JPH0957677A - クランプ機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 クランプ機構の把持特性を向上させる。 【解決手段】 それぞれの先端部分に把持面２７，２８
を有する一対のハンド２５，２６と、ハンド２５，２６
に対して略直交する方向へ延びる被把持部材２９とを備
え、被把持部材２９の両側部にハンド２５，２６の先端
部分が嵌入可能な嵌合溝３０，３１を設け、一方のハン
ド２５の把持面２７及び被把持部材２９の一方の嵌合溝
３０を、ハンド２５の先端部分が嵌合溝３０に嵌入した
際に、被把持部材２９の長手方向に対するハンド２５の
相対的な位置決めが行われ得る形状に形成し、他方のハ
ンド２６の把持面２８及び被把持部材２９の他方の嵌合
溝３１を、ハンド２６の先端部分が嵌合溝３１に嵌入し
た際に、ハンド２６の長手方向に対する被把持部材２９
の相対的な位置決めが行われ得る形状に形成している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はクランプ機構、特に
長尺物の一端を把持するのに用いられるクランプ機構に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】長尺物を穴へ挿入する場合に、該穴の穿
設方向に延びる支柱に沿って移動するフレームに前記の
長尺物を把持するハンドを取り付け、該ハンドによって
一端を把持した長尺物を、前記のフレームを支柱に沿っ
て移動させることにより、穴へ挿入する設備がある。

【０００３】図１１から図１４は、従来のクランプ機構
の一例を示すものであり、このクランプ機構は、ベース
プレート１と、互いに水平方向に近接離反し得るように
配置された一対のハンド２，３と、該ハンド２，３によ
り把持される被把持部材４と、前記のハンド２，３を近
接離反させる開閉装置５とから構成されている。

【０００４】各ハンド２，３のそれぞれの先端部分に
は、両ハンド２，３が近接した際に密着し得る垂直な平
面状の把持面６，７が形成されている。

【０００５】被把持部材４は、略円筒形状に形成され、
その一側部及び他側部には、図１４に示すように各ハン
ド２，３の先端部分が嵌入可能な嵌合溝８，９が設けら
れている。

【０００６】開閉装置５は、一端寄りの部分から中央部
付近にかけて順ねじ１０が刻設され且つ他端寄りの部分
から中央部付近にかけて逆ねじ１１が刻設されたねじ軸
１２と、ベースプレート１上に配置され且つ前記のねじ
軸１２の両端部を周方向に回転自在に且つ軸方向へは変
位しないように枢支する軸受１３，１４と、ねじ軸１２
の順ねじ１０部に螺着された順ねじナット１５と、ねじ
軸１２の逆ねじ１１部に螺着された逆ねじナット１６
と、ねじ軸１２に対して平行に位置するようにベースプ
レート１に支持されたリニアガイド１７と、該リニアガ
イド１７にその軸線方向へ摺動し得るように嵌合された
一対のスライドベース１８，１９と、前記のねじ軸１２
の一端部に対して平行に並ぶようにベースプレート１に
取り付けられたモータ２０と、該モータ２０の駆動軸２
１に固着された駆動プーリ２２と、前記のねじ軸１２の
一端部に固着された従動プーリ２３と、駆動プーリ２２
及び従動プーリ２３に掛け渡されてモータ２０の回転力
をねじ軸１２に伝達する無端状ベルト２４とを有してい
る。

【０００７】先に述べた一方のハンド２は、長手方向中
間部分が逆ねじナット１６に外嵌固着され且つ基端部が
一方のスライドベース１８に固着されている。

【０００８】また、他方のハンド３は、長手方向中間部
分が順ねじナット１５に外嵌固着され且つ基端部が他方
のスライドベース１９に固着されている。

【０００９】上述のハンド２，３によって被把持部材４
を把持する場合は、予め、両ハンド２，３の間隔を被把
持部材４の外径よりも少し大きく開き、被把持部材４が
前記の両ハンド２，３間の略中心にあり且つ被把持部材
４の嵌合溝８，９が前記の両ハンド２，３の把持面６，
７に対してそれぞれ対峙するように配置する。

【００１０】その後、両ハンド２，３が互いに近接する
方向へねじ軸１２が回転するようにモータ２０を作動さ
せると、両ハンド２，３は、ねじ軸１２に刻設された順
ねじ１０及び逆ねじ１１に押され且つリニアガイド１７
にガイドされて直線的に移動し、被把持部材４の径方向
の両側から接近して被把持部材４の嵌合溝８，９にそれ
ぞれ嵌入し、更に、両ハンド２，３の把持面６，７が各
嵌合溝８，９の溝底面へ強く当接し、両ハンド２，３の
間で被把持部材４をしっかりと把持する。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】ところが、前述の図１
１から図１４に示すクランプ機構では、互いに平行する
平面により形成された把持面６，７を有する両ハンド
２，３の間に被把持部材４の互いに平行する嵌合溝８，
９の平面を挟み、前記の把持面６，７と嵌合溝８，９と
の間に生じる摩擦力を介して把持するので、クランプ機
構に対して配置された被把持部材４の位置や姿勢をクラ
ンプ機構によって補正することができず、また、把持さ
れた被把持部材４の位置や姿勢を正しく保持することが
困難であった。

【００１２】本発明は、前述の実情に鑑みてなしたもの
で、ハンドの把持面に凹凸を成形し被把持部材の嵌合溝
を前記の把持面に対応する形状とすることによって把持
特性を高めたクランプ機構を提供することを目的として
いる。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の請求項１に記載のクランプ機構では、互い
に近接離反し得るように配置され且つそれぞれの先端部
分に把持面を対峙するように設けた一対のハンドと、該
ハンドの先端部分によって所定箇所が把持され且つハン
ドに対して略直交する方向へ延びる被把持部材と、前記
のハンドを近接離反させる開閉装置とを備えたクランプ
機構において、被把持部材の所定箇所の両側部にハンド
の先端部分が嵌入可能な嵌合溝を設け、一方のハンドの
把持面及び被把持部材の一方の嵌合溝を、このハンドの
先端部分が嵌合溝に嵌入した際に、被把持部材の長手方
向に対する一方のハンドの相対的な位置決めが行われ得
る形状に形成し、他方のハンドの把持面及び被把持部材
の他方の嵌合溝を、このハンドの先端部分が嵌合溝に嵌
入した際に、他方のハンドの長手方向に対する被把持部
材の相対的な位置決めが行われ得る形状に形成してい
る。

【００１４】また、本発明の請求項２に記載のクランプ
機構では、互いに近接離反し得るように配置され且つそ
れぞれの先端部分に把持面を対峙するように設けた一対
のハンドと、該ハンドの先端部分によって所定箇所が把
持され且つハンドに対して略直交する方向へ延びる被把
持部材と、前記のハンドを近接離反させる開閉装置とを
備えたクランプ機構において、被把持部材の所定箇所の
一側部に一方のハンドの先端部分が嵌入可能な嵌合溝を
設け、一方のハンドの把持面及び被把持部材の嵌合溝
を、このハンドの先端部分が嵌合溝に嵌入した際に、被
把持部材の長手方向に対する一方のハンドの相対的な位
置決めが行われ得る形状に形成し、他方のハンドの把持
面を、このハンドの先端部分が被把持部材の所定箇所の
他側部に嵌合し得られ且つ他方のハンドの長手方向に対
する被把持部材の相対的な位置決めが行われ得る形状に
形成している。

【００１５】更に、本発明の請求項３に記載のクランプ
機構では、先に述べた本発明の請求項１に記載のクラン
プ装置において、一方のハンドの把持面を、該ハンドの
先端側から見て他方のハンドの把持面に向って突出する
凸状あるいは他方のハンドの把持面に対して窪む凹状に
形成し、他方のハンドの把持面を、被把持部材の先端側
から見て一方のハンドの把持面に対して窪む凹状あるい
は一方のハンドの把持面に向って突出する凸状に形成
し、被把持部材の一方の嵌合溝を、前記の一方のハンド
の把持面が当接し得る形状に形成し、被把持部材の他方
の嵌合溝を、前記の他方のハンドの把持面が当接し得る
形状に形成している。

【００１６】更にまた、本発明の請求項４に記載のクラ
ンプ機構では、先に述べた本発明の請求項２に記載のク
ランプ機構において、一方のハンドの把持面を、該ハン
ドの先端側から見て他方のハンドの把持面に向って突出
する凸状あるいは他方のハンドの把持面に対して窪む凹
状に形成し、他方のハンドの把持面を、被把持部材の先
端側から見て被把持部材の所定箇所の他側部に嵌合し得
る凹状に形成し、被把持部材の嵌合溝を、前記の一方の
ハンドの把持面が当接し得る形状に形成している。

【００１７】本発明の請求項１及び請求項３に記載のク
ランプ装置においては、一方のハンドの把持面と被把持
部材の一方の嵌合溝とによって、被把持部材の長手方向
に対する一方のハンドの相対的な位置決めを行い、他方
のハンドの把持面と被把持部材の他方の嵌合溝とによっ
て、ハンドの長手方向に対する被把持部材の相対的な位
置決めを行う。

【００１８】本発明の請求項２及び請求項４に記載のク
ランプ装置においては、一方のハンドの把持面と被把持
部材の一方の嵌合溝とによって、被把持部材の長手方向
に対する一方のハンドの相対的な位置決めを行い、他方
のハンドの把持面と被把持部材の所定箇所の他側部とに
よって、ハンドの長手方向に対する被把持部材の相対的
な位置決めを行う。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しつつ説明する。

【００２０】図１から図４は本発明のクランプ機構の実
施の形態の第１の例であり、図中、図１１から図１４と
同一の符号を付した部分は同一物を表している。

【００２１】このクランプ機構は、本発明の請求項１及
び請求項３に対応するもので、リニアガイド１７にガイ
ドされ且つねじ軸１２によって駆動されて互いに近接離
反し得るように構成された一対のハンド２５，２６と、
該ハンド２５，２６に対して直交する方向に延びる被把
持部材２９とを備えている。

【００２２】一対のハンド２５，２６の先端部分には、
把持面２７，２８が形成され、また、被把持部材２９の
所定箇所の両側部には、嵌合溝３０，３１が形成されて
いる。

【００２３】図１においてＡ側に位置するハンド２５の
把持面２７は、このハンド２５の先端側から見て、図１
においてＢ側に位置するハンド２６の把持面２８に向っ
て鈍角的に突出する形状に形成されている（図４参
照）。

【００２４】また、Ｂ側に位置するハンド２６の把持面
２８は、被把持部材２９の軸線方向に見て、Ａ側に位置
するハンド２５の把持面２７に対して直線的に緩やかに
窪む形状に形成されている（図１参照）。

【００２５】被把持部材２９の一方の嵌合溝３０の底部
は、Ａ側に位置するハンド２５の把持面２７が当接し得
るように、ハンド２５の先端側から見て、直線的に緩や
かに窪む形状に形成されている（図４参照）。

【００２６】また、被把持部材２９の他方の嵌合溝３１
の底部は、Ｂ側の位置するハンド２６の把持面２８が当
接し得るように、被把持部材２９の軸線方向に見て、直
線的に緩やかに突出する形状に形成されている（図１参
照）。

【００２７】なお、開閉装置５の構造は、図１１から図
１４に示す従来のクランプ機構と変わるところはない。

【００２８】以下、図１から図４に示すクランプ機構の
作動について説明する。

【００２９】上述のハンド２５，２６によって被把持部
材２９を把持する場合は、予め、両ハンド２５，２６の
間隔を被把持部材２９の外径よりも少し大きく開き、被
把持部材２９が前記の両ハンド２５，２６間の略中心に
あり且つ被把持部材２９の嵌合溝３０，３１と前記の両
ハンド２５，２６の把持面２７，２８とがそれぞれ対峙
するようにクランプ機構の位置を設定する。

【００３０】その後、両ハンド２５，２６が互いに近接
する方向へねじ軸１２が回転するようにモータ２０を作
動させると、両ハンド２５，２６は、ねじ軸１２に刻設
された順ねじ１０及び逆ねじ１１に押され且つリニアガ
イド１７にガイドされて直線的に移動し、被把持部材２
９の径方向の両側から接近して被把持部材２９の嵌合溝
３０，３１にそれぞれ嵌入し、更に、両ハンド２５，２
６の把持面２７，２８が各嵌合溝３０，３１の溝底部に
強く当接し、両ハンド２５，２６によって被把持部材２
９がしっかりと把持される。

【００３１】このとき、Ａ側に位置するハンド２５の把
持面２７が、このハンド２５の先端側から見て、Ｂ側に
位置するハンド２６の把持面２８に向って鈍角的に突出
する形状に形成され、更に、被把持部材２９の一方の嵌
合溝３０の底部が、Ａ側に位置するハンド２５の把持面
２７と当接し得るように、このハンド２５の先端側から
見て、直線的に緩やかに窪む形状に形成されているの
で、これら把持面２７及び嵌合溝３０の底部の形状に起
因して、被把持部材２９の長手方向に対する一方のハン
ド２５の相対的な位置決めが行われる。

【００３２】また、Ｂ側に位置するハンド２６の把持面
２８が、被把持部材２９の軸線方向に見て、Ａ側に位置
するハンド２５の把持面２７に対して直線的に緩やかに
窪む形状に形成され、更に、被把持部材２９の他方の嵌
合溝３１の底部が、Ｂ側の位置するハンド２６の把持面
２８と当接し得るように、被把持部材２９の軸線方向に
見て、直線的に緩やかに突出する形状に形成されている
ので、これら把持面２８及び嵌合溝３１の底部の形状に
起因して、ハンド２６の長手方向に対する被把持部材２
９の相対的な位置決めが行われる。

【００３３】従って、図１から図４に示すクランプ機構
においては、図１及び図４に矢印で示すような力が一対
のハンド２５，２６から被把持部材２９に作用し、これ
により被把持部材２９が正しい姿勢で把持される。

【００３４】図５及び図６は本発明のクランプ機構の実
施の形態の第２の例であり、図中、図１から図４と同一
の符号を付した部分は同一物を表している。

【００３５】なお、クランプ機構の実施の形態の第２の
例を示す図５及び図６では、図１から図３における開閉
装置５の図示を省略している。

【００３６】このクランプ機構は、本発明の請求項１及
び請求項３に対応するもので、互いに近接離反し得るよ
うに構成された一対のハンド３２，３３と、該ハンド３
２，３３に対して直交する方向に延びる被把持部材３６
とを備えている。

【００３７】一対のハンド３２，３３の先端部分には、
把持面３４，３５が形成され、また、被把持部材３６の
所定箇所の両側部には、嵌合溝３７，３８が形成されて
いる。

【００３８】図５においてＡ側に位置するハンド３２の
把持面３４は、このハンド３２の先端側から見て、図５
においてＢ側に位置するハンド３３の把持面３５に向っ
て凸曲的に突出する形状に形成されている（図６参
照）。

【００３９】また、Ｂ側に位置するハンド３３の把持面
３５は、被把持部材３６の軸線方向に見て、Ａ側に位置
するハンド３２の把持面３４に対して凸曲的に緩やかに
突出する形状に形成されている（図５参照）。

【００４０】被把持部材３６の一方の嵌合溝３７の底部
は、Ａ側に位置するハンド３２の把持面３４が当接し得
るように、ハンド３２の先端側から見て、直線的に窪む
形状に形成されている（図６参照）。

【００４１】また、被把持部材３６の他方の嵌合溝３８
の底部は、Ｂ側の位置するハンド３３の把持面３５が当
接し得るように、被把持部材３６の軸線方向に見て、直
線的に緩やかに窪む形状に形成されている（図５参
照）。

【００４２】以下、図５及び図６に示すクランプ機構の
作動について説明する。

【００４３】上述のハンド３２，３３によって被把持部
材３６を把持する場合は、予め、両ハンド３２，３３の
間隔を被把持部材３６の外径よりも少し大きく開き、被
把持部材３６が前記の両ハンド３２，３３の間の略中心
にあり且つ被把持部材３６の嵌合溝３７，３８と前記の
両ハンド３２，３３の把持面３４，３５とがそれぞれ対
峙するようにクランプ機構の位置を設定する。

【００４４】その後、両ハンド３２，３３を互いに近接
させると、両ハンド３２，３３が径方向の両側から被把
持部材３６に近接して嵌合溝３７，３８にそれぞれ嵌入
し、更に、両ハンド３２，３３の把持面３４，３５が各
嵌合溝３７，３８の溝底部に強く当接し、両ハンド３
２，３３によって被把持部材３６がしっかりと把持され
る。

【００４５】このとき、Ａ側に位置するハンド３２の把
持面３４が、このハンド３２の先端側から見て、Ｂ側に
位置するハンド３３の把持面３５に向って凸曲的に突出
する形状に形成され、更に、被把持部材３６の一方の嵌
合溝３７の底部が、Ａ側に位置するハンド３２の把持面
３４と当接し得るように、このハンド３２の先端側から
見て、直線的に窪む形状に形成されているので、これら
把持面３４及び嵌合溝３７の底部の形状に起因して、被
把持部材３６の長手方向に対する一方のハンド３２の相
対的な位置決めが行われる。

【００４６】また、Ｂ側に位置するハンド３３の把持面
３５が、被把持部材３６の軸線方向に見て、Ａ側に位置
するハンド３２の把持面３４に対して凸曲的に緩やかに
突出する形状に形成され、更に、被把持部材３６の他方
の嵌合溝３８の底部が、Ｂ側の位置するハンド３３の把
持面３５と当接し得るように、被把持部材３６の軸線方
向に見て、直線的に緩やかに窪む形状に形成されている
ので、これら把持面３５及び嵌合溝３８の底部の形状に
起因して、ハンド３３の長手方向に対する被把持部材３
６の相対的な位置決めが行われる。

【００４７】従って、図５及び図６に示すクランプ機構
においては、図５及び図６に矢印で示すような力が一対
のハンド３２，３３から被把持部材３６に作用し、これ
により被把持部材３６が正しい姿勢で把持される。

【００４８】図７及び図８は本発明のクランプ機構の実
施の形態の第３の例であり、図中、図１から図６と同一
の符号を付した部分は同一物を表している。

【００４９】なお、クランプ機構の実施の形態の第３の
例を示す図７及び図８では、図１から図３における開閉
装置５の図示を省略している。

【００５０】このクランプ機構は、本発明の請求項１及
び請求項３に対応するもので、互いに近接離反し得るよ
うに構成された一対のハンド３９，４０と、該ハンド３
９，４０に対して直交する方向に延びる被把持部材４３
とを備えている。

【００５１】一対のハンド３９，４０の先端部分には、
把持面４１，４２が形成され、また、被把持部材４３の
所定箇所の両側部には、嵌合溝４４，４５が形成されて
いる。

【００５２】図７においてＡ側に位置するハンド３９の
把持面４１は、このハンド３９の先端側から見て、図７
においてＢ側に位置するハンド４０の把持面４２に対し
て直線的に窪む形状に形成されている（図８参照）。

【００５３】また、Ｂ側に位置するハンド４０の把持面
４２は、被把持部材４３の軸線方向に見て、Ａ側に位置
するハンド３９の把持面４１に対して直線的に緩やかに
突出する形状に形成されている（図７参照）。

【００５４】被把持部材４３の一方の嵌合溝４４の底部
は、Ａ側に位置するハンド３９の把持面４１が当接し得
るように、ハンド３９の先端側から見て、直線的に突出
する形状に形成されている（図８参照）。

【００５５】また、被把持部材４３の他方の嵌合溝４５
の底部は、Ｂ側の位置するハンド４０の把持面４２が当
接し得るように、被把持部材４３の軸線方向に見て、直
線的に緩やかに窪む形状に形成されている（図７参
照）。

【００５６】以下、図７及び図８に示すクランプ機構の
作動について説明する。

【００５７】上述のハンド３９，４０によって被把持部
材４３を把持する場合は、予め、両ハンド３９，４０の
間隔を被把持部材４３の外径よりも少し大きく開き、被
把持部材４３が前記の両ハンド３９，４０の間の略中心
にあり且つ被把持部材４３の嵌合溝４４，４５と前記の
両ハンド３９，４０の把持面４１，４２とがそれぞれ対
峙するようにクランプ機構の位置を設定する。

【００５８】その後、両ハンド３９，４０を互いに近接
させると、両ハンド３９，４０が径方向の両側から被把
持部材４３に近接して嵌合溝４４，４５にそれぞれ嵌入
し、更に、両ハンド３９，４０の把持面４１，４２が各
嵌合溝４４，４５の溝底部に強く当接し、両ハンド３
９，４０によって被把持部材４３がしっかりと把持され
る。

【００５９】このとき、Ａ側に位置するハンド３９の把
持面４１が、このハンド３９の先端側から見て、Ｂ側に
位置するハンド４０の把持面４２に向って直線的に窪む
形状に形成され、更に、被把持部材４３の一方の嵌合溝
４４の底部が、Ａ側に位置するハンド３９の把持面４１
と当接し得るように、このハンド３９の先端側から見
て、直線的に突出する形状に形成されているので、これ
ら把持面４１及び嵌合溝４４の底部の形状に起因して、
被把持部材４３の長手方向に対する一方のハンド３９の
相対的な位置決めが行われる。

【００６０】また、Ｂ側に位置するハンド４０の把持面
４２が、被把持部材４３の軸線方向に見て、Ａ側に位置
するハンド３９の把持面４１に対して直線的に緩やかに
突出する形状に形成され、更に、被把持部材４３の他方
の嵌合溝４５の底部が、Ｂ側の位置するハンド４０の把
持面４２と当接し得るように、被把持部材４３の軸線方
向に見て、直線的に緩やかに窪む形状に形成されている
ので、これら把持面４２及び嵌合溝４５の底部の形状に
起因して、ハンド４０の長手方向に対する被把持部材４
３の相対的な位置決めが行われる。

【００６１】従って、図７及び図８に示すクランプ機構
においては、図７及び図８に矢印で示すような力が一対
のハンド３９，４０から被把持部材４３に作用し、これ
により被把持部材４３が正しい姿勢で把持される。

【００６２】図９及び図１０は本発明のクランプ機構の
実施の形態の第４の例であり、図中、図１から図８と同
一の符号を付した部分は同一物を表している。

【００６３】なお、クランプ機構の実施の形態の第４の
例を示す図９及び図１０は、図１から図３における開閉
装置５の図示を省略している。

【００６４】このクランプ機構は、本発明の請求項２及
び請求項４に対応するもので、互いに近接離反し得るよ
うに構成された一対のハンド４６，４７と、該ハンド４
６，４７に対して直交する方向に延びる被把持部材５０
とを備えている。

【００６５】一対のハンド４６，４７の先端部分には、
把持面４８，４９が形成され、また、被把持部材５０の
所定箇所の一側部には、嵌合溝５１が形成されている。

【００６６】図９においてＡ側に位置するハンド４６の
把持面４８は、このハンド４６の先端側から見て、図９
においてＢ側に位置するハンド４７の把持面４９に対し
て凸曲的に突出する形状に形成されている（図１０参
照）。

【００６７】また、Ｂ側に位置するハンド４７の把持面
４９は、被把持部材５０の軸線方向に見て、Ａ側に位置
するハンド４６の把持面４８に対して凹曲的に緩やかに
窪み且つ被把持部材５０の所定箇所の他側部に嵌合し得
る形状に形成されている（図９参照）。

【００６８】被把持部材５０の一方の嵌合溝５１の底部
は、Ａ側に位置するハンド４６の把持面４８が当接し得
るように、ハンド４６の先端側から見て、直線的に窪む
形状に形成されている（図１０参照）。

【００６９】以下、図９及び図１０に示すクランプ機構
の作動について説明する。

【００７０】上述のハンド４６，４７によって被把持部
材５０を把持する場合は、予め、両ハンド４６，４７の
間隔を被把持部材５０の外径よりも少し大きく開き、被
把持部材５０が前記の両ハンド４６，４７の間の略中心
にあり且つ被把持部材５０の嵌合溝５１と前記のハンド
４６の把持面４８とが対峙するようにクランプ機構の位
置を設定する。

【００７１】その後、両ハンド４６，４７を互いに近接
させると、両ハンド４６，４７が径方向の両側から被把
持部材４３に近接して一方のハンド４６が嵌合溝５１に
嵌入し、更に、一方のハンド４６の把持面４８が嵌合溝
５１の溝底部に強く当接するとともに、他方のハンド４
７の把持面４９が被把持部材５０の所定箇所の他側部に
当接し、両ハンド４６，４７によって被把持部材５０が
しっかりと把持される。

【００７２】このとき、Ａ側に位置するハンド４６の把
持面４８が、このハンド４６の先端側から見て、Ｂ側に
位置するハンド４７の把持面４９に向って凸曲的に突出
する形状に形成され、更に、被把持部材５０の嵌合溝５
１の底部が、Ａ側に位置するハンド４６の把持面４８と
当接し得るように、このハンド４６の先端側から見て、
直線的に窪む形状に形成されているので、これら把持面
４８及び嵌合溝５１の底部の形状に起因して、被把持部
材５０の長手方向に対する一方のハンド４６の相対的な
位置決めが行われる。

【００７３】また、Ｂ側に位置するハンド４７の把持面
４９が、被把持部材５０の軸線方向に見て、Ａ側に位置
するハンド４６の把持面４８に対して凹曲的に緩やかに
窪み且つ被把持部材５０の所定箇所の他側部に嵌合し得
る形状に形成されているので、これら把持面４８及び被
把持部材５０の所定箇所他側部における形状に起因し
て、ハンド４７の長手方向に対する被把持部材５０の相
対的な位置決めが行われる。

【００７４】従って、図９及び図１０に示すクランプ機
構においては、図９及び図１０に矢印で示すような力が
一対のハンド４６，４７から被把持部材５０に作用し、
これにより被把持部材５０が正しい姿勢で把持される。

【００７５】なお、本発明のクランプ機構は上述した発
明の実施の形態にのみ限定されるものではなく、本発明
の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得る
ことは勿論である。

【００７６】

【発明の効果】以上述べたように、本発明のクランプ機
構によれば、下記のような種々の優れた効果を奏し得
る。

【００７７】（１） 被把持部材の上下前後左右の自由
度を良く拘束して被把持部材の位置・姿勢を高い精度に
保持できる。

【００７８】（２） ハンドと被把持部材との間の位置
・姿勢の誤差をクランプ機構の把持動作中に修正するこ
とが可能となり、被把持部材に対して規定の位置・姿勢
に強制し得る。

【００７９】（３） 従来例のクランプ機構に比べて把
持特性が高く、ハンドと被把持部材との間のずれが生じ
ない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のクランプ機構の実施の形態の第１の例
を示す平面図である。

【図２】本発明のクランプ機構の実施の形態の第１の例
を示す正面図である。

【図３】本発明のクランプ機構の実施の形態の第１の例
を示す側面図である。

【図４】図１のＩＶ−ＩＶ矢視図である。

【図５】本発明のクランプ機構の実施の形態の第２の例
を示す要部の平面図である。

【図６】図５のＶＩ−ＶＩ矢視図である。

【図７】本発明のクランプ機構の実施の形態の第３の例
を示す要部の平面図である。

【図８】図７のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ矢視図である。

【図９】本発明のクランプ機構の実施の形態の第４の例
を示す要部の平面図である。

【図１０】図９のＸ−Ｘ矢視図である。

【図１１】従来のクランプ機構の一例を示す平面図であ
る。

【図１２】従来のクランプ機構の一例を示す正面図であ
る。

【図１３】従来のクランプ機構の一例を側面図である。

【図１４】図１１のＸＩＶ−ＸＩＶ矢視図である。

【符号の説明】

５ 開閉装置 ２５，２６，３２，３３，３９，４０，４６，４７
ハンド ２７，２８，３４，３５，４１，４２，４８，４９
把持面 ２９，３６，４３，５０ 把持部材 ３０，３１，３７，３８，４４，４５，５１ 嵌合
溝

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 互いに近接離反し得るように配置され且
   つそれぞれの先端部分に把持面を対峙するように設けた
   一対のハンドと、該ハンドの先端部分によって所定箇所
   が把持され且つハンドに対して略直交する方向へ延びる
   被把持部材と、前記のハンドを近接離反させる開閉装置
   とを備えたクランプ機構において、被把持部材の所定箇
   所の両側部にハンドの先端部分が嵌入可能な嵌合溝を設
   け、一方のハンドの把持面及び被把持部材の一方の嵌合
   溝を、このハンドの先端部分が嵌合溝に嵌入した際に、
   被把持部材の長手方向に対する一方のハンドの相対的な
   位置決めが行われ得る形状に形成し、他方のハンドの把
   持面及び被把持部材の他方の嵌合溝を、このハンドの先
   端部分が嵌合溝に嵌入した際に、他方のハンドの長手方
   向に対する被把持部材の相対的な位置決めが行われ得る
   形状に形成したことを特徴とするクランプ機構。
2. 【請求項２】 互いに近接離反し得るように配置され且
   つそれぞれの先端部分に把持面を対峙するように設けた
   一対のハンドと、該ハンドの先端部分によって所定箇所
   が把持され且つハンドに対して略直交する方向へ延びる
   被把持部材と、前記のハンドを近接離反させる開閉装置
   とを備えたクランプ機構において、被把持部材の所定箇
   所の一側部に一方のハンドの先端部分が嵌入可能な嵌合
   溝を設け、一方のハンドの把持面及び被把持部材の嵌合
   溝を、このハンドの先端部分が嵌合溝に嵌入した際に、
   被把持部材の長手方向に対する一方のハンドの相対的な
   位置決めが行われ得る形状に形成し、他方のハンドの把
   持面を、このハンドの先端部分が被把持部材の所定箇所
   の他側部に嵌合し得られ且つ他方のハンドの長手方向に
   対する被把持部材の相対的な位置決めが行われ得る形状
   に形成したことを特徴とするクランプ機構。
3. 【請求項３】 一方のハンドの把持面を、該ハンドの先
   端側から見て他方のハンドの把持面に向って突出する凸
   状あるいは他方のハンドの把持面に対して窪む凹状に形
   成し、他方のハンドの把持面を、被把持部材の先端側か
   ら見て一方のハンドの把持面に対して窪む凹状あるいは
   一方のハンドの把持面に向って突出する凸状に形成し、
   被把持部材の一方の嵌合溝を、前記の一方のハンドの把
   持面が当接し得る形状に形成し、被把持部材の他方の嵌
   合溝を、前記の他方のハンドの把持面が当接し得る形状
   に形成した請求項１に記載のクランプ機構。
4. 【請求項４】 一方のハンドの把持面を、該ハンドの先
   端側から見て他方のハンドの把持面に向って突出する凸
   状あるいは他方のハンドの把持面に対して窪む凹状に形
   成し、他方のハンドの把持面を、被把持部材の先端側か
   ら見て被把持部材の所定箇所の他側部に嵌合し得る凹状
   に形成し、被把持部材の嵌合溝を、前記の一方のハンド
   の把持面が当接し得る形状に形成した請求項２に記載の
   クランプ機構。