JPH09328961A - パワーアシストスライドドア - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 操作者の要求に応じた開閉速度でドアを開閉
することができ、車の傾斜度合に応じたアシスト力を付
与し、また種々の開閉速度に対してドア全開終端位置付
近での全開閉速度を適応制御し、さらにドア全開終端位
置で所定時間、所定のアシスト力を付与して確実にドア
ロックをさせることのできる信頼性の高いパワーアシス
トスライドドアを提供する。 【解決手段】 ドアハンドル荷重センサ２、傾斜センサ
３、ドア位置センサ４、ドア開閉速度検出手段５、制御
手段６、電動機駆動手段７、電動機８および電動機電流
検出手段９を備えたパワーアシストスライドドア。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、パワーアシストス
ライドドアに係り、特に傾斜地又または速い速度での全
開閉操作に対して確実な開閉ができるようにしたパワー
アシストスライドドアに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の自動車のドア開閉装置として、自
動車のドア開閉操作力、ドア開閉速度、ドア傾斜度合お
よびドア位置を検出し、これらの検出出力に応じて電動
機の電動機電流を制御してドア開閉アシストを行うもの
は知られている。

【０００３】例えば特開平５−３０２４５９号公報に開
示されているように、全閉時におけるドアの移動速度を
常にほぼ同じに保ち、大きな衝突を避け、またドア閉成
時には、ドア全閉手前に第１のドア位置検出スイッチを
設け、このスイッチのオン出力で電動機と直列に接続さ
れた抵抗をショートすることにより電動機に大きな駆動
電流を流してアシスト力を増加し、ドアのロックを保証
している。

【０００４】さらに、ドアが重力に対抗して閉成される
時には、傾斜センサがこれを検出し、ドア全閉手前に第
２のドア位置検出スイッチを設け、このスイッチのオン
出力と傾斜センサの出力とのＡＮＤ条件で電動機と直列
に接続された抵抗をショートすることにより電動機に大
きな駆動電流を流してアシスト力を増加し、ドアのロッ
クを保証している。

【０００５】また、特開平６−３２８９４０号公報に開
示されているように、操作力検出手段、ドア開閉速度検
出手段、ドア開閉位置検出手段、傾斜度合検出手段およ
びドア位置検出手段等を備え、電動機の電動機電流を制
御してドア開閉アシストを行っており、ドアが所定位置
になるとアシスト力が増加するように制御したり、また
ドアの全開閉位置付近でドア速度が遅くなるように制御
している。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平
５−３０２４５９号公報に開示された自動車のドア開閉
装置は、全閉時におけるドアの移動速度を常にほぼ同じ
に保つだけなので、操作者の要求する全閉速度に応じた
制御ができないという課題がある。

【０００７】また傾斜地でのアシスト制御が電動機と直
列に接続された１種類の抵抗をショートして電動機に大
きな駆動電流を流してアシスト力を得ているので、傾斜
度合に対応したアシスト力の付与ができないという課題
がある。

【０００８】さらに、特開平６−３２８９４０号公報に
開示されている自動車のドア開閉装置は、全開閉操作に
関してドアの全開閉位置付近でドア速度が遅くなるよう
に制御しているだけなので、種々の開閉速度に対して適
応した全開閉終端速度に制御することができないという
課題がある。

【０００９】本発明は、上記した従来技術の課題を解決
するためになされたものであって、その第１の目的は、
操作者の要求に応じた開閉速度でドアを開閉することが
できる。第２の目的は、車の傾斜度合に応じたアシスト
力を付与することができる。第３の目的は、種々の開閉
速度に対してドア全開終端位置付近での全開閉速度を適
応制御し、さらにドア全開終端位置で所定時間、所定の
アシスト力を付与して確実にドアロックをさせることの
できる。

【００１０】上述の第１の目的、第２の目的および第３
の目的を達成し、信頼性の高いパワーアシストスライド
ドアを提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明に係るパワーアシストスライドドアは、ドアハ
ンドルによる開閉操作力を検出するドアハンドル荷重セ
ンサ、自動車の前後方向への傾斜角を検出する傾斜セン
サ、スライドドアの位置を検知するドア位置センサ、ス
ライドドアの開閉速度を検出するドア開閉速度検出手段
とを備えると共に、制御手段に、ドアハンドル荷重セン
サのセンサ出力に基づいて電動機に流す目標電流を設定
する目標電流設定手段、傾斜による開閉方向に発生する
スライドドアの荷重を電動機によるアシスト力によって
相殺にするために傾斜センサのセンサ出力に基づいて電
動機に流す電流を設定するオフセット電流設定手段、ド
ア位置センサのセンサ出力およびドア開閉速度検出手段
の検出出力に基づいてスライドドアの開閉速度を制御す
る開閉速度制御手段、目標電流設定手段または開閉速度
制御手段の出力に基づいて電動機の電動機電流を制御す
るための切替手段とを備えたことを特徴とする。

【００１２】本発明に係るパワーアシストスライドドア
は、ドアハンドルによる開閉操作力を検出するドアハン
ドル荷重センサ、自動車の前後方向への傾斜角を検出す
る傾斜センサ、スライドドアの位置を検知するドア位置
センサ、スライドドアの開閉速度を検出するドア開閉速
度検出手段とを備えると共に、制御手段に、ドアハンド
ル荷重センサのセンサ出力に基づいて電動機に流す目標
電流を設定する目標電流設定手段、傾斜による開閉方向
に発生するスライドドアの荷重を電動機によるアシスト
力によって相殺にするために傾斜センサのセンサ出力に
基づいて電動機に流す電流を設定するオフセット電流設
定手段、ドア位置センサのセンサ出力およびドア開閉速
度検出手段の検出出力に基づいてスライドドアの開閉速
度を制御する開閉速度制御手段、目標電流設定手段また
は開閉速度制御手段の出力に基づいて電動機の電動機電
流を制御するための切替手段とを備えたので、操作者に
よるドアハンドルへの荷重および傾斜角に応じたドア開
閉アシストができ、また速い速度での全開閉に対して確
実なドア開閉を行うことができる。

【００１３】また、本発明に係るパワーアシストスライ
ドドアは、ドア位置センサに、全開操作で全開終端位置
の手前でドアの通過を検知するドア全開手前検知スイッ
チ、全閉操作で全閉終端位置の手前でドアの通過を検知
するドア全閉手前検知スイッチとを備えると共に、開閉
速度制御手段に、ドア全開手前検知スイッチおよびドア
全閉手前検知スイッチの検知信号に基づいてドア開閉速
度検出手段の検出出力をラッチするラッチ手段、ラッチ
手段のラッチ出力に基づきドア全開閉操作時の全開閉終
速度を設定する全開閉終速度設定手段、全開閉終速度設
定手段の設定出力とドア開閉速度検出手段の検出出力と
の偏差を演算する偏差演算手段とを備えたことを特徴と
する。

【００１４】本発明に係るパワーアシストスライドドア
は、ドア位置センサに、全開操作で全開終端位置の手前
でドアの通過を検知するドア全開手前検知スイッチ、全
閉操作で全閉終端位置の手前でドアの通過を検知するド
ア全閉手前検知スイッチとを備えると共に、開閉速度制
御手段に、ドア全開手前検知スイッチおよびドア全閉手
前検知スイッチの検知信号に基づいてドア開閉速度検出
手段の検出出力をラッチするラッチ手段、ラッチ手段の
ラッチ出力に基づきドア全開閉操作時の全開閉終速度を
設定する全開閉終速度設定手段、全開閉終速度設定手段
の設定出力とドア開閉速度検出手段の検出出力との偏差
を演算する偏差演算手段とを備えたので、操作者の要求
に応じた開閉速度でドアを開閉することができ、また操
作者による開閉速度に対してドア全開終端位置付近での
全開閉速度を適応制御し、全開閉終端位置で一定の全開
閉速度とすることができる。

【００１５】さらに、本発明に係るパワーアシストスラ
イドドアは、ドア位置センサに、全開終端位置でのドア
ロックを検知するドアロックセンサ（開）、全閉終端位
置でのドアロックを検知するドアロックセンサ（閉）と
を備えると共に、開閉速度制御手段に、ドア全開手前検
知スイッチ、ドア全閉手前検知スイッチ、ドアロックセ
ンサ（開）およびドアロックセンサ（閉）の信号に基づ
いてドア全開閉操作時の全開閉終速度設定手段の動作時
間および切替手段の切替制御を行うタイマ手段を備えた
ことを特徴とする。

【００１６】本発明に係るパワーアシストスライドドア
は、ドア位置センサに、全開終端位置でのドアロックを
検知するドアロックセンサ（開）、全閉終端位置でのド
アロックを検知するドアロックセンサ（閉）とを備える
と共に、開閉速度制御手段に、ドア全開手前検知スイッ
チ、ドア全閉手前検知スイッチ、ドアロックセンサ
（開）およびドアロックセンサ（閉）の信号に基づいて
ドア全開閉操作時の全開閉終速度設定手段の動作時間お
よび切替手段の切替制御を行うタイマ手段を備えたの
で、ドア全開終端位置付近でのドア全開閉速度を制御
し、全開閉終端位置で一定の全開閉速度とすることがで
き、かつドアが終端位置に到達した後、所定時間、電動
機駆動を持続させてドアが到達した終端位置方向に所定
のアシスト力をドアに与えることができる。

【００１７】また、本発明に係るパワーアシストスライ
ドドアは、制御手段に、ドアハンドル荷重センサのセン
サ出力極性の反転を検知し、タイマ手段を起動すると共
に所定時間、全開閉終速度設定手段の設定出力を零にす
るドアハンドル荷重極性反転検出手段を備えたことを特
徴とする。

【００１８】本発明に係るパワーアシストスライドドア
は、制御手段に、ドアハンドル荷重センサのセンサ出力
極性の反転を検知し、タイマ手段を起動すると共に所定
時間、全開閉終速度設定手段の設定出力を零にするドア
ハンドル荷重極性反転検出手段を備えたので、スライド
ドアに制動を掛けることができる。

【００１９】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を添付図面に
基づいて以下に説明する。図１は本発明に係るパワーア
シストスライドドアの全体ブロック構成図である。図１
において、パワーアシストスライドドア１は、ドアハン
ドル荷重センサ２、傾斜センサ３、ドア位置センサ４、
ドア開閉速度検出手段５、制御手段６、電動機駆動手段
７、電動機８および電動機電流検出手段９を備える。

【００２０】ドアハンドル荷重センサ２は例えばポテン
ショメータを利用したトルクセンサで構成し、ドアハン
ドルに加わる開閉操作力をアナログ電気信号として検出
し、このアナログ電気信号をドアハンドル荷重信号Ｓ2
として制御手段６に出力する。

【００２１】傾斜センサ３は車体の前後方向の傾斜角を
検出して傾斜センサ信号Ｓ3を制御手段６に出力する。
ドア開閉速度検出手段５は電動機８と同軸に取り付けら
れたエンコーダ、またはタコジェネレータ等により構成
され、全開閉操作におけるドア開閉速度を検出してドア
開閉速度信号Ｓ5を制御手段６に出力する。

【００２２】電動機電流検出手段９は電動機８に流れる
電流を検出して電動機電流信号Ｓ９を制御手段６に負帰
還する。

【００２３】制御手段６はＰＩＤ（Ｐ：比例制御、Ｉ：
積分制御、Ｄ：微分制御）コントローラおよびＰＷＭ
（パルス幅変調）信号発生器等で構成され、ドアハンド
ル荷重センサ２、傾斜センサ３、ドア位置センサ４、ド
ア開閉速度検出手段５および電動機電流検出手段９から
出力される信号に基づいて、電動機８によるスライドド
アへの開閉アシスト力、全開閉終速度および制動を制御
するためのＰＷＭ（パルス幅変調）信号である制御信号
Ｓ６を電動機駆動手段７へ出力する。

【００２４】電動機駆動手段７は制御信号Ｓ6に基づい
て電動機駆動信号Ｓ7を電動機８に出力し電動機８を駆
動する。

【００２５】図２は本発明に係る制御手段の要部ブロッ
ク構成図である。図２において制御手段６、目標電流設
定手段１０、オフセット電流設定手段１１、加算演算手
段１２、電流偏差演算手段１３、切替手段１４、駆動手
段１５、ドアハンドル荷重極性反転検出手段１６、ＯＲ
ゲート１７および開閉速度制御手段１８を備える。

【００２６】制御手段６はＣＰＵ（Central Processing
Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）およびＲＯ
Ｍ（Read Only Memory）を中心として構成され、ここで
の信号処理はデジタルで行う。

【００２７】目標電流設定手段１０はＲＯＭ等のメモリ
を備え、予めドアハンドル荷重信号Ｓ2に対応した目標
電流信号データを記憶しておき、ドアハンドルに加わる
開閉操作力に応じたスライドドアの開閉アシスト量を電
動機８によって発生させるための電動機電流の値を生成
する。

【００２８】目標電流設定手段１０はアナログ電気信号
であるドアハンドル荷重信号Ｓ2をデジタル信号に変換
し、デジタル信号に変換したドアハンドル荷重信号Ｓ2
を取り込み、取り込んだデジタル信号のドアハンドル荷
重信号Ｓ2に基づいて予め設定されている目標電流信号
Ｓ10に変換し、目標電流信号Ｓ10を加算手段１２に出力
する。

【００２９】オフセット電流設定手段１１はＲＯＭ等の
メモリを備え、予め傾斜センサ信号Ｓ3に対応した目標
電流信号データを記憶しておき、アナログ電気信号であ
る傾斜センサ信号Ｓ3をデジタル信号に変換し、デジタ
ル信号に変換した傾斜センサ信号Ｓ3を取り込み、取り
込んだデジタル信号の傾斜センサ信号Ｓ3に基づき、傾
斜によって生じる開閉方向へのドア荷重を相殺するため
の予め設定されているオフセット電流信号Ｓ11に変換
し、オフセット電流信号Ｓ11を加算手段１２に出力す
る。

【００３０】加算演算手段１２は目標電流信号Ｓ10とオ
フセット電流信号Ｓ11とを加算演算して電流加算信号Ｓ
12（＝Ｓ10＋Ｓ11）を電流偏差演算手段１３に出力す
る。電流偏差演算手段１３は電流加算信号Ｓ12と電動機
電流検出手段９で検出した電動機電流信号Ｓ9との電流
偏差（＝Ｓ12−Ｓ9）を演算して電流偏差信号ΔＳ13を
切替手段１４に出力し、そして偏差信号ΔＳ13は駆動制
御手段１５と電動機駆動手段７と電動機電流検出手段９
とで構成される閉ループによって零になるように負帰還
制御される。

【００３１】開閉速度制御手段１８はＲＯＭ等のメモリ
を備え、種々のドア開閉速度に対応して全開閉終速度を
制御して終端部のドア速度を一定にするために、予めド
ア開閉速度信号Ｓ5に対応した開閉速度信号データＳ18
ｆを記憶しておき、開閉速度信号データＳ18ｆに基づい
て切替手段１４、駆動制御手段１５および電動機駆動手
段７を介してドア開閉速度信号Ｓ5が開閉速度信号デー
タＳ18ｆに等しくなるように電動機８によるスライドド
アの開閉アシスト量を制御する。開閉速度信号データＳ
18ｆは、スライドドアの速度がかなりゆっくりになるよ
うに設定されている。例えば、スライドドアの実測で１
０ｃｍ／ｓ〜５ｃｍ／ｓの速度になるデータである。

【００３２】ドアハンドル荷重極性反転検出手段１６は
ドアハンドル荷重信号Ｓ2の荷重極性の反転を検出して
反転フラグＳ16を開閉速度制御手段１８とＯＲゲートを
介して切替手段１４に出力して、ドア開閉速度Ｓ5を零
にするように電動機８によってドアに制動を掛ける。

【００３３】開閉速度制御手段１８の開閉速度信号Ｓ18
ｆは反転フラグＳ16によって零にセットされ、また切替
手段１４は反転フラグＳ16によって零にセットされた開
閉速度信号Ｓ18ｆに切り替えてスライドドアに制動を掛
けて所定時間止める。この時の制動方法は電動機８をシ
ョートさせることで行う。

【００３４】ドア位置センサ４は全開閉操作におけるド
ア位置を検知してドア位置信号Ｓ4を開閉速度制御手段
１８とＯＲゲート１７とに出力する。開閉速度制御手段
１８はドア速度信号Ｓ5に基づいて開閉速度信号Ｓ18ｆ
を切替手段１４に出力し、また反転フラグＳ16とドア位
置信号Ｓ4とによって目標電流制御信号Ｓ18ｓを目標電
流設定手段１０に出力して目標電流信号Ｓ10を一定値に
セットする。

【００３５】切替手段１４はＯＲゲート１７の切替制御
信号Ｓ17によって電流偏差信号ΔＳ13によるアシスト力
制御と開閉速度制御手段１８の開閉速度信号Ｓ18ｆによ
る速度制御とを切り替え、駆動制御手段１５に切替信号
Ｓ14を出力する。

【００３６】駆動制御手段１５は切替信号Ｓ14に基づい
たＰＷＭ（パルス幅変調）信号である制御信号Ｓ6を電
動機駆動手段７に出力する。電動機駆動手段７は例えば
トランジスタやＦＥＴ（電界効果トランジスタ）のブリ
ッジ回路で構成し、ＰＷＭ（パルス幅変調）信号である
制御信号Ｓ6をうけて電動機駆動信号Ｓ7で電動機８を正
転または反転駆動する。

【００３７】このように、パワーアシストスライドドア
１は、ドアハンドル荷重センサ２、傾斜センサ３、ドア
位置センサ４、ドア開閉速度検出手段５、制御手段６、
電動機駆動手段７、電動機８および電動機電流検出手段
９を備えると共に、制御手段６に、目標電流設定手段１
０、オフセット電流設定手段１１、加算手段１２、電流
偏差演算手段１３、切替手段１４、駆動手段１５、ドア
ハンドル荷重極性反転検出手段１６、ＯＲゲート１７お
よび開閉速度制御手段１８を備えたので、操作者による
ドアハンドルへの荷重および傾斜角に応じたドア開閉ア
シストができ、また種々の速度での全開閉に対して確実
なドア開閉を行うことができ、ドアハンドル荷重センサ
のセンサ出力極性の反転を検知し、ドアに制動を掛ける
ことができる。尚、制動は電動機８をショートさせるこ
とで行うので、無駄な電力を消費することなくすばやく
制動をかけることができる。また、所定時間（例えば１
０秒）続くので、ドアハンドルをいたずらされて頻繁に
極正を変えられても、不必要に電動機には電流が流れず
に済む。

【００３８】図３は本発明に係るドアハンドル荷重セン
サ信号値（Ｓ2）に対する目標電流信号値（Ｓ10）特性
を示したものである。図３において、入力であるドアハ
ンドル荷重センサ信号値（Ｓ2）に対して目標電流信号
値（Ｓ10）は比例するように設定されており、ドアハン
ドル荷重センサ信号値（Ｓ2）がある値以上になると目
標電流信号値（±Ｓｌ）で制限される。

【００３９】目標電流設定手段１０はドアハンドル荷重
信号Ｓ2をアドレスとして図３に示す特性の目標電流信
号Ｓ10をＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶素子に記
憶して、ドアハンドル荷重信号Ｓ2に対応した目標電流
信号Ｓ10を出力する。

【００４０】図４は開閉速度制御手段の要部ブロック構
成図である。図４において、開閉速度制御手段１８Ａ
は、論理演算手段３０、ラッチ手段２４、タイマ手段２
５、全開閉終速度設定手段２６および速度偏差演算手段
２７を備える。

【００４１】図５は本発明に係る論理ゲート手段の回路
図を示したものである。図５において、論理演算手段３
０は、ＯＲゲート２０、ＡＮＤゲート２１、ＡＮＤゲー
ト２２およびＯＲゲート２３を備える。図６および図７
を用いて開閉速度制御手段１８Ａの動作を説明する。

【００４２】開閉速度制御手段１８Ａは、ＲＯＭ等のメ
モリで構成され、予めドア開閉速度信号Ｓ5に対応した
全開閉終速度信号Ｓ26を記憶した全開閉終速度設定手段
２６を備え、全開閉終速度信号Ｓ26に基づいて駆動制御
手段１５を介してドア開閉速度信号Ｓ5が全開閉終速度
信号Ｓ26に等しくなるように電動機８によるスライドド
アの開閉アシスト量を制御する。

【００４３】図６はドア位置に対するドア位置センサと
開閉速度制御手段の論理ゲートの応答を示したものであ
る。図７は開閉速度制御手段のドア位置に対する速度制
御特性を示したものである。

【００４４】ドア位置センサ４として、ドア全開手前検
知スイッチ４Ａ、ドア全閉手前検知スイッチ４Ｂ、ドア
ロックセンサ（開）４Ｃおよびドアロックセンサ（閉）
４Ｄを備える。

【００４５】ドア全開手前検知スイッチ４Ａは図７に示
すようにドア全開終端位置Ｐ3より手前位置Ｐ2に設置さ
れ、全開操作時の全開手前位置Ｐ2でのドアを検知して
Ｈレベルのドア全開手前検知信号Ｓ4ａをＯＲゲート２
０とＡＮＤゲート２１とに出力する。

【００４６】ドア全閉手前検知スイッチ４Ｂは図７に示
すようにドア全閉終端位置Ｐ0より手前位置Ｐ1に設置さ
れ、全閉操作時の全閉手前位置Ｐ1でのドアを検知して
Ｈレベルのドア全閉手前検知信号Ｓ4ｂをＯＲゲート２
０とＡＮＤゲート２２とに出力する。

【００４７】ドアロックセンサ（開）４Ｃはドア全開終
端位置Ｐ3に設置され、全開操作時のドア全開終端位置
Ｐ3でのドアロックを検知してＡＮＤゲート２１にＨレ
ベルのドアロック信号Ｓ4ｃを出力する。ドアロックセ
ンサ（閉）４Ｄはドア全閉終端位置Ｐ0に設置され、全
閉操作時のドア全閉終端位置Ｐ0でのドアロックを検知
してＡＮＤゲート２２にＨレベルのドアロック信号Ｓ4
ｄを出力する。

【００４８】ドア全開手前検知スイッチ４Ａのドア全開
手前検知信号Ｓ4ａ（２）はドアがドア位置Ｐ0からドア
位置Ｐ3に向かって移動し、ドア位置Ｐ0〜Ｐ2間でＬレ
ベルを出力し、ドア位置Ｐ2でドアを検知してＨレベル
になり、ドア位置Ｐ2〜Ｐ3間でＨレベルを出力する。

【００４９】ドア全閉手前検知スイッチ４Ｂのドア全閉
手前検知信号Ｓ4ｂ（３）はドアがドア位置Ｐ3からドア
位置Ｐ0に向かって移動し、ドア位置Ｐ3〜Ｐ1間でＬレ
ベルを出力し、ドア位置Ｐ1でドアを検知してドア位置
Ｐ1でＨレベルになり、ドア位置Ｐ1〜Ｐ0間でＨレベル
を出力する。

【００５０】ドアロックセンサ（開）４Ｃのドアロック
信号Ｓ4ｃ（４）はドア位置Ｐ3でのみドアロックされて
Ｈレベルを出力し、ドアロックセンサ（閉）４Ｄのドア
ロック信号Ｓ4ｄ（５）はドア位置Ｐ0でのみドアロック
されてＨレベルを出力する。

【００５１】ＯＲゲート２０のゲート信号Ｓ20は、ドア
がドア位置Ｐ0からドア位置Ｐ3に向かって移動するドア
全開操作時においてドア位置Ｐ2でＬレベルからＨレベ
ルになり、ドアがドア位置Ｐ3からドア位置Ｐ0に向かっ
て移動するドア全閉操作時においてドア位置Ｐ1でＬレ
ベルからＨレベルになり、この立上りパルスで、ラッチ
手段２４はドア開閉速度信号Ｓ5をラッチし、またタイ
マ手段２５を起動させる。

【００５２】ＯＲゲート２３のゲート信号Ｓ23は、ドア
ロックセンサ（開）４Ｃまたはドアロックセンサ（閉）
４Ｄがドアロックしてドアロック信号Ｓ4ｃ（４）また
はドアロック信号Ｓ4ｄ（５）がＨレベルを出力した時
点でタイマ手段２５を停止させる。

【００５３】ドア全開操作時の開閉速度制御手段１８Ａ
は、ドア位置Ｐ2のドア全開手前検知スイッチ４Ａでド
アを検知すると、この時点のドア開閉速度信号Ｓ5をラ
ッチ手段２４でラッチし、ラッチ信号Ｓ24を全開閉終速
度設定手段２６に出力し、全開閉終速度設定手段２６は
ＲＯＭ等のメモリを備え、予めドア開閉速度信号Ｓ5に
対応した全開閉終速度信号Ｓ26を記憶しておき、ラッチ
信号Ｓ24に基づいて、予め設定されている全開閉終速度
信号Ｓ26に変換し、全開閉終速度信号Ｓ26を速度偏差演
算手段２７に出力する。

【００５４】速度偏差演算手段２７は全開閉終速度信号
Ｓ26とドア開閉速度信号Ｓ5との速度偏差演算（＝Ｓ26
−Ｓ5）を行い、速度偏差信号ΔＳ27を開閉速度信号Ｓ1
8ｆａとして切替手段１４に出力する。

【００５５】切替手段１４はドア全開検知信号Ｓ4ａの
Ｈレベルで開閉速度信号Ｓ18ｆａに切り替わり、ドア開
閉速度検出手段５、ラッチ手段２４、全開閉終速度設定
手段２６、速度偏差演算手段２７、駆動手段１５および
電動機駆動手段７で構成される閉ループによって速度偏
差演算手段２７の速度偏差信号ΔＳ27を零にするように
電動機８の電動機電流を制御する。

【００５６】ドア全開操作時とドア全閉操作時の開閉速
度制御手段１８Ａのドア位置に対する速度制御特性を図
７に示した。図７において、ドア全開操作時のＶｐ5，
Ｖｐ4，〜０はラッチ手段２４によってラッチされたド
ア開閉速度信号Ｓ5の値であり、またＶｃ2，Ｖｃ1，〜
０はドア全閉操作時のラッチ手段２４によってラッチさ
れたドア開閉速度信号Ｓ5の値であり、ドア開閉終端位
置でのドア開閉速度はドアロックをするための好適速度
Ｖｒに制御される。

【００５７】図８の（Ａ）は開閉速度制御手段の時間に
対する速度制御特性を示したものである。図８の（Ｂ）
はタイマ手段による目標電流信号特性を示したものであ
る。図８の（Ａ）において、開閉速度制御手段１８Ａの
ドア全開またはドア全閉検知信号（Ｓ4ａまたはＳ4ｂ）
による制御開始時点０から好適速度Ｖｒになる時点ｔａ
はラッチ手段２４によってラッチされたドア開閉速度信
号Ｓ5の値Ｖａの大きさによって異なる。

【００５８】時点ｔａでドア開閉速度Ｖｓａが急速に低
下しているのは、この時点ｔａでドア終端位置に到達し
たことを示しており、図８の（Ｂ）に時点ｔａ以降の制
御を示しものであり、切替手段１４で再び電流偏差信号
ΔＳ13に切り替わり、タイマ手段２５から目標電流制御
信号Ｓ18ａを目標電流設定手段１０に出力して所定時間
（ｔｂ−ｔａ）電動機駆動を持続させて、所定の目標電
流値｜Ｓｒ｜を出力してドアが到達した終端位置方向
に、所定のアシスト力をドアに与える。

【００５９】このように、開閉速度制御手段１８Ａは、
ＯＲゲート２０、ＡＮＤゲート２１、ＡＮＤゲート２
２、ＯＲゲート２３、ラッチ手段２４、タイマ手段２
５、全開閉終速度設定手段２６および速度偏差演算手段
２７を備え、ドア全開終端位置付近でのドア全開閉速度
を制御し、全開閉終端位置で一定の全開閉速度とするこ
とができ、かつドアが終端位置に到達した後、所定時
間、電動機駆動を持続させてドアが到達した終端位置方
向に、所定のアシスト力をドアに与えることができる。

【００６０】なお、上記実施形態は本発明の一実施例で
あり、本発明は上記実施形態に限定されるものではな
い。

【００６１】

【発明の効果】本発明は上記構成により次の効果を発揮
する。本発明に係るパワーアシストスライドドアは、ド
アハンドルによる開閉操作力を検出するドアハンドル荷
重センサ、自動車の前後方向への傾斜角を検出する傾斜
センサ、スライドドアの位置を検知するドア位置セン
サ、スライドドアの開閉速度を検出するドア開閉速度検
出手段とを備えると共に、制御手段に、ドアハンドル荷
重センサのセンサ出力に基づいて電動機に流す目標電流
を設定する目標電流設定手段、傾斜による開閉方向に発
生するスライドドアの荷重を電動機によるアシスト力に
よって相殺にするために傾斜センサのセンサ出力に基づ
いて電動機に流す電流を設定するオフセット電流設定手
段、ドア位置センサのセンサ出力およびドア開閉速度検
出手段の検出出力に基づいてスライドドアの開閉速度を
制御する開閉速度制御手段、目標電流設定手段または開
閉速度制御手段の出力に基づいて電動機の電動機電流を
制御するための切替手段とを備え、操作者によるドアハ
ンドルへの荷重および傾斜角に応じたドア開閉アシスト
ができ、また速い速度での全開閉に対して確実なドア開
閉を行うことができるので、無理がなく、操作者の要求
に応じた、しかも違和感のないドアの全開閉が確実にで
き、信頼性の高いパワーアシストスライドドアを提供す
ることができる。また、全開近傍および全閉近傍では速
度制御となり、速度が低速となるため安全性も高まり、
衝撃音などがなくなり快適である。

【００６２】また、本発明に係るパワーアシストスライ
ドドアは、ドア位置センサに、全開操作で全開終端位置
の手前でドアの通過を検知するドア全開手前検知スイッ
チ、全閉操作で全閉終端位置の手前でドアの通過を検知
するドア全閉手前検知スイッチとを備えると共に、開閉
速度制御手段に、ドア全開手前検知スイッチおよびドア
全閉手前検知スイッチの検知信号に基づいてドア開閉速
度検出手段の検出出力をラッチするラッチ手段、ラッチ
手段のラッチ出力に基づきドア全開閉操作時の全開閉終
速度を設定する全開閉終速度設定手段、全開閉終速度設
定手段の設定出力とドア開閉速度検出手段の検出出力と
の偏差を演算する偏差演算手段とを備え、操作者の要求
に応じた開閉速度でドアを開閉することができ、また操
作者による開閉速度に対応してドア全開終端位置付近で
の全開閉速度を制御し、全開閉終端位置で一定の全開閉
速度とすることができるので、ドアの全開閉終端部への
衝突による衝撃を小さく押さえて全開閉操作によるドア
ロックを確実にすることができ、商品性の高い、しかも
信頼性の高いパワーアシストスライドドアを提供するこ
とができる。

【００６３】さらに、本発明に係るパワーアシストスラ
イドドアは、ドア位置センサに、全開終端位置でのドア
ロックを検知するドアロックセンサ（開）、全閉終端位
置でのドアロックを検知するドアロックセンサ（閉）と
を備えると共に、開閉速度制御手段に、ドア全開手前検
知スイッチ、ドア全閉手前検知スイッチ、ドアロックセ
ンサ（開）およびドアロックセンサ（閉）の信号に基づ
いてドア全開閉操作時の全開閉終速度設定手段の動作時
間および切替手段の切替制御を行うタイマ手段を備え、
ドア全開終端位置付近でのドア全開閉速度を制御し、全
開閉終端位置で一定の全開閉速度とすることができ、か
つドアが終端位置に到達した後、所定時間、電動機駆動
を持続させてドアが到達した終端位置方向に、所定のア
シスト力をドアに与えることができるので、全開閉操作
によるドアロックを確実にすることができ、しかも信頼
性の高いパワーアシストスライドドアを提供することが
できる。

【００６４】また、本発明に係るパワーアシストスライ
ドドアは、制御手段に、ドアハンドル荷重センサのセン
サ出力極性の反転を検知し、タイマ手段を起動すると共
に所定時間、全開閉終速度設定手段の設定出力を零にす
るドアハンドル荷重極性反転検出手段を備え、スライド
ドアに制動を掛けることができるので、安全性の高いパ
ワーアシストスライドドアを提供することができる。

【００６５】よって、無理がなく、操作者の要求に応じ
た、しかも違和感のないドアの全開閉が確実にでき、信
頼性の高いパワーアシストスライドドアを提供すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るパワーアシストスライドドアの全
体ブロック構成図

【図２】本発明に係る制御手段の要部ブロック構成図

【図３】本発明に係るドアハンドル荷重センサ信号値
（Ｓ2）に対する目標電流信号値（Ｓ10）特性

【図４】開閉速度制御手段の要部ブロック構成図

【図５】本発明に係る論理ゲート手段の回路図

【図６】ドア位置に対するドア位置センサと開閉速度制
御手段の論理ゲートの応答

【図７】開閉速度制御手段のドア位置に対する速度制御
特性

【図８】開閉速度制御手段の時間に対する速度制御特性
とタイマ手段による目標電流信号特性

【符号の説明】

１…パワーアシストスライドドア、２…ドアハンドル荷
重センサ、３…傾斜センサ、４…ドア位置センサ、４Ａ
…ドア全開手前検知スイッチ、４Ｂ…ドア全閉手前検知
スイッチ、４Ｃ…ドアロックセンサ（開）、４Ｄ…ドア
ロックセンサ（閉）、５…ドア開閉速度検出手段、６…
制御手段、７…電動機駆動手段、８…電動機、９…電動
機電流検出手段、１０…目標電流設定手段、１１…オフ
セット電流設定手段、１２…加算演算手段、１３…電流
偏差演算手段、１４…切替手段、１５…駆動手段、１６
…ドアハンドル荷重極性反転検出手段、１７，２０，２
３…ＯＲゲート、１８，１８Ａ…開閉速度制御手段、２
１，２２…ＡＮＤゲート、２４…ラッチ手段、２５…タ
イマ手段、２６…全開閉終速度設定手段、２７…速度偏
差演算手段、ＣＰＵ…Central Processing Unit、Ｐ0…
ドア全開終端位置、Ｐ1…ドア全開手前位置、Ｐ2…ドア
全閉手前位置、Ｐ3…ドア全閉終端位置、ＲＡＭ…Rando
m Access Memory、ＲＯＭ…Read Only Memory、Ｓ2…ド
アハンドル荷重信号、Ｓ3…傾斜センサ信号、Ｓ4…ドア
位置信号、Ｓ5…ドア開閉速度信号、Ｓ6…制御信号、Ｓ
7…電動機駆動信号、Ｓ8…、Ｓ9…電動機電流信号、Ｓ1
0…目標電流信号、Ｓ11…オフセット電流信号、Ｓ12…
電流加算信号、Ｓ13…電流偏差信号、Ｓ14…切替信号、
Ｓ16…反転フラグ、Ｓ17…切替制御信号、Ｓ18ｆ…開閉
速度信号、Ｓ18ｓ…目標電流制御信号、Ｓ20…ゲート信
号、Ｓ23…ゲート信号、Ｓ24…ラッチ信号、Ｓ26…全開
閉終速度信号、ΔＳ27…速度偏差信号、｜Ｓｒ｜…所定
の目標電流値、ｔ，ｔａ，ｔｂ…時間、Ｖａ…ラッチさ
れたドア開閉速度信号Ｓ5の値、Ｖｃ2，Ｖｃ1，Ｖｐ5，
Ｖｐ4…ラッチ信号、Ｖｒ…好適速度、Ｖｓａ…ドア開
閉速度。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 平井 充 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 鈴木 雄二 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動車のドアハンドルへの開閉操作力に
   応じて電動機によるスライドドアの開閉アシスト力を制
   御する制御手段を備えたパワーアシストスライドドアに
   おいて、 前記ドアハンドルによる開閉操作力を検出するドアハン
   ドル荷重センサと、 前記自動車の前後方向への傾斜角を検出する傾斜センサ
   と、 前記スライドドアの全開位置近傍および全閉位置近傍を
   検知するドア位置センサと、 前記スライドドアの開閉速度を検出するドア開閉速度検
   出手段と、を備え、 前記ドア位置センサのセンサ出力によって切替手段を作
   動させ、 前記スライドドアのスライド中央部では前記ドアハンド
   ル荷重センサのセンサ出力に基づいて前記電動機に流す
   目標電流を設定し、その電流信号を前記傾斜角センサか
   らの信号により電流信号をオフセットさせる制御とし、
   前記スライドドアの全開近傍又は前閉近傍では前記ドア
   開閉速度検出手段により前記スライドドアの開閉速度を
   検出し、該開閉速度をあらかじめ決められた速度になる
   よう調節する制御とすることを特徴とするパワーアシス
   トスライドドア。
2. 【請求項２】 前記ドア位置センサに、 全開操作で全開終端位置の手前でドアの通過を検知する
   ドア全開手前検知スイッチと、 全閉操作で全閉終端位置の手前でドアの通過を検知する
   ドア全閉手前検知スイッチと、を備えると共に、 前記開閉速度制御手段に、 前記ドア全開手前検知スイッチおよび前記ドア全閉手前
   検知スイッチの検知信号に基づいて前記ドア開閉速度検
   出手段の検出出力をラッチするラッチ手段と、 前記ラッチ手段のラッチ出力に基づきドア全開閉操作時
   の全開閉終速度を設定する全開閉終速度設定手段と、 前記全開閉終速度設定手段の設定出力とドア開閉速度検
   出手段の検出出力との偏差を演算する偏差演算手段と、
   を備えたことを特徴とする請求項１記載のパワーアシス
   トスライドドア。
3. 【請求項３】 前記ドア位置センサに、 全開終端位置でのドアロックを検知するドアロックセン
   サ（開）と、 全閉終端位置でのドアロックを検知するドアロックセン
   サ（閉）と、を備えると共に、 前記開閉速度制御手段に、 前記ドア全開手前検知スイッチ、前記ドア全閉手前検知
   スイッチ、ドアロックセンサ（開）およびドアロックセ
   ンサ（閉）の信号に基づいてドア全開閉操作時の全開閉
   終速度設定手段の動作時間および前記切替手段の切替制
   御を行うタイマ手段、を備えたことを特徴とする請求項
   １または請求項２記載のパワーアシストスライドドア。
4. 【請求項４】 前記制御手段に、 前記ドアハンドル荷重センサのセンサ出力極性の反転を
   検知し、タイマ手段を起動すると共に、所定時間だけ前
   記全開閉終速度設定手段の設定出力を零にしてスライド
   ドアに制動を掛けるドアハンドル荷重極性反転検出手
   段、を備えたことを特徴とする請求項１〜３記載のパワ
   ーアシストスライドドア。