JPH0944245A - 無人清掃車の制御方法 - Google Patents
無人清掃車の制御方法Info
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- JPH0944245A JPH0944245A JP7216699A JP21669995A JPH0944245A JP H0944245 A JPH0944245 A JP H0944245A JP 7216699 A JP7216699 A JP 7216699A JP 21669995 A JP21669995 A JP 21669995A JP H0944245 A JPH0944245 A JP H0944245A
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- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 68
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 10
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 8
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 6
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 5
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 建物内部において交差する多数の通路を効率
良く清掃できる無人清掃車の制御方法を提供する。 【解決手段】 無人清掃車１０は、互いに交差する第１
通路４１および第２通路４２を連続して清掃するにあた
って、領域の移行４３が終了した後、測距手段が車体の
前方に壁面を検出するまで車体を直進走行させて停止さ
せ、次いで車体を１８０度反転させた後、当該位置を起
点として清掃を開始する。
良く清掃できる無人清掃車の制御方法を提供する。 【解決手段】 無人清掃車１０は、互いに交差する第１
通路４１および第２通路４２を連続して清掃するにあた
って、領域の移行４３が終了した後、測距手段が車体の
前方に壁面を検出するまで車体を直進走行させて停止さ
せ、次いで車体を１８０度反転させた後、当該位置を起
点として清掃を開始する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は無人清掃車の制御方
法に係り、さらに詳しく言えば、例えば建物内において
縦横に交差する多数の通路を効率良く清掃できる無人清
掃車の制御方法に関するものである。
法に係り、さらに詳しく言えば、例えば建物内において
縦横に交差する多数の通路を効率良く清掃できる無人清
掃車の制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、例えばデパートやスーパーマーケ
ット等において、四囲に壁面が配置され、かつ、縦横に
交差する通路を清掃するために、無人清掃車の導入が試
みられている。無人清掃車は、走行手段を備えた車体
と、車体の下部に設けられた清掃手段と、車体と壁面と
の間の距離を測定する測距手段とを有し、走行しながら
路面を清掃可能とされている。
ット等において、四囲に壁面が配置され、かつ、縦横に
交差する通路を清掃するために、無人清掃車の導入が試
みられている。無人清掃車は、走行手段を備えた車体
と、車体の下部に設けられた清掃手段と、車体と壁面と
の間の距離を測定する測距手段とを有し、走行しながら
路面を清掃可能とされている。
【０００３】走行手段は、車体の走行幅方向に配置され
た一対の駆動輪と、車体の走行前後方向に配置された従
動輪とを有し、各駆動輪がそれぞれ個別のモータに回転
駆動される。清掃手段は、洗浄水により路面を清掃する
回転ブラシと、洗浄水を吐出，吸引する吐出口，吸引口
とを有している。回転ブラシは、回転しながら路面に接
触可能とされ、油圧シリンダ等により昇降可能となって
いる。測距手段には、例えば超音波距離センサ等が用い
られ、車体の前方および側方にそれぞれ複数設けられて
いる。
た一対の駆動輪と、車体の走行前後方向に配置された従
動輪とを有し、各駆動輪がそれぞれ個別のモータに回転
駆動される。清掃手段は、洗浄水により路面を清掃する
回転ブラシと、洗浄水を吐出，吸引する吐出口，吸引口
とを有している。回転ブラシは、回転しながら路面に接
触可能とされ、油圧シリンダ等により昇降可能となって
いる。測距手段には、例えば超音波距離センサ等が用い
られ、車体の前方および側方にそれぞれ複数設けられて
いる。
【０００４】この無人清掃車は、通路内において測距手
段が車体の前方に壁面を検出したときに、走行軌跡が重
複しないように車体をＵターン走行させることにより通
路を往復清掃する。そして、この無人清掃車は、互いに
交差する第１通路および第２通路を順次清掃するため
に、第１通路の清掃が終了したときに、第１通路の領域
から第２通路の領域に移行するために、車体が転回走行
するように設定されていて、領域の移行が終了した位置
を起点として第２通路の清掃を開始する。
段が車体の前方に壁面を検出したときに、走行軌跡が重
複しないように車体をＵターン走行させることにより通
路を往復清掃する。そして、この無人清掃車は、互いに
交差する第１通路および第２通路を順次清掃するため
に、第１通路の清掃が終了したときに、第１通路の領域
から第２通路の領域に移行するために、車体が転回走行
するように設定されていて、領域の移行が終了した位置
を起点として第２通路の清掃を開始する。
【０００５】ところで、図４に示すように、第１通路４
１と第２通路４２とが平面略Ｔ字状に交差している場
合、無人清掃車４０は、、第１通路４１の清掃が終了し
た後、第１通路４１の領域４１Ａから第２通路４２の領
域４２Ａに移行するために、領域の移行４３を行う（図
４（Ａ）参照）。ところが、領域の移行４３が終了した
位置Ｐを起点として無人清掃車４０が第２通路４２の清
掃を開始すると、第２通路４２内に未清掃領域４４が生
ずるという問題がある（図４（Ｂ）参照）。
１と第２通路４２とが平面略Ｔ字状に交差している場
合、無人清掃車４０は、、第１通路４１の清掃が終了し
た後、第１通路４１の領域４１Ａから第２通路４２の領
域４２Ａに移行するために、領域の移行４３を行う（図
４（Ａ）参照）。ところが、領域の移行４３が終了した
位置Ｐを起点として無人清掃車４０が第２通路４２の清
掃を開始すると、第２通路４２内に未清掃領域４４が生
ずるという問題がある（図４（Ｂ）参照）。
【０００６】このため、従来では、図５に示すように、
第１通路４１および第２通路４２が擬似的にＬ字路とな
るように第２通路４２内に衝立４５を設置し、測距手段
に衝立４５を検出させることにより無人清掃車４０をＵ
ターンさせ、第２通路４２を部分的に清掃し、第２通路
４２における残りの部分は改めて清掃する方法が採用さ
れている。具体的には、図６に示すように、建物６０内
において多数の通路６１が縦横に交差している場合に
は、まず各Ｔ字路６２に衝立４５を設置することにより
擬似的に形成された屈曲通路Ａが清掃され、次いでＬ字
状の通路Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅが改めて清掃される。
第１通路４１および第２通路４２が擬似的にＬ字路とな
るように第２通路４２内に衝立４５を設置し、測距手段
に衝立４５を検出させることにより無人清掃車４０をＵ
ターンさせ、第２通路４２を部分的に清掃し、第２通路
４２における残りの部分は改めて清掃する方法が採用さ
れている。具体的には、図６に示すように、建物６０内
において多数の通路６１が縦横に交差している場合に
は、まず各Ｔ字路６２に衝立４５を設置することにより
擬似的に形成された屈曲通路Ａが清掃され、次いでＬ字
状の通路Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅが改めて清掃される。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この方
法では、通路Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅを別途清掃するため、清掃
効率が悪いという問題がある。特に、通路Ｂ，Ｃ，Ｄ，
Ｅを清掃するにあたっては、その都度、無人清掃車４０
が領域の移行を行うように設定する必要があり、煩雑で
あった。また、建物内６０の通路６１を清掃にあたって
は、衝立４５の設置作業，撤去作業が必要であり、清掃
作業に手間が掛かっていた。本発明は、このような従来
の問題を解決するためになされたもので、その目的は、
建物内部において交差する多数の通路を効率良く清掃で
きる無人清掃車の制御方法を提供することにある。
法では、通路Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅを別途清掃するため、清掃
効率が悪いという問題がある。特に、通路Ｂ，Ｃ，Ｄ，
Ｅを清掃するにあたっては、その都度、無人清掃車４０
が領域の移行を行うように設定する必要があり、煩雑で
あった。また、建物内６０の通路６１を清掃にあたって
は、衝立４５の設置作業，撤去作業が必要であり、清掃
作業に手間が掛かっていた。本発明は、このような従来
の問題を解決するためになされたもので、その目的は、
建物内部において交差する多数の通路を効率良く清掃で
きる無人清掃車の制御方法を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明の請求項１に記載した発明は、四囲に壁面が
配置された通路を清掃するために、走行手段を備えた車
体と、前記車体に設けられて路面を清掃可能な清掃手段
と、前記車体と前記壁面との間の距離を測定する測距手
段とを有し、前記通路内において前記測距手段が前記車
体の前方に前記壁面を検出したときに走行軌跡が重複し
ないように前記車体をＵターン走行させることにより前
記通路を往復清掃し、前記通路の清掃が終了したときに
前記通路の領域から他の通路の領域に移行するために前
記車体を転回走行させる無人清掃車の制御方法であっ
て、前記移行が終了した後、前記測距手段が前記車体の
前方に前記壁面を検出するまで前記車体を直進走行させ
て停止させ、次いで前記車体を１８０度反転させた後、
当該位置を起点として清掃を開始することを特徴として
いる。
に、本発明の請求項１に記載した発明は、四囲に壁面が
配置された通路を清掃するために、走行手段を備えた車
体と、前記車体に設けられて路面を清掃可能な清掃手段
と、前記車体と前記壁面との間の距離を測定する測距手
段とを有し、前記通路内において前記測距手段が前記車
体の前方に前記壁面を検出したときに走行軌跡が重複し
ないように前記車体をＵターン走行させることにより前
記通路を往復清掃し、前記通路の清掃が終了したときに
前記通路の領域から他の通路の領域に移行するために前
記車体を転回走行させる無人清掃車の制御方法であっ
て、前記移行が終了した後、前記測距手段が前記車体の
前方に前記壁面を検出するまで前記車体を直進走行させ
て停止させ、次いで前記車体を１８０度反転させた後、
当該位置を起点として清掃を開始することを特徴として
いる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて説明する。なお、以下に説明する実施例におい
て、既に図４ないし図６において説明したものについて
は、図中に同一符号を付すことにより説明を簡略あるい
は省略する。図１には、本発明に係る一実施例が示され
ている。本実施例における無人清掃車１０は、平面略Ｔ
字状に交差している第１通路４１および第２通路４２を
連続して清掃するために、第１通路４１の清掃が終了し
た後、領域の移行４３を行うように設定されている（図
１（Ａ）参照）。
づいて説明する。なお、以下に説明する実施例におい
て、既に図４ないし図６において説明したものについて
は、図中に同一符号を付すことにより説明を簡略あるい
は省略する。図１には、本発明に係る一実施例が示され
ている。本実施例における無人清掃車１０は、平面略Ｔ
字状に交差している第１通路４１および第２通路４２を
連続して清掃するために、第１通路４１の清掃が終了し
た後、領域の移行４３を行うように設定されている（図
１（Ａ）参照）。
【００１０】そして、無人清掃車１０は、領域の移行４
３が終了した位置Ｐから測距手段が車体の前方に壁面１
１を検出するまで車体を直進走行させた後に停止させ
る。次いで、車体１１を１８０度反転させた後、当該位
置を起点として第２通路４２の清掃を開始する（図１
（Ｂ）参照）。この際、無人清掃車１０が第２通路４２
の全域を走行するため、第２通路４２に未清掃領域が生
ずる虞れはない。
３が終了した位置Ｐから測距手段が車体の前方に壁面１
１を検出するまで車体を直進走行させた後に停止させ
る。次いで、車体１１を１８０度反転させた後、当該位
置を起点として第２通路４２の清掃を開始する（図１
（Ｂ）参照）。この際、無人清掃車１０が第２通路４２
の全域を走行するため、第２通路４２に未清掃領域が生
ずる虞れはない。
【００１１】この無人清掃車１０は、領域の移行４３が
終了してから車体１１が１８０度反転するまで、図２に
示すルーチンに従って清掃手段を制御する。すなわち、
ステップＳＴ１において領域の移行が終了すると、ステ
ップＳＴ２において直進走行を開始するとともに、清掃
手段を休止させる。具体的には、回転ブラシを停止させ
るとともに路面から離れるように上昇させ、洗浄水の給
水を停止させる。次いで、ステップＳＴ３において車体
の前方に壁面を検出すると（ＹＥＳ）、ステップＳＴ４
において車体を停止させる。そして、ステップＳＴ５に
おいて車体を１８０度反転させた後、ステップＳＴ６に
おいて清掃手段を起動させるとともに走行を開始する。
すなわち、回転ブラシを回転させるとともに路面に接触
するように下降させ、洗浄水を給水する。
終了してから車体１１が１８０度反転するまで、図２に
示すルーチンに従って清掃手段を制御する。すなわち、
ステップＳＴ１において領域の移行が終了すると、ステ
ップＳＴ２において直進走行を開始するとともに、清掃
手段を休止させる。具体的には、回転ブラシを停止させ
るとともに路面から離れるように上昇させ、洗浄水の給
水を停止させる。次いで、ステップＳＴ３において車体
の前方に壁面を検出すると（ＹＥＳ）、ステップＳＴ４
において車体を停止させる。そして、ステップＳＴ５に
おいて車体を１８０度反転させた後、ステップＳＴ６に
おいて清掃手段を起動させるとともに走行を開始する。
すなわち、回転ブラシを回転させるとともに路面に接触
するように下降させ、洗浄水を給水する。
【００１２】本実施例によれば、平面略Ｔ字状に交差す
る通路を連続して清掃しても未清掃領域が生じないた
め、従来のように、所定位置に衝立を設置する必要がな
い。そして、図３に示すように、建物６０内において多
数の通路６１が縦横に交差している場合でも、煩雑な衝
立の設置作業や撤去作業を必要とせず、一度設定した領
域の移行により、通路Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈ
を連続して清掃でき、従来に比較して清掃効率を向上で
きる。また、この無人清掃車１０は、領域の移行４３が
終了してから車体が１８０度反転するまで清掃手段を休
止させるため、洗浄水等に無駄が生じることがなく、清
掃効率を一層高くできる。
る通路を連続して清掃しても未清掃領域が生じないた
め、従来のように、所定位置に衝立を設置する必要がな
い。そして、図３に示すように、建物６０内において多
数の通路６１が縦横に交差している場合でも、煩雑な衝
立の設置作業や撤去作業を必要とせず、一度設定した領
域の移行により、通路Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈ
を連続して清掃でき、従来に比較して清掃効率を向上で
きる。また、この無人清掃車１０は、領域の移行４３が
終了してから車体が１８０度反転するまで清掃手段を休
止させるため、洗浄水等に無駄が生じることがなく、清
掃効率を一層高くできる。
【００１３】なお、本発明は前述した実施例に限定され
るものではなく、本発明を達成できる範囲での改良，変
形等は本発明に含まれるものである。例えば、前述した
実施例では、清掃手段を休止させるために、回転ブラシ
を停止させるとともに、路面から離れるように上昇させ
ていたが、回転ブラシを回転させたまま上昇させてもよ
い。
るものではなく、本発明を達成できる範囲での改良，変
形等は本発明に含まれるものである。例えば、前述した
実施例では、清掃手段を休止させるために、回転ブラシ
を停止させるとともに、路面から離れるように上昇させ
ていたが、回転ブラシを回転させたまま上昇させてもよ
い。
【００１４】
【発明の効果】本発明の請求項１に記載した発明によれ
ば、互いに交差する通路を未清掃領域が生じることなく
連続して清掃できるため、清掃効率を向上できる。ま
た、本発明の請求項２に記載した発明によれば、洗浄水
等に無駄が生じることがないため、清掃効率を一層向上
できる。
ば、互いに交差する通路を未清掃領域が生じることなく
連続して清掃できるため、清掃効率を向上できる。ま
た、本発明の請求項２に記載した発明によれば、洗浄水
等に無駄が生じることがないため、清掃効率を一層向上
できる。
【図１】本発明の一実施例を示す模式平面図である。
【図２】無人清掃車の走行ルーチンを示すフローチャー
ト図である。
ト図である。
【図３】建物内の通路を清掃する経路を示す模式平面図
である。
である。
【図４】従来の無人清掃車の動作を示す模式平面図であ
る。
る。
【図５】従来の無人清掃車の動作を示す模式平面図であ
る。
る。
【図６】従来の無人清掃車が建物内の通路を清掃する経
路を示す模式平面図である。
路を示す模式平面図である。
１０ 無人清掃車 ４１，４２ 通路 ４３ 領域の移行
Claims (2)
- 【請求項１】 四囲に壁面が配置された通路を清掃する
ために、走行手段を備えた車体と、前記車体に設けられ
て路面を清掃可能な清掃手段と、前記車体と前記壁面と
の間の距離を測定する測距手段とを有し、前記通路内に
おいて前記測距手段が前記車体の前方に前記壁面を検出
したときに走行軌跡が重複しないように前記車体をＵタ
ーン走行させることにより前記通路を往復清掃し、前記
通路の清掃が終了したときに前記通路の領域から他の通
路の領域に移行するために前記車体を転回走行させる無
人清掃車の制御方法であって、前記移行が終了した後、
前記測距手段が前記車体の前方に前記壁面を検出するま
で前記車体を直進走行させて停止させ、次いで前記車体
を１８０度反転させた後、当該位置を起点として清掃を
開始することを特徴とする無人清掃車の制御方法。 - 【請求項２】 前記移行が終了してから前記車体が１８
０度反転するまで前記清掃手段を休止させておくことを
特徴とする請求項１に記載した無人清掃車の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7216699A JPH0944245A (ja) | 1995-08-02 | 1995-08-02 | 無人清掃車の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7216699A JPH0944245A (ja) | 1995-08-02 | 1995-08-02 | 無人清掃車の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0944245A true JPH0944245A (ja) | 1997-02-14 |
Family
ID=16692542
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7216699A Withdrawn JPH0944245A (ja) | 1995-08-02 | 1995-08-02 | 無人清掃車の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0944245A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021008058A1 (zh) * | 2018-10-31 | 2021-01-21 | 苏州科瓴精密机械科技有限公司 | 行走机器人的控制方法及系统 |
-
1995
- 1995-08-02 JP JP7216699A patent/JPH0944245A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021008058A1 (zh) * | 2018-10-31 | 2021-01-21 | 苏州科瓴精密机械科技有限公司 | 行走机器人的控制方法及系统 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20021105 |