＭ１０７３に記録する。そのうち式（６）を満たす
ものには検知可を意味するフラグｆｌａｇ（ｉ）をセッ
トし、同時に時刻も記録する。

【００２６】ステップ２０３ではＣＰＵ１０７２は検知
不能状態（報知範囲内で対象が存在しない）かどうかで
分岐する。前記フラグが全くセットされていない場合、
検知不能状態である。

【００２７】ステップ２０４では車両前端位置を検出す
る。本発明の実施の形態において図６に示すサブフロー
によって説明される。

【００２８】ステップ６０１ではＣＰＵ１０７２は、前
回の計測で車両前端位置が検出されていたかどうかを示
すフラグ、ｆｌａｇ２がセットされているかどうか（＝
１）を確認する。

【００２９】ステップ６０２ではｆｌａｇ２がセットさ
れていない場合、対象が後方から現われた物かどうかを
判定する。ＣＰＵ１０７２はＲＡＭ１０７３内の、今回
の検知可領域、つまりｆｌａｇ（ｉ）がセットされてい
る領域の領域番号ｉの最大値が所定値より小さい場合、
後方から現われたとし、該領域に車両前端位置が存在す
るとする。このステップでｎｏと判定された場合、対象
は進行方向側に現われたことになる。

【００３０】ステップ６０３ではＣＰＵ１０７２は、車
両前端位置座標、時刻記憶をＲＡＭ１０７３に記憶し、
ｆｌａｇ２のセットを行う。

【００３１】ステップ６０４ではＣＰＵ１０７２は、Ｒ
ＡＭ１０７３内の前回の計測における検知結果から、最
も前方寄りの領域に物標が検知されているかどうかを判
定し、検知されていれば後側方車両の前端が検知範囲の
外に出ようとしている事を意味する。

【００３２】ステップ６０５ではステップ６０４でｎｏ
と判定された場合、車両前端位置が移動したかどうかを
検出する。ＣＰＵ１０７２は、ＲＡＭ１０７３内に記録
してある前回の車両前端位置と、今回の車両前端位置を
比較し、差があれば移動したと見なす。

【００３３】ステップ６０６ではＣＰＵ１０７２は、車
両前端位置の速度を計算する。前回記録された車両前端
位置のｘ座標をｘｐ、今回をｘｎ、経過時間をＴｐとす
ると、速度Ｖｎは例えば、 Ｖｎ＝（ｘｎ−ｘｐ）／Ｔｐ …（７） で得られる。

【００３４】ステップ６０７ではＣＰＵ１０７２は、前
端検知を意味するＦｌａｇ２をリセットする。

【００３５】ステップ２０５ではＣＰＵ１０７２はＩ／
Ｏ１０７１をとおしてウインカ１０９の状態を取得、ウ
インカがｏｎであるかどうかを判定する。これによりド
ライバが車線変更するかどうかを確認する。

【００３６】ステップ２０６ではＣＰＵ１０７３は報知
機１０８に信号を出力し、報知を行う。

【００３７】ステップ２０７ではＣＰＵ１０７２は、推
定を行うかどうかを判定する。これを図７のサブフロー
によって説明する。

【００３８】ステップ７０１ではＦｌａｇ２のリセット
を行う。

【００３９】ステップ７０２ではＣＰＵ１０７２は、Ｒ
ＡＭ１０７３に記録してある最後に検知可であった時刻
から現在までの経過時間を計算、該結果と所定値を比較
し、比較結果に応じて分岐する。

【００４０】ステップ７０３ではＣＰＵ１０７２は、Ｒ
ＡＭ１０７３に記録してある後側方車両前端が最後に検
出された時刻から現在までの経過時間を計算、該結果と
所定値を比較する。比較結果に応じて分岐する。

【００４１】ステップ７０４では前端部が領域外前方に
出たかどうかを判定する。ＲＡＭ１０７３に記録してあ
る最後の後側方車両の検知領域が前方より（領域ナンバ
ー≧所定値）ならばｙｅｓと判定する。

【００４２】ステップ２０８では推定を行う。ＣＰＵ１
０７２は、ＲＡＭ１０７３に記憶してある速度Ｖｎと、
推定開始となってからこれまでの経過時間Ｔｎから推定
を次式によって行う。

【００４３】 Ｘｎ’＝Ｖｎ・Ｔｎ …（８） ステップ２０９ではＣＰＵ１０７２は推定結果から後側
方車両が報知範囲内かどうか、つまり、後側方車両位置
が自車の車線変更をさまたげるかを判定する。これによ
り、後側方車両の検出が不可能なってしまった場合に検
出不能前の障害物の位置をもとに、障害物の位置を推定
して判断を行うことにより不報知を防止することが可能
である。

【００４４】発明の実施の形態２ 発明の実施の形態２の場合も発明の実施の形態１と同様
に図１に示した機能ブロックが適用される。

【００４５】本発明の実施の形態において、光学系は所
定角度水平よりも下向きに取付けられている。よって、
隣接車線上に車両が存在する場合は車両像をとらえ、存
在しない場合は路側物をとらえている。

【００４６】図８は本発明の実施の形態の作用を説明す
るフローチャートである。これは図２のフローチャート
のステップ２０４をステップ９０４に入れ換えた物であ
る。ステップ９０４では車両前端位置を検出し、図９に
示すサブフローによって説明される。

【００４７】ステップ１００１では入力画像を記憶す
る。走行中図１０の様な状況となったとする。取得され
る画像は図１１の様に、部分１…背景が次々にかわり変
化画像信号の変化が大きい領域と、部分２…後側方車両
が存在し画像信号の変化が小さい領域に別れる。この境
目が車両前端位置である。

【００４８】ステップ１００２では前回記録した過去の
画像との変化を画素ごとに計算する。現在の画像の画素
をＰｎ（ｊ）、前回をＰｐ（ｊ）とすると、変化分画像
Ｄｅｆ（ｊ）は Ｄｅｆ（ｊ）＝｜Ｐｎ（ｊ）−Ｐｐ（ｊ）｜ …（９） これを各画素ｊごとに計算する。

【００４９】ステップ１００３では安定化の為、過去所
定回数の変化分画像Ｄｅｆ（ｊ）を加算する。画像は図
１１（ｂ）の様になる。

【００５０】ステップ１００４では変化分画像Ｄｅｆ
（ｊ）の画素ごとに隣合う画素との差分を計算する。差
分の大きい個所は、変化の小さい画像領域と変化の大き
い画像領域の境界である（図１１（ｃ））。

【００５１】ステップ１００５では最大値となる画素を
検出する。それをＭａｘｊとする。ステップ１００６で
は入力画像の画素ごとに、隣合う画素との差分を取る。
差分の絶対値が大きいということは、コントラストが高
いことを意味する。

【００５２】ステップ１００７では車両前端であるかど
うかを判定し、次の３条件を有する。

【００５３】（１）変化分画像Ｄｅｆ（ｊ）から車両後
方側に画素変化の小さい領域が存在すること（図１１
（ｂ））、（２）ステップ１００５で得られる最大値の
高さが所定値よりも大きいこと、（３）Ｍａｘｊ近傍の
コントラストが高いことが成り立つ場合車両前端位置が
領域内に存在する、とする。

【００５４】ステップ１００８では画素Ｍａｘｊが含ま
れる、あるいはＭａｘｊの最近傍の検知可能領域を車両
前端位置とする。

【００５５】ステップ１００９では前回の計測で車両前
端位置が検出されていたかどうかを示すフラグ、ｆｌａ
ｇ２がセットされているかどうか（＝１）を確認する。

【００５６】ステップ１０１０では車両前端位置座標、
時刻記憶、およびｆｌａｇ２のセットを行う。

【００５７】ステップ１０１１ではステップ１００９で
ｙｅｓと判定された場合、車両前端位置の移動を検出す
る。

【００５８】ステップ１０１２では車両前端位置の速度
を計算する。

【００５９】ステップ１０１３ではｆｌａｇ２をリセッ
トする。

【００６０】これにより、後側方車両の検出が不可能と
なってしまった場合に検出不能前の障害物の位置をもと
に、障害物の位置を推定して判断を行うことにより不報
知を防止することが可能である。

【００６１】また更に、図１３に示すような、領域１が
計測可能、かつ、他領域は車両側面のコントラスト不足
の為、計測不可な状況でシステムの動作を開始してしま
った場合、領域１を車両前端とみなしてしまうような不
具合は生じないという利点がある。

【００６２】発明の実施の形態３ 発明の実施の形態３を図１４を用いて説明する。

【００６３】１５０１は路面照度を計測する照度センサ
である。

【００６４】本発明の実施の形態において、光学系は隣
接車線を斜め上から覗く角度で取付られている。よっ
て、隣接車線上に車両が存在する場合は車両像をとら
え、存在しない場合は路面をとらえている。

【００６５】図１５は本発明の実施の形態の作用を説明
するフローチャートである。これは図２のフローチャー
トのステップ２０４をステップ１６０４に入れ換えた物
である。

【００６６】ステップ１６０４では車両前端位置を検出
する。図１６に示すサブフローによって説明される。

【００６７】ステップ１７０１ではＣＰＵ１０７２は、
照度センサ１５０１によって路面照度を計測する。

【００６８】ステップ１７０２では画像を記録する。走
行中図１１の様な状況となったとする。取得される画像
は図１７（ａ）の様に部分１…路面グレーレベル領域
と、部分２…後側方車両が存在し他のレベルとなる領域
に別れる。この境目が車両前端位置である。

【００６９】ステップ１７０３では画像中の路面グレー
レベルを抽出する。図１７（ｂ）のハッチ部のごとく抽
出される。

【００７０】ステップ１７０４では隣合う路面グレーレ
ベルをグループ化する。この際、数画素程度の長さの小
さい領域は消去する。また、隣合うグループ間の画素数
が数画素程度のものは同一グループとして統合する（図
１７（ｃ））。

【００７１】ステップ１７０５では入力画像の画素ごと
に、隣の画素との差分を計算（Ｐｄ（ｊ））する。差分
が大きいということはコントラストが高いと言うことで
ある（図１７（ｄ））。

【００７２】ステップ１７０６では車両前端であるかど
うかを判定。全面が路面レベルあるいは他レベルであっ
た場合車両前端は存在しない。後方側に路面レベルが存
在するとき、それが他レベルに変わる画素をｊ’とす
る。ｊ’近傍のコントラストが所定値より高い場合、そ
れを車両前端部ｊ’’とする。コントラストは次式によ
って計算する。

【００７３】 Ｃｏｎ＝Σ｜Ｐｄ（ｊ）｜／（２ｓ＋１） …（１０） （ｊ＝ｊ’−ｓ〜ｊ’＋ｓ） ステップ１７０７では画素ｊ’’が含まれる、あるいは
ｊ’’の最近傍の検知可能領域を車両前端位置とする。

【００７４】ステップ１７０８では前回の計測で車両前
端位置が検出されていたかどうかを示すフラグ、ｆｌａ
ｇ２がセットされているかどうか（＝１）を確認する。

【００７５】ステップ１７０９では車両前端位置座標、
時刻記憶、およびｆｌａｇ２のセットを行う。

【００７６】ステップ１７１０ではステップ１７０８で
ｙｅｓと判定された場合、車両前端位置の移動を検出す
る。

【００７７】ステップ１７１１では車両前端位置の速度
を計算する。

【００７８】ステップ１７１２ではＦｌａｇ２をクリア
する。

【００７９】これにより、後側方車両の検出が不可能と
なってしまった場合に検出不能前の障害物の位置をもと
に、障害物の位置を推定して判断を行うことにより不報
知を防止することが可能である。

【００８０】また、画像処理が単純で、処理時間が短い
という利点がある。

【００８１】発明の実施の形態４ 発明の実施の形態４の場合も発明の実施の形態１および
２と同様に図１に示した機能ブロック図が適用される。

【００８２】図１８は本発明の実施の形態の作用を説明
するフローチャートである。これは図２のフローチャー
トのステップ２０４をステップ２００４に入れ換えた物
である。

【００８３】ステップ２００４では車両前端位置を検出
する。図１９に示すサブフローによって説明される。

【００８４】ステップ２１０１では画像を記録する。夜
間走行中取得される画像はヘッドライトのみ計測され図
１２の様になる。ヘッドライト位置は、車両前端位置で
ある。

【００８５】ステップ２１０２では画像中の最大値とな
る画素を検出する。

【００８６】ステップ２１０３では車両前端位置である
かどうかを判定、前記画素の近傍以外で画素レベルがき
わめて小であれば前端と見なす。

【００８７】ステップ２１０４では前記画素が含まれ
る、あるいは最近傍の検知可能領域を車両前端位置とす
る。

【００８８】ステップ２１０５では前回の計測で車両前
端位置が検出されていたかどうかを示すフラグ、ｆｌａ
ｇ２がセットされているかどうか（＝１）を確認する。

【００８９】ステップ２１０６では車両前端位置座標、
時刻記憶、およびｆｌａｇ２のセットを行う。

【００９０】ステップ２１０７ではステップ２１０５で
ｙｅｓと判定された場合、車両前端位置の移動を検出す
る。

【００９１】ステップ２１０８では車両前端位置の速度
を計算する。

【００９２】ステップ２１０９ではＦｌａｇ２をクリア
する。

【００９３】これにより、後側方車両の検出が不可能と
なってしまった場合に検出不能前の障害物の位置をもと
に、障害物の位置を推定して判断を行うことにより不報
知を防止することが可能である。

【００９４】また、夜間でも推定、報知が可能であると
いう利点がある。

【００９５】発明の実施の形態５ 発明の実施の形態５の場合も発明の実施の形態１、２お
よび４と同様に図１に示した機能ブロック図が適用され
る。

【００９６】図２０は本発明の実施の形態の作用を説明
するフローチャートである。

【００９７】ステップ２０１〜ステップ２０７は既に説
明済みである。ステップ２０４はステップ９０４、ステ
ップ１６０４と置き換えてもよい。

【００９８】ステップ２２０１では前端部後方に所定数
以上の画素が存在するかどうかを判定する。後側方車両
の側面の画素レベルを取得したいが、そのために十分な
サンプル数が存在するかどうかを判定する。図２１
（ａ）に、後側方車両前端および側面が検知範囲内とな
っている状況を示す。これに対する取得画像を図２１
（ｂ）に示す。

【００９９】ステップ２２０２では十分なサンプル数が
ある場合、該サンプルの画素レベルの平均を計算する。
受光素子１０３，１０４がカラー画像取得可である場
合、各色ごとに平均値を取得する。結果はベクトル値と
なる。車両側面に映り込みが存在する場合がある。この
場合、車両本来のレベルの他に、かなり大きいレベルが
計測される事になる。その場合まず、前記サンプル画素
のヒストグラムをとる。レベルが大きい画素グループ
と、小さい画素に別れた場合、大きい画素は空等の映り
込みであり、小さい画素は側面そのもののレベルを多く
含む。小さい画素のみの平均を取ればよい。

【０１００】ステップ２２０３では前記平均値を後方車
両の側面レベルとして記憶する。

【０１０１】図２２（ａ）に、後側方車側面のみが検知
範囲内となっている状況を示す。検知が難しい状況であ
る。これに対する取得画像を図２２（ｂ）に示す。ステ
ップ２２０４では取得した画像の各画素と記憶してある
後側方車両の側面レベルとの差をとる。カラーであれ
ば、色ベクトルの差をとり、その大きさを結果とする。
ステップ２２０５では領域ごとに、前記差が所定値以下
の画素をカウントする。ある領域において、該カウント
数が所定値以上である場合、前記領域に後側方車両が存
在すると判断する。

【０１０２】ステップ２２０６では１つ以上の領域に後
側方車両側面が検出されている場合、後側方車両有りと
判断する。その場合ステップ２０５に分岐する。

【０１０３】これにより、後側方車両の側面の検出が不
可能となってしまった場合でも、不報知を防止すること
が可能である。

【０１０４】発明の実施の形態６ 発明の実施の形態６の場合も発明の実施の形態１、２、
４および５と同様に図１の機能ブロック図が適用され
る。

【０１０５】本発明の実施の形態において、光学系は所
定角度水平よりも下向きに取付られている。よって、隣
接車線上に車両が存在する場合は車両像をとらえ、存在
しない場合は路側物をとらえている。よって距離演算結
果はあまり大きくはならない。

【０１０６】図２３は本発明の実施の形態の作用を説明
するフローチャートである。

【０１０７】ステップ２０１〜ステップ２０７は既に説
明済みである。ステップ２０４はステップ９０４、ステ
ップ１６０４と置き換えてもよい。

【０１０８】ステップ２５０１では映り込みが存在する
かどうかを判定する。映り込みに対しては距離演算結果
は非常に大きい値となる。後側方車両が存在しない場合
には路側の物標までの距離を計測しているはずである
が、後側方車両が存在する場合、映り込みが存在するこ
とが多い。よって非常に大きい値が計測された場合側方
車両が存在すると判断できる。記憶してある距離演算結
果に所定値以上の距離値がある場合後側方車両有りと判
断する。

【０１０９】これにより、後側方車両の側面の検出が不
可能となってしまった場合でも、不報知を防止すること
が可能である。また映り込みの面積が非常に大きい場合
でも検知可能である。

【０１１０】

【発明の効果】以上説明してきたように、この発明にお
いては、後側方車両の検出が不可能となってしまった場
合に検出不能前の障害物の位置をもとに、障害物の位置
を推定して判断を行うことにより不報知を防止すること
が可能であるという効果が得られる。

【０１１１】または、側方車両側面部の画像情報から側
方車両の有無を判断する事により、不報知を防止するこ
とが可能であるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による後側方報知装置の発明の実施の形
態を示す機能ブロック図である。

【図２】発明の実施の形態１の動作を示すフローチャー
トである。

【図３】図２のステップ２０２を説明するサブフローで
ある。

【図４】発明の実施の形態１の、（ａ）は複数の領域に
区切られている画像入力図、（ｂ）は画像入力部の取付
図である。

【図５】発明の実施の形態１の測距原理を説明する説明
図である。

【図６】図２のステップ２０４を説明するサブフローで
ある。

【図７】図２のステップ２０７を説明するサブフローで
ある。

【図８】本発明による後側方報知装置の発明の実施の形
態２の動作を説明するフローチャートである。

【図９】図８のステップ９０４を説明するサブフローで
ある。

【図１０】発明の実施の形態２の走行中の画像を記録し
た図である。

【図１１】発明の実施の形態２の画像信号の変化を示す
説明図である。

【図１２】発明の実施の形態４の夜間走行中の画像を記
録した波形図である。

【図１３】計測不可な状況でシステムの動作を開始して
しまった場合を示す説明図である。

【図１４】本発明による後側方報知装置の発明の実施の
形態３を示し機能ブロック図である。

【図１５】発明の実施の形態３の動作を説明するフロー
チャートである。

【図１６】図１５のステップ１６０４を説明するサブフ
ローである。

【図１７】（ａ）は走行中の、（ｂ）はハッチ部の、
（ｃ）は隣り合うグレーレベルをグループ化することを
示す発明の実施の形態３における説明図であり、（ｄ）
は入力画像の画素ごとに隣の画素との差分を示す発明の
実施の形態３における波形図である。

【図１８】本発明による後側方報知装置の発明の実施の
形態４の動作を説明するフローチャートである。

【図１９】図１８のステップ２００４を説明するサブフ
ローである。

【図２０】本発明による後側方報知装置の発明の実施の
形態５の作用を説明するフローチャートである。

【図２１】（ａ）は後側方車両前端および側面が検知範
囲内となっている状況を示す発明の実施の形態５の説明
図であり、（ｂ）はこれに対する取得画像を示す説明図
である。

【図２２】（ａ）は後側方車側面のみが検知範囲内とな
っている発明の実施の形態５の状況を示す説明図であ
り、（ｂ）はこれに対する取得画像を示す説明図であ
る。

【図２３】本発明による後側方報知装置の発明の実施の
形態６の作用を説明するフローチャートである。

【符号の説明】

１０１，１０２ 光学系 １０３，１０４ 受光素子 １０５，１０６ Ａ／Ｄ変換機 １０７ マイコン １０８ 報知機 １０９ ウインカ １０７１ Ｉ／Ｏ １０７２ ＣＰＵ １０７３ ＲＡＭ １０７４ ＲＯＭ １０７５ タイマ

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車両後側方の障害物位置を検出する後
   側方検出手段と、 ウインカ操作検出手段と、 前記障害物位置をもとにウインカ操作時に自車両後側方
   の所定範囲内に障害物が存在するか否かを判断する判断
   手段と、 報知を発生する手段を有する装置において、 前記後側方検出手段は他車両の前端部を検出し、該前端
   部が前記所定範囲内から自車両の進行方向と同方向に進
   行し、前記所定範囲外に出てしまった後に検出不能とな
   った場合、前記判断手段にて検出不能前の他車両の前端
   部位置をもとに、他車両の位置を推定し、該位置が自車
   両の車線変更をさまたげるかどうかの判断を行うことを
   特徴とする後側方報知装置。
2. 【請求項２】 前記後側方検出手段が後側方の画像情報
   をもとに障害物を検出し、報知範囲内に物標が全く検知
   不能である状態から、自車両後方よりの領域に障害物の
   検出が可能となった場合、検出された障害物を他車両の
   前端とする請求項１記載の後側方報知装置。
3. 【請求項３】 前記後側方検出手段が画像情報をもとに
   障害物を検出し、検知範囲の進行方向よりに画像の時間
   変化が大きい領域が現れ、該領域の後方にコントラスト
   の高い領域が現われた場合、前記コントラストの高い領
   域を他車両の前端とする請求項１記載の後側方報知装
   置。
4. 【請求項４】 前記後側方検出手段が後側方の画像情報
   をもとに障害物を検出し、前記後側方検出手段の検知範
   囲の進行方向よりに路面の明度レベルとほぼ同じ明度の
   領域が現われ、該領域の後方にコントラストの高い領域
   が現われた場合、前記コントラストの高い領域を他車両
   の前端部とする請求項１記載の後側方報知装置。
5. 【請求項５】 前記後側方検出手段が後側方の画像情報
   をもとに障害物を検出し、前記後側方検出手段の画像輝
   度のピークが他の部分に比べきわめて大きい場合、前記
   ピーク位置をヘッドライト即ち他車両の前端とする請求
   項１記載の後側方報知装置。
6. 【請求項６】 自車両後側方の障害物位置を検出する後
   側方検出手段と、 ウインカ操作検出手段と、 前記障害物位置をもとに、ウインカ操作時に自車両後側
   方の所定範囲内に障害物が存在するか否かを判断する判
   断手段と、 報知を発生する手段を有する装置において、 前記後側方検出手段は他車両の前端部を検出し、また前
   記前端部に続く部分の画像レベルを記憶し、 該前端部が前記所定範囲内から自車両の進行方向と同方
   向に進行し、前記所定範囲外に出てしまった後に検出不
   能となった場合、現在の検知範囲内の画像レベルと前記
   記憶した画像レベルを比較し、差が小さい場合他車両側
   面を検知している、つまり、他車両が自車の車線変更を
   さまたげると判断することを特徴とする後側方報知装
   置。
7. 【請求項７】 自車両後側方の障害物位置を検出する後
   側方検出手段と、 ウインカ操作検出手段と、 前記障害物位置をもとにウインカ操作時に自車両後側方
   の所定範囲内に障害物が存在するか否かを判断する判断
   手段と、 報知を発生する手段を有する装置において、 前記後側方検出手段は他車両の前端部を検出し、 該前端部が前記所定範囲内から自車両の進行方向と同じ
   方向に進行し、前記所定範囲外に出てしまった後に検出
   不能となった場合、映り込みが存在するかどうかを判定
   し、存在する場合他車両側面を検知している、つまり、
   他車両が自車の車線変更をさまたげると判断することを
   特徴とする後側方報知装置。