JPH0970671A - Ｃ型溶接ガン - Google Patents
Ｃ型溶接ガンInfo
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- JPH0970671A JPH0970671A JP7254478A JP25447895A JPH0970671A JP H0970671 A JPH0970671 A JP H0970671A JP 7254478 A JP7254478 A JP 7254478A JP 25447895 A JP25447895 A JP 25447895A JP H0970671 A JPH0970671 A JP H0970671A
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- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 56
- 230000005484 gravity Effects 0.000 abstract description 5
- 239000002131 composite material Substances 0.000 abstract 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
- B23K11/311—Electrode holders and actuating devices therefor the actuating device comprising an electric motor
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 マニピュレ―タ腕に固着され溶接ガン本体を
イコライジングさせる電動機のトルクを制御することに
より、複雑な構成によるイコライズ装置のスプリング機
構を廃止して、容易・簡単にイコライズ装置をガン本体
の自重にバランスさせることによって、加圧動作時にお
けるワ―クの変形を防止するようなコスト，性能面で優
れたＣ型溶接ガンを提供する。 【解決手段】 マニピュレ―タ腕１に固着され溶接ガン
本体２をイコライジングさせる電動機１１と溶接ガン本
体に固着され可動ア―ム６を駆動させる電動機４とを備
え、前記マニピュレ―タ腕に固着された電動機に、前記
溶接ガン本体の溶接位置における姿勢に起因する該電動
機のトルクと該電動機によるワ―ク１８への押圧力とを
勘案した電流を設定付与し、溶接ガン本体に固着された
電動機に該電動機によるワ―クへの加圧力を勘案した電
流を設定付与して、両電動機によりワ―クを挟持させる
ようにしたＣ型溶接ガン。
イコライジングさせる電動機のトルクを制御することに
より、複雑な構成によるイコライズ装置のスプリング機
構を廃止して、容易・簡単にイコライズ装置をガン本体
の自重にバランスさせることによって、加圧動作時にお
けるワ―クの変形を防止するようなコスト，性能面で優
れたＣ型溶接ガンを提供する。 【解決手段】 マニピュレ―タ腕１に固着され溶接ガン
本体２をイコライジングさせる電動機１１と溶接ガン本
体に固着され可動ア―ム６を駆動させる電動機４とを備
え、前記マニピュレ―タ腕に固着された電動機に、前記
溶接ガン本体の溶接位置における姿勢に起因する該電動
機のトルクと該電動機によるワ―ク１８への押圧力とを
勘案した電流を設定付与し、溶接ガン本体に固着された
電動機に該電動機によるワ―クへの加圧力を勘案した電
流を設定付与して、両電動機によりワ―クを挟持させる
ようにしたＣ型溶接ガン。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボット等のマニ
ピュレ―タ腕と溶接ガン本体との間にイコライズ機構を
備えたＣ型溶接ガンに関するものである。
ピュレ―タ腕と溶接ガン本体との間にイコライズ機構を
備えたＣ型溶接ガンに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、マニピュレ―タ腕に接続された加
圧装置により駆動される可動ア―ムを有するＣ型溶接ガ
ンにおいて、マニピュレ―タ腕と加圧装置との間にイコ
ライジングユニットを介在させ、該イコライジングユニ
ットに適用されるスプリングの付勢力を溶接ガン本体の
自重にバランスさせるためのブレ―キ付きシリンダを、
前記マニピュレ―タ腕側に配置し、且つ前記加圧装置側
に固定された支持板の表裏にそれぞれ当接可能なピスト
ン棒を駆動するシリンダを、前記マニピュレ―タ腕側に
対向して配置し、該ピストン棒からの受圧信号により前
記ブレ―キ付きシリンダを駆動させるようにしたＣ型溶
接ガンは例えば特開平７ー２０４８６０号公報に示され
ているように公知である。
圧装置により駆動される可動ア―ムを有するＣ型溶接ガ
ンにおいて、マニピュレ―タ腕と加圧装置との間にイコ
ライジングユニットを介在させ、該イコライジングユニ
ットに適用されるスプリングの付勢力を溶接ガン本体の
自重にバランスさせるためのブレ―キ付きシリンダを、
前記マニピュレ―タ腕側に配置し、且つ前記加圧装置側
に固定された支持板の表裏にそれぞれ当接可能なピスト
ン棒を駆動するシリンダを、前記マニピュレ―タ腕側に
対向して配置し、該ピストン棒からの受圧信号により前
記ブレ―キ付きシリンダを駆動させるようにしたＣ型溶
接ガンは例えば特開平７ー２０４８６０号公報に示され
ているように公知である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来例
の場合に、ブレ―キ付きシリンダによりイコライジング
ユニットに適用されるスプリングの付勢力を溶接ガン本
体の自重にバランスさせることによって、加圧動作時に
おけるワ―クの変形を防止することができるものである
が、該ブレ―キ付きシリンダを駆動させるために、加圧
装置側に固定された支持板の表裏にそれぞれ当接可能な
ピストン棒を駆動するシリンダをマニピュレ―タ腕側に
対向して配置し、該ピストン棒からの受圧信号により行
わせる、という複雑なセンサ―機構を必要とする、とい
う問題があった。
の場合に、ブレ―キ付きシリンダによりイコライジング
ユニットに適用されるスプリングの付勢力を溶接ガン本
体の自重にバランスさせることによって、加圧動作時に
おけるワ―クの変形を防止することができるものである
が、該ブレ―キ付きシリンダを駆動させるために、加圧
装置側に固定された支持板の表裏にそれぞれ当接可能な
ピストン棒を駆動するシリンダをマニピュレ―タ腕側に
対向して配置し、該ピストン棒からの受圧信号により行
わせる、という複雑なセンサ―機構を必要とする、とい
う問題があった。
【０００４】本発明は、従来の技術の有するこのような
問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とすると
ころは、マニピュレ―タ腕に固着され溶接ガン本体をイ
コライジングさせる電動機のトルクを制御することによ
り、複雑な構成によるイコライズ装置のスプリング機構
を廃止して、容易・簡単にイコライズ装置をガン本体の
自重にバランスさせることによって、加圧動作時におけ
るワ―クの変形を防止するようなコスト，性能面で優れ
たＣ型溶接ガンを提供しようとするものである。
問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とすると
ころは、マニピュレ―タ腕に固着され溶接ガン本体をイ
コライジングさせる電動機のトルクを制御することによ
り、複雑な構成によるイコライズ装置のスプリング機構
を廃止して、容易・簡単にイコライズ装置をガン本体の
自重にバランスさせることによって、加圧動作時におけ
るワ―クの変形を防止するようなコスト，性能面で優れ
たＣ型溶接ガンを提供しようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明におけるＣ型溶接ガンは、マニピュレ―タ腕
に固着され溶接ガン本体をイコライジングさせる電動機
と溶接ガン本体に固着され可動ア―ムを駆動させる電動
機とを備え、前記マニピュレ―タ腕に固着された電動機
に、前記溶接ガン本体の溶接位置における姿勢に起因す
る該電動機のトルクと該電動機によるワ―クへの押圧力
とを勘案した電流を設定付与し、溶接ガン本体に固着さ
れた電動機に該電動機によるワ―クへの加圧力を勘案し
た電流を設定付与して、両電動機によりワ―クを挟持さ
せるようにしたことを特徴とするとするものである。
に、本発明におけるＣ型溶接ガンは、マニピュレ―タ腕
に固着され溶接ガン本体をイコライジングさせる電動機
と溶接ガン本体に固着され可動ア―ムを駆動させる電動
機とを備え、前記マニピュレ―タ腕に固着された電動機
に、前記溶接ガン本体の溶接位置における姿勢に起因す
る該電動機のトルクと該電動機によるワ―クへの押圧力
とを勘案した電流を設定付与し、溶接ガン本体に固着さ
れた電動機に該電動機によるワ―クへの加圧力を勘案し
た電流を設定付与して、両電動機によりワ―クを挟持さ
せるようにしたことを特徴とするとするものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】図を参照してこの発明の実施例に
ついて説明をする。図１において、１はロボット等のマ
ニピュレ―タ腕であって、該マニピュレ―タ腕１と、溶
接ガン本体２との間にはイコライズ機構３が配置されて
おり、溶接ガン本体２はイコライズ機構３を介してマニ
ピュレ―タ腕１に接続されることになる。
ついて説明をする。図１において、１はロボット等のマ
ニピュレ―タ腕であって、該マニピュレ―タ腕１と、溶
接ガン本体２との間にはイコライズ機構３が配置されて
おり、溶接ガン本体２はイコライズ機構３を介してマニ
ピュレ―タ腕１に接続されることになる。
【０００７】そして、前記溶接ガン本体２には、電動機
４によって駆動され先端に電極５を有する可動ア―ム６
と、先端に電極７を有する略Ｃ字状の固定ア―ム８が形
成され、全体としてＣ型溶接ガンを構成している。
４によって駆動され先端に電極５を有する可動ア―ム６
と、先端に電極７を有する略Ｃ字状の固定ア―ム８が形
成され、全体としてＣ型溶接ガンを構成している。
【０００８】また、前記イコライズ機構３は、前記マニ
ピュレ―タ腕１に固定されたブラケット９と前記溶接ガ
ン本体２が摺動可能な溝１０と前記ブラケット９に固着
された電動機１１と前記溶接ガン本体２に固着されたナ
ット１２に螺合するリ―ドスクリュ―１３とから構成さ
れている。
ピュレ―タ腕１に固定されたブラケット９と前記溶接ガ
ン本体２が摺動可能な溝１０と前記ブラケット９に固着
された電動機１１と前記溶接ガン本体２に固着されたナ
ット１２に螺合するリ―ドスクリュ―１３とから構成さ
れている。
【０００９】なお、１４は前記可動ア―ム６に固着され
たナットであり、前記電動機４からのリ―ドスクリュ―
１５が螺合している。また、１６，１７は電極５と７を
経由してワ―ク１８に溶接電流を供給するための接続端
子であって、溶接用トランス（図示せず）の出力端子に
接続されるものである。
たナットであり、前記電動機４からのリ―ドスクリュ―
１５が螺合している。また、１６，１７は電極５と７を
経由してワ―ク１８に溶接電流を供給するための接続端
子であって、溶接用トランス（図示せず）の出力端子に
接続されるものである。
【００１０】図２は本発明におけるイコライズ機能の詳
細を説明するための制御図であって、前記電動機４，１
１にはそれぞれ電流検出器２１，２２が配設されてお
り、各電動機４，１１の電流つまりトルクがＡ／Ｄコン
バ―タ２３，２４で検知されるものであるが、Ａ／Ｄコ
ンバ―タ２４は±の極性が判別できる双極性コンバ―タ
である。また、２５，２６はサ―ボ増幅器，２７，２８
は各電動機４，１１の電流制御器，２９は前記電流制御
器２７，２８を制御する制御回路である。
細を説明するための制御図であって、前記電動機４，１
１にはそれぞれ電流検出器２１，２２が配設されてお
り、各電動機４，１１の電流つまりトルクがＡ／Ｄコン
バ―タ２３，２４で検知されるものであるが、Ａ／Ｄコ
ンバ―タ２４は±の極性が判別できる双極性コンバ―タ
である。また、２５，２６はサ―ボ増幅器，２７，２８
は各電動機４，１１の電流制御器，２９は前記電流制御
器２７，２８を制御する制御回路である。
【００１１】上記のようなＣ型溶接ガンにおいて、マニ
ピュレ―タ腕１による溶接ガン本体２の移動時には、溶
接ガン本体２自身をマニピュレ―タ腕１に対し固定する
必要があるため、電動機１１によりサ―ボ的にロックす
る制御が行われているものであり、該マニピュレ―タ腕
１により溶接ガン本体２を溶接定位置に移動させると、
先ず電動機１１における電流が測定され、この電流の大
きさと極性から溶接ガン本体２の姿勢とその重力バラン
スの状態が判別できる。すなわち、そのときの電流値は
溶接ガン本体２に加わる重力とバランスしているトルク
を示すものであり、その極性は水平面に対する電極５の
加圧方向の向きによって定まるものである。ここでいう
重力とは、図１におけるマニピュレ―タ腕１，ブラケッ
ト９及び電動機１１以外の電動機１１の負荷にかかわる
部分に働く重力のことである。
ピュレ―タ腕１による溶接ガン本体２の移動時には、溶
接ガン本体２自身をマニピュレ―タ腕１に対し固定する
必要があるため、電動機１１によりサ―ボ的にロックす
る制御が行われているものであり、該マニピュレ―タ腕
１により溶接ガン本体２を溶接定位置に移動させると、
先ず電動機１１における電流が測定され、この電流の大
きさと極性から溶接ガン本体２の姿勢とその重力バラン
スの状態が判別できる。すなわち、そのときの電流値は
溶接ガン本体２に加わる重力とバランスしているトルク
を示すものであり、その極性は水平面に対する電極５の
加圧方向の向きによって定まるものである。ここでいう
重力とは、図１におけるマニピュレ―タ腕１，ブラケッ
ト９及び電動機１１以外の電動機１１の負荷にかかわる
部分に働く重力のことである。
【００１２】そこで、このデ―タをもとに、ワ―ク１８
に対し許容される押圧力（０ないし２０Ｋｇ程度）を計
算し、その値になるように電動機１１の電流を設定す
る。その際，設定電流とその方向は、前記電極５の加圧
方向が水平面に対し上向きの場合は「測定電流−ワ―ク
許容電流（ワ―クに対し許容される押圧力に相当する電
流）を反ワ―ク方向に」であり、加圧方向が水平面に対
し下向きの場合は「測定電流＋ワ―ク許容電流をワ―ク
方向に」となる。また、電動機４の電流設定値はワ―ク
の溶接に必要な加圧力に相当する値である。
に対し許容される押圧力（０ないし２０Ｋｇ程度）を計
算し、その値になるように電動機１１の電流を設定す
る。その際，設定電流とその方向は、前記電極５の加圧
方向が水平面に対し上向きの場合は「測定電流−ワ―ク
許容電流（ワ―クに対し許容される押圧力に相当する電
流）を反ワ―ク方向に」であり、加圧方向が水平面に対
し下向きの場合は「測定電流＋ワ―ク許容電流をワ―ク
方向に」となる。また、電動機４の電流設定値はワ―ク
の溶接に必要な加圧力に相当する値である。
【００１３】以上のように電動機４，１１にそれぞれの
電流を設定付与した後、両電動機４，１１を駆動し定電
流制御を行うと、電動機４によって可動ア―ム６及び電
極５はワ―ク１８に近付き、電動機１１によって電極７
は停止状態か徐々にゆっくりとワ―ク１８に近付くが、
電極５がワ―ク１８に当接した時点から以後は電動機４
による加圧力の反力によって電極７もワ―ク１８に近付
きワ―ク１８に当接し該ワ―ク１８に押圧力を加える。
そして、電極５の移動，すなわち溶接ガン本体２のイコ
ライジング時には電動機１１によって溶接ガン本体２の
重量はバランスされているので、加圧動作時におけるワ
―ク１８の変形はほぼ完全に防止され得るのである。な
お、上記実施例では両電動機４，１１の制御を定電流制
御によって行うものについて説明をしたが、前記サ―ボ
増幅器２５，２６は通常トルク制限機能を有するものも
あるので、これを利用してトルク制御を行ってもよい。
電流を設定付与した後、両電動機４，１１を駆動し定電
流制御を行うと、電動機４によって可動ア―ム６及び電
極５はワ―ク１８に近付き、電動機１１によって電極７
は停止状態か徐々にゆっくりとワ―ク１８に近付くが、
電極５がワ―ク１８に当接した時点から以後は電動機４
による加圧力の反力によって電極７もワ―ク１８に近付
きワ―ク１８に当接し該ワ―ク１８に押圧力を加える。
そして、電極５の移動，すなわち溶接ガン本体２のイコ
ライジング時には電動機１１によって溶接ガン本体２の
重量はバランスされているので、加圧動作時におけるワ
―ク１８の変形はほぼ完全に防止され得るのである。な
お、上記実施例では両電動機４，１１の制御を定電流制
御によって行うものについて説明をしたが、前記サ―ボ
増幅器２５，２６は通常トルク制限機能を有するものも
あるので、これを利用してトルク制御を行ってもよい。
【００１４】
【発明の効果】本発明においては、マニピュレ―タ腕に
固着され溶接ガン本体をイコライジングさせる電動機と
溶接ガン本体に固着され可動ア―ムを駆動させる電動機
とを備え、前記マニピュレ―タ腕に固着された電動機
に、前記溶接ガン本体の溶接位置における姿勢に起因す
る該電動機のトルクと該電動機によるワ―クへの押圧力
とを勘案した電流を設定付与し、溶接ガン本体に固着さ
れた電動機に該電動機によるワ―クへの加圧力を勘案し
た電流を設定付与して、両電動機によりワ―クを挟持さ
せるようにしたので、前記従来例の如き姿勢，重量バラ
ンス等のための特別複雑なセンサ―機構を必要とせず、
しかも微妙な加圧力の制御が簡単に可能であり、コス
ト、性能面で優れたＣ型溶接ガンとなる。
固着され溶接ガン本体をイコライジングさせる電動機と
溶接ガン本体に固着され可動ア―ムを駆動させる電動機
とを備え、前記マニピュレ―タ腕に固着された電動機
に、前記溶接ガン本体の溶接位置における姿勢に起因す
る該電動機のトルクと該電動機によるワ―クへの押圧力
とを勘案した電流を設定付与し、溶接ガン本体に固着さ
れた電動機に該電動機によるワ―クへの加圧力を勘案し
た電流を設定付与して、両電動機によりワ―クを挟持さ
せるようにしたので、前記従来例の如き姿勢，重量バラ
ンス等のための特別複雑なセンサ―機構を必要とせず、
しかも微妙な加圧力の制御が簡単に可能であり、コス
ト、性能面で優れたＣ型溶接ガンとなる。
【図１】図１は本発明に係るＣ型溶接ガンの要部側面図
である。
である。
【図２】図２は本発明におけるイコライズ機能を説明す
るための制御図である。
るための制御図である。
１ マニピュレ―タ腕 ２ 溶接ガン本体 ３ イコライズ機構 ４ 可動ア―ムを駆動させる電動機 ５，７ 電極 ６ 可動ア―ム １１ イコライジング用電動機 １８ ワ―ク
Claims (1)
- 【請求項１】 マニピュレ―タ腕と溶接ガン本体との間
にイコライズ機構を備えたＣ型溶接ガンにおいて、マニ
ピュレ―タ腕に固着され溶接ガン本体をイコライジング
させる電動機と溶接ガン本体に固着され可動ア―ムを駆
動させる電動機とを備え、前記マニピュレ―タ腕に固着
された電動機に、前記溶接ガン本体の溶接位置における
姿勢に起因する該電動機のトルクと該電動機によるワ―
クへの押圧力とを勘案した電流を設定付与し、溶接ガン
本体に固着された電動機に該電動機によるワ―クへの加
圧力を勘案した電流を設定付与して、両電動機によりワ
―クを挟持させるようにしたことを特徴とするＣ型溶接
ガン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7254478A JPH0970671A (ja) | 1995-09-07 | 1995-09-07 | Ｃ型溶接ガン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7254478A JPH0970671A (ja) | 1995-09-07 | 1995-09-07 | Ｃ型溶接ガン |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0970671A true JPH0970671A (ja) | 1997-03-18 |
Family
ID=17265614
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7254478A Pending JPH0970671A (ja) | 1995-09-07 | 1995-09-07 | Ｃ型溶接ガン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0970671A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002219577A (ja) * | 2001-01-23 | 2002-08-06 | Honda Motor Co Ltd | 抵抗溶接装置および抵抗溶接方法 |
| JP2004195545A (ja) * | 2002-12-20 | 2004-07-15 | Nachi Fujikoshi Corp | スポット溶接方法 |
| JP2006305592A (ja) * | 2005-04-27 | 2006-11-09 | Nag System Co Ltd | 精密抵抗溶接装置 |
| CN104493354A (zh) * | 2014-12-30 | 2015-04-08 | 江苏科瑞恩自动化科技有限公司 | 一种自动点焊机 |
-
1995
- 1995-09-07 JP JP7254478A patent/JPH0970671A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002219577A (ja) * | 2001-01-23 | 2002-08-06 | Honda Motor Co Ltd | 抵抗溶接装置および抵抗溶接方法 |
| JP4493862B2 (ja) * | 2001-01-23 | 2010-06-30 | 本田技研工業株式会社 | 抵抗溶接装置および抵抗溶接方法 |
| JP2004195545A (ja) * | 2002-12-20 | 2004-07-15 | Nachi Fujikoshi Corp | スポット溶接方法 |
| JP4646179B2 (ja) * | 2002-12-20 | 2011-03-09 | 株式会社不二越 | スポット溶接方法 |
| JP2006305592A (ja) * | 2005-04-27 | 2006-11-09 | Nag System Co Ltd | 精密抵抗溶接装置 |
| JP4541963B2 (ja) * | 2005-04-27 | 2010-09-08 | ナグシステム株式会社 | 精密抵抗溶接装置 |
| CN104493354A (zh) * | 2014-12-30 | 2015-04-08 | 江苏科瑞恩自动化科技有限公司 | 一种自动点焊机 |
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