JPH0975277A - 無人清掃車の制御方法 - Google Patents
無人清掃車の制御方法Info
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- JPH0975277A JPH0975277A JP7260692A JP26069295A JPH0975277A JP H0975277 A JPH0975277 A JP H0975277A JP 7260692 A JP7260692 A JP 7260692A JP 26069295 A JP26069295 A JP 26069295A JP H0975277 A JPH0975277 A JP H0975277A
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- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 46
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- Nozzles For Electric Vacuum Cleaners (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 通路の洗浄にあたって、洗浄液が所定の範囲
以上に飛散しない無人清掃車の制御方法を提供する。 【解決手段】 通路１３を洗浄する回転ブラシ１２の起
動，停止および上昇，下降は、ＣＰＵ１９が制御する。
ＣＰＵ１９は、回転ブラシ１２を昇降上限位置から下降
させ、昇降下限位置に到達する直前に回転ブラシ１２を
起動させる。
以上に飛散しない無人清掃車の制御方法を提供する。 【解決手段】 通路１３を洗浄する回転ブラシ１２の起
動，停止および上昇，下降は、ＣＰＵ１９が制御する。
ＣＰＵ１９は、回転ブラシ１２を昇降上限位置から下降
させ、昇降下限位置に到達する直前に回転ブラシ１２を
起動させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は無人清掃車の制御方
法に係り、さらに詳しく言えば、建物内部の通路を洗浄
する無人清掃車の制御方法に関するものである。
法に係り、さらに詳しく言えば、建物内部の通路を洗浄
する無人清掃車の制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、建物内部において用いられる無人
清掃車は、例えば車体に設けられた回転ブラシと、洗浄
液とにより通路を洗浄するようになっている。この無人
清掃車は、通路に洗浄液を吐出する吐出部と、洗浄液を
吸引する吸引部とが車体下部の走行前後方向に配置され
ているとともに、これらの吐出部と吸引部との間に回転
ブラシが配置されている。
清掃車は、例えば車体に設けられた回転ブラシと、洗浄
液とにより通路を洗浄するようになっている。この無人
清掃車は、通路に洗浄液を吐出する吐出部と、洗浄液を
吸引する吸引部とが車体下部の走行前後方向に配置され
ているとともに、これらの吐出部と吸引部との間に回転
ブラシが配置されている。
【０００３】回転ブラシは、略円盤状の基部と、この基
部の端面に多数植設されたパイルとを有し、パイルが通
路と対面するように配置されている。この回転ブラシ
は、無端ベルトを介してモータ等により回転可能、か
つ、シリンダ等により通路から最も離れた昇降上限位置
から、パイルが通路に接触する昇降下限位置まで昇降可
能とされていて、起動，停止および上昇，下降がＣＰＵ
等の制御部に制御されている。また、回転ブラシは、周
面を覆うように設けられたゴム製等のカバーにより、パ
イルが通路に接触した状態で回転しても洗浄液が周囲に
飛散しないようになっている。
部の端面に多数植設されたパイルとを有し、パイルが通
路と対面するように配置されている。この回転ブラシ
は、無端ベルトを介してモータ等により回転可能、か
つ、シリンダ等により通路から最も離れた昇降上限位置
から、パイルが通路に接触する昇降下限位置まで昇降可
能とされていて、起動，停止および上昇，下降がＣＰＵ
等の制御部に制御されている。また、回転ブラシは、周
面を覆うように設けられたゴム製等のカバーにより、パ
イルが通路に接触した状態で回転しても洗浄液が周囲に
飛散しないようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前述した無
人清掃車は、洗浄を行うにあたって、パイルと通路との
摩擦抵抗により無端ベルトおよびモータに大きな負荷が
加わるのを避けるために、制御部が回転ブラシを昇降上
限位置から下降させると同時に起動させている。しかし
ながら、この無人清掃車では、回転ブラシが昇降上限位
置から回転しながら下降するため、前回の通路洗浄によ
りパイル間に浸透した洗浄液がカバーの下方から広範囲
に飛散し、通路を汚すという問題がある。本発明は、こ
のような従来の問題を解決するためになされたもので、
その目的は、通路の洗浄にあたって、洗浄液が所定の範
囲以上に飛散しない無人清掃車の制御方法を提供するこ
とにある。
人清掃車は、洗浄を行うにあたって、パイルと通路との
摩擦抵抗により無端ベルトおよびモータに大きな負荷が
加わるのを避けるために、制御部が回転ブラシを昇降上
限位置から下降させると同時に起動させている。しかし
ながら、この無人清掃車では、回転ブラシが昇降上限位
置から回転しながら下降するため、前回の通路洗浄によ
りパイル間に浸透した洗浄液がカバーの下方から広範囲
に飛散し、通路を汚すという問題がある。本発明は、こ
のような従来の問題を解決するためになされたもので、
その目的は、通路の洗浄にあたって、洗浄液が所定の範
囲以上に飛散しない無人清掃車の制御方法を提供するこ
とにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、回転ブラシの
回転を開始するにあたって、当該回転ブラシが通路に接
近するに従って洗浄液の飛散範囲が小さくなることに本
発明者が着目して案出したものである。そして、前記目
的を達成するために、本発明の請求項１に記載した発明
は、通路面を洗浄する回転ブラシが昇降可能に設けら
れ、前記回転ブラシの回転および昇降が制御部により制
御される無人清掃車の制御方法において、前記回転ブラ
シを当該回転ブラシが前記通路面から最も離間する昇降
上限位置から当該回転ブラシが前記通路面に接触する昇
降下限位置まで下降させて前記通路面を洗浄するにあた
って、前記制御部は前記回転ブラシが前記昇降下限位置
に到達する直前に前記回転ブラシを起動させることを特
徴としている。
回転を開始するにあたって、当該回転ブラシが通路に接
近するに従って洗浄液の飛散範囲が小さくなることに本
発明者が着目して案出したものである。そして、前記目
的を達成するために、本発明の請求項１に記載した発明
は、通路面を洗浄する回転ブラシが昇降可能に設けら
れ、前記回転ブラシの回転および昇降が制御部により制
御される無人清掃車の制御方法において、前記回転ブラ
シを当該回転ブラシが前記通路面から最も離間する昇降
上限位置から当該回転ブラシが前記通路面に接触する昇
降下限位置まで下降させて前記通路面を洗浄するにあた
って、前記制御部は前記回転ブラシが前記昇降下限位置
に到達する直前に前記回転ブラシを起動させることを特
徴としている。
【０００６】この場合、制御部は、回転ブラシを昇降上
限位置から下降を開始させてから、回転ブラシの昇降速
度および昇降距離に基づく所定時間経過後に起動させれ
ばよく、あるいはマイクロスイッチ等の位置検出手段に
より回転ブラシを起動させてもよい。このような請求項
１に記載した発明においては、回転ブラシが昇降上限位
置から下降し、昇降下限位置に到達する直前に回転ブラ
シを起動させるため、起動位置を適宜設定しておけば回
転ブラシのパイル間に含まれる洗浄液の飛散範囲を小さ
くでき、従来のように通路を広範囲に汚す虞れを少なく
できることになる。
限位置から下降を開始させてから、回転ブラシの昇降速
度および昇降距離に基づく所定時間経過後に起動させれ
ばよく、あるいはマイクロスイッチ等の位置検出手段に
より回転ブラシを起動させてもよい。このような請求項
１に記載した発明においては、回転ブラシが昇降上限位
置から下降し、昇降下限位置に到達する直前に回転ブラ
シを起動させるため、起動位置を適宜設定しておけば回
転ブラシのパイル間に含まれる洗浄液の飛散範囲を小さ
くでき、従来のように通路を広範囲に汚す虞れを少なく
できることになる。
【０００７】また、請求項２に記載した発明は、前記制
御部は前記回転ブラシを前記昇降上限位置から下降させ
てから所定時間経過後に起動させることを特徴としてい
る。この場合、回転ブラシの昇降速度および昇降距離に
基づいて、回転ブラシが所定位置に到達するまでの時間
を算出しておき、制御部に設けたタイマがタイムアップ
したときに回転ブラシを起動させればよい。請求項２に
記載した発明においては、回転ブラシが所定位置にある
ことを検出するために、例えばマイクロスイッチ等の別
途部材が必要なく、かつ、制御部の設定を適宜変更する
だけで回転ブラシの起動位置を変更できることになる。
御部は前記回転ブラシを前記昇降上限位置から下降させ
てから所定時間経過後に起動させることを特徴としてい
る。この場合、回転ブラシの昇降速度および昇降距離に
基づいて、回転ブラシが所定位置に到達するまでの時間
を算出しておき、制御部に設けたタイマがタイムアップ
したときに回転ブラシを起動させればよい。請求項２に
記載した発明においては、回転ブラシが所定位置にある
ことを検出するために、例えばマイクロスイッチ等の別
途部材が必要なく、かつ、制御部の設定を適宜変更する
だけで回転ブラシの起動位置を変更できることになる。
【０００８】さらに、請求項３に記載した発明は、前記
制御部が前記回転ブラシを昇降下限位置から上昇させる
ときに停止させることを特徴としている。請求項３に記
載した発明においては、回転ブラシが昇降下限位置から
上昇すると同時に停止するため、回転ブラシのパイル間
に含まれる洗浄液が飛散することがなく、これらにより
前記目的が達成される。
制御部が前記回転ブラシを昇降下限位置から上昇させる
ときに停止させることを特徴としている。請求項３に記
載した発明においては、回転ブラシが昇降下限位置から
上昇すると同時に停止するため、回転ブラシのパイル間
に含まれる洗浄液が飛散することがなく、これらにより
前記目的が達成される。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１には、本発明に係る一実施例
の無人清掃車１０が示されている。無人清掃車１０は、
車体１１の下部において、洗浄液吐出部（図示せず）お
よび洗浄液吸引部（図示せず）が走行前後方向に配置さ
れているとともに、これらの吐出部と吸引部との間に回
転ブラシ１２が配置され、この回転ブラシ１２と洗浄液
とにより通路１３を洗浄するようになっている。
の無人清掃車１０が示されている。無人清掃車１０は、
車体１１の下部において、洗浄液吐出部（図示せず）お
よび洗浄液吸引部（図示せず）が走行前後方向に配置さ
れているとともに、これらの吐出部と吸引部との間に回
転ブラシ１２が配置され、この回転ブラシ１２と洗浄液
とにより通路１３を洗浄するようになっている。
【００１０】回転ブラシ１２は、略円盤状の基部１４
と、基部１４の端面に多数植設されたパイル１５とを有
し、パイル１５が通路１３と対面するように配置されて
いる。この回転ブラシ１２は、無端ベルト１６を介して
モータ１７により回転可能とされ、かつ、シリンダ１８
により通路１３から最も離れた昇降上限位置（図中実線
位置）からパイルが通路に接触する昇降下限位置（図中
鎖線位置）まで例えば１００ｍｍ昇降可能とされてい
る。このような回転ブラシ１２は、制御部であるＣＰＵ
１９がモータ１７およびシリンダ１８を制御することに
より、起動，停止および上昇，下降する。また、回転ブ
ラシ１２は、周面を覆うゴム製のカバー２０により、パ
イル１５が通路１３に接触した状態で回転しても、洗浄
液が周囲に飛散しないようになっている。
と、基部１４の端面に多数植設されたパイル１５とを有
し、パイル１５が通路１３と対面するように配置されて
いる。この回転ブラシ１２は、無端ベルト１６を介して
モータ１７により回転可能とされ、かつ、シリンダ１８
により通路１３から最も離れた昇降上限位置（図中実線
位置）からパイルが通路に接触する昇降下限位置（図中
鎖線位置）まで例えば１００ｍｍ昇降可能とされてい
る。このような回転ブラシ１２は、制御部であるＣＰＵ
１９がモータ１７およびシリンダ１８を制御することに
より、起動，停止および上昇，下降する。また、回転ブ
ラシ１２は、周面を覆うゴム製のカバー２０により、パ
イル１５が通路１３に接触した状態で回転しても、洗浄
液が周囲に飛散しないようになっている。
【００１１】そして、回転ブラシ１２は、当該回転ブラ
シ１２が昇降上限位置から下降し、パイル１５の先端が
通路１３に接触する直前、パイル１５の先端が通路１３
に対して例えば１０ｍｍ離間する位置に到達したとき、
下降を継続しながら起動するようになっている。具体的
には、ＣＰＵ１９は、回転ブラシ１２を昇降上限位置か
ら下降させると同時にタイマーによりタイムカウントを
開始し、このタイマーがタイムアップする所定時間経過
後に回転ブラシ１２を回転させるようになっている。こ
の所定時間は、昇降上限位置から下降した回転ブラシ１
２が起動するべき位置に到達するまでの所要時間とさ
れ、あらかじめ回転ブラシ１２の昇降速度および昇降距
離（１００ｍｍ）に基づいて算出されている。一方、通
路１３の洗浄が終了し、回転ブラシ１２を昇降下限位置
から上昇させるにあたっては、ＣＰＵ１９が回転ブラシ
１２を上昇させると同時に停止させる。
シ１２が昇降上限位置から下降し、パイル１５の先端が
通路１３に接触する直前、パイル１５の先端が通路１３
に対して例えば１０ｍｍ離間する位置に到達したとき、
下降を継続しながら起動するようになっている。具体的
には、ＣＰＵ１９は、回転ブラシ１２を昇降上限位置か
ら下降させると同時にタイマーによりタイムカウントを
開始し、このタイマーがタイムアップする所定時間経過
後に回転ブラシ１２を回転させるようになっている。こ
の所定時間は、昇降上限位置から下降した回転ブラシ１
２が起動するべき位置に到達するまでの所要時間とさ
れ、あらかじめ回転ブラシ１２の昇降速度および昇降距
離（１００ｍｍ）に基づいて算出されている。一方、通
路１３の洗浄が終了し、回転ブラシ１２を昇降下限位置
から上昇させるにあたっては、ＣＰＵ１９が回転ブラシ
１２を上昇させると同時に停止させる。
【００１２】本実施例の無人清掃車１０は、図２および
図３に示すルーチンに従って回転ブラシ１２を起動，停
止させるようになっている。すなわち、回転ブラシ１２
を起動させるにあたっては、図２に示すように、ステッ
プＳＴ１において回転ブラシ１２の下降を開始するとと
もにタイムカウントを開始し、ステップＳＴ２において
タイムアップした後（ＹＥＳ）、ステップＳＴ３におい
て回転ブラシ１２を起動する。一方、回転ブラシ１２を
停止させるにあたっては、図３に示すように、ステップ
ＳＴ１において回転ブラシ１２上昇させると同時に停止
させる。
図３に示すルーチンに従って回転ブラシ１２を起動，停
止させるようになっている。すなわち、回転ブラシ１２
を起動させるにあたっては、図２に示すように、ステッ
プＳＴ１において回転ブラシ１２の下降を開始するとと
もにタイムカウントを開始し、ステップＳＴ２において
タイムアップした後（ＹＥＳ）、ステップＳＴ３におい
て回転ブラシ１２を起動する。一方、回転ブラシ１２を
停止させるにあたっては、図３に示すように、ステップ
ＳＴ１において回転ブラシ１２上昇させると同時に停止
させる。
【００１３】以上のような本実施例によれば、回転ブラ
シ１２が昇降下限位置に到達する直前に起動するため、
回転ブラシ１２を起動させる位置を適宜設定しておけ
ば、回転ブラシ１２のパイル１５間に含まれる洗浄液の
飛散範囲を小さくできる。また、回転ブラシ１２を昇降
上限位置から下降させてから所定時間経過後に起動させ
るため、回転ブラシ１２を起動させるべき位置に到達し
たことを検出するために例えばマイクロスイッチ等の別
途部材が必要なく、かつ、ＣＰＵ１９の設定を適宜変更
するだけで回転ブラシ１２の起動位置を変更できる。そ
して、ＣＰＵ１９が回転ブラシ１２を昇降下限位置から
上昇させると同時に停止させるため、通路１３の洗浄に
用いた洗浄液がパイル１５間に浸透していても飛散せ
ず、清掃終了後に通路を汚すことがない。
シ１２が昇降下限位置に到達する直前に起動するため、
回転ブラシ１２を起動させる位置を適宜設定しておけ
ば、回転ブラシ１２のパイル１５間に含まれる洗浄液の
飛散範囲を小さくできる。また、回転ブラシ１２を昇降
上限位置から下降させてから所定時間経過後に起動させ
るため、回転ブラシ１２を起動させるべき位置に到達し
たことを検出するために例えばマイクロスイッチ等の別
途部材が必要なく、かつ、ＣＰＵ１９の設定を適宜変更
するだけで回転ブラシ１２の起動位置を変更できる。そ
して、ＣＰＵ１９が回転ブラシ１２を昇降下限位置から
上昇させると同時に停止させるため、通路１３の洗浄に
用いた洗浄液がパイル１５間に浸透していても飛散せ
ず、清掃終了後に通路を汚すことがない。
【００１４】なお、本発明は前述した実施例に限定され
るものではなく、本発明を達成できる範囲での改良，変
形等は本発明に含まれるものである。例えば、前述した
実施例では、略円盤放に形成された基部の端面にパイル
が植設された回転ブラシが例示されていたが、本発明は
基部の周面にパイルが植設された回転ブラシにより通路
を洗浄する無人清掃車にも適用可能である。その他、前
記実施例で示した回転ブラシの起動位置、あるいは起動
手段や昇降手段等は本発明を達成できるものであれば任
意であり、限定されない。
るものではなく、本発明を達成できる範囲での改良，変
形等は本発明に含まれるものである。例えば、前述した
実施例では、略円盤放に形成された基部の端面にパイル
が植設された回転ブラシが例示されていたが、本発明は
基部の周面にパイルが植設された回転ブラシにより通路
を洗浄する無人清掃車にも適用可能である。その他、前
記実施例で示した回転ブラシの起動位置、あるいは起動
手段や昇降手段等は本発明を達成できるものであれば任
意であり、限定されない。
【００１５】
【発明の効果】本発明の請求項１に記載した発明によれ
ば、回転ブラシを起動させる昇降位置を適宜設定してお
けば、洗浄液の飛散範囲を小さくできる。また、本発明
の請求項２に記載した発明によれば、無人清掃車の構造
が複雑化しないとともに、回転ブラシの起動位置を容易
に変更できる。さらに、本発明の請求項３に記載した発
明によれば、清掃終了後に通路を汚すことがない。
ば、回転ブラシを起動させる昇降位置を適宜設定してお
けば、洗浄液の飛散範囲を小さくできる。また、本発明
の請求項２に記載した発明によれば、無人清掃車の構造
が複雑化しないとともに、回転ブラシの起動位置を容易
に変更できる。さらに、本発明の請求項３に記載した発
明によれば、清掃終了後に通路を汚すことがない。
【図１】本発明に係る一実施例の無人清掃車を示す模式
側面図である。
側面図である。
【図２】回転ブラシの動作を示すフローチャート図であ
る。
る。
【図３】回転ブラシの動作を示すフローチャート図であ
る。
る。
１０ 無人清掃車 １２ 回転ブラシ １３ 通路 １９ 制御部であるＣＰＵ
Claims (3)
- 【請求項１】 通路を洗浄する回転ブラシが昇降可能に
設けられ、前記回転ブラシの回転および昇降が制御部に
より制御される無人清掃車の制御方法において、前記回
転ブラシを当該回転ブラシが前記通路から最も離れる昇
降上限位置から当該回転ブラシが前記通路に接触する昇
降下限位置まで下降させて前記通路を洗浄するにあたっ
て、前記制御部は前記回転ブラシが前記昇降下限位置に
到達する直前に前記回転ブラシを起動させることを特徴
とする無人清掃車の制御方法。 - 【請求項２】 前記制御部は前記回転ブラシを前記昇降
上限位置から下降させてから所定時間経過後に起動させ
ることを特徴とする請求項１に記載した無人清掃車の制
御方法。 - 【請求項３】 前記制御部は前記回転ブラシを前記昇降
下限位置から上昇させるときに停止させることを特徴と
する請求項１あるいは請求項２に記載した無人清掃車の
制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7260692A JPH0975277A (ja) | 1995-09-13 | 1995-09-13 | 無人清掃車の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7260692A JPH0975277A (ja) | 1995-09-13 | 1995-09-13 | 無人清掃車の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0975277A true JPH0975277A (ja) | 1997-03-25 |
Family
ID=17351456
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7260692A Withdrawn JPH0975277A (ja) | 1995-09-13 | 1995-09-13 | 無人清掃車の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0975277A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007503258A (ja) * | 2003-08-22 | 2007-02-22 | ビッセル ホームケア，インク． | 裸床面掃除機 |
| CN110710932A (zh) * | 2018-07-13 | 2020-01-21 | 上海楠木机器人科技有限公司 | 升降机构、具备该升降机构的清洁机器人及其工作方法 |
| JP2021523769A (ja) * | 2018-05-18 | 2021-09-09 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | 引き込み可能サイドブラシを有するロボット清掃デバイス |
-
1995
- 1995-09-13 JP JP7260692A patent/JPH0975277A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007503258A (ja) * | 2003-08-22 | 2007-02-22 | ビッセル ホームケア，インク． | 裸床面掃除機 |
| KR101115344B1 (ko) * | 2003-08-22 | 2012-03-06 | 비쎌 홈케어, 인크. | 맨 바닥면 습건식 청소기 |
| JP2021523769A (ja) * | 2018-05-18 | 2021-09-09 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | 引き込み可能サイドブラシを有するロボット清掃デバイス |
| CN110710932A (zh) * | 2018-07-13 | 2020-01-21 | 上海楠木机器人科技有限公司 | 升降机构、具备该升降机构的清洁机器人及其工作方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20021203 |